CN114495554A - 一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法和系统，根据车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。通过引入高精度地图这一基础地理信息数据集，可以在路口场景下，根据车道级的车辆位置和目的地信息，生成路口内的直行或转弯的引导信息路线和虚拟车道线。在生成的引导信息路线和虚拟车道线的支持下，车辆规控和决策模块可以以原有的车道保持逻辑，在外部的防碰撞系统的支持下，安全通过路口。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法和系统。
背景技术
在高精度地图生产中，非路口的车道向量(也可以称为车道的引导线)是通过两侧的印刷线生成的，车辆可以参考车道向量行驶。然而路口内没有印刷线，可以通过貝塞尔算法生成车道向量，但是通过该方式生成的车道向量难以满足车辆的动力学要求。
在当前的L2/L3级智能驾驶过程中，车辆可以通过实时感知道路边界、车道边界等要素信息来确定车辆可行驶区间，以便上层决策。但是，在路口这样的开阔而缺乏地面标线的场景中，原有方案中通过道路边界、车道边线等地面标线来确定车辆通行区间的方法存在较大风险，需要通过其他手段来确定车辆的可行驶区间或引导信息，来为智能驾驶提供决策和规划信息。
发明内容
本发明实施例提供一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法和系统，可以在路口场景下，根据车道级的车辆位置和目的地信息，生成路口内的直行或转弯的引导信息和虚拟车道线。
第一方面，本发明实施例提供一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，包括：
基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；
基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。
作为优选的，基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，具体包括：
识别车辆行驶前方车道信息，若基于车辆行驶前方车道信息判断前方设定距离处为路口，则获取车辆位置信息及所处车道信息，并基于车辆位置信息及所处车道信息匹配至高精度地图中进入车道上的某点，以作为引导线起点。
作为优选的，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点，具体包括：
获取车辆的转向信号或直行信号，基于所述转向信号或所述直行信号确定路口对向的目标车道，并在所述目标车道上选择任意中间点作为引导线终点。
作为优选的，所述引导线起点位于进入车道对应的道路禁停线上，所述引导线终点位于目标车道对应的道路禁停线上；
所述引导线起点距进入车道边缘的距离等于所述引导线终点距目标车道边缘的距离。
作为优选的，基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，具体包括：
若判断为直行信号，则连接所述引导线起点和所述引导线终点，以生成引导信息路线；
若判断为转向信号，则沿所述进入车道方向做经过所述引导线起点的第一延长线，沿所述目标车道方向做经过所述引导线终点的第二延长线，确定所述第一延长线和所述第二延长线的交点；基于所述引导线起点和所述交点确定矩形的第一边，基于所述引导线终点和所述交点确定矩形的第二边；确定与矩形相切且切点为引导线起点、引导线终点的圆弧，以作为引导信息路线。
作为优选的，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线，具体包括：
基于引导线起点距进入车道边缘的距离、引导线终点距目标车道边缘的距离构建与引导信息路线平行的虚拟车道边线，并融合路口速度限制信息。
作为优选的，还包括：
基于所述引导线起点向所述进入车道做平行于进入车道边缘的平行引导线，基于所述引导线终点向所述目标车道做平行于目标车道边缘的平行引导线。
第二方面，本发明实施例提供一种用于智能驾驶的路口引导信息构建系统，包括：
路口确定模块，基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；
引导信息构建模块，基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面实施例所述用于智能驾驶的路口引导信息构建方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述用于智能驾驶的路口引导信息构建方法的步骤。
本发明实施例提供的一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法和系统，根据车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。通过引入高精度地图这一基础地理信息数据集，可以在路口场景下，根据车道级的车辆位置和目的地信息，生成路口内的直行或转弯的引导信息路线和虚拟车道线。在生成的引导信息路线和虚拟车道线的支持下，车辆规控和决策模块可以以原有的车道保持逻辑，在外部的防碰撞系统的支持下，安全通过路口。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的用于智能驾驶的路口引导信息构建方法流程框图；
图2为本发明实施例提供的直行时引导信息路线构建原理图；
图3为本发明实施例提供的转向时引导信息路线构建原理图；
图4为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在路口这样的开阔而缺乏地面标线的场景中，通过道路边界、车道边线等地面标线来确定车辆通行区间的方法存在较大风险，需要通过其他手段来确定车辆的可行驶区间或引导信息，来为智能驾驶提供决策和规划信息。
因此，本发明实施例提供一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法和系统，在路口场景下，根据车道级的车辆位置和目的地信息，生成路口内的直行或转弯的引导信息和虚拟车道线。在生成的引导信息和虚拟车道线的支持下，车辆规控和决策模块可以以原有的车道保持逻辑，在外部的防碰撞系统的支持下，安全通过路口。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。
图1为本发明实施例提供一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，包括：
步骤S1、基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；
具体的，进入车道，指的是车辆在路口处进行导航引导的起点所在的车道；目标车道，指的是车辆在交叉路口处进行导航引导的终点所在的车道。
识别车辆行驶前方车道信息，若基于车辆行驶前方车道信息判断前方设定距离处为路口，则获取车辆位置信息及所处车道信息，并基于车辆位置信息及所处车道信息匹配至高精度地图中进入车道上的某点，以作为引导线起点。
获取车辆的转向信号或直行信号，基于所述转向信号或所述直行信号确定路口对向的目标车道，并在所述目标车道上选择任意中间点作为引导线终点。
本实施例中，在检测到前方一定距离内有路口时，接收到车辆的转向信号/直行信号；确定车辆位置信息，定位到高精度地图上的进入车道上的某点，作为引导线起点；通过路径规划，获得车辆在路口对向的目的地车道上的某点，作为生成引导线的结束点；
其中，所述引导线起点位于进入车道对应的道路禁停线上，所述引导线终点位于目标车道对应的道路禁停线上；所述引导线起点距进入车道边缘的距离等于所述引导线终点距目标车道边缘的距离。
这样所选择的引导线起点和引导线终点可以远离车道的边缘线，避免利用所生成的引导信息线对车辆进行导航时，车辆行驶太靠近车道的边缘线而产生的行驶安全问题。其中，作为一种优选的实施方式，引导线起点为进入车道的道路禁停线的中点，引导线终点为目标车道的道路禁停线的中点。
