JP5766941B2 - 走行支援装置 - Google Patents
走行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5766941B2 JP5766941B2 JP2010268606A JP2010268606A JP5766941B2 JP 5766941 B2 JP5766941 B2 JP 5766941B2 JP 2010268606 A JP2010268606 A JP 2010268606A JP 2010268606 A JP2010268606 A JP 2010268606A JP 5766941 B2 JP5766941 B2 JP 5766941B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- efficiency value
- vehicle
- host vehicle
- road
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 49
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 25
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 25
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Images
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る走行支援装置を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態の走行支援装置10は、走行支援ECU(Electronic Control Unit)3を備えている。走行支援ECU3は、CPU[Central Processing Unit]や各種メモリなどからなり、走行支援装置10を統括制御する。走行支援ECU3は、メモリに格納されている各アプリケーションプログラムをロードし、CPUで実行することによって後述する各種機能を実現する。この走行支援ECU3には、例えば、車輪速センサ11、表示装置21、スピーカ22及びアクチュエータ23が接続されている。
d=v0−(v1+v2+v3)/3 (1)
差分dが0以上であれば差分dの値に応じて効率値を増加させる。一方、差分dが0未満であれば差分dの値に応じて効率値を減少させる。また、効率値を増減させるまでに所定の時間のマージンを設けることで、効率値を安定させることができる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態に係る走行支援装置20は、第1実施形態に係る走行支援装置10とほぼ同様に構成され、通信装置12、道路情報DB41及び道路情報取得部42を更に備える点が相違する。以下では、説明理解の容易性を考慮して、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。第3実施形態に係る走行支援装置30は、第1実施形態に係る走行支援装置10とほぼ同様に構成され、カメラ13、レーダ14及び車外環境取得部43を更に備える点が相違する。以下では、説明理解の容易性を考慮して、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、本発明の第4実施形態について説明する。第4実施形態に係る走行支援装置40は、第2実施形態に係る走行支援装置20とほぼ同様に構成され、目的地設定部15及び目標経路計画部44を更に備える点が相違する。以下では、説明理解の容易性を考慮して、第2実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、本発明の第5実施形態について説明する。第5実施形態に係る走行支援装置50は、第4実施形態に係る走行支援装置40とほぼ同様に構成され、カメラ13、レーダ14及び車外環境取得部43を更に備える点が相違する。以下では、説明理解の容易性を考慮して、第4実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、本発明の第6実施形態について説明する。第6実施形態に係る走行支援装置60は、第5実施形態に係る走行支援装置50とほぼ同様に構成され、車外環境予測部45を更に備える点が相違する。以下では、説明理解の容易性を考慮して、第5実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
次に、本発明の第7実施形態について説明する。図16は、本発明の第7実施形態に係る走行支援装置を示すブロック図である。本実施形態に係る走行支援装置70における走行支援ECU3は自車両状態取得部31、制限操作量設定部34及び標準制限操作量DB36のみを備えている。第1〜6実施形態では、効率値算出部33が効率値を算出し、制限操作量設定部34が、効率値を参照して制限操作量を設定しているが、本実施形態に係る走行支援装置70では、予め自車両状態に応じた制限操作量が標準制限操作量DB36に格納されている。制限操作量設定部34は、標準制限操作量DB36を参照し、自車両の位置や速度に対応する制限操作量を読み出すことで、制限操作量を設定する。
Claims (7)
- 制限操作量の範囲内に自車両の操作量を制限する走行支援装置であって、
標準的な道路環境における前記自車両の行動に対する遅延度を示す効率値を算出する効率値算出手段と、
前記効率値に基づいて前記制限操作量を緩和する制約条件変更手段と、
を備え、
前記効率値算出手段は、前記遅延度が大きいほど前記効率値を小さく算出し、
前記制約条件変更手段は、前記効率値が基準値よりも小さい場合には、該効率値が該基準値よりも大きい場合よりも走行支援に関する最大の前記制限操作量が大きくなるように該制限操作量を変更する、
走行支援装置。 - 自車両の車速の履歴を所定時間にわたり保存する履歴保存部を更に備え、
前記効率値算出手段は、自車両が所定の速度よりも低速で走行している時間の長さを取得し、該時間の長さが長いほど前記効率値を低く算出する、
請求項1に記載の走行支援装置。 - 自車両の車速の履歴を所定時間にわたり保存する履歴保存部を更に備え、
前記効率値算出手段は、直近の所定の時間帯における前記自車両の平均車速と、該所定の時間帯よりも前の時間帯における前記自車両の車速から求められる平均車速との差分値を求め、該差分値が基準値よりも小さいほど前記効率値を低く算出する、
請求項1に記載の走行支援装置。 - 自車両の車速を取得する自車両状態取得部と、
自車両周辺の道路情報を取得する道路情報取得部と、
を更に備え、
前記効率値算出手段は、自車両の車速と自車両が走行する道路の法定速度とを比較し、自車両の車速が前記法定速度よりも遅いほど前記効率値を低く算出する、
請求項1に記載の走行支援装置。 - 自車両の乗員の目的地を設定するための目的地設定部と、
自車両の現在位置から前記目的地までの目標経路を生成する目標経路計画部と、
を更に備え、
前記効率値算出手段は、自車両が将来走行する道路が混雑している場合には、自車両が将来走行する道路が混雑していない場合よりも前記効率値を低く算出する、
請求項1に記載の走行支援装置。 - 自車両の乗員の目的地を設定するための目的地設定部と、
自車両の現在位置から前記目的地までの目標経路を生成する目標経路計画部と、
を更に備え、
前記効率値算出手段は、前記目標経路に基づいて自車両が交差点を通過することを認識した場合には、自車両が交差点を通過することを認識していない場合よりも前記効率値を低く算出する、
請求項1に記載の走行支援装置。 - 自車両の乗員の目的地を設定するための目的地設定部と、
自車両の現在位置から前記目的地までの目標経路を生成する目標経路計画部と、
を更に備え、
前記効率値算出手段は、前記目標経路に基づいて自車両が車線の減少がある道路を走行することを認識した場合には、自車両が車線の減少がある道路を走行することを認識していない場合よりも前記効率値を低く算出する、
請求項1に記載の走行支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010268606A JP5766941B2 (ja) | 2010-12-01 | 2010-12-01 | 走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010268606A JP5766941B2 (ja) | 2010-12-01 | 2010-12-01 | 走行支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012116366A JP2012116366A (ja) | 2012-06-21 |
