CN115166774A - 生成虚拟车道线的方法和装置、电子设备及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种生成虚拟车道线的方法和装置、电子设备及程序产品，该方法包括：获取与路口关联的多个路段的车道线，车道线用于限定出多个车道，多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；确定路口进入车道的转向类型；基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；生成虚拟车道线，虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。在本公开方案中，该方法可基于路口的车道线可自动生成虚拟车道线，能够准确连接每个路口进入车道以及与其对应的路口退出车道，提高了高精地图的绘制效率，同时还降低了高精地图的制作成本。

Description

生成虚拟车道线的方法和装置、电子设备及程序产品

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种在路口生成虚拟车道线的方法和装置、高精地图的生成方法和装置、电子设备及程序产品。

背景技术

高精地图作为自动驾驶领域的稀缺资源以及刚需，在整个领域扮演着核心角色，可以帮助车辆预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，让车辆做出正确决策。为了满足车道级的自动驾驶导航，高精地图需要包含道路细节信息，例如车道线、车道中心线、车道属性等；其中，路口区域因没有实际车道线，开启自动驾驶的风险较高，需要模拟实际车道线的连接，虚拟绘制路口虚拟车道线；路口虚拟线是汽车在路口区域开启自动驾驶，指导安全引导的必要数据。

相关技术中，通常高精地图中的虚拟车道线采用纯人工绘制的方法，由人员参考点云及照片逐屏手动连接，生成路口虚拟车道线；这种高精地图的制作方法效率低下、成本高昂，同时地图也相当不美观。此外，由于人工绘制，很容易出现错误或遗漏的情况。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种在路口生成虚拟车道线的方法和装置、高精地图的生成方法和装置、电子设备及程序产品。

第一方面，本公开提供了一种在路口生成虚拟车道线的方法，包括：

获取与所述路口关联的多个路段的车道线，所述车道线用于限定出多个车道，所述多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；

确定所述路口进入车道的转向类型；

基于所述路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；

生成虚拟车道线，所述虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。

第二方面，本公开还提供了一种高精地图的生成方法，包括：

获取道路上各路段的车道线，以及各车道线限定的各车道的行车引导线；

根据所述车道线和所述行车引导线，基于上述任一种所述的方法，在所述道路的路口生成虚拟车道线。

第三方面，本公开还提供了一种在路口生成虚拟车道线的装置，包括：

第一获取模块，用于获取与所述路口关联的多个路段的车道线，所述车道线用于限定出多个车道，所述多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；

第一确定模块，用于确定所述路口进入车道的转向类型；

第二确定模块，用于基于所述路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；

第一生成模块，用于生成虚拟车道线，所述虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。

第四方面，本公开还提供了一种高精地图的生成装置，包括：

第二获取模块，用于获取道路上各路段的车道线，以及各车道线限定的各车道的行车引导线；

第二生成模块，用于根据所述车道线和所述行车引导线，基于权利要求11所述的在路口生成虚拟车道线的装置，在所述道路的路口生成虚拟车道线。

第五方面，本公开还提供了一种电子设备，包括：

存储器和处理器，所述存储器用于存储所述处理器可执行指令；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述任一种在路口生成虚拟车道线的方法、或者上述任一种高精地图的生成方法。。

第六方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种在路口生成虚拟车道线的方法、或者上述任一种高精地图的生成方法。

第七方面，本公开还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行上述任一种在路口生成虚拟车道线的方法、或者上述任一种高精地图的生成方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比至少具有如下优点：在本公开方案中，获取与路口关联的多个路段的车道线，车道线用于限定出多个车道，多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；确定路口进入车道的转向类型；基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；生成虚拟车道线，虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。由此，该方法基于路口的车道线可自动生成虚拟车道线，能够准确连接每个路口进入车道以及与其对应的路口退出车道，提高了高精地图的绘制效率，同时还降低了高精地图的制作成本。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本公开实施例提供的一种在路口生成虚拟车道线的方法的流程示意图；

图2为图1所示在路口生成虚拟车道线的方法中S120的细化流程示意图；

图3为图1所示在路口生成虚拟车道线的方法中S140的细化流程示意图；

图4为本公开实施例提供的一种在路口生成虚拟车道线的方法的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的一种高精地图的生成方法的流程示意图；

图6为本公开实施例提供的一种路口示意图；

图7为本公开实施例提供的一种在路口生成虚拟车道线的装置的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的一种高精地图的生成装置的结构示意图；

图9为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

针对现有技术中由人工参考点云及照片逐屏手动连接路口进入车道和退出车道，生成路口虚拟车道线；这种高精地图的绘制方法存在效率低下、成本高昂以及地图不美观等缺点，同时由于人工绘制，不能避免遗留和判断错误等情况的发生。

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种在路口生成虚拟车道线的方法和装置、高精地图的生成方法和装置、电子设备及程序产品；该方法包括：获取与路口关联的多个路段的车道线，车道线用于限定出多个车道，多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；确定路口进入车道的转向类型；基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；生成虚拟车道线，虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。由此，该方法基于路口的车道线可自动生成虚拟车道线，能够准确连接每个路口进入车道以及与其对应的路口退出车道，提高了高精地图的绘制效率，同时还降低了高精地图的制作成本。

