CN106370162A - 动物种类判定装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够迅速地进行动物种类的判定的动物种类判定装置。动物种类判定装置使用按动物的每个种类设定的动物图像图案，对拍摄车辆的周围而得到的图像进行图案识别，从而判定图像内的动物的种类，其中，基于拍摄部所拍摄的图像对图像内的动物警戒标识所表示的警戒对象动物的种类进行识别，在识别出了警戒对象动物的种类的情况下提升与警戒对象动物的种类对应的动物图像图案的判定位次，按照该判定位次依次进行动物图像图案的图案识别，从而判定图像内的动物的种类。

Description

动物种类判定装置
技术领域
本发明涉及动物种类判定装置。
背景技术
以往，作为对车辆的周围的动物进行检测的装置，已知有日本特开2013-092992号公报中所记载的装置。该公报中记载的装置根据拍摄车辆周围而得到的图像来对步行者和动物进行检测，并将检测到的步行者或动物作为警报对象而进行警报。在该装置中，在道路旁边检测到有可能蹿出动物的动物警戒标识的情况下，即使检测到了步行者和动物的双方，也会相比于步行者优先将动物作为警报对象。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-092992号公报
发明内容
发明要解决的问题
在上述装置中，没有进行动物的种类的判定。因此，在上述装置中，不能进行与动物的种类相应的警报。然而，由于动物的种类有许多种，所以若例如依次对按动物的每个种类准备的图案(模板)进行图案识别，则有时不能进行迅速的判定。
因此，在本技术领域中，期望开发出能够迅速地进行动物种类的判定的动物种类判定装置。
用于解决问题的手段
即，本发明的一侧面的动物种类判定装置具备：拍摄部，其搭载于车辆，对所述车辆的周围进行拍摄；动物种类判定部，其使用按动物的每个种类预先设定的动物图像图案对所述拍摄部所拍摄的图像进行图案识别，判定所述图像内的动物的种类；标识识别部，其基于所述拍摄部所拍摄的图像，识别所述图像内的动物警戒标识所表示的警戒对象动物的种类；和判定位次更新部，其在由所述标识识别部识别出了所述警戒对象动物的种类的情况下，提升与所述警戒对象动物的种类对应的所述动物图像图案的判定位次，所述动物种类判定部构成为通过按照由所述判定位次更新部更新后的判定位次依次进行所述动物图像图案的图案识别，来判定所述图像内的动物的种类。根据该装置，通过提升动物警戒标识所表示的警戒对象动物的判定位次来进行图案识别，能够提前进行存在于车辆周围的可能性高的动物的图案识别。由此，能够谋求动物种类判定的迅速化。
另外，本发明的另一侧面的动物种类判定装置具备：拍摄部，其搭载于车辆，对所述车辆的周围进行拍摄；动物种类判定部，其使用按动物的每个种类预先设定的动物图像图案对所述拍摄部所拍摄的图像进行图案识别，判定所述图像内的动物的种类；位置信息取得部，其取得所述车辆的位置信息；地域动物信息存储部，其存储预先设定的按每个地域关联了警戒对象动物的地域动物信息；警戒对象动物判定部，其基于所述位置信息和地域动物信息，判定在所述车辆所处的地域内是否设定有所述警戒对象动物；和判定位次更新部，其在由所述警戒对象动物判定部判定为在所述车辆所处的地域内设定有所述警戒对象动物的情况下，提升与所述警戒对象动物的种类对应的所述动物图像图案的判定位次，所述动物种类判定部构成为通过按照由所述判定位次更新部更新后的判定位次依次对所述动物图像图案进行图案识别，来判定所述图像内的动物的种类。根据该装置，通过提升对车辆所处的地域设定的警戒对象动物的判定位次来进行图案识别，能够提前进行存在于车辆周围的可能性高的动物的图案识别。由此，能够谋求动物种类判定的迅速化。
发明效果
根据本发明，能够迅速地进行动物种类的判定。
附图说明
图1是示出包括本发明的第一实施方式的动物种类判定装置的碰撞避免支援装置的结构概要的框图。