JP5766941B2 true JP5766941B2 (ja) | 2015-08-19 |
Family
ID=46499740
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010268606A Expired - Fee Related JP5766941B2 (ja) | 2010-12-01 | 2010-12-01 | 走行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5766941B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014083761A1 (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-05 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置 |
JP6406356B2 (ja) * | 2014-10-27 | 2018-10-17 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP6439479B2 (ja) * | 2015-02-12 | 2018-12-19 | 株式会社ジェイテクト | 運転支援制御装置 |
JP6728620B2 (ja) * | 2015-10-13 | 2020-07-22 | 日産自動車株式会社 | 操舵支援装置及び操舵支援方法 |
JP2018041379A (ja) * | 2016-09-09 | 2018-03-15 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
JP6809087B2 (ja) * | 2016-09-28 | 2021-01-06 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
KR20180037414A (ko) | 2016-10-04 | 2018-04-12 | 엘지전자 주식회사 | 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
JP6647361B2 (ja) * | 2018-03-27 | 2020-02-14 | 株式会社Subaru | 車両の運転支援装置 |
US10689033B2 (en) * | 2018-03-27 | 2020-06-23 | Subaru Corporation | Vehicle driving assist apparatus |
KR101972352B1 (ko) * | 2018-06-25 | 2019-04-25 | 엘지전자 주식회사 | 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
US11899464B2 (en) | 2018-12-18 | 2024-02-13 | Motional Ad Llc | Operation of a vehicle using motion planning with machine learning |
EP3855121A3 (en) * | 2019-12-30 | 2021-10-27 | Waymo LLC | Kinematic model for autonomous truck routing |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4735650B2 (ja) * | 2008-02-15 | 2011-07-27 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP5478042B2 (ja) * | 2008-09-03 | 2014-04-23 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
-
2010
- 2010-12-01 JP JP2010268606A patent/JP5766941B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012116366A (ja) | 2012-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5766941B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP7088364B2 (ja) | 自動運転システム | |
CN109562760B (zh) | 对于自主车辆测试预测 | |
JP6325670B2 (ja) | 車線選択装置、車両制御システム及び車線選択方法 | |
CN109795490B (zh) | 自动驾驶系统 | |
US11225249B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
WO2017217265A1 (ja) | 周辺環境認識装置 | |
WO2019152888A1 (en) | Safety procedure analysis for obstacle avoidance in autonomous vehicle | |
JP6428928B2 (ja) | オクルージョン制御装置 | |
JP7295012B2 (ja) | 車両制御システム、および、車両制御方法 | |
KR20180051503A (ko) | 운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법 | |
JP2018025993A (ja) | 自動運転システム | |
JP4877364B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP7331939B2 (ja) | 車載装置及び運転支援方法 | |
JP6954469B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2020113128A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム | |
JP2014151838A (ja) | 運転制御装置および運転制御方法 | |
JP7077870B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP2018090063A (ja) | 車両制御システム | |
JP2018138406A (ja) | 車両運転支援システム及び方法 | |
JP7435787B2 (ja) | 経路確認装置および経路確認方法 | |
JP6548029B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP2020053069A (ja) | 車載用電子制御装置 | |
WO2022162996A1 (ja) | 電子制御装置および車両制御システム | |
JP7226626B2 (ja) | 自動運転システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130416 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131217 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140217 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140401 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150618 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5766941 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |