KR20210097869A - 이동체에서 주행 가이드 라인 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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윤일수
박상민
박성호
정하림
권철우
김지원
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Abstract

이동체에서 회전 가이드 라인을 제공할 수 있다. 이때, 회전 가이드 라인을 제공하는 방법은 이동체에서 회전 가이드 라인 제공 지시를 트리거링하는 단계, 수행된 트리거링에 기초하여 이동체가 회전 가이드 라인을 생성하는 단계, 생성된 회전 가이드 라인을 출력하는 단계 및 이동체가 회전 가이드 라인에 기초하여 주행하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

이동체에서 주행 가이드 라인 제어 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING A DRIVING GUIDELINE OF VEHICLE MOVING OBJECT}
본 발명은 이동체에서 주행 가이드 라인을 제어하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다. 구체적으로, 이동체에서 회전 가이드 라인을 제공하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
기술 발전에 따라 차량은 다양한 형태의 통신 방법에 기초하여 다른 디바이스들과 통신을 수행할 수 있다. 또한, 차량뿐만 아니라, 이동할 수 있는 장치로서 다양한 장치들이 사용되고 있으며, 이러한 장치들을 통해 통신을 수행하는 방법들이 발전되고 있다.
자율주행자동차는 운전자가 직접 조작하지 않아도 자동차가 자동으로 장착된 센서와 V2X 통신장치를 통해 수집된 정보를 활용하여 주행환경을 인지, 판단, 제어가 가능한 인간 친화적인 자동차를 말한다. 미국 자동차 공학회(SAE, Society of Automotive Engineers)에서 제시한 기준에 따르면 자율주행자동차는 총 6단계로 정의되며, 레벨 3(조건부 자동화), 레벨 4(고도의 자동화), 레벨 5(완전 자동화)가 본격적인 자율주행에 해당한다고 할 수 있다. 또한, 자율 주행 자동차에 기초하여 차량 운전자에게 다양한 형태의 편의 기능이 제공될 수 있다. 하기에서는 차량 운전자에게 제공되는 편의 기능으로서 자율주행자동차에 기초한 동작에 대해 서술한다.
본 발명은 가이드 라인을 제공하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
본 발명은 회전 가이드 라인을 제공하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
본 발명은 가이드 라인에 기초하여 이동체의 충돌 가능성을 판단하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
본 개시의 일 양상에 따르면 가이드 라인 제공 방법이 제공될 수 있다. 상기 방법은 이동체에서 회전 가이드 라인을 제공하는 방법에 있어서, 상기 이동체에서 회전 가이드 라인 제공 지시를 트리거링하는 단계; 상기 수행된 트리거링에 기초하여 상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인을 생성하는 단계; 상기 생성된 회전 가이드 라인을 출력하는 단계; 및 상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인에 기초하여 주행하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 개시의 다른 양상에 따르면 가이드 라인을 제공하는 이동체가 제공될 수 있다. 상기 이동체는 가이드 라인을 제공하는 이동체에 있어서 신호를 송수신하는 송수신부; 및 상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 회전 가이드 라인 제공 지시를 트리거링하고, 상기 트리거링에 기초하여 상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인을 생성하고, 상기 생성된 회전 가이드 라인을 출력하고, 상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인에 기초하여 주행할 수 있다.
본 개시의 또 다른 양상에 따르면 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법이 제공될 수 있다. 상기 방법은 이동체의 이동을 제어하는 방법에 있어서, 상기 이동체의 교차로 진입을 확인하는 단계; 상기 이동체의 교차로 운영모드를 확인하는 단계; 및 확인된 상기 운영모드를 기반으로, 상기 교차로에 마련된 유도선을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하거나, 또는 가이드 라인을 생성하고 상기 가이드 라인을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 개시의 또 다른 양상에 따르면 가이드 라인을 기반으로 이동을 제어하는 이동체가 제공될 수 있다. 상기 이동체는 신호를 송수신하는 송수신부; 및 상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 상기 교차로 진입 여부를 확인하는 동작, 상기 교차로 운영모드의 확인하는 동작, 확인된 상기 운영모드를 기반으로, 상기 교차로에 마련된 유도선을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하거나, 또는 가이드 라인을 생성하고 상기 가이드 라인을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하는 동작을 수행할 수 있다.
본 개시에 대하여 위에서 간략하게 요약된 특징들은 후술하는 본 개시의 상세한 설명의 예시적인 양상일 뿐이며, 본 개시의 범위를 제한하는 것은 아니다.
본 발명에 따르면, 가이드 라인을 제공하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 회전 가이드 라인을 제공하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 가이드 라인에 기초하여 이동체의 충돌 가능성을 판단하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 네트워크를 통해 다른 이동체 또는 디바이스와 통신을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체에서 증강 현실 시스템을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체에 가이드 라인을 제공하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체 주행을 고려하여 가이드 라인을 구축하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 가상의 회전 가이드 라인을 제공하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라, 회전 가이드 라인을 트리거링하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라, 회전 가이드 라인에 기초하여 이동체가 동작하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 8a는 본 발명의 일 실시예에 따라, 가상의 회전 가이드 라인이 차선을 넘어가는 경우를 나타낸 도면이다.
도 8b는 좌회전 차로 상에 장애물이 존재하는 상황에서 제공되는 가상의 좌회전 가이드 라인을 예시하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 회전 가이드 라인 정보를 교환하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 우선 순위에 기초하여 회전을 수행하는 방법 방법의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에서 사용되는 이동체의 차륜, 이동체의 전폭, 이동체의 전장, 및 이동체의 축간거리를 예시하는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라, 회전 가이드 라인 정보를 교환하는 이동체를 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따라, 회전 가이드 라인 정보를 교환하는 이동체를 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 회전 가이드 라인 정보에 기초하여 우선 순위를 결정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 실질적으로 동일선상에 위치하는 확인하는 방법을 예시하는 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체 상호 간의 회전 가이드 라인 정보를 교환하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따라, 회전 가이드 라인 정보에 기초하여 증강 현실 시스템을 통해 관련 정보를 출력하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 18a 내지 도 18d는 본 발명의 일 실시예에 따라, 회전 가이드 라인을 생성하는 방법을 예시하는 도면이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따라, 회전 가이드 라인을 도출하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 20a는 이동체가 가이드 라인의 생성이 요구되는 상황을 결정하는 방법의 일 예시도이다.
도 20b는 이동체가 가이드 라인의 생성이 요구되는 상황을 결정하는 방법의 다른 예시도이다.
도 21은 이동체가 가이드 라인의 생성이 요구되는 상황을 결정하는데 사용되는 RSD 정보의 데이터 구조를 예시하는 도면이다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에 따라, 교차로 유도선의 존재 여부에 기초하여 이동체의 이동을 제어하는 방법의 일 예시도이다.
도 23은 본 발명의 일 실시예에 따라, 장치 구성을 나타낸 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 개시의 실시 예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 개시에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시 예에서의 제1 구성요소는 다른 실시 예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시 예에서의 제2 구성요소를 다른 실시 예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.
본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 개시에 있어서, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들을 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시 예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 제시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
도 1은 이동체가 네트워크를 통해 다른 이동체 또는 디바이스와 통신을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 1을 참조하면, 이동체는 다른 이동체 또는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 셀룰라 통신, WAVE 통신, DSRC(Dedicated Short Range Communication) 또는 그 밖에 다른 통신 방식에 기초하여 다른 이동체 또는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있다. 즉, 셀룰러 통신망으로서 LTE, 5G와 같은 통신망, WiFi 통신망, WAVE 통신망 등이 이용될 수 있다. 또한, DSRC와 같이 이동체에서 사용되는 근거리 통신망 등이 사용될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또한, 일 예로, 이동체의 통신과 관련하여, 이동체 보안을 위해 이동체 내부에 위치하는 디바이스만 통신을 수행할 수 있는 모듈과 이동체 외부 디바이스와 통신을 수행할 수 있는 모듈이 분리되어 존재할 수 있다. 일 예로, 이동체 내부에서는 와이파이 통신처럼 이동체 내의 일정 범위 내의 디바이스에 대해서만 보안에 기초하여 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 이동체와 이동체 운전자의 개인 소유 디바이스는 상호 간의 통신만을 수행하기 위한 통신 모듈을 포함할 수 있다. 즉, 이동체와 이동체 운전자의 개인 디바이스는 외부 통신망과 차단된 통신망을 이용할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 외부 디바이스와 통신을 수행하는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 일 예로, 상술한 모듈은 하나의 모듈로 구현될 수 있다. 즉, 하나의 모듈에 기초하여 이동체는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 즉, 이동체에서 통신 방법은 다양한 방법에 기초하여 구현될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이때, 일 예로, 이동체라 함은 이동할 수 있는 디바이스를 지칭할 수 있다. 일 예로, 이동체는 차량(Autonomous Vehicle, Automated Vehicle 포함), 드론, 모빌리티, 이동 오피스, 이동 호텔 또는 PAV(Personal Air Vehicle) 일 수 있다. 또한, 이동체는 그 밖에 다른 이동하는 장치일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 2는 이동체에서 증강 현실 시스템을 나타낸 도면이다. 도 2를 참조하면, 이동체의 전방 유리 또는 주행 시야에 증강 현실 시스템(Augmented Reality Navigation)이 구현될 수 있다. 일 예로, 이동체 내 주행 보조 또는 완전 자율 주행을 위해 설치된 HUD(Head Up Display)에 기초하여 증강 현실 시스템이 구현될 수 있다. 일 예로, 상술한 증강 현실 시스템은 이동체가 주행하는 차선을 표시하거나, 자율 주행 이동체의 조향을 돕기 위한 시각 정보를 생성하는데 활용될 수 있다. 구체적인 일 예로, 도 2에서 이동체의 현재 속도나 네비게이션 정보는 증강 현실 시스템에 기초하여 이동체를 사용하는 사용자에게 제공될 수 있다. 즉, 이동체의 증강 현실 시스템은 시각 정보(Visual Information)를 제공하여 이동체의 주행에 도움을 줄 수 있다. 이때, 일 예로, 시각 정보는 이동체 주행에 방해되지 않도록 사용자에 의해 설정될 수 있다. 또한, 일 예로, 안전하고 쾌적한 주행을 돕는 데에 사용될 수 있다. 이때, HUD는 이동체 사용자가 정면이 아닌 다른 디스플레이를 보거나 버튼을 조작하여 발생하는 사고를 방지할 수 있으며, 이를 위해 정면 영역에 구현될 수 있다.
또한, 구체적인 일 예로, 증강 현실 시스템은 정면 유리에 기초하여 디스플레이하는 정보가 반사되어 표시되도록 하는 방식에 기초하여 구현될 수 있다. 또한, 일 예로, 증강 현실 시스템은 홀로 그램과 같이 구현될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 즉, 이동체에서 증강 현실 시스템이 구현되어 사용자에게 제공될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
본 개시의 실시예에서, 이동체의 회전 이동은 이동체가 기준점을 중심으로 이동하는 동작을 지시한다. 예컨대, 이동체의 회전 이동은 이동체의 좌회전, 이동체의 우회전, 이동체의 유턴, 및 360° 회전 교차로내의 회전 등을 포함할 수 있다. 이하, 본 개시의 실시예에서 우측으로 설정된 통행방향을 기준으로 한 신호 체계를 고려하여 이동체의 좌회전을 중심으로 이동체의 회전 이동을 예시한다. 비록, 본 개시의 실시예가 이동체의 좌회전을 중심으로 이동체의 회전 이동을 예시하고 있지만, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 이동체의 우회전, 이동체의 유턴, 360° 회전 교차로내의 회전 등의 동작에 다양하게 적용될 수 있다.
나아가, 통행방향이 우측으로 설정되는 환경에서 좌회전 신호가 직진신호와 구분되도록 운영되지만, 통행방향이 좌측으로 설정되는 환경에서는 우회전 신호가 직진신호와 구분되도록 운영될 수 있다. 이를 고려하여, 본 개시의 실시예에서 예시되는 좌회전 기반의 가이드 라인 생성 방식 중, 회전 방향과 관련된 요소 또는 파라미터를 우회전에 맞추어 변경함으로써, 이동체의 우회전에 대한 가이드 라인을 생성할 수 있다.
도 3은 이동체에 가이드 라인을 제공하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 3을 참조하면, 이동체 주행을 위한 가이드 라인이 제공될 수 있다. 구체적인 일 예로, 자율주행 이동체는 도로 위에 표시된 유도선을 인식하여 주행을 수행할 수 있다. 이를 통해, 이동체의 사용자가 이동체를 제어하지 않더라도, 이동체는 주행 경로를 인식하여 동작할 수 있다. 다만, 일 예로, 교차로와 같이 유도선이 끊겨 있는 경우, 이동체가 유도선을 인식할 수 없으며, 이에 기초하여 자율 주행에 문제가 발생할 수 있다. 기존에는 상술한 점을 고려하여 자율주행 이동체가 신호 교차로를 진행하는 경우, 자율주행 이동체가 신호 현시를 파악하는 것과 안전한 좌회전을 수행하도록 하는 방법이 확보되지 않아 자율 주행에 문제가 발생할 수 있었다. 또한, 일 예로, 이동체가 자율 주행에 기초하여 주행하지 않더라도 일반 사용자는 좌회전 차로를 정확하게 판단하지 못하고, 이에 기초하여 사고가 발생할 수 있다.
구체적인 일 예로, 자율 주행 이동체는 신호 현시 파악을 위해 카메라 센서를 이용할 수 있다. 이때, 자율 주행 이동체는 카메라 센서를 통해 신호등화 인식과 V2X 통신을 통한 신호현시 정보를 활용할 수 있다. 이때, 일 예로, 자율 주행 이동체의 주행을 고려하여 좌회전 차로 유도선을 교차로에 설치할 수 있다. 다만, 모든 좌회전 차로에 유도선을 설치할 경우 오히려 일반 운전자들에게는 혼란을 초래할 수 있으며, 유도선의 상태를 관리하는 데도 많은 예산과 노력이 수반될 수 있다. 상술한 점을 고려하여, 좌회전 차로에서 좌회전하는 자율주행자동차에게 진입하여야 하는 반대편(즉, 좌측 접근로)의 차로와 주행 경로를 자율주행자동차가 정확하게 인식하게 하는 기술이 필요할 수 있다. 일 예로, 상술한 바를 위해, IoT(Internet of Things) 기술을 활용될 수 있다. 보다 상세하게는, IoT 장비들에 기초하여 자율 주행 이동체가 진입하는 반대편(즉, 좌측 접근로)의 차로와 주행 경로를 안내할 수 있는 시스템이 필요할 수 있다. 하기에서는 상술한 점을 고려하여, 자율 주행 이동체 또는 이동체에서 좌회전 유도선, 가시적으로 안내할 수 있는 라인, 또는 또는 도로상의 마그네틱 등의 센싱에 의한 라인을 인식할 수 없는 도로 상에서 가이드 라인을 구성하고, 구성된 가이드 라인에 기초하여 이동체를 운영하는 방법에 대해 서술한다.
도 4는 이동체 주행을 고려하여 가이드 라인을 구축하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 이동체는 가이드 라인을 따라 주행할 수 있다. 보다 상세하게는, 이동체는 도로 위에 라인이 없는 교차로 등에서 좌회전 가이드 라인에 기초하여 주행할 수 있다. 이때, 일 예로, 좌회전 가이드 라인은 상술한 증강 현실 시스템 또는 LDM(Local Dynamic Map)을 통해 제공될 수 있다. 즉, 가이드 라인은 실제 도로 상에 표시되는 라인이 아니라, 이동체에서 사용자가 인식할 수 있는 가상의 라인일 수 있다. 상술한 바와 같이, 이동체가 가상의 라인을 사용자에게 제공하기 위해 이동체는 이동체의 위치 정보 및 주변 상황 정보를 확인할 필요성이 있다. 일 예로, 이동체는 상술한 바를 위해 GPS 및 관성 항법 장치를 구비할 수 있다. 일 예로, 이동체는 상술한 장치들을 이용하여 이동체의 현재 위치를 확인할 수 있다. 또한, 이동체는 현재 정차 또는 주행 중인지 여부를 상술한 장치들을 통해 확인할 수 있으며, 이에 기초하여 좌회전 차로의 정보를 특정할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 이동체 주변 장치들과 통신을 수행하고, 주변 장치들로부터 획득한 정보에 기초하여 가이드 라인을 제공할 수 있다. 보다 상세하게는, 상술한 동작을 고려하여 이동체는 IoT 기반 차로 인식 장치와 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, IoT 기반 차로 인식 장치는 매설형 IoT 센서통신이 가능한 장치일 수 있다. 이때, IoT 기반 차로 인식 장치는 이동체 내의 GPS 및 관성 항법 장치와 함께 현재 좌회전 차로의 정보를 IoT 통신을 통해 이동체에 전송할 수 있다. 이동체는 IoT 기반 차로 장치로부터 수신한 정보 및 이동체 자체적으로 측정한 정보를 이용하여 좌회전 차로 인식의 정확도를 높일 수 있다. 일 예로, 상술한 IoT 기반 차로 인식 장치를 위해서 IoT 센서 통신망이 구축될 수 있다. 이동체는 IoT 센서 통신망을 통해 IoT 기반 차로 인식 장치와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 IoT 센서 통신망이 아닌 V2X 통신망을 통해 RSE(road side equipment, RSE) 또는 주변 이동체와 통신을 수행하고, 이에 기초하여 좌회전 차로를 인식할 수 있다. 즉, 이동체는 다양한 통신 방법에 기초하여 주변 이동체 및 주변 장치들 중 적어도 어느 하나와 통신을 수행하여 좌회전 가이드 라인에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이동체는 상술한 바와 같이 획득한 정보를 이용하여 좌회전 차로 또는 좌회전 가이드 라인을 인식할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또한, 일 예로, 이동체는 상술한 바와 같이, 좌회전 차로를 자체적으로 포함한 장치 또는 주변 장치들로부터 수신한 정보를 통해 정확하게 인식할 수 있다. 이동체는 인식한 정보에 기초하여 좌회전 가이드 라인을 제공할 수 있다. 보다 상세하게는, 이동체는 정밀도로지도 내 가이드 라인을 표시할 수 있다. 일 예로, 정밀도로지도에 좌회전 가이드 라인이 표시되지 않은 경우, 이동체는 가상의 좌회전 가이드 라인을 제공하여 이동체가 주행할 수 있도록 할 수 있다. 이때, 일 예로, 가상의 좌회전 가이드 라인은 이동체의 크기나 위치를 고려하여 제공될 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
보다 구체적인 일 예로, LDM 상에 좌회전 가이드 라인이 기 구축되어 있는 경우와 구축되지 않은 경우를 고려할 수 있다. 일 예로, LDM 상에 좌회전 가이드 라인이 기 구축되어 있는 경우, 좌회전 가이드 라인을 위한 서비스가 제공될 수 있다. 이때, 이동체가 좌회전 차로에 진입하면 이동체는 GPS나 관성 항법 장치 등을 이용하여 자신의 위치를 파악하고, 해당 좌회전 차로 번호를 인식할 수 있다. 또한, 이동체는 IoT 기반 차로 인식 장치로부터 IoT 통신망을 통해서 해당 좌회전 차로 번호를 인식한 후 GPS 등을 이용하여 파악한 좌회전 번호와 비교할 수 있다. 이때, 상술한 두 가지 정보가 일치하는 경우, 이동체 내의 동적정보시스템(local dynamic map, LDM) 내 정밀도로지도 상에서 좌회전 차로에 자신의 위치를 매칭할 수 있다. 또한, 이동체 내 동적정보시스템(local dynamic map, LDM) 내 정밀도로지도 상에서 기존(실제로 좌회전 가이드 라인이 있을 경우) 또는 가상(실제로 좌회전 가이드 라인이 없을 경우)의 좌회전 가이드 라인을 인식할 수 있다. 이때, 이동체는 가이드 라인을 따라 주행 및 지정된 반대편 차로로 진입할 수 있다.
한편, LDM 상에 좌회전 가이드 라인이 없는 경우, 이동체는 도로 한편, 도로 중심선과 차로 위치를 기반으로 좌회전 가이드 라인을 획득하는 알고리즘을 이용하여 가상의 좌회전 가이드 라인을 생성하여 제공할 수 있다. 이때, 이동체는 가상의 가이드 라인을 LDM 내 정밀도로지도 상에 추가하여 제공할 수 있다. 이동체 또는 자율 주행 이동체는 상술한 정보를 이용하여 좌회전 차로에 진입할 수 있다.
일 예로, 상술한 바에서는 LDM 상에서 좌회전 가이드 라인이 구축된 경우와 좌회전 가이드 라인이 구축되지 않은 경우를 고려하여 이동체의 동작 방법에 대해 서술하였다.
이때, 일 예로, LDM 상에서 좌회전 가이드 라인이 구축되지 않은 경우 또는 이동체 주행을 고려하여 동일한 좌회전 가이드 라인이 아닌 상황에 맞는 가상의 가이드 라인이 제공될 필요성이 있다. 일 예로, 이동체의 크기는 이동체마다 다를 수 있다. 또한, 이동체 또는 자율 주행 이동체가 도로 위에서 주행하더라도 이동체의 위치는 조금씩 다를 수 있다. 일 예로, 이동체가 도로 라인 중 안쪽 라인에 밀접하게 주행하다 좌회전 차로로 진입하는 경우와 도로 라인 중 바깥쪽 라인에 밀접하게 주행하다 좌회전 차로로 진입하는 경우에 좌회전 가이드 라인은 상이할 수 있다.
상술한 점을 고려하여, 좌회전 가이드 라인은 가상의 라인으로 좌회전 상황에 따라 이동체를 통해 표시될 수 있다. 일 예로, 상술한 바와 같이, 좌회전 가이드 라인은 LDM을 통해 제공될 수 있다. 또 다른 일 예로, 좌회전 가이드 라인은 증강 현실 시스템이나 HUD를 통해 제공될 수 있다. 하기에서는 상술한 바에 기초하여 좌회전 가이드 라인을 제공하는 방법에 대해 서술한다.
도 5는 이동체가 가상의 좌회전 가이드 라인을 제공하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 이동체는 상술한 바와 같이, 증강 현실 시스템에 기초하여 가이드 라인을 제공할 수 있다. 이때, 이동체는 일반적으로 도로나 정해져 있는 길을 주행하기 때문에 일반적 주행에서는 가이드 라인이 필요하지 않을 수 있다. 다만, 이동체가 조명이 없는 밤중이나 험한 산길처럼 정해져 있는 도로를 확인하기 어려운 경우, 이동체는 가이드 라인을 통해 이동체의 주행 방향을 제시할 수 있다. 또한, 상술한 바처럼, 교차로와 같이 유도선이 없는 구간에 대해서 이동체 또는 자율 주행 이동체의 주행이 제한될 수 있는바, 가상의 가이드 라인이 제공될 필요성이 있다. 이때, 일 예로, 가이드 라인은 상술한 바와 같이, 증강 현실 시스템, HUD 및 LDM 중 적어도 어느 하나에 기초하여 제공될 수 있다.
일 예로, 이동체는 증강 현실 시스템(500)을 통해 좌화전을 위한 가이드 라인(510)을 디스플레이할 수 있다. 이때, 이동체 사용자는 증강 현실 시스템(500)을 통해 디스플레이 되는 좌회전 가이드 라인(510)에 기초하여 주행 경로를 인식할 수 있으며, 사고 없이 주행할 수 있다. 또한, 일 예로, 자율 주행 이동체 역시 좌회전 상황에서 실제 라인 또는 유도선이 아닌 가이드 라인(510)을 인식하여 주행할 수 있으며, 이에 기초하여 사고를 방지할 수 있다.