图2是图1的动物种类判定装置的动物种类判定中所使用的动物图像图案的判定位次的说明图。
图3是示出图1的动物种类判定装置中的判定位次更新处理的流程图。
图4是示出图1的动物种类判定装置中的动物种类判定处理的流程图。
图5是示出本发明的第二实施方式的动物种类判定装置的结构概要的框图。
图6是示出图5的动物种类判定装置中的判定位次更新处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对相同或者相当要素标注相同标号，省略重复的说明。
(第一实施方式)
图1是示出包括本发明的第一实施方式的动物种类判定装置的碰撞避免支援装置的结构概要的框图。碰撞避免支援装置100是搭载于车辆的以避免车辆周围的动物与车辆碰撞的方式对车辆的驾驶员进行驾驶支援的装置。在本实施方式中，碰撞避免支援装置100包括动物种类判定装置1。动物种类判定装置1是搭载于车辆的对处于车辆周围的动物的种类进行判定的装置。此处，动物不包括步行者等人类。
碰撞避免支援装置100具备ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]10。ECU10是电子控制单元，以包括CPU[Central Processing Unit：中央处理器]、ROM[ReadOnly Memory：只读存储器]以及RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]的计算机为主体而构成。关于ECU10的详情，将在后面进行叙述。
ECU10分别连接有车辆外部信息传感器2、GPS[Global Positioning System：全球定位系统]接收部3、车辆内部信息传感器4、地图数据库5、HMI[Human Machine Interface：人机接口]7以及致动器8。
车辆外部信息传感器2是检测车辆的周边信息即外部状况的检测设备。车辆外部信息传感器2包括拍摄部21、雷达[Radar]以及激光雷达[LIDAR：Laser Imaging Detectionand Ranging]中的至少一方。
拍摄部21是拍摄车辆周围的拍摄设备，将拍摄到的图像信息向ECU10输出。拍摄部21例如设置于车辆的前挡风玻璃的里侧。作为拍摄部21，使用相机，既可以是单眼相机也可以是立体相机。立体相机具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体相机的拍摄信息中也包括进深方向的信息。在使用立体相机作为拍摄部21的情况下，拍摄部21作为检测包括前车、障碍物、步行者等的立体物的检测器发挥功能。
雷达利用电波(例如毫米波)检测车辆周围的物体。雷达通过将电波向车辆的周围发送并接收物体所反射出的电波，来检测物体。雷达将检测到的物体信息向ECU10输出。
激光雷达利用光检测车辆周围的物体。激光雷达通过将光向车辆的周围发送并接收物体所反射出的光，来计测与反射点相距的距离，从而检测物体。激光雷达将检测到的物体信息向ECU10输出。激光雷达和雷达不一定必须重复具备。
车辆内部信息传感器4是检测车辆的行驶状态的检测设备。车辆内部信息传感器4包括车速传感器。车速传感器是检测车辆的速度的检测器。作为车速传感器，例如使用对于车辆的车轮或者与车轮一体旋转或同步旋转的驱动轴等部件设置的检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速信息)向ECU10输出。
车辆内部信息传感器4也可以包括加速度传感器和横摆率传感器中的至少一方。加速度传感器是检测车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测车辆的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将车辆的加速度信息向ECU10输出。横摆率传感器是检测车辆的重心绕铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将检测到的车辆的横摆率信息向ECU10输出。
