JP7331939B2 - 車載装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
<車両用システム1の概略構成>
以下、本開示の実施形態1について図面を用いて説明する。図1に示す車両用システム1は、自動運転が可能な車両(以下、自動運転車両)で用いられる。車両用システム1は、図1に示すように、自動運転装置2、ロケータ3、地図データベース(以下、地図DB)4、周辺監視センサ5、車両制御ECU6、通信モジュール7、及び車両状態センサ8を含んでいる。車両用システム1を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。
続いて、図1を用いて、自動運転装置2の概略構成を説明する。図1に示すように、自動運転装置2は、自車位置取得部21、センシング情報取得部22、地図データ取得部23、通信情報取得部24、走行環境認識部25、及び自動運転部26を機能ブロックとして備えている。なお、自動運転装置2が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。この自動運転装置2が車載装置に相当する。
ここで、図4のフローチャートを用いて、自動運転装置2での自動運転に関する処理(以下、自動運転関連処理)の流れの一例について説明を行う。コンピュータによって自動運転関連処理に含まれるステップが実行されることが、運転支援方法が実行されることに相当する。
実施形態1の構成によれば、必要範囲に対向車が存在しない場合に、走行阻害物の側方の通過を自動で行わせることになる。必要範囲は、安全距離設定部281で設定している安全距離を自車が対向車との間に少なくとも確保して走行阻害物の側方の通過を完了するためにその対向車が位置するべきでないと推定される範囲であるので、必要範囲に対向車が存在しない場合には、対向車との間に安全距離を確保して走行阻害物の側方の通過を完了できると推定される。自車と障害物との近接をさけるために自車が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を対向車との間に確保して走行阻害物の側方の通過を完了できる場合には、安全距離を確保するために通過中に制動をかけなくてもよくなる。よって、走行阻害物の側方の通過中に停止してしまう状況を回避することが可能になる。その結果、自動運転時に自車と障害物との近接をさけるために自車から最低限空けるべき安全距離を設定する場合であっても、交通流をより妨げにくくしつつ前方の障害物の側方の通過が可能になる。
実施形態1では、走行計画部27で生成した走行計画の安全性を確認部28で評価する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、走行計画部27が確認部28の機能も有し、確認部28で評価するのと同様な安全性を満たすように走行計画を生成する構成としてもよい。
実施形態1では、走行環境認識部25が走行阻害物を認識して特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、走行阻害物の認識は周辺監視センサ5の制御ユニットで行い、周辺監視センサ5での認識結果から走行環境認識部25が走行阻害物を特定する構成としてもよい。また、撮像画像からの障害物の認識等の走行環境の一部の認識を周辺監視センサ5の制御ユニットで行う構成としてもよい。
<車両用システム1aの概略構成>
以下、本開示の実施形態4について図面を用いて説明する。図5に示す車両用システム1aは、自動運転車両で用いられる。ここで言うところの自動運転車両とは、実施形態1で述べたのと同様である。実施形態4では、例えば自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1aを用いる構成とすればよい。
続いて、図5を用いて、自動運転装置2aの概略構成を説明する。図5に示すように、自動運転装置2aは、自車位置取得部21、センシング情報取得部22a、地図データ取得部23a、通信情報取得部24、走行環境認識部25a、及び自動運転部26aを機能ブロックとして備えている。なお、自動運転装置2aが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2aが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。この自動運転装置2aが車載装置に相当する。
ここで、図8のフローチャートを用いて、自動運転装置2aでの安全距離の調整に関する処理(以下、安全距離調整関連処理)の流れの一例について説明を行う。コンピュータによって安全距離調整関連処理に含まれるステップが実行されることが、運転支援方法が実行されることに相当する。
実施形態4の構成によれば、先行車の大きさに応じて、設定する自車の前方の安全距離を、周辺監視センサ5aの検出範囲のうちの、先行車がおさまると推定される角度範囲である先行車範囲が規定範囲以下となる大きさ対応距離に調整することになる。安全距離は、車両と障害物との近接をさけるために車両が障害物との間に最低限空けるべき距離であるので、先行車との距離を、少なくとも先行車範囲が規定範囲以下とならない距離にすることが可能になる。先行車範囲が規定範囲以下とならないようにすると、先行車によって周辺監視センサ5aの検出範囲が塞がれる範囲を抑えることが可能になる。よって、先行車が、車幅の広い先行車であっても、前側方からの移動体の飛び出しを周辺監視センサ5aで検出しやすくすることが可能になる。その結果、移動体との近接をより回避しやすくすることが可能になる。