한편, 일 예로, 도 6은 좌회전 가이드 라인을 트리거링하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 6를 참조하면, 이동체는 좌회전 방향 지시등(601a, 601b)에 기초하여 좌회전 가이드 라인(605)을 활성화할 수 있다. 즉, 좌회전 가이드 라인(605)은 좌회전 방향 지시등(601a, 601b)이 턴온되면 트리거링되어 제공될 수 있다. 일 예로, 좌회전 가이드 라인(605)은 증강 현실 시스템, HUD 및 LDM 중 적어도 어느 하나에 기초하여 제공될 수 있다. 다만, 하기에서는 설명의 편의를 위해 좌회전 가이드 라인(605)이 증강 현실 시스템에 기초하여 제공되는 방법을 기준으로 서술하나, HUD나 LDM을 통해서도 동일하게 제공될 수 있다.
일 예로, 자율 주행 이동체 역시 좌회전 방향 지시등(601a, 601b)에 기초하여 활성화된 가이드 라인(605)을 인식할 수 있다. 자율 주행 이동체가 도로 위에서 주행하는 경우, 자율 주행 이동체는 도로 위의 라인 또는 유도선을 인식하고, 이에 기초하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 이때, 자율 주행 이동체는 좌회전 방향 지시등(601a, 601b)이 턴온되면 도로 위의 라인 또는 유도선이 아닌 증강 현실 시스템의 가이드 라인(605)을 따라 자율 주행을 수행할 수 있다. 일 예로, 자율 주행이 인식하는 라인 또는 유도선이 중복되는 경우에 오류가 발생할 수 있는바, 자율 주행 이동체는 좌회전 방향 지시등(601a, 601b)이 턴온된 상태에서만 가이드 라인(605)을 디스플레이하고, 이를 인식하여 자율 주행을 수행할 수 있다.
도 7은 좌회전 가이드 라인에 기초하여 이동체가 동작하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 이동체가 좌회전을 수행하는 경우, 이동체는 증강 현실 시스템을 통해 좌회전 가이드 라인을 디스플레이 할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체 및 자율 주행에 기초한 이동체 모두 좌회전 가이드 라인을 디스플레이 할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 일 예로, 좌회전 가이드 라인은 상술한 바와 같이 가상의 가이드 라인일 수 있다. 일 예로, 좌회전 가이드 라인은 좌회전을 시작하는 지점, 끝 지점, 도로 길이, 차선 수 및 도로 정보 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여 설정될 수 있다. 또 다른 일 예로, 좌회전 가이드 라인은 이동체의 크기나 위치를 더 고려하여 설정되고, 디스플레이 될 수 있다.
일 예로, 좌회전 가이드 라인은 이동체의 크기에 따라 다르게 설정 및 디스플레이 될 수 있다. 또한, 일 예로, 좌회전 가이드 라인은 이동체의 위치에 따라 다르게 설정 및 디스플레이 될 수 있다. 보다 구체적인 일 예로, 이동체가 차선을 넘어가거나 차선 끝에 위치하는 경우라면 좌회전 가이드 라인은 다르게 설정될 수 있다.
이때, 좌회전 가이드 라인은 차선을 벗어난 상태로 설정될 수 있다. 보다 상세하게는, 좌회전 가이드 라인은 각각의 차선에 맞춰서 설정되고 디스플레이 될 수 있다. 이때, 이동체는 차선에 맞춰서 디스플레이 되는 좌회전 가이드 라인을 통해 다른 이동체와 충돌하지 않고 좌회전을 수행할 수 있다. 또한, 자율 주행 이동체 역시 차선에 맞춰서 좌회전 가이드 라인을 설정하여 다른 이동체와 충돌없이 좌회전을 수행할 수 있다. 다만, 일 예로, 상술한 바처럼 이동체의 크기가 크거나 이동체의 위치가 불명확한 경우, 좌회전 가이드 라인은 차선을 넘어서 설정될 수 있다. 즉, 이동체가 다른 차선을 넘어가는 상황이 발생할 수 있으며, 이에 기초하여 충돌이 발생할 수 있다.
상술한 점을 고려하여, 좌회전 가이드 라인이 차선을 넘어서 설정 및 디스플레이 되는 경우, 이동체는 알림 정보를 주변 이동체에 제공할 수 있다. 일 예로, 이동체는 정지 상태에서 좌회전을 수행하는 경우에 차선을 넘어갈 수 있다는 정보를 주변 이동체에게 제공할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 좌회전을 수행하는 경우에 주변 이동체에게 차선을 넘어가는 가이드 라인을 통해 주행하고 있다는 정보를 제공할 수 있으며, 이에 기초하여 충돌을 방지할 수 있다.
또한, 자율 주행 이동체는 상술한 바와 같이 차선을 넘어가는 가이드 라인을 따라 주행하는 경우에 주행 전에 주변 이동체들과 좌회전을 위한 정보를 교환할 수 있다. 이를 통해, 자율 주행 이동체는 주변 이동체와 충돌없이 좌회전을 수행할 수 있다.
도 8a는 가상의 좌회전 가이드 라인이 차선을 넘어가는 경우를 나타낸 도면이다. 도 8을 참조하면, A 라인에 위치한 이동체 및 B 라인에 위치한 이동체 모두 좌회전을 수행할 수 있다. 이때, 이동체의 좌회전을 위한 좌회전 가이드 라인이 제공될 수 있다. 다만, 좌회전 가이드 라인은 상술한 바와 같이, 이동체의 크기나 위치에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 일 예로, 도 8에서 A 라인에 위치한 이동체 및 B 라인에 위치한 이동체는 각각의 좌회전 가이드 라인을 따라 주행할 수 있다. 이때, B 라인에 위치한 이동체의 좌회전 가이드 라인은 A 라인에 위치한 이동체 주행과 겹치는 영역에 제공될 수 있다. 따라서, A 라인에 위치한 이동체와 B라인에 위치한 이동체가 동시에 좌회전 가이드 라인에 기초하여 좌회전을 수행하는 경우, 각각의 차량들에 충돌이 발생할 수 있다. 일 예로, A 라인에 위치한 이동체 및 B 라인에 위치한 이동체 모두 자율 주행 이동체인 경우, 각각의 이동체가 각각의 좌회전 가이드 라인을 따라 주행하는 경우라면 충돌이 발생할 수 있다.
도 8b는 좌회전 차로 상에 장애물이 존재하는 상황에서 제공되는 가상의 좌회전 가이드 라인을 예시하는 도면이다. 도 8b를 참조하면, A 라인에 위치한 이동체 및 B 라인에 위치한 이동체 모두 좌회전을 수행할 수 있다. 이때, 도로의 상황에 따라, 좌회전 차로에는 장애물(예, 낙하물, 이동체, 포트홀 (Pothole) 등)이 존재할 수 있다. 이를 고려하여, 이동체는 차로에 장애물의 존재여부를 우선적으로 확인하고, 장애물의 존재를 고려하여 장애물을 회피하는 좌회전 가이드 라인을 생성 및 제공할 수 있다. 구체적으로, A 라인의 좌회전 차로에 장애물(800)이 존재함을 가정하면, A 라인의 차로에 위치한 이동체는 영상 분석 등을 통해 장애물(800)의 존재여부를 확인한 후, 장애물(800)을 회피할 수 있는 가이드 라인(801)을 생성 및 제공할 수 있다. 그리고, B 라인의 차로에 위치한 이동체는 이동 또는 주행 경로 상에 별도의 장애물이 존재하지 않으므로, B 라인을 기반으로 하는 가이드 라인(802)을 생성 및 제공할 수 있다.
나아가, 장애물(800)을 회피할 수 있는 가이드 라인(801)은 B 라인을 기반으로 하는 가이드 라인(802)과 중첩되므로, A 라인의 차로에 위치한 이동체와 B 라인의 차로에 위치한 이동체가 동시에 가이드 라인(801, 802)을 따라 이동 또는 주행될 경우 충돌이 발생될 수 있다. 따라서, A 라인의 차로에 위치한 이동체와 B 라인의 차로에 위치한 이동체 사이의 우선순위를 결정할 필요가 있는데, 이동체의 우선순위를 결정하는 동작은 하기의 도 10을 통해 상세히 설명한다.
도 9는 이동체가 좌회전 가이드 라인 정보를 교환하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 9를 참조하면, 상술한 바에 기초하여, 이동체는 좌회전 가이드 라인에 대한 정보를 다른 이동체와 공유할 수 있다. 보다 상세하게는, 이동체는 교차로에서 좌회전을 위해 정지할 수 있다. 이때, 이동체는 이동체가 정지하고, 좌회전 지시등이 턴온됨을 디텍트하여 좌회전 가이드 라인을 생성 및 제공할 수 있다. 일 예로, 자율 주행 이동체는 교차로에서 이동체가 정지하면 자동으로 좌회전 지시등을 턴온할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 일 예로, 좌회전 가이드 라인은 상술한 바와 같이, 이동체의 크기 및 위치 중 적어도 어느 하나에 기초하여 생성될 수 있다. 또한, 좌회전 가이드 라인은 좌회전을 시작하는 지점, 끝 지점, 도로 길이, 차선 수 및 도로 정보 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여 설정될 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
이때, 이동체는 생성된 좌회전 가이드 라인에 대한 정보를 다른 이동체와 교환할 수 있다. 일 예로, 이동체는 이동체와 기 설정된 거리 이내에 위치한 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다. 또 다른 일 예로, 이동체는 이동체와 인접한 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
이때, 이동체는 주변 이동체와 교환한 좌회전 가이드 라인 정보에 기초하여 충돌 가능성을 검토할 수 있다. 일 예로, 이동체는 동일 선상에 위치하고, 다른 차선에 위치한 다른 이동체의 좌회전 가이드 라인 정보를 확인하고, 충돌 가능성을 확인할 수 있다. 이때, 충돌 가능성이 존재하는 경우, 이동체는 주변 이동체와 메시지 교환을 통해 주행 우선 순위를 결정하고, 이에 기초하여 주행할 수 있다.
도 10은 이동체가 우선 순위에 기초하여 좌회전을 수행하는 방법의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 10을 참조하면, 이동체는 상술한 바와 같이, 좌회전 가이드 라인을 생성하고, 제공할 수 있다. 이때, 이동체는 좌회전 차로에서 기 설정된 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다.(S1010) 이때, 기 설정된 이동체는 일정 거리 이내 또는 인접한 이동체를 의미할 수 있다. 이때, 이동체는 교환된 정보에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. (S1020) 일 예로, 이동체에 충돌 가능성이 존재하지 않는 경우, 이동체는 해당 가이드 라인에 기초하여 각각 주행할 수 있다. (S1030) 반면, 이동체에 충돌 가능성이 존재하는 경우를 고려할 수 있다. 즉, 상술한 바처럼 이동체의 크기가 크거나 이동체의 위치가 불명확하여 다른 차선을 넘어서 좌회전 가이드 라인이 생성 및 제공될 수 있다. 이때, 이동체는 교환된 좌회전 가이드 라인 정보에 기초하여 중복 영역이 존재하는지 여부를 확인하고, 중복 영역에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 예를 들어, 대형 화물차량이나 트레일러 등과 같은 이동체는 이동체에 정해진 차로 내에서 회전하는 것이 불가하며, 정해진 차로를 벗어난 좌회전 가이드 라인을 생성할 수 있다. 이에 따라, 이동체는, 대형 화물차량이나 트레일러 등과 같은 이동체로부터 교환된 좌회전 가이드 라인 정보를 확인하여 중복 영역이 존재하는지 여부, 충돌 가능성 등을 판단할 수 있다.
이때, 이동체는 충돌 가능한 이동체와 우선 순위를 결정할 수 있다. 즉, 이동체는 주행 순서를 결정할 수 있다.(S1040) 이때, 일 예로, 이동체는 이동체의 위치, 이동체의 크기 또는 랜덤하게 결정된 백오프 값에 기초하여 이동체 상호 간의 우선 순위를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동체는 이동체의 차륜(1101), 이동체의 전폭(1102), 이동체의 전장(1103), 이동체의 축간거리(1104) 등을 기반으로 하기의 표 1과 같이 이동체의 그룹을 구분할 수 있다.
이동체의 종류 분류 기준 우선순위
1그룹 2축차량, 전폭 279.4mm 이하 4
2그룹 2축차량, 전폭 279.4mm 초과, 축간거리 1,800mm이하 4
3그룹 2축차량, 전폭 279.4mm 초과, 축간거리 1,800mm초과 3
4그룹 3축 대형 화물차 2
5그룹 4축이상 대형 화물차 1
표 1을 참조하면 1그룹의 이동체는 5그룹의 이동체에 비하여 상대적으로 작은 크기로 이루어진 차량일 수 있다. 그리고, 3그룹, 4그룹, 5그룹의 이동체는 1개의 차로 내에서 회전이 불가하며 회전시 적어도 2개 차로가 요구된다. 이에 기초하여, 3그룹, 4그룹, 5그룹의 이동체는 우선 순위에 따라, 순차적으로 회전을 진행할 필요가 있다. S1040에서 단계에서, 이동체는 이동체의 그룹이 3그룹, 4그룹, 5그룹의 이동체에 해당되는지를 확인할 수 있으며, 이동체의 그룹이 3그룹, 4그룹, 5그룹의 이동체에 해당될 경우, 우선순위를 설정할 수 있다. 이때, 이동체는 상대적으로 큰 크기로 구성된 이동체의 그룹에 상대적으로 더 높은 우선순위를 설정할 수 있다. 또한, 이동체는 동일한 그룹으로 구분된 이동체의 경우, 랜덤하게게 우선순위를 설정할 수 있다. 한편, 1그룹과 2그룹의 이동체는 1개의 차로 내에서 회전이 가능하므로, 1그룹과 2그룹의 이동체는 동일한 우선순위를 부여할 수도 있다.비록, 본 개시의 실시예에서, 표 1에 예시되는 기준으로 이동체의 그룹을 구분하는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 이동체의 그룹을 구분하는 기준은 다양하게 변경될 수 있다. 예를 들어, 이동체의 종류(예, 클릭®, 아반떼®, 소나타®, 그랜져®, 제네시스®, 포터®, 스타렉스®, 투싼®, 산타페®, 팰리세이드®, 메가트럭®, 뉴 파워트럭® 등)별 이동체의 차륜(1101), 이동체의 전폭(1102), 이동체의 전장(1103), 이동체의 축간거리(1104) 등 기준으로 이동체의 그룹을 구분할 수 있다. 구체적으로, 동일하거나 또는 유사한 크기의 이동체의 차륜(1101), 이동체의 전폭(1102), 이동체의 전장(1103), 이동체의 축간거리(1104) 등을 기준으로 그룹을 구분할 수 있다. 예컨대, 클릭®이나 아반떼®는 1그룹으로 분류하고, 소나타®, 투싼® 등은 2그룹으로 분류하고, 그랜져®, 제네시스®, 산타페®, 팰리세이드® 등은 3그룹으로 분류하고, 포터®, 스타렉스® 등은 4그룹으로 분류하고, 메가트럭®, 뉴 파워트럭® 등은 5그룹으로 분류할 수 있다.
전술한 바와 같이, S1040 단계에서 이동체가 이동체의 차륜(1101), 이동체의 전폭(1102), 이동체의 전장(1103), 이동체의 축간거리(1104) 등을 고려하여 우선 순위를 결정하기 위하여, 좌회전 가이드 라인 정보의 교환시(S1010), 이동체는 이동체의 차륜(1101), 이동체의 전폭(1102), 이동체의 전장(1103), 이동체의 축간거리(1104) 등을 식별할 수 있는 정보를 함께 교환할 수 있다, 예컨대, S1010 단계에서 이동체는 이동체의 종류에 대한 정보를 교환할 수 있으며, S1040 단계에서 이동체는 이동체의 종류에 대응되는 이동체 그룹을 확인할 수 있다. 다른 예로서, S1010 단계에서 이동체는 이동체의 종류를 확인하고, 이에 대응되는 이동체의 차륜(1101), 이동체의 전폭(1102), 이동체의 전장(1103), 이동체의 축간거리(1104) 등을 확인하고, 확인된 정보를 교환할 수도 있다.
그 후, 이동체는 우선 순위 정보를 다른 이동체와 교환 및 확인을 수행하고(S1050), 우선 순위에 기초하여 좌회전 순서를 결정하여 주행할 수 있다.(S1060) 이를 통해, 이동체는 좌회전 가이드 라인이 제공되는 경우에 다른 이동체와의 충돌을 피할 수 있다.
도 12 및 도 13은 좌회전 가이드 라인 정보를 교환하는 이동체를 나타낸 도면이다.
도 12를 참조하면, 이동체는 좌회전 가이드 라인을 생성하고, 이에 대한 정보를 다른 이동체와 공유할 수 있다. 다만, 이동체를 중심으로 일정 거리 이외에 위치한 이동체나 직진 차선에 위치한 이동체에 대해서는 좌회전 가이드 라인 정보를 공유할 필요성이 없다. 오히려, 상술한 정보를 교환하는 경우, 불필요한 통신이 수행될 수 있어 지연이 발생할 수 있다. 상술한 점을 고려하여, 도 11을 참조하면, 이동체는 이동체와 일정 거리 이내에 위치한 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다. 보다 구체적인 일 예로, 일정 거리는 이동체의 옆 차선 및 앞뒤 이동체까지의 거리일 수 있다. 즉, 이동체는 양 옆 차선에 위치한 이동체 및 앞 뒤로 위치한 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다. 다만, 일정 거리는 다양하게 설정될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 일 예로, 일정 거리는 차선의 크기나 이동체 위치 등을 고려하여 다르게 설정될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또한, 일 예로, 도 13을 참조하면, 이동체는 장애물없이 신호를 바로 전송할 수 있는 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다. 즉, 바로 인접한 이동체로서 앞, 뒤, 좌, 우 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다. 일 예로, 이동체는 한 홉(hop) 내에 위치하는 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다. 이때, 홉은 이동체를 중심으로 인접하는 이동체들의 관계일 수 있다. 일 예로, 바로 인접한 이동체의 홉 수는 1일 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체를 중심으로 홉 수가 1인 이동체 옆에 위치하는 이동체의 홉 수는 2일 수 있다. 즉, 홉 수는 대상 이동체를 중심으로 이동체 수에 기초하여 결정될 수 있다.
이때, 일 예로, 이동체가 다른 이동체에 막혀 신호를 바로 전송할 수 없는 이동체의 경우에는 이동체와 인접한 이동체가 아닐 수 있는바, 충돌 가능성이 없거나 낮을 수 있다. 따라서, 이동체는 장애물 없이 신호를 바로 전송할 수 있는 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 공유하고, 이에 기초하여 좌회전 우선 순위를 결정할 수 있다.
도 14는 이동체가 좌회전 가이드 라인 정보에 기초하여 우선 순위를 결정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 14를 참조하면, 이동체는 좌회전 차로에서 기 설정된 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다.(S1410) 이때, 일 예로, 이동체는 상술한 바와 같이, 일정 조건에 따라 인접한 이동체와 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다. 이때, 이동체는 좌회전 가이드 라인 정보에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. (S1420) 이때, 충돌 가능성이 없는 경우, 각각의 이동체는 해당 가이드 라인에 기초하여 각각 주행할 수 있다.(S1430) 반면, 충돌 가능성이 존재하는 경우, 충돌 가능한 이동체가 실질적으로 동일선상에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.(S1440) 이때, 충돌 가능한 이동체가 실질적으로 동일선상에 위치하지 않는 경우, 이동체 중 앞에 위치한 이동체가 먼저 주행할 수 있다.(S1450) 즉, 정지된 위치 중 상대적으로 앞에 위치한 이동체에서 우선 순위를 부여할 수 있다. 일 예로, 충돌 가능성이 존재하는 이동체는 상술한 바와 같은 우선 순위 정보를 공유하고, 이에 기초하여 상대적으로 앞에 위치한 이동체가 먼저 주행하도록 할 수 있다.
반면, 충돌 가능한 이동체가 실질적으로 동일선상에 위치하는 경우를 고려할 수 있다. 이때, 일 예로, 실질적인 동일선상은 이웃하여 위치한 이동체(1501, 1502, 1503, 도 15 참조)의 선단부가 물리적으로 정확하게 일치함을 의미하지 않고, 기 설정된 기준거리(1500) 이내로서 앞에 위치한 이동체인지 여부를 판단하기 어려운 상태를 의미할 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 기준거리(1500)가 50cm로 설정되고, 제1이동체(1501)와 제2이동체(1402)의 선단부 사이의 거리가 60cm이고, 제2이동체(1502)와 제3이동체(1503)의 선단부 사이의 거리가 20cm임을 가정한다. 이와 같은 상황에서, 제1이동체(1501)와 제2이동체(1502)의 선단부 사이의 거리는 기 설정된 기준거리(1500)를 초과하므로, 제1이동체(1501)가 제2이동체(1502)보다 상대적으로 앞에 위치한 것으로 결정될 수 있다. 그리고, 제2이동체(1502)와 제3이동체(1403)의 선단부 사이의 거리는 기 설정된 기준거리(1500) 이하이므로 실질적으로 동일선상에 위치하는 것으로 결정될 수 있다.
한편, 충돌 가능한 이동체가 실질적으로 동일선상에 위치하는 경우, 충돌 가능한 이동체는 이동체 크기를 비교할 수 있다.(S1460) 이때, 이동체 크기가 동일하지 않은 경우, 크기가 큰 이동체가 먼저 주행할 수 있다.(S1470) 즉, 동일선상에 위치하는 이동체들로서 충돌 가능성이 존재하는 이동체 상호 간에는 크기가 큰 이동체에 우선 순위가 부여될 수 있다. 반면, 충돌 가능한 이동체의 크기가 동일한 경우를 고려할 수 있다. 일 예로, 이동체 크기가 동일한 경우는 물리적으로 정확하게 동일함을 의미하지 않고, 기 설정된 크기 차이로서 유사한 크기를 가지는 이동체를 의미할 수 있다. 일 예로, 동일한 이동체 타입(e.g. 승용차)에 대해서는 동일한 크기를 갖는 것으로 판단될 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체 크기가 동일한 경우, 먼저 주행하는 이동체는 랜덤하게 결정될 수 있다.(S1480) 이때, 일 예로, 이동체 주행과 관련하여, 주변 교통 상황이나 다른 이동체 주행에 도움을 줄 수 있는 이동체가 먼저 주행하도록 결정될 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체 상호 간에 랜덤하게 설정되는 백오프 값에 기초하여 이를 비교하여 우선 순위가 결정될 수 있다.
그 후, 이동체는 우선 순위에 대한 정보를 교환하고, 우선 순위를 갖는 이동체가 주행을 먼저하도록 하여 좌회전 가이드 라인 제공시 발생할 수 있는 충돌을 방지할 수 있다.
도 16은 이동체 상호 간의 좌회전 가이드 라인 정보를 교환하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 16을 참조하면, 제 1 이동체 및 제 2 이동체는 좌회전을 위해 교차로에서 각각 정지할 수 있다. 그 후, 제 1 이동체 및 제 2 이동체는 각각 좌회전 지시등을 턴온 할 수 있으며, 이에 기초하여 각각의 좌회전 가이드 라인이 생성될 수 있다. 일 예로, 교차로 신호에 기초하여 제 1 이동체 및 제 2 이동체가 정지하지 않고, 좌회전을 수행하는 경우, 제 1 이동체 및 제 2 이동체 각각은 좌회전 지시등이 턴온되면 각각의 좌회전 가이드 라인을 생성하고, 제공할 수 있다.
비록, 본 개시의 일 실시예에서, 회전 지시등의 턴온 상태에 대응하여 회전 가이드 라인을 생성하는 것을 예시하였지만, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 가이드 라인의 생성되는 환경은 다양하게 변경될 수 있다. 예컨대, 이동체의 위치, 이동체의 주행 상태, 이동체의 속도 등을 고려하여, 가이드 라인의 생성을 제어할 수 있으며, 이와 관련된 구성 및 동작은 하기의 도 20a, 도 20b, 및 도 21을 통해 상세히 설명한다.
이때, 일 예로, 각각의 이동체는 정지하지 않고, 주행 상태를 유지하는바, 상술한 바와 같이 좌회전 가이드 라인 정보를 교환하여 우선 순위를 결정한 경우, 우선 순위가 낮은 이동체는 속도를 줄이거나 우선 순위를 갖는 이동체의 주행을 방해하지 않기 위해 좌회전 가이드 라인을 변경할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
한편, 각각의 이동체는 좌회전 가이드 라인을 도출하고, 각각 디스플레이 할 수 있다. 이때, 제 1 이동체 및 제 2 이동체가 기 설정된 범위 이내에 위치하고, 각각 좌회전 지시등이 턴온된 상태에서 각각의 좌회전 가이드 라인 정보를 교환할 수 있다. 그 후, 제 1 이동체 및 제 2 이동체는 각각 충돌 가능성을 확인하고, 주행할 수 있다. 이때, 일 예로, 제 1 이동체가 제 2 이동체보다 먼저 정지하고, 먼저 좌회전 지시등을 턴온한 경우를 고려할 수 있다. 다만, 제 1 이동체 및 제 2 이동체가 교환한 정보에 기초하여 제 2 이동체가 좌회전을 위한 우선 순위를 가질 수 있다. 상술한 점을 고려하면, 제 2 이동체가 늦게 정지하였더라도 먼저 좌회전을 수행할 수 있다. 즉, 좌회전은 좌회전 가이드 라인 정보에 기초하여 도출된 정보를 통해 수행되고, 먼저 정차한 순서가 아닐 수 있다.
도 17은 좌회전 가이드 라인 정보에 기초하여 증강 현실 시스템을 통해 관련 정보를 출력하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 17을 참조하면, 이동체는 증강 현실 시스템, HUD 및 LDM 중 적어도 어느 하나에 기초하여 좌회전 가이드 라인과 관련된 정보를 제공할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 상술한 바와 같이, 좌회전 가이드 라인에 대한 정보를 다른 이동체와 공유하고, 좌회전을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체가 자율 주행 이동체인 경우, 이동체는 결정된 우선 순위에 기초하여 자율적으로 좌회전을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 좌회전 가이드 라인에 기초하여 수행되는 좌회전 관련 정보("우측 트레일러가 차로에 먼저 진입하고, 트레일러 통과 후에 좌측 차로 진입 예정입니다")를 디스플레이 할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 자율 주행 이동체의 주행 정보를 확인할 수 있다.
또 다른 일 예로, 이동체가 자율 주행 이동체가 아닌 경우, 이동체는 좌회전 가이드 라인에 기초한 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 이때, 이동체는 상술한 바와 같이 좌회전 가이드 라인과 관련된 정보를 디스플레이 할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 스피커 장치 등을 통해 이동체의 회전을 알리는 음성 안내(예, 회전을 대기중 입니다.", "회전을 진행합니다." 등)를 출력할 수도 있다. 일 예로, 이동체 사용자는 디스플레이되는 정보 및 좌회전 가이드 라인에 기초하여 이동체를 제어하여 주행할 수 있다. 한편, 일 예로, 이동체 사용자가 좌회전 가이드 라인과 관련된 정보에 기초하여 주행하지 않는 경우, 이동체는 사용자에게 알람과 같은 경고음을 제공할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 18a 내지 도 18d는 좌회전 가이드 라인을 생성하는 방법을 예시하는 도면이다. 상술한 바와 같이, 이동체에서 좌회전 가이드 라인이 생성될 수 있다. 이때, 일 예로, 가이드 라인은 좌회전을 시작하는 지점, 끝 지점, 도로 길이, 차선 수 및 도로 정보 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여 설정될 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
좌회전 가이드 라인을 생성하는 구체적인 일 예로, 도 18a를 참조하면, 이동체는 좌회전이 수행되는 교차로의 끝지점과 좌회전을 통해 진입하는 도로의 시작 지점을 인식할 수 있다. 이때, 시작 지점은 B 지점이고, 끝 지점은 A 지점일 수 있다. 이때, 이동체는 A 지점과 B 지점의 연장선이 교차하는 지점에 기초하여 C 지점을 도출할 수 있다. 즉, A 지점과 B 지점의 연장선을 중심으로 가상의 C 지점을 도출하고 이에 기초하여 가이드 라인을 도출할 수 있다. 일 예로, A 지점과 C 지점 사이의 길이(La)를 반지름(Ra)으로 하는 원을 중심으로 가이드 라인(1801)이 설정될 수 있다. 또한, 일 예로, 도로 끝 지점으로 D 지점 및 E 지점도 C 지점 사이의 길이(Ld)를 반지름(Rd)으로 하는 원을 중심으로 가이드 라인(1802)이 설정될 수 있다.
이때, 일 예로, 도 18b를 참조하면, 가이드 라인은 다른 정보를 더 고려하여 설정될 수 있다. 일 예로, 이동체는 A 지점과 D 지점 사이의 거리인 도로폭(Wa) 또는 B 지점과 E 지점 사이의 거리인 도로폭(Wb)을 기준으로 가이드 라인의 위치를 조절할 수 있다.
또 다른 일 예로, 도 18c를 참조하면, 이동체는 이동체(1810)의 길이(예, 이동체의 차륜, 이동체의 전폭, 이동체의 전장, 이동체의 축간거리 등)에 기초하여 가이드 라인의 위치를 조절할 수 있다. 예를 들어, 이동체는 기본적으로 반지름(Ra)을 기준으로 생성된 가이드 라인(1801)과, 반지름(Rd)을 기준으로 생성된 가이드 라인(1802)을 확인하고, 이동체(1810)의 길이(예, 이동체의 차륜, 이동체의 전폭, 이동체의 전장, 이동체의 축간거리 등)를 고려하여 이동체(1810)가 가이드 라인을 따라 이동 또는 주행 가능한지 여부를 확인할 수 있다. 이동체(1810)가 가이드 라인을 따라 주행이 불가능한 경우, 이동체는 이동체(1810)의 길이(예, 이동체의 차륜, 이동체의 전폭, 이동체의 전장, 이동체의 축간거리 등)를 반영하여 가이드 라인(1803, 1804)을 재설정할 수 있다.
또 다른 일 예로, 도 18d를 참조하면, 이동체의 정지 위치에 기초하여 가이드 라인이 조절될 수 있다. 일 예로, 이동체(1820)는 교차로의 기준 지점(B 지점 E 지점 연결 라인(1811))을 지나서 정지할 수 있다. 이때, 이동체(1820)는 이미 교차로의 기준지점(1811)보다 앞에 위치하므로, 기준지점(1811)을 고려하여 생성된 가이드 라인을 따라 이동 또는 주행할 수 없다. 상술한 점을 고려하여, 이동체는 이동체(1820)의 정지선(1812)을 확인하고, 이동체(1820)의 정지선(1812)을 고려하여 가이드 라인(1813, 1814)을 재설정할 수 있다.
또한, 다른 예로서, 이동체의 속도를 고려하여 가이드 라인이 조절될 수 있다. 일 예로, 이동체는 교차로에서 정지 후에 좌회전을 수행할 수 있다. 또 다른 일 예로, 이동체는 교차로에서 정지없이 바로 좌회전을 수행할 수 있다. 이때, 이동체가 정지하지 않은 경우, 이동체는 이동체의 속도를 반영하여 가이드 라인 위치를 조절할 수 있다. 일 예로, 이동체의 속도가 빠른 경우, 이동체는 가이드 라인의 폭을 증가시킬 수 있다. 또 다른 일 예로, 가이드 라인은 노면 상태에 따라 조절될 수 있다. 일 예로, 기상 상황이 눈 또는 비인 경우, 이동체가 좌회전하는 경우에 필요한 거리가 증가할 수 있다. 상술한 점을 고려하여, 이동체는 가이드 라인을 조절할 수 있다.
즉, 이동체는 도 18a에 기초하여 기본 가이드 라인을 생성하고, 생성된 가이드 라인에서 다양한 요소를 고려하여 가이드 라인의 위치를 변경할 수 있다. 한편, 가이드 라인의 위치가 생성 또는 변동되는 경우에 다른 이동체의 가이드 라인과 중첩되어 충돌 가능성이 존재할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
또한, 도 19는 가이드 라인을 생성하기 위한 구체적인 방법을 나타낸 도면이다. 일 예로, 이동체는 센싱된 정보 또는 맵이나 네비게이션 등을 통해 획득한 정보를 통해 가이드 라인을 도출할 수 있다. 일 예로, 도 19를 참조하면, 외측차로 XYX′에서 차로폭(W)만큼 안쪽으로 이격된 APA′를 도출할 수 있다. 그 후, 이동체는 외측원 반경 RO를 결정하고, 외측차로 XYX′와 접하는 외측원의 시점 E와 종점 E′의 위치는 하기 수학식 1에 기초하여 결정할 수 있다. 이때, 하기 수학식 1에 기초하여 점 E와 점 E′를 반경(RO)으로 연결하는 호 EE′를 도출할 수 있다.
Figure pat00001
또한, 상술한 수학식 1에 기초하여 차로폭(W)와 도류로 폭으로 확폭량 S(=e-w)를 정하고, 외측원의 반경 RO와 설계자동차에 의한 도류로 폭 e에 의하여 내측원의 반경 Ri(=R0-e)를 결정할 수 있다. 그 후, 내측원 반경 Ri의 n배인 완화곡선 Rr(=nХRi)을 결정할 수 있다. 또한, 내측 차로 APA′에 접하는 완화곡선의 시점 A 및 A′의 위치는 하기 수학식 2에 기초하여 도출할 수 있다.
Figure pat00002
또한, 완화곡선 AB와 A′B′의 종점 B 및 B′의 위치는 하기 수학식 3에 기초하여 결정될 수 있다.
Figure pat00003
그 후, A와 점 B를 반경 Rr로 연결하는 완화곡선 AB를 도출하고, 점 B′와 점 A′를 반경 Rr로 연결하는 완화곡선 B′A′를 도출할 수 있다. 그 후, 점 B와 점 B′를 반경 Ri로 연결하는 호 BB′를 도출하고, 상술한 바에 기초하여 가이드 라인이 생성될 수 있다.
다만, 상술한 방법은 하나의 일 예일 뿐, 다른 방법에 의해 가이드 라인이 도출되는 것도 가능할 수 있다. 또한, 일 예로, 가이드 라인을 산출하는 경우에 도로의 노면 상태가 고려될 수 있다. 보다 상세하게는, 도로의 노면 상태는 계절이나 시간대 등에 따라 다를 수 있다. 일 예로, 노면 상태가 양호한 경우, 이동체는 가이드 라인을 따라 회전하는데 문제가 발생하지 않을 수 있다. 반면, 도로에 빙결이 존재하는 등 노면 상태가 양호하지 못하고, 가이드 라인이 좁은 경우, 이동체가 가이드 라인을 따라 회전하는데 문제가 발생할 수 있다. 상술한 점을 고려하여, 이동체는 가이드 라인을 도출하는 경우에 있어서 노면 상태를 고려할 수 있다. 일 예로, 이동체는 가이드 라인을 도출하기 전에 노면 상태에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이때, 이동체는 장착된 센서를 통해 직접 노면 상태에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 맵이나 네비게이션에 기초하여 다른 장치나 서버를 통해 노면 상태 정보를 획득할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 일 예로, 노면 상태 정보는 일정한 값으로 도출될 수 있다. 보다 상세하게는, 노면 상태 정보는 일반 상태로서 기준 값이 설정되고, 이를 중심으로 수치로 표현되어 노면 상태의 양호도 여부에 대한 정보를 이동체에 제공할 수 있다. 이때, 이동체는 노면 상태가 기준 값 이상으로 양호한 상태인 경우, 상술한 바를 통해 가이드 라인을 도출할 수 있다. 반면, 이동체는 노면 상태가 기준 값 미만인 경우, 즉, 미끄럼 정도가 기준값보다 상대적으로 더 미끄러움을 나타낼 경우, 도 19 및 이와 관련된 설명에서 서술한 것보다 회전 반경을 상대적으로 더 크게 설정하여 가이드 라인을 구성할 수 있다. 이때, 미끄럼 정도는 슬립율을 나타낼 수 있으며, 슬립율은 이동체의 속도와 이동체륜의 속도 사이의 관계에 기초하여 산출될 수 있으며, 예컨대, 하기의 수학식 4의 연산을 통해 확인될 수 있다.
Figure pat00004
수학식 4에서, V는 이동체의 속도를 나타내고, Vt는 이동체륜의 속도를 나타낸다.
전술한 바를 고려하여, 도 19에서 상술한 수학식들에 기초하여 E와 E′를 잇는 곡선이 커지도록 할 수 있다. 다른 예로서, 노면 상태가 기준 값 미만인 경우, 이동체는 가이드 라인의 기준이되는 반경(Ri, R0, Rr)의 크기를 증대시키거나, 반경(Ri, R0, Rr)에 소정의 가중치를 적용할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 도 19에서 노면 상태에 기초하여 W 값을 증가시켜 회전에 필요한 폭을 증가시킬 수 있다. 즉, 이동체는 상술한 도 19에 기초하여 가이드 라인을 도출하는 경우에 있어서 노면 상태 정보를 고려할 수 있다.
나아가, 이동체는 전술한 바와 같이 회전 속도를 반영하여 가이드 라인을 조절할 수 있는데, 노면 상태 정보를 고려하여 가이드 라인의 구성시, 회전 속도를 함께 반영할 수도 있다. 예를 들어, 이동체의 회전 속도가 미리 정해진 기준값 이하일 경우, 이동체는 노면 상태를 고려하지 않고 가이드 라인을 산출할 수 있다. 반면, 이동체의 회전 속도가 미리 정해진 기준값을 초과할 경우, 이동체는 전술한 바와 같이 노면 상태 정보를 고려하여 가이드 라인을 구성할 수 있다. 또 다른 예로서, 미리 정해진 기준값을 단계적으로 구성하고, 단계별로 노면 상태 정보를 반영하는 정도를 다르게 적용할 수도 있다.
또 다른 일 예로, 이동체는 이동체의 무게 중심을 고려하여 가이드 라인을 생성할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체의 무게 중심은 상술한 수학식들에서 추가 변수로 고려될 수 있다. 일 예로, 이동체의 무게 중심이 낮고 회전에 크게 영향을 받지 않는 경우, 가이드 라인의 곡선은 가파르게 설정될 수 있다. 반면, 이동체의 무게 중심이 높고 회전에 큰 영향을 받는 경우, 가이드 라인은 완만하게 설정될 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체의 무게 중심은 이동체 내부에 설정된 정보에 기초하여 기 저장된 정보일 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체의 무게 중심은 도로 상태나 이동체의 탑승자 수 등을 고려하여 개별적으로 산출될 수 있다. 즉, 이동체는 기 제정된 무게 중심에 대한 정보에 도로 상태 및 탑승자 수 등을 고려한 이동체의 무게를 고려하여 무게 중심 값을 도출할 수 있다. 이때, 이동체는 도출한 값을 기준 값과 비교하고, 기준 값과 비교한 정보를 변수로서 상술한 수학식들에 반영할 수 있다. 일 예로, 무게 중심 값은 도 19에서
Figure pat00005
의 위치를 결정하는데 영향을 미치는 변수일 수 있다. 일 예로, 무게 중심이 낮고, 회전에 큰 영향을 받지 않는 경우,
Figure pat00006
이 가까워지고, EE' 및 BB' 곡선이 가파르게 생성될 수 있다. 반면, 무게 중심이 높고, 회전에 큰 영향을 받는 경우,
Figure pat00007
이 멀어지고, EE' 및 BB' 곡선이 완만하게 생성될 수 있다.
또 다른 일 예로, 가이드 라인은 이동체의 앞차축 및 뒤차축 간의 거리를 더 고려하여 산출될 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체의 앞차축 및 뒤차축은 이동체에 기 설정된 정보일 수 있다. 일 예로, 이동체가 상술한 도 19에 기초하여 가이드 라인을 도출하는 경우, 이동체의 앞차축 및 뒤차축의 거리 정보가 더 반영될 수 있다. 보다 상세하게는, 앞차축 및 뒤차축의 거리 정보가 상술한 수학식들에 기초하여 E와 E′를 잇는 곡선이 커지도록 할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 도 19에서 W 값을 증가시켜 회전에 필요한 폭을 증가시킬 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 앞차축 및 뒤차축의 거리 정보를 반영하여 도 19에서
Figure pat00008
및
Figure pat00009
의 길이를 증가시킬 수 있다. 즉, 이동체가 회전하는 길이에 대해서 앞차축 및 뒤차축에 대한 정보를 반영하여 회전이 커지도록 할 수 있다.
즉, 이동체는 상술한 도 19에 기초하여 가이드 라인을 생성하는 경우에 있어서 이동체에 설정된 정보나 도로 정보 등을 더 활용하여 가이드 라인을 변경 설정할 수 있으며, 이를 통해 이동체에 맞는 가이드 라인이 생성될 수 있다.
도 16의 설명에서 전술한 바와 같이, 이동체는 이동체의 위치, 이동체의 주행 상태, 이동체의 속도 등을 고려하여, 가이드 라인의 생성이 요구되는 상황을 확인할 수 있다.
이하, 도 20a, 도 20b, 도 21을 참조하여 가이드 라인의 생성이 요구되는 상황을 확인하는 동작을 자세히 설명한다.
도 20a는 이동체가 가이드 라인의 생성이 요구되는 상황을 결정하는 방법의 일 예시도이다.
우선, 이동체는 GPS, GLONASS 등과 같은 위성 항법 장치와 연동되는 네비게이션 시스템을 구비할 수 있다. 이러한 환경에서, 이동체는 위성 항법 장치와의 연동을 통해 미리 정해진 시간 단위마다 위치를 확인할 수 있으며, 확인된 위치를 네비게이션 시스템을 통해 지도(Map)와 함께 표시할 수 있다.(S2001) 이때, 네비게이션 시스템은 미리 정해진 시간 단위마다 확인되는 위치를 기반으로 이동체의 속도를 산출하여 제공할 수 있다.(S2002) 이때, S2001 및 S2002 단계에서 확인되는 지도 상에서의 위치 및 속도 등은 이동체에게 제공될 수 있다. 일반적으로 교차로에 진입하여 회전 이동 또는 주행할 경우, 이동체의 안정적인 이동 또는 주행을 위하여 미리 정해진 속도보다 낮게 이동된다. 전술한 바에 기초하여, 이동체는 확인되는 속도가 미리 정해진 임계값보다 상대적으로 작은 값을 나타내는지를 확인할 수 있다.(S2003) 만약, 확인되는 속도가 미리 정해진 임계값보다 상대적으로 작은 값을 나타낼 경우(S2003-예), 교차로 상에서의 회전 이동 또는 주행 가능성이 높으므로, 이동체는 네비게이션 시스템에서 제공되는 위치를 확인하여 교차로에 진입하였는지 여부를 확인할 수 있다.(S2004) 이때, 확인되는 위치가 교차로에 진입되는 것으로 확인될 경우, 이동체는 교차로 가이드가 요구되는 상황으로 결정할 수 있다.(S2005)
나아가, 이동체는 주변의 상황을 촬영하여 기록하는 블랙박스 시스템을 더 구비할 수 있다. 음영지역 등으로 인해 네비게이션 시스템을 통해 제공되는 위치가 정확하게 검출되지 않을 가능성이 존재하므로, 이동체는 블랙박스 시스템을 통해 실시간으로 저장되는 영상을 사용하여 이동체의 교차로 진입을 확인할 수 있다. 예컨대, 이동체는 영상으로부터 신호등, 교통 표지판, 노면 표시 등을 인식할 수 있으며, 인식된 신호등, 교통 표지판, 노면 표시 등을 이동체의 교차로 진입 결정에 사용할 수 있다.
도 20b는 이동체가 가이드 라인의 생성이 요구되는 상황을 결정하는 방법의 다른 예시도이다.
도 20b를 참조하면, 이동체는 RSD(Remote Sensing Device)로부터 RSD 정보를 수신할 수 있다.(S2011) 예를 들어, RSD는 교차로에 설치되어 수집되는 정보를 제공하는 장치일 수 있다. 또한, RSD는 ITS(Intelligent transportation system)를 관리하는 서버 장치와 소정의 통신을 통해 연결되어, RSD 정보를 제공할 수 있으며, ITS를 관리하는 서버 장치는 RSD 정보를 이동체로 제공할 수 있다. 다른 예로서, RSD는 근거리 무선 통신망(예, Wireless LAN)을 통해 RSD 정보를 이동체로 제공할 수 있다.
나아가, RSD 정보는 RSD 식별자(2101), 이동체 식별자(2102), RSD가 설치된 영역이 회전(좌회전, 우회전, 유턴 등)을 허용하는 영역인지 여부를 나타내는 회전 허용 식별자(2103), 이동체의 속도를 나타내는 이동체의 속도 정보(2104), 및 이동체가 위치한 주행 차로의 종류(직진차로, 좌회전 차로, 유턴차로, 우회전 차로 등)를 나타내는 주행차로 종류 식별자(2105)를 포함할 수 있다.
이후, 이동체는 전술한 RSD 정보 중, 회전 허용 식별자(2103)에 수록된 값을 확인하여, 이동체가 회전이 허용되는 교차로에 위치하는지를 확인할 수 있다.(S2012) 그리고, 이동체는 이동체의 속도 정보(2104)의 값을 확인하고(S2013), 주행차로 종류 식별자(2105)를 확인하여 이동체가 주행 중인 차로의 종류를 확인(S2104)할 수 있다. 이때, 주행차로 종류 식별자(2105)의 값이 회전을 나타내는 차로일 경우(S2015-예), 이동체는 교차로 가이드가 요구되는 상황으로 결정할 수 있다.(S2016)
한편, 도 3에서 전술한 바와 같이, 기본적으로 도로, 특히, 교차로 영역에는 이동체 주행을 위한 유도선이 제공되거나, 또는 유도선이 제공되지 않을 수 있다. 이하, 도로 상에 유도선이 제공되는지 여부를 기반으로 이동체의 교차로 이동을 운영하는 방법에 대해 설명한다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에 따라, 교차로 유도선의 존재 여부에 기초하여 이동체의 이동을 제어하는 방법의 일 예시도이다.
우선, 이동체는 교차로 가이드가 요구되는 상황을 확인할 수 있다.(S2201) 예컨대, 전술한 바와 같이, 이동체는 카메라 센서를 이용한 신호 현시 인식, V2X 통신을 통한 신호 현시 인식, IoT 기반으로 한 차로 인식, RSE(road side equipment, RSE) 또는 주변 이동체와 통신을 기반으로 하는 차로 인식, LDM의 정밀도로지도를 기반으로 하는 차로 인식, 이동체의 속도 등을 통해 교차로의 진입이나, 교차로 가이드가 요구되는 상황을 결정할 수 있다.
교차로 가이드가 요구되는 상황이 확인될 경우(S2202-Y), 이동체는 운영모드를 확인할 수 있다.(S2203) 예컨대, 운영모드는 유도선 우선 모드 또는 가이드 라인 우선 모드를 포함할 수 있으며, 사용자의 설정에 의해 결정될 수 있다. 다른 예로서, 운영모드는 적어도 하나의 요소(factor)(예, 도로 상태, 이동체의 속도, 교차로의 상태, 교차로의 혼잡도, 이동체의 그룹, 이동체의 종류 등)의 조합에 의해 결정될 수 있다. 또 다른 예로서, 운영모드는 사용자의 설정과 적어도 하나의 요소의 조합에 의해 결정될 수도 있다.
운영모드가 유도선 우선 모드일 경우(S2204-a), 이동체는 교차로 상에 유도선이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.(S2205) 이때, 이동체는 카메라 센서를 통해 입력되는 영상을 분석하여 유도선의 존재 여부를 결정할 수 있다. 다른 예로서, 이동체는 정밀도로지도에 수록된 정보를 기반으로 유도선의 존재 여부를 확인할 수도 있다. 유도선이 존재할 경우 S2206 단계를 진행하고, 유도선이 존재하지 않을 경우 S2208 단계를 진행할 수 있다,
한편, 회전 차로는 단일 또는 복수의 차로로 이루어질 수 있다. 단일의 회전 차로로 이루어질 경우, 이동체는 이웃한 회전 차로에서 선회하는 이동체의 영향을 받지 않지만, 복수의 회전 차로로 이루어질 경우, 이웃한 회전 차로에서 선회하는 이동체의 영향을 받을 수 있다. 이에 기초하여, 이동체는 교차로의 상황을 확인하고, 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 여부를 확인할 수 있다. (S2206) 예를 들어, 이동체는 단일의 회전 차로로 이루어졌는지 또는 복수의 회전 차로로 이루어졌는지를 확인할 수 있다. 단일의 회전 차로로 이루어 졌을 경우, 이동체는 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한 것으로 결정할 수 있다. 다른 예로서, 복수의 회전 차로로 이루어질 경우, 이동체는 이웃한 회전 차로에서 선회하는 이동체가 존재하는지 여부를 확인할 수 있으며, 이웃한 회전 차로에서 선회하는 이동체가 존재하지 않을 경우, 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한 것으로 결정할 수 있다. 또한, 이웃한 회전 차로에서 선회하는 이동체가 존재하더라도, 이동체의 종류에 따라 회전 차로에서 선회하는 이동체에 영향을 미치지 않을 수 있다. 이를 고려하여, 이동체는 이웃한 회전 차로에서 선회하는 이동체의 크기 또는 이동체의 종류을 확인할 수 있으며, 확인된 이동체의 크기 또는 이동체의 종류을 기반으로, 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 또는 불 가능한지를 결정할 수 있다.
비록, 본 개시의 일 실시예에서, 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 여부를 확인하는 동작을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 교차로 혼잡도 상태, 도로의 노면 상태, 이동체의 무게, 이동체의 속도 등과 같은 요소(factor)를 고려하여 다양하게 변경될 수 있음은 물론이다.
유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한 것으로 결정될 경우(S2206-Y), 이동체는 유도선을 기준으로 이동 제어를 결정할 수 있다.(S2207) 반면, 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 불가능한 것으로 결정될 경우(S2206-N), 이동체는 S2208 단계를 진행할 수 있다.
S2208 단계에서, 이동체는, 가이드 라인을 기반으로 이동체의 제어를 결정할 수 있다. 구체적으로, 이동체는 도 4 내지 19에서 전술한 바와 같이, 가이드 라인을 구성하고, 구성된 가이드 라인에 기초하여 이동체의 이동을 제어할 수 있다.
도 23은 장치 구성을 나타낸 도면이다. 도 23을 참조하면, 장치는 상술한 이동체, 디바이스, 서버 및 RSU 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 즉, 장치는 다른 디바이스와 통신을 수행하고, 연동되는 장치일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 일 예로, 장치(2300)는 상술한 동작을 위해 프로세서(2310), 메모리(2320) 및 송수신부(2330) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 즉, 장치는 다른 장치와 통신을 하기 위해 필요한 구성을 포함할 수 있다. 또한, 일 예로, 장치는 상술한 구성 이외에도 다른 구성들을 포함할 수 있다. 즉, 장치는 다른 디바이스와 통신을 수행하기 위해 상술한 장치를 포함하는 구성일 뿐, 이에 한정되는 것이며, 상술한 바에 기초하여 동작하는 장치일 수 있다.
전술한 본 개시의 예시적인 방법들은 설명의 명확성을 위해서 동작의 시리즈로 표현되어 있지만, 이는 단계가 수행되는 순서를 제한하기 위한 것은 아니며, 필요한 경우에는 각각의 단계가 동시에 또는 상이한 순서로 수행될 수도 있다. 본 개시에 따른 방법을 구현하기 위해서, 예시하는 단계에 추가적으로 다른 단계를 포함하거나, 일부의 단계를 제외하고 나머지 단계를 포함하거나, 또는 일부의 단계를 제외하고 추가적인 다른 단계를 포함할 수도 있다.
본 개시의 다양한 실시 예는 모든 가능한 조합을 나열한 것이 아니고 본 개시의 대표적인 양상을 설명하기 위한 것이며, 다양한 실시 예에서 설명하는 사항들은 독립적으로 적용되거나 또는 둘 이상의 조합으로 적용될 수도 있다.
또한, 본 개시의 다양한 실시 예는 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 그들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 범용 프로세서(general processor), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
본 개시의 범위는 다양한 실시 예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.
2300 : 이동체
2310 : 프로세서
2320 : 메모리
2330 : 송수신부

Claims (70)

  1. 이동체에서 회전 가이드 라인을 제공하는 방법에 있어서,
    상기 이동체에서 회전 가이드 라인 제공 지시를 트리거링하는 단계;
    상기 수행된 트리거링에 기초하여 상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인을 생성하는 단계;
    상기 생성된 회전 가이드 라인을 출력하는 단계; 및
    상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인에 기초하여 주행하는 단계;를 포함하는, 가이드 라인 제공 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    회전 지시등이 턴온되는 경우, 상기 회전 가이드 라인 제공 지시가 트리거링되는, 가이드 라인 제공 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체에서 회전 가이드 라인 제공 지시를 트리거링하는 단계는,
    상기 이동체의 회전을 인식하는 단계와,
    상기 이동체의 회전 인식에 대응하여, 상기 회전 가이드 라인 제공 지시를 트리거링하는 단계를 포함하는, 가이드 라인 제공 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체는 회전이 시작되는 지점의 차로 정보 및 상기 회전에 기초하여 진입하는 도로의 차로 정보를 확인하고, 상기 확인된 차로 정보에 기초하여 상기 회전 가이드 라인이 생성되는, 가이드 라인 제공 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체는 위성 항법 시스템 기반의 위치정보, 이동체의 속도 정보, 및 이동체의 교차로 진입 여부를 확인하고, 상기 위치정보, 이동체의 속도 정보, 및 이동체의 교차로 진입 여부에 기초하여 상기 회전 가이드 라인이 생성되는, 가이드 라인 제공 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 이동체 주변을 실시간으로 촬영한 영상으로부터 신호등, 교통 표지판, 및 노면 표시 중 적어도 하나를 등을 인식하고, 상기 인식된 신호등, 교통 표지판, 및 노면 표시 중 적어도 하나를 기반으로 상기 회전 가이드 라인이 생성되는, 가이드 라인 제공 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체는 RSD(Remote Sensing Device)로부터 RSD 정보를 수신하고, 상기 RSD 정보를 기반으로 상기 회전 가이드 라인이 생성되는 상기 회전 가이드 라인이 생성되는, 가이드 라인 제공 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 RSD 정보는, RSD 식별자, 이동체 식별자, 상기 RSD가 설치된 영역이 회전을 허용하는 영역인지 여부를 나타내는 회전 허용 식별자, 상기 이동체의 속도를 나타내는 이동체의 속도 정보, 및 상기 이동체가 위치한 주행 차로의 종류를 나타내는 주행차로 종류 식별자를 포함하는, 가이드 라인 제공 방법.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 회전 가이드 라인은 상기 이동체의 길이, 상기 이동체의 차폭, 도로 폭, 도로 길이, 차선 수 및 노면 상태 중 적어도 어느 하나 이상을 더 고려하여 생성되는, 가이드 라인 제공 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전 가이드 라인이 생성되는 경우, 상기 이동체는 기 설정된 적어도 어느 하나 이상의 이동체와 상기 생성된 회전 가이드 라인 정보를 교환하고, 상기 교환된 회전 가이드 라인 정보에 기초하여 충돌 가능성을 확인하는, 가이드 라인 제공 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 충돌 가능성을 확인하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체의 사용자에게 알람을 제공하는, 가이드 라인 제공 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 교환된 회전 가이드 라인 정보에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나 이상의 이동체를 디텍트하는 경우, 상기 이동체는 상기 디텍트된 적어도 하나 이상의 이동체와 주행 우선 순위를 결정하는, 가이드 라인 제공 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 주행 우선 순위를 결정하는 경우, 상기 이동체는 상기 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나의 이동체와 동일선상에 위치하는지 여부를 판단하되,
    상기 주행 우선 순위는 상대적으로 앞에 위치한 이동체에게 부여되는, 가이드 라인 제공 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 이동체 및 상기 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나의 이동체가 실질적으로 동일선상에 위치하는 경우, 상기 이동체는 상기 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나의 이동체와 크기를 비교하되,
    상기 주행 우선 순위는 크기가 큰 이동체에게 부여되는, 가이드 라인 제공 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 이동체 및 상기 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나의 이동체의 크기 기반의 이동체 그룹을 확인하는 단계와,
    상기 크기 기반의 이동체 그룹이 동일함에 따라, 상기 주행 우선 순위는 랜덤하게 결정되는, 가이드 라인 제공 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 충돌 가능성 및 상기 주행 우선 순위에 대한 정보를 상기 회전 가이드 라인 정보와 함께 출력하는, 가이드 라인 제공 방법.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 이동체가 자율 주행 이동체인 경우, 상기 이동체는 상기 주행 우선 순위에 기초하여 상기 회전 가이드 라인을 따라 자동으로 주행하는, 가이드 라인 제공 방법.
  18. 제 10 항에 있어서,
    상기 생성된 회전 가이드 라인 정보가 교환되는 상기 어느 하나의 이동체는 상기 이동체와 기 설정된 거리 이내에 위치하는 이동체로 결정되는, 가이드 라인 제공 방법.
  19. 제 10 항에 있어서,
    상기 생성된 회전 가이드 라인 정보가 교환되는 상기 어느 하나의 이동체는 상기 이동체와 한 홉(hop) 내에 위치하는 이동체로 결정되는, 가이드 라인 제공 방법.
  20. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전 가이드 라인은 HUD(Head Up Display), LDM(Local Dynamic Map) 및 증강 현실 시스템 중 적어도 어느 하나에 기초하여 상기 이동체에 출력되는, 가이드 라인 제공 방법.
  21. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 이동체의 위치 정보 및 주변 상황 정보를 획득하는 단계;를 포함하고,
    상기 이동체는 상기 획득한 이동체의 위치 정보 및 상기 획득한 주변 상황 정보를 더 고려하여 상기 회전 가이드 라인을 생성하는, 가이드 라인 제공 방법.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 이동체는 GPS (Global Positioning System) 및 주변 기지국 중 적어도 어느 하나 이상을 통해 상기 위치 정보를 획득하는, 가이드 라인 제공 방법.
  23. 제 17 항에 있어서,
    상기 이동체는 RSE(Road Side Unit)으로부터 상기 주변 상황 정보를 획득하는, 가이드 라인 제공 방법.
  24. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 이동체에 대한 주행 정보를 상기 회전 가이드 라인 정보와 함께 출력하는, 가이드 라인 제공 방법.
  25. 가이드 라인을 제공하는 이동체에 있어서
    신호를 송수신하는 송수신부; 및
    상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는,
    회전 가이드 라인 제공 지시를 트리거링하고,
    상기 트리거링에 기초하여 상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인을 생성하고,
    상기 생성된 회전 가이드 라인을 출력하고,
    상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인에 기초하여 주행하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  26. 제 25 항에 있어서,
    회전 지시등이 턴온되는 경우, 상기 회전 가이드 라인 제공 지시가 트리거링되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  27. 제 25 항에 있어서,
    상기 이동체가 자율 주행 이동체인 경우, 상기 이동체는 자율 주행 경로에 기초하여 회전을 인식하고,
    상기 회전이 인식되는 경우, 상기 회전 가이드 라인 제공 지시가 트리거링되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  28. 제 25 항에 있어서,
    상기 이동체는 회전이 시작되는 지점의 차로 정보 및 상기 회전에 기초하여 진입하는 도로의 차로 정보를 확인하고, 상기 확인된 차로 정보에 기초하여 상기 회전 가이드 라인이 생성되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  29. 제 25 항에 있어서,
    상기 이동체는 위성 항법 시스템 기반의 위치정보, 이동체의 속도 정보, 및 이동체의 교차로 진입 여부를 확인하고, 상기 위치정보, 이동체의 속도 정보, 및 이동체의 교차로 진입 여부에 기초하여 상기 회전 가이드 라인이 생성되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 이동체 주변을 실시간으로 촬영한 영상으로부터 신호등, 교통 표지판, 및 노면 표시 중 적어도 하나를 등을 인식하고, 상기 인식된 신호등, 교통 표지판, 및 노면 표시 중 적어도 하나를 기반으로 상기 회전 가이드 라인이 생성되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.

  31. 제 25 항에 있어서,
    상기 이동체는 RSD(Remote Sensing Device)로부터 RSD 정보를 수신하고, 상기 RSD 정보를 기반으로 상기 회전 가이드 라인이 생성되는 상기 회전 가이드 라인이 생성되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 RSD 정보는, RSD 식별자, 이동체 식별자, 상기 RSD가 설치된 영역이 회전을 허용하는 영역인지 여부를 나타내는 회전 허용 식별자, 상기 이동체의 속도를 나타내는 이동체의 속도 정보, 및 상기 이동체가 위치한 주행 차로의 종류를 나타내는 주행차로 종류 식별자를 포함하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  33. 제 28 항에 있어서,
    상기 회전 가이드 라인은 상기 이동체의 길이, 상기 이동체의 차폭, 도로 폭, 도로 길이, 차선 수 및 노면 상태 중 적어도 어느 하나 이상을 더 고려하여 생성되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  34. 제 25 항에 있어서,
    상기 회전 가이드 라인이 생성되는 경우, 상기 이동체는 기 설정된 적어도 어느 하나 이상의 이동체와 상기 생성된 회전 가이드 라인 정보를 교환하고, 상기 교환된 회전 가이드 라인 정보에 기초하여 충돌 가능성을 확인하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  35. 제 34 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 충돌 가능성을 확인하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체의 사용자에게 알람을 제공하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  36. 제 34 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 교환된 회전 가이드 라인 정보에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나 이상의 이동체를 디텍트하는 경우, 상기 이동체는 상기 디텍트된 적어도 하나 이상의 이동체와 주행 우선 순위를 결정하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  37. 제 36 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 주행 우선 순위를 결정하는 경우, 상기 이동체는 상기 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나의 이동체와 동일선상에 위치하는지 여부를 판단하되,
    상기 주행 우선 순위는 앞에 위치한 이동체에게 부여되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  38. 제 37 항에 있어서,
    상기 이동체 및 상기 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나의 이동체가 동일선상에 위치하는 경우, 상기 이동체는 상기 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나의 이동체와 크기를 비교하되,
    상기 주행 우선 순위는 크기가 큰 이동체에게 부여되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  39. 제 38 항에 있어서,
    상기 이동체 및 상기 충돌 가능성이 존재하는 적어도 하나의 이동체의 크기 기반의 이동체 그룹을 확인하고,
    상기 크기 기반의 이동체 그룹이 동일함에 따라, 상기 주행 우선 순위는 랜덤하게 결정되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  40. 제 39 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 충돌 가능성 및 상기 주행 우선 순위에 대한 정보를 상기 회전 가이드 라인 정보와 함께 출력하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  41. 제 39 항에 있어서,
    상기 이동체가 자율 주행 이동체인 경우, 상기 이동체는 상기 주행 우선 순위에 기초하여 상기 회전 가이드 라인을 따라 자동으로 주행하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  42. 제 34 항에 있어서,
    상기 생성된 회전 가이드 라인 정보가 교환되는 상기 어느 하나의 이동체는 상기 이동체와 기 설정된 거리 이내에 위치하는 이동체로 결정되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  43. 제 34 항에 있어서,
    상기 생성된 회전 가이드 라인 정보가 교환되는 상기 어느 하나의 이동체는 상기 이동체와 한 홉(hop) 내에 위치하는 이동체로 결정되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  44. 제 25 항에 있어서,
    상기 회전 가이드 라인은 HUD(Head Up Display), LDM(Local Dynamic Map) 및 증강 현실 시스템 중 적어도 어느 하나에 기초하여 상기 이동체에서 출력되는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  45. 제 25 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동체의 위치 정보 및 주변 상황 정보를 획득하고,
    상기 이동체는 상기 획득한 이동체의 위치 정보 및 상기 획득한 주변 상황 정보를 더 고려하여 상기 회전 가이드 라인을 생성하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  46. 제 45 항에 있어서,
    상기 이동체는 GPS (Global Positioning System) 및 주변 기지국 중 적어도 어느 하나 이상을 통해 상기 위치 정보를 획득하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  47. 제 45 항에 있어서,
    상기 이동체는 RSE(Road Side Unit)으로부터 상기 주변 상황 정보를 획득하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  48. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 이동체에 대한 주행 정보를 상기 회전 가이드 라인 정보와 함께 출력하는, 가이드 라인 제공 방법.
  49. 이동체에서 회전 가이드 라인을 제공하는 방법에 있어서,
    상기 이동체의 회전 상황을 감지하는 단계;
    상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인을 생성하는 단계; 및
    상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인에 기초하여 주행하는 단계;를 포함하는, 가이드 라인 제공 방법.
  50. 제 49 항에 있어서,
    상기 이동체의 회전 상황을 감지하는 단계는,
    상기 이동체는 회전이 시작되는 지점의 차로 정보에 기초하여 상기 이동체의 회전 상황을 감지하는, 가이드 라인 제공 방법.
  51. 가이드 라인을 제공하는 이동체에 있어서
    신호를 송수신하는 송수신부; 및
    상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는,
    회전 상황을 감지하고,
    상기 회전 상황 감지에 기초하여 상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인을 생성하고,
    상기 이동체가 상기 회전 가이드 라인에 기초하여 주행하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  52. 제 51 항에 있어서,
    상기 이동체는 회전이 시작되는 지점의 차로 정보에 기초하여 상기 이동체의 회전 상황을 감지하는, 가이드 라인을 제공하는 이동체.
  53. 이동체의 이동을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 이동체의 교차로 진입을 확인하는 단계;
    상기 이동체의 교차로 운영모드를 확인하는 단계; 및
    확인된 상기 운영모드를 기반으로, 상기 교차로에 마련된 유도선을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하거나, 또는 가이드 라인을 생성하고 상기 가이드 라인을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하는 단계;를 포함하는, 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법.
  54. 제 53 항에 있어서,
    상기 이동체의 교차로 운영모드를 확인하는 단계는,
    상기 유도선을 우선적으로 고려하여 상기 이동체의 이동을 제어하는 유도선 우선 모드와, 상기 가이드 라인을 우선적으로 고려하여 상기 이동체의 이동을 제어하는 가이드 라인 우선 모드 중, 적어도 하나의 모드를 확인하는 단계를 포함하는, 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법.
  55. 제 54 항에 있어서,
    상기 이동체의 이동을 제어하는 단계는,
    상기 이동체의 교차로 운영모드가 상기 유도선 우선 모드임에 대응하여, 상기 교차로에 상기 유도선의 존재 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 여부를 확인하는 단계; 를 포함하는, 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법.
  56. 제 55 항에 있어서,
    상기 이동체의 이동을 제어하는 단계는,
    상기 교차로에 상기 유도선의 존재하지 않음에 대응하여, 상기 가이드 라인을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하는, 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법.
  57. 제 55 항에 있어서,
    상기 이동체의 이동을 제어하는 단계는,
    상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 불가능함에 대응하여, 상기 가이드 라인을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하는, 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법.
  58. 제 55 항에 있어서,
    상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 여부를 확인하는 단계는,
    상기 교차로가 단일의 회전 차로인지 또는 복수의 회전 차로인지를 확인하는 단계; 를 포함하는, 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법.
  59. 제 58 항에 있어서,
    상기 교차로가 단일의 회전 차로임에 대응하여, 상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능함을 결정하는, 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법.
  60. 제 58 항에 있어서,
    상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 여부를 확인하는 단계는,
    상기 교차로가 복수의 회전 차로임에 대응하여, 이웃한 회전 차로에 다른 이동체의 존재 여부를 확인하는 단계; 및
    이웃한 회전 차로에 다른 이동체가 존재하지 않음에 따라, 상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능함을 결정하는 단계; 를 포함하는, 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법.
  61. 제 60 항에 있어서,
    상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 여부를 확인하는 단계는,
    상기 이웃한 회전 차로에 다른 이동체가 존재함에 따라, 상기 다른 이동체의 크기 또는 종류를 확인하는 단계; 및
    상기 다른 이동체의 크기 또는 종류를 고려하여, 상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 여부를 확인하는 단계; 를 포함하는, 가이드 라인 기반으로 이동체의 이동을 제어하는 방법.
  62. 가이드 라인을 기반으로 이동을 제어하는 이동체에 있어서
    신호를 송수신하는 송수신부; 및
    상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는,
    상기 교차로 진입 여부를 확인하는 동작,
    상기 교차로 운영모드의 확인하는 동작,
    확인된 상기 운영모드를 기반으로, 상기 교차로에 마련된 유도선을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하거나, 또는 가이드 라인을 생성하고 상기 가이드 라인을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하는 동작을 수행하는, 가이드 라인 기반으로 이동을 제어하는 이동체.
  63. 제 62 항에 있어서,
    상기 교차로 운영모드는,
    상기 유도선을 우선적으로 고려하여 상기 이동체의 이동을 제어하는 유도선 우선 모드와,
    상기 가이드 라인을 우선적으로 고려하여 상기 이동체의 이동을 제어하는 가이드 라인 우선 모드를 포함하는, 가이드 라인 기반으로 이동을 제어하는 이동체.
  64. 제 63 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동체의 교차로 운영모드가 상기 유도선 우선 모드임에 대응하여, 상기 교차로에 상기 유도선의 존재 여부를 확인하고
    상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 여부를 확인하는, 가이드 라인 기반으로 이동을 제어하는 이동체.
  65. 제 64 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교차로에 상기 유도선의 존재하지 않음에 대응하여, 상기 가이드 라인을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하는, 가이드 라인 기반으로 이동을 제어하는 이동체.
  66. 제 64 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 불가능함에 대응하여, 상기 가이드 라인을 기준으로 상기 이동체의 이동을 제어하는, 가이드 라인 기반으로 이동을 제어하는 이동체.
  67. 제 64 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교차로가 단일의 회전 차로인지 또는 복수의 회전 차로인지를 확인하는, 가이드 라인 기반으로 이동을 제어하는 이동체.
  68. 제 67 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교차로가 단일의 회전 차로임에 대응하여, 상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능함을 결정하는, 가이드 라인 기반으로 이동을 제어하는 이동체.
  69. 제 67 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교차로가 복수의 회전 차로임에 대응하여, 이웃한 회전 차로에 다른 이동체의 존재 여부를 확인하고,
    이웃한 회전 차로에 다른 이동체가 존재하지 않음에 따라, 상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능함을 결정하는, 가이드 라인 기반으로 이동을 제어하는 이동체.
  70. 제 69 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이웃한 회전 차로에 다른 이동체가 존재함에 따라, 상기 다른 이동체의 크기 또는 종류를 확인하고,
    상기 다른 이동체의 크기 또는 종류를 고려하여, 상기 유도선을 기반으로 이동체의 이동이 가능한지 여부를 확인하는, 가이드 라인 기반으로 이동을 제어하는 이동체.
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