进入车道的道路禁停线，指的是导航地图中模拟的现实中所述进入车道的停车线，目标车道的道路禁停线，指的是导航地图中模拟的现实中所述目标车道的停车线。
步骤S2、基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。
生成交叉路口出所述进入车道至所述目标车道的引导信息线，即所述引信息导线的引导线起点位于所述进入车道的道路禁停线上，所述引导线终点位于所述目标车道的道路禁停线上。可以理解的是，在导航地图中，所述进入车道的道路禁停线和所述目标车道的道路禁停线都是地图上坐标点的集合。
车辆在路口的行驶规则包括直行、左转和右转，因此，对应的引导信息路线需要区分处理，如图2、图3中所示，其中：
如图2中所示，若判断为直行信号，则连接所述引导线起点P1和所述引导线终点P2，以生成引导信息路线；
如图3中所示，若判断为转向信号(左转)，则沿所述进入车道方向做经过所述引导线起点P1的第一延长线，沿所述目标车道方向做经过所述引导线终点P2的第二延长线，确定所述第一延长线和所述第二延长线的交点O；基于所述引导线起点P1和所述交点O确定矩形的第一边，基于所述引导线终点P2和所述交点O确定矩形的第二边；确定与矩形相切且切点为引导线起点P1、引导线终点P2的圆弧，以作为引导信息路线。
基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线，具体包括：
基于引导线起点距进入车道边缘的距离、引导线终点距目标车道边缘的距离构建与引导信息路线平行的虚拟车道边线，并融合路口速度限制信息。根据当前所在的进入车道宽度等形状信息和速度限制等规制信息，根据生成的引导信息路线的方向和曲率形状，以生成的引导信息路线为基础构建虚拟车道边线，向智能驾驶系统输出；智能驾驶系统可根据此引导信息路线和虚拟车道边线进行路口通行；
在上述实施例的基础上，还可以为延长进出路口的引导线，以提前为路口引导做规划，基于所述引导线起点向所述进入车道做平行于进入车道边缘的平行引导线，基于所述引导线终点向所述目标车道做平行于目标车道边缘的平行引导线。
本发明实施例还提供一种用于智能驾驶的路口引导信息构建系统，基于上述各实施例中的用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，包括：
路口确定模块，基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；
引导信息构建模块，基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。
基于相同的构思，本发明实施例还提供了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(CommunicationsInterface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行如上述各实施例所述用于智能驾驶的路口引导信息构建方法的步骤。例如包括：
基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；
基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。
基于相同的构思，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包含至少一段代码，该至少一段代码可由主控设备执行，以控制主控设备用以实现如上述各实施例所述用于智能驾驶的路口引导信息构建方法的步骤。例如包括：
基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；
基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照本发明实施例提供的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，其特征在于，包括：
基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；
基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。
2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，其特征在于，基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，具体包括：
识别车辆行驶前方车道信息，若基于车辆行驶前方车道信息判断前方设定距离处为路口，则获取车辆位置信息及所处车道信息，并基于车辆位置信息及所处车道信息匹配至高精度地图中进入车道上的某点，以作为引导线起点。
3.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，其特征在于，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点，具体包括：
获取车辆的转向信号或直行信号，基于所述转向信号或所述直行信号确定路口对向的目标车道，并在所述目标车道上选择任意中间点作为引导线终点。
4.根据权利要求3所述的用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，其特征在于，所述引导线起点位于进入车道对应的道路禁停线上，所述引导线终点位于目标车道对应的道路禁停线上；
所述引导线起点距进入车道边缘的距离等于所述引导线终点距目标车道边缘的距离。
5.根据权利要求4所述的用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，其特征在于，基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，具体包括：
若判断为直行信号，则连接所述引导线起点和所述引导线终点，以生成引导信息路线；
若判断为转向信号，则沿所述进入车道方向做经过所述引导线起点的第一延长线，沿所述目标车道方向做经过所述引导线终点的第二延长线，确定所述第一延长线和所述第二延长线的交点；基于所述引导线起点和所述交点确定矩形的第一边，基于所述引导线终点和所述交点确定矩形的第二边；确定与矩形相切且切点为引导线起点、引导线终点的圆弧，以作为引导信息路线。
6.根据权利要求4所述的用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，其特征在于，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线，具体包括：
基于引导线起点距进入车道边缘的距离、引导线终点距目标车道边缘的距离构建与引导信息路线平行的虚拟车道边线，并融合路口速度限制信息。
7.根据权利要求4所述的用于智能驾驶的路口引导信息构建方法，其特征在于，还包括：
基于所述引导线起点向所述进入车道做平行于进入车道边缘的平行引导线，基于所述引导线终点向所述目标车道做平行于目标车道边缘的平行引导线。
8.一种用于智能驾驶的路口引导信息构建系统，其特征在于，包括：
路口确定模块，基于车辆在路口的位置信息在高精度地图的进入车道上确定引导线起点，基于车辆通行信号确定路口对向的目标车道上的引导线终点；
引导信息构建模块，基于所述引导线起点和所述引导线终点生成引导信息路线，并基于进入车道和目标车道的形状信息构建引导信息路线的虚拟车道边线。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述用于智能驾驶的路口引导信息构建方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述用于智能驾驶的路口引导信息构建方法的步骤。
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