地图数据库5是具备地图信息的数据库。地图数据库例如形成在搭载于车辆的HDD[Hard Disk Drive：硬盘驱动器]内。地图信息例如包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线部的类别、弯道的曲率等)、交叉点以及分支点的位置信息。此外，地图数据库也可以存储于能够与车辆进行通信的信息处理中心等设施的计算机。
HMI7是用于在车辆的乘员(包括驾驶员)与动物种类判定装置1之间进行信息的输出和输入的接口。HMI7例如具备用于向乘员显示图像信息的监视器或显示面板、用于输出语音的扬声器以及供乘员进行输入操作的操作按钮或触模面板等。HMI7既可以利用无线连接的便携信息终端对乘员输出信息，也可以利用便携信息终端受理乘员的输入操作。
致动器8是执行车辆的车辆控制的装置。致动器8至少包括节气门致动器、制动致动器以及操舵致动器。节气门致动器根据来自ECU10的控制信号对向发动机供给的空气的供给量(节气门开度)进行控制，从而控制车辆的驱动力。
制动致动器根据来自ECU10的控制信号对制动系统进行控制，从而控制向车辆的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。操舵致动器根据来自ECU10的控制信号对电动动力转向系统中的控制操舵转矩的辅助马达的驱动进行控制。由此，操舵致动器例如通过相对于驾驶员的操舵转矩调整辅助转矩的输出，来控制向车辆输出的操舵转矩。操舵致动器也可以与驾驶员的操舵转矩无关地控制向车辆输出的操舵转矩。
ECU10具备外部状况识别部11、行驶状态识别部13、动物候补判定部14、动物种类判定部15、标识识别部16、判定位次更新部17以及碰撞避免控制部18。
外部状况识别部11基于车辆外部信息传感器2的检测结果(例如拍摄部21的图像信息、雷达的物体信息、激光雷达的物体信息等)，对车辆的外部状况进行识别。外部状况例如包括行驶车道的白线相对于车辆的位置或者车道中心相对于车辆的位置以及道路宽度、道路的形状(例如行驶车道的曲率、对于车辆外部信息传感器2的视距(見通し)推定有效的路面的坡度变化、起伏等)、车辆的周围的物体的状况(例如与物体之间的距离、物体相对于车辆的位置、物体相对于车辆的移动方向、物体相对于车辆的相对速度等)。另外，也可以通过将车辆外部信息传感器2的检测结果与地图信息进行对照，来补偿由GPS接收部3等取得的车辆的位置以及方向的精度。外部状况识别部11作为检测车辆的周围的物体的物体检测部发挥功能。作为物体，例如有动物、其他车辆(包括自动二轮车)、步行者、自行车、障碍物等。
行驶状态识别部13基于车辆内部信息传感器4的检测结果(例如车速传感器的车速信息、加速度传感器的加速度信息、横摆率传感器的横摆率信息等)，对车辆的行驶状态进行识别。车辆的行驶状态例如包括车速、加速度、横摆率。另外，行驶状态识别部13也可以基于车辆的位置的时间变化来识别车辆的行驶方向。
动物候补判定部14判定在拍摄部21所拍摄的图像中是否存在动物候补。例如，动物候补判定部14使用动物候补图像图案，通过周知的方法来进行图像内的动物候补的检测处理。动物候补图像图案是用于检测动物候补的图像图案，例如使用预先在ECU10中设定(存储)的动物候补图像图案。动物候补是在图像内成为动物的种类的判定对象的候补(物体)。动物候补判定部14也可以不使用动物候补图像图案地通过周知的方法来检测图像内的动物候补。动物候补判定部14也可以基于雷达所检测到的物体信息，在通过周知的方法检测到图像内所包含的物体的情况下，将该物体检测为动物候补。
动物种类判定部15使用按动物的每个种类预先设定的动物图像图案对拍摄部21所拍摄的图像进行图案识别，判定图像内的动物的种类。动物图像图案是用于确定动物的种类的图像图案，使用根据应该判定的动物的种类而预先在ECU10中设定(存储)的动物图像图案。动物图像图案按动物的每个种类而准备。在各动物的种类中，也可以准备动物的每个朝向(正面、背面、左侧面、右侧面等)的动物图像图案。动物图像图案例如包括动物的轮廓的信息。动物图像图案例如也可以是动物的图像。多个动物图像图案和判定位次相关联地设定(存储)于ECU10。动物图像图案的判定位次是指在动物种类判定的处理中进行图案识别的顺序。例如，判定位次越小，则越先进行图案识别。动物种类判定部15例如使用多个动物图像图案，按照判定位次依次对由动物候补判定部14判定出的动物候补的图像区域进行图案识别，从而判定图像内的动物的种类。图案识别的方法可以使用公知的方法。
标识识别部16基于拍摄部21所拍摄的图像，对该图像内的动物警戒标识所表示的警戒对象动物的种类进行识别。例如，标识识别部16对拍摄部21所拍摄的图像进行图像处理，检测图像内的动物警戒标识。标识识别部16对检测到的动物警戒标识的图像进行图像处理，识别动物警戒标识中用图或文字表示的警戒对象动物的种类。动物警戒标识是促使对动物的蹿出进行警戒或注意的道路标识。该动物警戒标识根据应该警戒的动物的种类而存在许多不同的道路标识。例如，存在关于鹿、猪、熊、马、牛、貉等警戒对象动物的动物警戒标识。标识识别部16例如使用与警戒对象动物的种类对应的警戒动物图像图案来检测图像内的动物警戒标识，并且对动物警戒标识所表示的警戒对象动物的种类进行识别。警戒动物图像图案是用于进行动物警戒标识的检测和动物警戒标识所表示的警戒对象动物的种类的识别的图像图案，使用预先在ECU10中设定(存储)的警戒动物图像图案。警戒动物图像图案也可以根据动物警戒标识所表示的动物的种类而分别设定。
判定位次更新部17在由标识识别部16识别出了警戒对象动物的种类的情况下，提升与警戒对象动物的种类对应的动物图像图案的判定位次。另一方面，在未由标识识别部16识别出警戒对象动物的种类的情况下，判定位次更新部17不变更动物图像图案的判定位次。
图2是图1的动物种类判定装置的动物种类判定中所使用的动物图像图案的判定位次的说明图。例如，在针对鹿、猪、熊、马、牛、貉来判定动物的种类的情况下，如图2(a)所示，动物种类判定部15使用鹿的动物图像图案61、猪的动物图像图案62、熊的动物图像图案63、马的动物图像图案64、牛的动物图像图案65、貉的动物图像图案66进行判定。此外，图2的动物图像图案61～66示意地图示了动物种类判定中所使用的动物图像图案。在图2(a)中，示出了与各动物图像图案对应的判定位次。在该情况下，按照鹿的动物图像图案61、猪的动物图像图案62、熊的动物图像图案63、马的动物图像图案64、牛的动物图像图案65、貉的动物图像图案66的顺序进行动物种类判定。此外，动物图像图案的数量不限于六个，根据所判定的动物的种类的数量来设定动物图像图案的数量即可，既可以为五个以下，也可以为七个以上。
此处，在由标识识别部16识别到牛作为警戒对象动物的情况下，由判定位次更新部17提升与警戒对象动物的种类对应的牛的动物图像图案65的判定位次。如图2(b)所示，牛的动物图像图案65的判定位次被提升到第一位，判定位次比牛的动物图像图案65靠前的动物图像图案61～64的判定位次各被下调一位。通过提升牛的动物图像图案65的判定位次，在动物种类判定的处理中，能够提前进行存在于当前的车辆位置的可能性高的牛的图案识别。在图2中，虽然将被识别为警戒对象动物的牛的动物图像图案65的判定位次提升到了第一位，但也可以将判定位次提升一位或二位以上。在该情况下，也能通过提升判定位次而提前进行牛的图案识别。此外，在图2(b)中，按照判定位次的顺序，即，按照牛的动物图像图案65、鹿的动物图像图案61、猪的动物图像图案62、熊的动物图像图案63、马的动物图像图案64、貉的动物图像图案66的顺序分别进行图案识别。在该情况下，例如，动物种类判定部15在使用了鹿的动物图像图案61的图案识别中判定为图像内的动物候补是鹿的情况下，不进行其后的图案识别而结束动物种类判定的处理。
