JP5441626B2 - 車載用マルチアプリ実行装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施例における車載用マルチアプリ実行装置の機能ブロック図である。
マルチアプリ制御部121は、タスクテーブルをベースにして基本のスケジューリングを行い、動的処理時間予測部111で予測した予測処理時間を利用してスケジューリングの内容を修正する。打ち切り処理の対応や、低負荷時における利便性機能の追加などは、予測処理時間を利用した上で修正される。
次に、本実施の形態における車載用マルチアプリ実行装置の全体処理について、図10の処理フローを用いて説明する。
次に、図10のステップS3における処理の内容について図11、図12を用いて詳細に説明する。図11は、スケジューリングの方法の一例を詳細に説明する処理フローである。ここでは、車載用マルチアプリ実行装置100の演算手段がシングルコアもしくはシングルCPUである場合を例に説明する。
次に、図10のステップS2における動的処理時間の予測方法について、アプリケーション別に詳細を記す。歩行者検知アプリ140、車両検知アプリ150、レーン認識アプリ130の順番で説明する。
次に、打ち切り処理の方法について以下に詳細に説明する。図13は、従来のスケジューリングの問題点を説明する図であり、図13(a)は、打ち切り処理により規定周期を保証する手法を示し、図13(b)は、スケジューリングされた各アプリが終了するまで周期を延長する手法を示すものである。そして、図14は、本実施の形態におけるスケジューリングの方法を説明する図であり、図14(a)は、優先順位に基づいて付加機能部のアプリを停止して規定周期を保証する手法を示し、図14(b)は、周期の延長を規定値まで許容する手法を示すものである。
他の従来手法として、規定周期を守るために、優先順位順に機能をスケジューリングし、優先順位の低い処理を打ち切りする方法もあるが、現周期の処理時間の長さを考慮しない打ち切り処理であった。
マルチコアや、マルチCPUの利用形態には、特定のコアもしくはCPUに特定の機能とOSを割り当てるAMP(Asymmetric Multiprocessing)と、個々のコアもしくはCPUが対等の条件でメモリを共有するSMP(Symmetric Multi−processing)、そして、一つのOSがあるタスクを特定のコアもしくはCPUに割り当てて実行することで、AMPの持つ移植性とSMPの持つ柔軟性を併せ持つBMP(Bound Multiprocessing)がある。
なお、上述の実施の形態では、車載用マルチアプリ実行装置100が車載カメラ内に一体に設けられている構成の場合を例に説明したが、係る構成に限定されるものではない。例えば、ハード構成は、図24に示すようなカメラの撮像系のデバイスが、画像処理する本体とは別れていて映像だけが転送されるような構造でも良い。
Claims (11)
- 規定周期内に複数のアプリケーションを実行する車載用マルチアプリ実行装置であって、
各アプリケーションは、撮像画像に基づいて処理されるアプリケーションであり、
各アプリケーションの処理時間を動的に予測する動的処理時間予測部と、
該動的処理時間予測部により動的に予測した処理時間に基づいて各アプリケーションのスケジューリングを行うマルチアプリ制御部と、
該マルチアプリ制御部のスケジューリング結果に基づいて前記複数のアプリケーションの処理を実行するマルチアプリ実行部と、を有し、
前記マルチアプリ制御部は、予め設定された規定周期内に処理が終了しないアプリケーションが存在すると判断した場合に、予め設定された優先順位に基づいて、アプリケーションの打ち切り、もしくはアプリケーションの機能を低下させるスケジューリングを行い、
前記マルチアプリ実行部は、前記マルチアプリ制御部のスケジューリングによって実行が決定された各アプリケーションを安全性と利便性の機能別に分類し、前記安全性に関わるアプリケーションの処理は前記規定周期が終了しても継続し、前記利便性に関わるアプリケーションの処理は規定周期の終了により停止する処理を実行することを特徴とする車載用マルチアプリ実行装置。 - 前記マルチアプリ実行部は、前記アプリケーションが対象とする対象候補1つずつに処理を分割して実行することを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。
- マルチコア、もしくはマルチCPUを備え、
前記マルチアプリ実行部は、前記マルチアプリ制御部によってスケジューリングを行った結果、前記規定周期内に処理が終了しないアプリケーションが存在すると判断した場合に、前記アプリケーションを動作させるために指定したコアもしくはCPUを他のコアもしくはCPUに変更することを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。 - マルチコアもしくはマルチCPUを備え、
前記マルチアプリ実行部は、前記マルチアプリ制御部によってスケジューリングを行った結果、予め設定された規定周期内に処理が終了しないアプリケーションが存在すると判断した場合、もしくは、各アプリケーションの処理を前記規定周期よりも早く完了させたい場合に、前記マルチコアもしくはマルチCPUに対して同一のアプリケーションを並列処理させることを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。 - マルチコアもしくはマルチCPUを備え、
前記マルチアプリ実行部は、データ依存関係の少ない認識対象別に前記アプリケーションのタスクを分割して前記マルチコアもしくはマルチCPUに並列処理させることを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。 - 前記マルチアプリ制御部は、前記スケジューリングを行った結果、規定周期内に規定値以上の空き時間が連続して存在する場合に、前記規定周期の処理時間を短縮することを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。
- 前記マルチアプリ制御部は、前記スケジューリングを行った結果、規定周期内に規定値以上の空き時間が連続して存在する場合に、利便性機能を有するアプリケーションを前記規定周期内に追加するスケジューリングを実施することを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。
- 前記動的処理時間予測部は、予め設定されたタスクテーブルの情報、アプリケーションの実行状態、車両制御状態、走行環境情報の少なくとも一つに基づいて前記処理時間を動的に予測することを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。
- 前記アプリケーションがレーダの検知結果に基づいて画像処理領域を絞り込み、認識対象を認識する処理を行う場合に、
前記動的処理時間予測部は、前記レーダの検知結果を利用して前記処理時間を動的に予測することを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。 - 前記動的処理時間予測部は、カーナビゲーションシステムに記憶されている地図情報、もしくは、自車が過去に走行した時の実処理時間の履歴を利用して前記処理時間を動的に予測することを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。
- 自車の走行情報を取得する自車走行情報取得部を有し、
前記マルチアプリ実行部は、前記自車走行情報取得部により取得した自車走行情報に基づいて前記アプリの処理モードを設定し、
前記動的処理時間予測部は、前記マルチアプリ実行部によって設定された処理モードに基づいて前記予測処理時間を予測することを特徴とする請求項1に記載の車載用マルチアプリ実行装置。
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