実施形態4では、安全距離調整部283aが、坂特定部252aで自車の走行路が上り勾配及び下り勾配のいずれかであることを特定する場合には、先行車特定部251aで特定する先行車の大きさが大きくなるのに応じて、安全距離設定部281aで設定する安全距離を増加させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、坂特定部252aでの特定結果に応じた上述の処理を行わない構成としてもよい。この場合、自動運転装置2aに坂特定部252aを備えない構成としてもよい。また、図8のフローチャートの処理については、S25~S26の処理を省略する構成とすればよい。
実施形態4では、自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1aを用いる場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動化レベル2以下の車両で車両用システム1aを用いる構成としてもよい。
以下、本開示の実施形態7について図面を用いて説明する。図9に示す車両用システム1bは、自動運転車両で用いられる。ここで言うところの自動運転車両とは、実施形態1で述べたのと同様である。実施形態7では、例えば自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1bを用いる構成とすればよい。
続いて、図9を用いて、自動運転装置2bの概略構成を説明する。図9に示すように、自動運転装置2bは、自車位置取得部21、センシング情報取得部22b、地図データ取得部23b、通信情報取得部24、走行環境認識部25b、及び自動運転部26bを機能ブロックとして備えている。なお、自動運転装置2bが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2bが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。この自動運転装置2bが車載装置に相当する。
ここで、図15のフローチャートを用いて、自動運転装置2bでの安全距離調整関連処理の流れの一例について説明を行う。コンピュータによって安全距離調整関連処理に含まれるステップが実行されることが、運転支援方法が実行されることに相当する。
実施形態7の構成によれば、周辺車両の大きさに応じて、設定する車両の前方若しくは側方の安全距離を、その周辺車両が旋回する際にその周辺車両が占有すると推定される範囲内に車両が侵入しない距離に調整することになる。安全距離は、車両と障害物との近接をさけるために車両が障害物との間に最低限空けるべき距離であるので、周辺車両が旋回する場合であっても、その周辺車両との間に接触しないだけの距離を空けることが可能になる。よって、周辺車両が、車長の長い周辺車両であっても、その周辺車両の旋回の際にその周辺車両に近接することをさけることが可能になる。その結果、移動体との近接をより回避しやすくすることが可能になる。
実施形態7では、自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1bを用いる場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動化レベル2以下の車両で車両用システム1bを用いる構成としてもよい。
<車両用システム1cの概略構成>
以下、本開示の実施形態9について図面を用いて説明する。図16に示す車両用システム1cは、自動運転車両で用いられる。ここで言うところの自動運転車両とは、実施形態1で述べたのと同様である。実施形態9では、例えば自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1cを用いる構成とすればよい。
続いて、図16を用いて、自動運転装置2aの概略構成を説明する。図16に示すように、自動運転装置2aは、自車位置取得部21、センシング情報取得部22a、地図データ取得部23a、通信情報取得部24、走行環境認識部25a、及び自動運転部26cを機能ブロックとして備えている。自動運転装置2cは、自動運転部26aの代わりに自動運転部26cを備える点を除けば、実施形態4の自動運転装置2aと同様である。なお、自動運転装置2cが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2cが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。この自動運転装置2aが車載装置に相当する。
実施形態9の構成によれば、他車両の存在によって他車両以外の移動体が周辺監視センサの検出範囲の死角に位置する死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする運転ポリシに従って、走行計画として少なくとも自車の走行時の位置取りを計画することになる。よって、死角進入状況の発生頻度が低下するような自車の位置取りの走行計画を行うことが可能になる。そして、このような走行計画を、交通ルールに対応して構成された運転ルール判断情報に基づき評価し、この走行計画を許可するかどうか決定するので、自車周辺の移動体をより正確に認識した状態で、運転ルール判断情報に基づいた走行計画を評価できる可能性が高まる。その結果、自車の潜在的な交通ルールからの逸脱可能性を低減することが可能になる。
また、実施形態9で述べたのと異なる死角低減運転ポリシに従って、自車の走行時の位置取りを計画することで、死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする、以下の実施形態10の構成としてもよい。
