JP6496585B2 - 物体認識装置 - Google Patents
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Claims (9)
- 車両外部の情報を取得する車両外部情報取得部と、
前記情報に基づいて車両外部に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部で検出された物体に対する認識処理を行う認識処理部と、
前記物体検出部での検出結果に基づいて前記認識処理部における処理負荷を算出する処理負荷算出部と、
前記処理負荷に基づいて前記車両の制御内容を決定し、決定した制御内容に従って前記車両を制御するための車両制御情報を出力する車両制御内容決定部と、を備え、
前記処理負荷は、前記認識処理に要する処理時間であり、
前記車両制御内容決定部は、前記車両の速度が前記処理時間に対応する速度に従って制御されるように前記車両制御情報を出力する物体認識装置。 - 前記検出結果は、前記物体検出部で検出された物体の大きさ、数、種別の少なくとも一つである請求項1に記載の物体認識装置。
- 前記車両外部情報取得部は、撮像装置によって撮影された画像を取得するように構成され、
前記処理負荷は、前記画像中の前記物体に対して設定される処理領域の大きさに応じて決定される請求項1に記載の物体認識装置。 - 前記車両制御内容決定部は、前記認識処理に許容される許容処理負荷を記憶し、前記処理負荷が前記許容処理負荷に収まるように前記車両の制御内容を決定し、
前記許容処理負荷は、前記物体との距離及び相対速度の少なくとも一つに基づいて算出される請求項3に記載の物体認識装置。 - 前記処理負荷算出部は、前記認識処理の対象となる物体が複数検出された場合、前記認識処理の対象となる物体毎の処理負荷を合計して前記処理負荷を算出する請求項1に記載の物体認識装置。
- 前記物体検出部は、車両外部に存在する物体が複数検出された場合、最も相対速度が大きい物体を少なくとも前記認識処理の対象となる物体として検出する請求項1に記載の物体認識装置。
- 前記物体検出部は、前記物体が複数存在する場合、最も距離が近い物体を少なくとも前記認識処理の対象となる物体として検出する請求項1に記載の物体認識装置。
- 車両の挙動情報を取得するセンサ出力取得部を備え、
前記物体検出部は、前記車両の挙動情報を用いて前記車両の移動をキャンセルし、車両外部に存在する物体を検出する請求項1に記載の物体認識装置。 - 前記車両制御内容決定部は、前記車両の速度が前記処理時間に対応する速度よりも低い場合、前記車両の速度を変更しないようにする請求項1に記載の物体認識装置。
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