碰撞避免控制部18在车辆有可能与车辆周围的动物碰撞的情况下进行碰撞避免的支援控制。碰撞避免控制部18针对检测到的动物运算碰撞时间TTC[Time ToCollision]。该碰撞时间TTC的运算例如通过将车辆与物体之间的距离除以相对速度来进行。碰撞避免控制部18基于碰撞时间TTC来判定车辆与动物碰撞的可能性。并且，碰撞避免控制部18在判定为车辆有可能与动物碰撞的情况下，对车辆的驾驶员进行催促其注意动物的报知，并根据需要执行制动控制或操舵控制。例如，碰撞避免控制部18向HMI7输出控制信号，使HMI7的扬声器输出与动物的种类相应的注意的语音或警告音，使HMI7的监视器显示与动物的种类相应的警告信息。另外，碰撞避免控制部18向致动器8输出控制信号，为了避免与动物碰撞而执行与动物的种类相应的制动控制或操舵控制。此外，碰撞避免控制部18也可以根据由动物种类判定判定出的动物的种类来判定是否需要进行碰撞避免，在判定为对于该动物需要进行碰撞避免的情况下，再判定车辆是否有可能与动物碰撞。
此外，上述外部状况识别部11、行驶状态识别部13、动物候补判定部14、动物种类判定部15、标识识别部16、判定位次更新部17以及碰撞避免控制部18通过向ECU10导入实现各自的功能的软件或程序而构成即可。另外，其中的一部分或者全部也可以分别由个别的电子控制单元构成。
以上，虽然对碰撞避免支援装置100进行了说明，但本实施方式的动物种类判定装置1例如包括碰撞避免支援装置100中的车辆外部信息传感器2(至少包括拍摄部21)、外部状况识别部11、行驶状态识别部13、动物候补判定部14、动物种类判定部15、标识识别部16、判定位次更新部17。此外，本实施方式的动物种类判定装置1无需包括行驶状态识别部13。
接着，对本实施方式的动物种类判定装置1的工作进行说明。
图3是示出本实施方式的动物种类判定装置1中的判定位次更新处理的流程图。图3所示的流程图例如在车辆的碰撞避免支援已开始的情况下由ECU10执行。
首先，如步骤S10(以下，仅表示为“S10”，关于其后的步骤S也是同样)所示，判定在车辆所行驶的道路上是否存在动物警戒标识。例如，标识识别部16针对拍摄部21所拍摄的图像进行动物警戒标识的检测(探索)，判定是否存在动物警戒标识。在S10中判定为在车辆所行驶的道路上不存在动物警戒标识的情况下，结束图3的判定位次更新处理。
另一方面，在S10中判定为在车辆所行驶的道路上存在动物警戒标识的情况下，进行动物种类识别处理(S12)。即，标识识别部16对动物警戒标识所表示的警戒对象动物的种类进行识别。例如，标识识别部16通过使用表示警戒对象动物的警戒动物图像图案对图像内的动物警戒标识的区域进行图案识别，来识别警戒对象动物的种类。
然后，处理移向S14，进行判定位次更新处理。例如，判定位次更新部17在由标识识别部16识别出了警戒对象动物的种类的情况下，提升与警戒对象动物的种类对应的动物图像图案的判定位次。此外，判定位次更新部17在识别到的警戒对象动物的判定位次为第1位的情况下，不变更该判定位次。在结束了S14的处理的情况下，结束图3的判定位次更新处理。
ECU10在流程图的处理结束后，再次从S10起反复进行处理。ECU10在车辆的碰撞避免支援已结束的情况下，即使流程图的处理已结束也不从S10起反复进行处理。
图4是示出本实施方式的动物种类判定装置1中的动物种类判定处理的流程图。图4所示的流程图例如在车辆的碰撞避免支援已开始的情况下由ECU10执行。
首先，如S20所示，判定在拍摄车辆周围而得到的图像内是否存在动物候补。即，动物候补判定部14判定在拍摄部21所拍摄的图像中是否存在动物候补。例如，动物候补判定部14使用动物候补图像图案，通过周知的方法来进行图像内的动物候补的检测处理。在S20中判定为在图像内不存在动物候补的情况下，结束图4的动物种类判定处理。
另一方面，在S20中判定为在图像内存在动物候补的情况下，进行动物种类判定处理(S22)。即，动物种类判定部15使用多个动物图像图案，按照设定位次依次对通过S20的动物候补判定处理判定出的动物候补的图像区域进行图案识别，从而对图像内的动物的种类进行判定。
例如，如图2(b)所示，在作为动物图像图案而按照牛的动物图像图案65、鹿的动物图像图案61、猪的动物图像图案62、熊的动物图像图案63、马的动物图像图案64、貉的动物图像图案66的顺序设定了判定位次的情况下，动物种类判定部15按照该判定位次，使用动物图像图案来进行图案识别。动物种类判定部15在判定出了图像内的动物的种类的情况下，不进行其后的图案识别而结束S22的动物种类判定处理。例如，动物种类判定部15在使用了牛的动物图像图案65的图案识别中判定为图像内的动物候补是牛的情况下，不进行其后的图案识别而结束S22的动物种类判定处理。
ECU10在流程图的处理结束后，再次从S20起反复进行处理。此外，针对由S22的动物种类判定处理判定出了动物的种类的动物候补，不作为反复进行的动物种类判定处理的对象。ECU10在车辆的碰撞避免支援已结束的情况下，即使流程图的处理已结束也不从S20起反复进行处理。
碰撞避免控制部18根据由图4所示的动物种类判定处理判定出的动物的种类来进行碰撞避免处理。例如，碰撞避免控制部18向HMI7输出控制信号，使HMI7的扬声器输出与动物的种类相应的注意的语音或警告音，使HMI7的监视器显示与动物的种类相应的警告信息。另外，碰撞避免控制部18向致动器8输出控制信号，为了避免与动物碰撞而执行与动物的种类相应的制动控制或操舵控制。
如以上所说明，根据本实施方式的动物种类判定装置1，通过提升动物警戒标识所表示的警戒对象动物的判定位次来进行图案识别，能够提前进行存在于车辆周围的可能性高的动物的图案识别。由此，能够谋求动物种类判定的迅速化。
(第二实施方式)
图5是本发明的第二实施方式的动物种类判定装置1a的结构概要图。本实施方式的动物种类判定装置1a是搭载于车辆的对处于车辆周围的动物的种类进行判定的装置，与第一实施方式的动物种类判定装置1大致同样地构成。本实施方式的动物种类判定装置1a在基于车辆位置信息和地图数据库的信息来取得警戒对象动物的信息这一点上与通过动物警戒标识的图像信息来取得警戒对象动物的信息的第一实施方式的动物种类判定装置1不同。在本实施方式中，对使用动物种类判定装置1a作为在碰撞避免支援装置100中判定动物种类的装置的情况进行说明。
ECU10a分别连接有车辆外部信息传感器2、GPS[Global PositioningSystem：全球定位系统]接收部3、车辆内部信息传感器4、地图数据库5、HMI7、致动器8。关于车辆外部信息传感器2(包括拍摄部21)、车辆内部信息传感器4、HMI7以及致动器8，可以使用与第一实施方式中所说明的单元同样的单元。
GPS接收部3通过从3个以上的GPS卫星接收信号，来测定车辆的位置(例如车辆的纬度和经度)。GPS接收部3将测定到的车辆的位置信息向ECU10a发送。此外，也可以使用能够确定车辆的纬度和经度的其他单元来取代GPS接收部3。另外，为了传感器的测定结果与后述的地图信息的对照，优选具有测定车辆的方位的功能。
地图数据库5具有地域动物信息存储部51。地域动物信息存储部51存储有预先设定的按每个地域关联了警戒对象动物的地域动物信息。例如，地域动物信息存储部51按每个地域设定例如鹿、牛等应该对车辆行驶进行警戒的警戒对象动物，并存储有地域动物信息。根据地域的不同，既可以不存储警戒对象动物，也可以存储两个以上的警戒对象动物。在车辆正在未存储警戒对象动物的地域中行驶的情况下，不变更图案识别的判定位次。另外，在车辆正在存储有两个以上的警戒对象动物的地域中行驶的情况下，分别提升这些警戒对象动物的判定位次。在对同一地域设定有两个以上的警戒对象动物的情况下，各警戒对象动物的优先位次预先决定。
ECU10a具备外部状况识别部11、车辆位置识别部12、行驶状态识别部13、动物候补判定部14、动物种类判定部15、判定位次更新部17、碰撞避免控制部18以及警戒对象动物判定部19。关于外部状况识别部11、行驶状态识别部13、动物候补判定部14、动物种类判定部15以及碰撞避免控制部18，可以使用与第一实施方式中所说明的单元同样的单元。
车辆位置识别部12基于GPS接收部3所接收到的车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息，对地图上的车辆位置进行识别。在可由设置于道路等外部的传感器测定车辆的车辆位置的情况下，车辆位置识别部12也可以通过通信从该传感器取得车辆位置。该车辆位置识别部12作为取得车辆的位置信息的位置信息取得部发挥功能。
警戒对象动物判定部19基于车辆的位置信息和地域动物信息，判定在当前的车辆所处的地域内是否设定有警戒对象动物。例如，警戒对象动物判定部19在地域动物信息中对车辆所处的地域设定有警戒对象动物的情况下，判定为在当前的车辆所处的地域内设定有警戒对象动物，在地域动物信息中对车辆所处的地域未设定警戒对象动物的情况下，判定为在当前的车辆所处的地域内未设定警戒对象动物。
判定位次更新部17在由警戒对象动物判定部19判定为在车辆所处的地域内设定有警戒对象动物的情况下，提升与警戒对象动物的种类对应的动物图像图案的判定位次。另一方面，在由警戒对象动物判定部19判定为在车辆所处的地域内未设定警戒对象动物的情况下，判定位次更新部17不变更动物图像图案的判定位次。
本实施方式的动物种类判定装置1a例如构成为包括碰撞避免支援装置100中的车辆外部信息传感器2(至少包括拍摄部21)、GPS接收部3、地图数据库5(至少包括地域动物信息存储部51)、外部状况识别部11、车辆位置识别部12、行驶状态识别部13、动物候补判定部14、动物种类判定部15、判定位次更新部17以及警戒对象动物判定部19。此外，本实施方式的动物种类判定装置1a也可以省略行驶状态识别部13的设置。
接着，对本实施方式的动物种类判定装置1a的工作进行说明。
图6是示出本实施方式的动物种类判定装置1a中的判定位次更新处理的流程图。该判定位次更新处理例如在车辆的碰撞避免支援已开始的情况下由ECU10a执行。
首先，如S30所示，进行车辆位置信息的取得处理。例如，车辆位置识别部12基于GPS接收部3所接收到的车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息，取得地图上的车辆位置信息。
然后，处理移向S32，判定对车辆所处的地域是否设定有警戒对象动物。例如，警戒对象动物判定部19基于车辆的位置信息和地域动物信息，判定在当前的车辆所处的地域内是否设定有警戒对象动物。例如，警戒对象动物判定部19在地域动物信息中对车辆所处的地域设定有警戒对象动物的情况下，判定为在当前的车辆所处的地域内设定有警戒对象动物，在地域动物信息中对车辆所处的地域未设定警戒对象动物的情况下，判定为在当前的车辆所处的地域内未设定警戒对象动物。在S32中判定为在当前的车辆所处的地域内未设定警戒对象动物的情况下，判断为无需变更动物种类判定的判定位次，结束图6的判定位次更新处理。
另一方面，在S32中判定为在当前的车辆所处的地域内设定有警戒对象动物的情况下，进行判定位次更新处理。例如，判定位次更新部17提升与在当前的车辆所处的地域内设定的警戒对象动物的种类对应的动物图像图案的判定位次。此外，判定位次更新部17在警戒对象动物的判定位次为第1位的情况下，不变更该判定位次。当S34的处理结束后，结束图6的判定位次更新处理。
ECU10a在流程图的处理后，再次从S30起反复进行处理。ECU10a在车辆的碰撞避免支援已结束的情况下，即使流程图的处理已结束也不从S30起反复进行处理。
如以上所说明，根据本实施方式的动物种类判定装置1a，通过提升对车辆所处的地域设定的警戒对象动物的判定位次来进行图案识别，能够提前进行存在于车辆周围的可能性高的动物的图案识别。由此，能够谋求动物种类判定的迅速化。
此外，上述各实施方式分别对本发明的动物种类判定装置的一侧面进行了说明，本发明的动物种类判定装置不限于上述实施方式所记载的内容。本发明的动物种类判定装置也可以以不变更各权利要求所记载的要旨的方式对上述实施方式的动物种类判定装置进行变形，或者适用于其他装置。
例如，在上述第二实施方式的动物种类判定装置1a中，判定位次更新部17也可以根据季节、时刻或者天气/气候来变更动物种类判定中的动物的判定位次。例如，地域动物信息存储部51也可以存储有按各地域的季节、昼夜的区别、时刻或者天气/气候关联了警戒对象动物的地域动物信息。判定位次更新部17例如根据ECU10a的内部计时器来识别当前的季节、昼夜的区别或者时刻。判定位次更新部17基于地域动物信息存储部51所存储的地域动物信息，提升与在当前的车辆所处的地域内与当前的季节、昼夜的区别或者时刻相关地设定的警戒对象动物的种类对应的动物图像图案的判定位次。在该情况下，能够与根据季节、昼夜的区别、时刻或者天气/气候而出现的动物对应地进行合适的动物种类的判定。
另外，虽然对将上述各实施方式的动物种类判定装置1或1a使用于碰撞避免支援装置100的情况进行了说明，但也可以使用于其他装置。动物种类判定装置1或1a也可以不是使用于车辆的碰撞避免支援，而是仅使用于对驾驶员的警报。另外，动物种类判定装置1或1a也可以作为单独的装置而使用。
标号说明
1、1a…动物种类判定装置，2…车辆外部信息传感器，3…GPS接收部，4…车辆内部信息传感器，5…地图数据库，7…HMI，8…致动器，10、10a…ECU，11…外部状况识别部，12…车辆位置识别部，13…行驶状态识别部，14…动物候补判定部，15…动物种类判定部，16…标识识别部，17…判定位次更新部，18…碰撞避免控制部，19…警戒对象动物判定部。

Claims (2)

1.一种动物种类判定装置，具备：
拍摄部，其搭载于车辆，对所述车辆的周围进行拍摄；
动物种类判定部，其使用按动物的每个种类预先设定的动物图像图案对所述拍摄部所拍摄的图像进行图案识别，判定所述图像内的动物的种类；
标识识别部，其基于所述拍摄部所拍摄的图像，识别所述图像内的动物警戒标识所表示的警戒对象动物的种类；和
判定位次更新部，其在由所述标识识别部识别出了所述警戒对象动物的种类的情况下，提升与所述警戒对象动物的种类对应的所述动物图像图案的判定位次，
所述动物种类判定部通过按照由所述判定位次更新部更新后的判定位次依次进行所述动物图像图案的图案识别，来判定所述图像内的动物的种类。
2.一种动物种类判定装置，具备：
拍摄部，其搭载于车辆，对所述车辆的周围进行拍摄；
动物种类判定部，其使用按动物的每个种类预先设定的动物图像图案对所述拍摄部所拍摄的图像进行图案识别，判定所述图像内的动物的种类；
位置信息取得部，其取得所述车辆的位置信息；
地域动物信息存储部，其存储预先设定的按每个地域关联了警戒对象动物的地域动物信息；
警戒对象动物判定部，其基于所述位置信息和地域动物信息，判定在所述车辆所处的地域内是否设定有所述警戒对象动物；和
判定位次更新部，其在由所述警戒对象动物判定部判定为在所述车辆所处的地域内设定有所述警戒对象动物的情况下，提升与所述警戒对象动物的种类对应的所述动物图像图案的判定位次，
所述动物种类判定部通过按照由所述判定位次更新部更新后的判定位次依次进行所述动物图像图案的图案识别，来判定所述图像内的动物的种类。
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