以下、実施形態10について図面を用いて説明する。図17に示す車両用システム1dは、自動運転車両で用いられる。ここで言うところの自動運転車両とは、実施形態1で述べたのと同様である。実施形態10では、例えば自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1dを用いる構成とすればよい。
続いて、図17を用いて、自動運転装置2dの概略構成を説明する。図17に示すように、自動運転装置2dは、自車位置取得部21、センシング情報取得部22a、地図データ取得部23、通信情報取得部24、走行環境認識部25d、及び自動運転部26dを機能ブロックとして備えている。自動運転装置2dは、地図データ取得部23aの代わりに地図データ取得部23を備える点と、走行環境認識部25の代わりに走行環境認識部25dを備える点と、自動運転部26cの代わりに自動運転部26dを備える点とを除けば、実施形態9の自動運転装置2cと同様である。なお、自動運転装置2dが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2dが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。この自動運転装置2dが車載装置に相当する。
実施形態10の構成によれば、実施形態9と同様に、他車両の存在によって他車両以外の移動体が周辺監視センサの検出範囲の死角に位置する死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする運転ポリシに従って、走行計画として少なくとも自車の走行時の位置取りを計画することになる。よって、実施形態9と同様に、自車の潜在的な交通ルールからの逸脱可能性を低減することが可能になる。
また、実施形態9,10で述べたのと異なる死角低減運転ポリシに従って、自車の走行時の位置取りを計画することで、死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする、以下の実施形態11の構成としてもよい。
以下、実施形態11について図面を用いて説明する。図22に示す車両用システム1eは、自動運転車両で用いられる。ここで言うところの自動運転車両とは、実施形態1で述べたのと同様である。実施形態11では、例えば自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1eを用いる構成とすればよい。
続いて、図22を用いて、自動運転装置2eの概略構成を説明する。図22に示すように、自動運転装置2eは、自車位置取得部21、センシング情報取得部22e、地図データ取得部23、通信情報取得部24、走行環境認識部25e、及び自動運転部26eを機能ブロックとして備えている。自動運転装置2eは、センシング情報取得部22aの代わりにセンシング情報取得部22eを備える点と、地図データ取得部23aの代わりに地図データ取得部23を備える点と、走行環境認識部25aの代わりに走行環境認識部25eを備える点と、自動運転部26cの代わりに自動運転部26eを備える点とを除けば、実施形態9の自動運転装置2cと同様である。なお、自動運転装置2eが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2eが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。この自動運転装置2eが車載装置に相当する。
実施形態11の構成によれば、実施形態9と同様に、他車両の存在によって他車両以外の移動体が周辺監視センサの検出範囲の死角に位置する死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする運転ポリシに従って、走行計画として少なくとも自車の走行時の位置取りを計画することになる。よって、実施形態9と同様に、自車の潜在的な交通ルールからの逸脱可能性を低減することが可能になる。
また、実施形態9~11で述べたのと異なる死角低減運転ポリシに従って、自車の走行時の位置取りを計画することで、死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする、以下の実施形態12の構成としてもよい。
以下、実施形態12について図面を用いて説明する。図25に示す車両用システム1fは、自動運転車両で用いられる。ここで言うところの自動運転車両とは、実施形態1で述べたのと同様である。実施形態12では、例えば自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1fを用いる構成とすればよい。
続いて、図25を用いて、自動運転装置2eの概略構成を説明する。図22に示すように、自動運転装置2fは、自車位置取得部21、センシング情報取得部22e、地図データ取得部23、通信情報取得部24、走行環境認識部25e、及び自動運転部26fを機能ブロックとして備えている。自動運転装置2eは、自動運転部26eの代わりに自動運転部26fを備える点を除けば、実施形態11の自動運転装置2eと同様である。なお、自動運転装置2fが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2eが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。この自動運転装置2fが車載装置に相当する。
実施形態12の構成によれば、実施形態9と同様に、他車両の存在によって他車両以外の移動体が周辺監視センサの検出範囲の死角に位置する死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする運転ポリシに従って、走行計画として少なくとも自車の走行時の位置取りを計画することになる。よって、実施形態9と同様に、自車の潜在的な交通ルールからの逸脱可能性を低減することが可能になる。
実施形態12では、自車で予定される運転行動に応じて、側方検出範囲のうちの非遮蔽範囲として確保する範囲を変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車で予定される運転行動に応じて、周辺車両で遮蔽されないように確保するセンシング範囲を変更する構成(以下、実施形態13)としてもよい。
また、実施形態9~12で述べたのと異なる死角低減運転ポリシに従って、自車の走行時の位置取りを計画することで、死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする、以下の実施形態14の構成としてもよい。
以下、実施形態14について図面を用いて説明する。図30に示す車両用システム1gは、自動運転車両で用いられる。ここで言うところの自動運転車両とは、実施形態1で述べたのと同様である。実施形態14では、例えば自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1gを用いる構成とすればよい。
続いて、図30を用いて、自動運転装置2gの概略構成を説明する。図30に示すように、自動運転装置2gは、自車位置取得部21、センシング情報取得部22、地図データ取得部23、通信情報取得部24、走行環境認識部25、及び自動運転部26gを機能ブロックとして備えている。自動運転装置2gは、センシング情報取得部22aの代わりにセンシング情報取得部22を備える点と、地図データ取得部23aの代わりに地図データ取得部23を備える点と、走行環境認識部25aの代わりに走行環境認識部25eを備える点と、自動運転部26cの代わりに自動運転部26gを備える点とを除けば、実施形態9の自動運転装置2cと同様である。なお、自動運転装置2gが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2gが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。この自動運転装置2gが車載装置に相当する。
実施形態14の構成によれば、実施形態9と同様に、他車両の存在によって他車両以外の移動体が周辺監視センサの検出範囲の死角に位置する死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする運転ポリシに従って、走行計画として少なくとも自車の走行時の位置取りを計画することになる。よって、実施形態9と同様に、自車の潜在的な交通ルールからの逸脱可能性を低減することが可能になる。
また、実施形態9~12,14で述べたのと異なる死角低減運転ポリシに従って、自車の走行時の位置取りを計画することで、死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする、以下の実施形態15の構成としてもよい。
以下、実施形態15について図面を用いて説明する。図31に示す車両用システム1hは、自動運転車両で用いられる。ここで言うところの自動運転車両とは、実施形態1で述べたのと同様である。実施形態15では、例えば自動化レベル3以上の自動運転を行う自動運転車両で車両用システム1hを用いる構成とすればよい。
続いて、図31を用いて、自動運転装置2hの概略構成を説明する。図31に示すように、自動運転装置2hは、自車位置取得部21、センシング情報取得部22、地図データ取得部23、通信情報取得部24h、走行環境認識部25h、及び自動運転部26hを機能ブロックとして備えている。自動運転装置2hは、センシング情報取得部22aの代わりにセンシング情報取得部22を備える点と、通信情報取得部24の代わりに通信情報取得部24hを備える点と、地図データ取得部23aの代わりに地図データ取得部23を備える点と、走行環境認識部25aの代わりに走行環境認識部25hを備える点と、自動運転部26cの代わりに自動運転部26hを備える点とを除けば、実施形態9の自動運転装置2cと同様である。なお、自動運転装置2hが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2hが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。この自動運転装置2hが車載装置に相当する。
実施形態15の構成によれば、実施形態9と同様に、他車両の存在によって他車両以外の移動体が周辺監視センサの検出範囲の死角に位置する死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする運転ポリシに従って、走行計画として少なくとも自車の走行時の位置取りを計画することになる。よって、実施形態9と同様に、自車の潜在的な交通ルールからの逸脱可能性を低減することが可能になる。
前述の実施形態では、デフォルトの安全距離を数学的公式モデルによって算出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、デフォルトの安全距離を数学的公式モデル以外で算出する構成としてもよい。例えばTTC(Time To Collision)等の他の指標によって自車及び自車周辺の移動体の挙動の情報を用いて安全距離設定部281,281a,281bが安全距離を算出する構成としてもよい。
前述の実施形態では、自動運転装置2,2a,2b,2c,2d,2e,2f,2g,2hと車両制御ECU6とが別体である構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転装置2,2a,2b,2c,2d,2e,2f,2g,2hが車両制御ECU6の機能も担う構成としてもよい。また、自動運転装置2,2a,2b,2c,2d,2e,2f,2g,2hがロケータ3の機能も担う構成としてもよい。
Claims (19)
- 運転ポリシに従って、走行計画として少なくとも車両の走行時の位置取りを計画する走行計画部(27c,27d,27e,27f,27g,27h)と、
前記走行計画部で計画した前記走行計画を、交通ルールに対応して構成された運転ルール判断情報に基づき評価し、この評価に基づいてこの走行計画を許可するかどうか決定する確認部(28c,28d,28e,28f,28g,28h)とを備え、
前記走行計画部は、前記車両以外の他車両の存在によって前記他車両以外の移動体が前記車両の周辺を監視する周辺監視センサの検出範囲の死角に位置する状況である死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする前記運転ポリシに従って、前記車両の位置取りを計画する車載装置。 - 前記周辺監視センサは、前記車両の前方及び後方の少なくともいずれかを監視するものであって、
前記走行計画部(27d)は、前記車両と障害物との近接をさけるために前記車両が前記障害物との間に最低限空けるべき安全距離のうちの前記車両の左右方向の安全距離である横方向安全距離を確保可能な範囲で、前記車両の走行位置を走行車線の中央よりもその走行車線の境界側に偏らせることで、前記死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする前記運転ポリシに従って、前記車両の位置取りを計画する請求項1に記載の車載装置。 - 前記走行計画部は、前記車両がカーブ路を走行中の場合には、前記車両と障害物との近接をさけるために前記車両が前記障害物との間に最低限空けるべき安全距離のうちの前記車両の横方向の安全距離である横方向安全距離を確保可能な範囲で、前記車両の走行位置を走行車線の中央よりもそのカーブ路における内周側に偏らせることで、前記死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする前記運転ポリシに従って、前記車両の位置取りを計画する請求項2に記載の車載装置。
- 前記周辺監視センサは、前記車両の少なくとも側方を監視するものであって、
前記走行計画部(27e)は、前記車両の走行車線と隣接する隣接車線を走行する前記他車両に対して、前記車両の、前記走行車線に沿った方向である縦方向の位置をずらさせることで、前記死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする前記運転ポリシに従って、前記車両の位置取りを計画する請求項1~3のいずれか1項に記載の車載装置。 - 前記周辺監視センサは、前記車両の少なくとも側方を監視するものであって、
前記走行計画部(27f)は、前記周辺監視センサによる前記車両の側方の検出範囲のうち、前記車両の走行車線と隣接する隣接車線を走行する前記他車両によって遮蔽されない範囲を、設定される設定範囲以上確保させることで、前記死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする前記運転ポリシに従って、前記車両の位置取りを計画する請求項1~4のいずれか1項に記載の車載装置。 - 前記設定範囲は、前記車両で予定される運転行動に応じて変更される請求項5に記載の車載装置。
- 前記走行計画部(27g)は、前記車両と前記他車両としての並走車との位置関係を所定時間以上同一の状態に維持させないことで、前記死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする前記運転ポリシに従って、前記車両の位置取りを計画する請求項1~6のいずれか1項に記載の車載装置。
- 前記車両である自車両以外の他車両である対象他車両に搭載される周辺監視センサの検出範囲のうちの、前記対象他車両及び前記自車両以外の車両の存在によって死角となる死角範囲を特定する死角範囲特定部(254h)を備え、
前記走行計画部(27h)は、前記死角範囲特定部で特定される前記死角範囲に前記自車両が位置する頻度を低下させることで、前記死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする前記運転ポリシに従って、前記車両の位置取りを計画する請求項1~7のいずれか1項に記載の車載装置。 - 前記車両と障害物との間に設定される距離であって、当該距離未満となる場合に、前記車両と前記障害物との近接をさけるための回避行動を自動で行わせることで、前記車両側が事故の責任を負うことを回避するための閾値となる安全距離を設定する安全距離設定部(281a)と、
前記車両の先行車の大きさを特定する先行車特定部(251a)と、
前記先行車特定部で特定した前記先行車の大きさに応じて、前記安全距離設定部で設定する前記車両の前方の前記安全距離を、前記車両の周辺の障害物を検出する周辺監視センサ(5a)の検出範囲のうちの、前記先行車がおさまると推定される角度範囲が規定範囲以下となる距離に調整する安全距離調整部(283a)とを備え、
前記先行車特定部で特定した前記先行車の大きさに応じて、前記安全距離設定部で設定する前記車両の前方の前記安全距離を、前記車両の周辺の障害物を検出する周辺監視センサ(5a)の検出範囲のうちの、前記先行車がおさまると推定される角度範囲が規定範囲以下となる距離に調整することが前記運転ポリシであって、
前記走行計画部(27c)は、前記安全距離調整部での調整を行うことで、前記死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする前記運転ポリシによって、前記運転ポリシに従った前記車両の位置取りを計画する請求項1~8のいずれか1項に記載の車載装置。 - 車両と障害物との間に設定される距離であって、当該距離未満となる場合に、前記車両と前記障害物との近接をさけるための回避行動を自動で行わせることで、前記車両側が事故の責任を負うことを回避する閾値となる安全距離を設定する安全距離設定部(281a)と、
前記車両の先行車の大きさを特定する先行車特定部(251a)と、
前記先行車特定部で特定した前記先行車の大きさに応じて、前記安全距離設定部で設定する前記車両の前方の前記安全距離を、前記車両の周辺の障害物を検出する周辺監視センサ(5a)の検出範囲のうちの、前記先行車がおさまると推定される角度範囲が規定範囲以下となる距離に調整する安全距離調整部(283a)とを備える車載装置。 - 前記規定範囲は、模範的なドライバの手動運転時において前記周辺監視センサの検出範囲のうちに前記先行車がおさまる頻度が一定以上と推定される角度範囲である請求項9又は10に記載の車載装置。
- 前記車両の走行路が上り勾配及び下り勾配のいずれかであることを特定する坂特定部(252a)を備え、
前記安全距離調整部は、前記坂特定部で前記走行路が上り勾配及び下り勾配のいずれかであることを特定する場合には、前記走行路が前記上り勾配か前記下り勾配かにかかわらず、前記先行車特定部で特定する前記先行車の大きさが大きくなるのに応じて、前記安全距離設定部で設定する前記安全距離を増加させる請求項9~11のいずれか1項に記載の車載装置。 - 前記安全距離調整部は、前記車両の周辺の障害物を検出する周辺監視センサの検出範囲のうちの、前記先行車がおさまると推定される角度範囲が規定範囲以下となる前記車両と前記先行車との距離が、前記安全距離設定部で設定している前記安全距離よりも大きくなる場合に、前記先行車特定部で特定する前記先行車の大きさが大きくなるのに応じて、前記安全距離設定部で設定している前記安全距離を増加させる請求項9~12のいずれか1項に記載の車載装置。
- 前記安全距離調整部は、前記車両の周辺の障害物を検出する周辺監視センサの検出範囲のうちの、前記先行車がおさまると推定される角度範囲が規定範囲以下となる前記車両と前記先行車との距離が、前記安全距離設定部で設定している前記安全距離以下となる場合には、前記安全距離設定部で設定している前記安全距離を、前記先行車特定部で特定する前記先行車の大きさに応じて変更させない請求項13に記載の車載装置。
- 車両と障害物との間に設定される距離であって、当該距離未満となる場合に、前記車両と障害物との近接をさけるための回避行動を自動で行わせることで、前記車両側が事故の責任を負うことを回避する閾値となる安全距離を設定する安全距離設定部(281b)と、
前記車両の周辺車両の大きさを特定する周辺車特定部(253b)と、
前記周辺車特定部で特定する前記周辺車両の大きさに応じて、前記安全距離設定部で設定する前記車両の前方若しくは側方の前記安全距離を、その周辺車両が旋回する際にその周辺車両が占有すると推定される範囲内に前記車両が侵入しない距離に調整する安全距離調整部(283b)とを備える車載装置。 - 前記安全距離調整部は、前記周辺車特定部で特定する前記車両の隣接車線の前記周辺車両の大きさに応じて、前記安全距離設定部で設定する前記車両の側方の前記安全距離を、その周辺車両が旋回する際にその周辺車両が占有すると推定される範囲内に前記車両が侵入しない距離に調整する請求項15に記載の車載装置。
- 前記車両は自動運転が可能な車両であって、
前記車両と前記障害物との間の距離が、前記安全距離設定部で設定される前記安全距離未満となる場合に、前記車両と前記障害物との近接を避けるための回避行動を自動で行わせる自動運転機能部(29a,29b)を備え、
前記自動運転機能部は、前記安全距離設定部で設定される前記安全距離が前記安全距離調整部で調整される場合には、前記車両と前記障害物との間の距離が、前記安全距離調整部で調整された前記安全距離未満となる場合に、前記回避行動を自動で行わせる請求項9~16のいずれか1項に記載の車載装置。 - 前記安全距離設定部で設定する前記安全距離は、予め設定された数学的公式モデルによって算出される、前記車両と前記障害物との間の安全性を評価するための基準となる距離である請求項9~17のいずれか1項に記載の車載装置。
- コンピュータによって実行され、自車両の運転を支援する運転支援方法であって、
前記コンピュータが、
前記自車両以外の他車両の存在によって前記他車両以外の移動体が前記自車両の周辺を監視する周辺監視センサの検出範囲の死角に位置する状況である死角進入状況の発生頻度を低下させるようにする運転ポリシに従って、走行計画として少なくとも前記自車両の走行時の位置取りを計画する計画処理と、
計画した前記走行計画を、交通ルールに対応して構成された運転ルール判断情報に基づき評価し、この評価に基づいてこの走行計画を許可するかどうか決定する確認処理と、を実行する運転支援方法。
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