下面结合图1-图9，对本公开实施例提供的在路口生成虚拟车道线的方法和装置、高精地图的生成方法和装置、电子设备及程序产品进行示例性说明。

图1为本公开实施例提供的一种在路口生成虚拟车道线的方法的流程示意图，适用于在路口路段没有实际车道线的区域。该在路口生成虚拟车道线的方法可以由在路口生成虚拟车道线的装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意具有计算能力的服务器或者电脑等终端设备上。

如图1所示，本公开实施例提供的一种在路口生成虚拟车道线的方法可以包括：

S110、获取与路口关联的多个路段的车道线。

其中，车道线用于限定出多个车道，多个车道包括路口进入车道和路口退出车道。

其中，路口可以包括十字路口、丁字路口以及本领域技术人员可知的其他类型的路口；路口的类型不同，其关联的路段数量也不相同；例如，十字路口分别关联四个路段，四个路段分别位于四个方向，每个路段一般包括至少一个路口进入车道和至少一个路口退出车道；丁字路口分别关联三个路段，三个路段分别位于三个方向，每个路段包括一般包括至少一个路口进入车道和至少一个路口退出车道；但对于单行线的情况，每个路段也可以仅包括路口进入车道或者仅包括路口退出车道。

S120、确定路口进入车道的转向类型。

其中，在每个车道上，理论上都设置了行车引导线，该行车引导线用于指示车道的转向类型，因此，可根据道路中的行车引导线确定路口进入车道的转向类型；但实际中存在道路中没有设置行车引导线或者行车引导线部分缺失的情况，因此，针对路口进入车道的情况不同，确定路口进入车道的转向类型的方法也不同。

确定路口进入车道的转向类型的方法至少包括以下一种：

(1)通过智能识别装置识别出车辆所在路口进入车道中的行车引导线，以车辆所在路口进入车道中的实地行车引导线的转向信息为准，确定路口进入车道的转向类型。其中，智能识别系统至少包括图像识别装置、激光雷达、摄像头以及本领域技术可知的其他智能识别装置；行车引导线可以包括如下至少一种：直行、左转、右转、左转+直行、右转+直行和掉头等。

(2)针对路口进入车道中没有行车引导线，即行车线全部缺失的情况，按照以下规则确定路口进入车道的转向类型：在当前路段包括路口进入车道的数量为一个时，确定该路口进入车道的转向类型为直行+左转+右转；在当前路段包括路口进入车道的数量为两个时，确定两个路口进入车道中左侧车道的转向类型为左转+直行，右侧车道的转向类型为右转+直行；在当前路段包括路口进入车道的数量大于两个时，确定其中最左侧一个车道的转向类型为左转，最右侧一个车道的转向类型为右转，剩余车道的转向类型为直行。

(3)针对路口进入车道中行车引导线部分缺失的情况，则根据同一路段的其他路口进入车道的行车引导线，确定缺失行车引导线的路口进入车道的转向类型，确定规则如下：在当前路段包括路口进入车道的数量为两个时，若左侧车道的行车引导线缺失，则确定该左侧车道的转向类型为左转+直行；若右侧车道的行车引导线缺失，则确定该右侧车道的转向类型为右转+直行；在当前路段包括路口进入车道的数量大于两个时，确定最左侧一个车道的转向类型为左转，最右侧一个车道的转向类型为右转，剩余车道的转向类型为直行，缺失箭头按照上述方法进行补充，并确定转向类型。

在不满足上述条件时，则按照以下规则确定缺失行车引导线的路口进入车道的转向类型：当某一车道中的行车引导线缺失时，根据其至少一个相邻车道的行车引导线确定该车道的转向类型，例如，当缺失行车引导线的车道的左侧车道为右转车道时，则确定该车道的转向类型为右转；当左转车道左侧车道的行车引导线缺失时，可以确定该车道的转向类型为左转；当直行车道左侧车道的行车引导线缺失时，可以排除该车道的转向类型排除为右转的情况；当直行车道右侧车道的行车引导线缺失时，可以排除该车道的转向类型为左转情况。

S130、基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道。

具体地，首先根据路口进入车道的转向类型，确定路口退出车道所在路段；然后根据路口进入车道在所在路段的位置，以及预先设定的路口进入车道与路口退出车道之间的对应关系，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道。

S140、生成虚拟车道线。

其中，虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。通过将上述的虚拟车道线补充到高精地图上，从而能够实现将路口进入车道驶来的车辆，通过虚拟车道线引导至路口退出车道上。

本公开实施例提供了一种在路口生成虚拟车道线的方法，该方法包括：获取与路口关联的多个路段的车道线，车道线用于限定出多个车道，多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；确定路口进入车道的转向类型；基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；生成虚拟车道线，虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。由此，该方法基于路口的车道线可自动生成虚拟车道线，能够准确连接每个路口进入车道以及与其对应的路口退出车道，提高了高精地图的绘制效率，同时还降低了高精地图的制作成本。

在一些实施例中，图2所示，为图1所示在路口生成虚拟车道线的方法中S120的细化流程示意图。参照图2，S120“确定路口进入车道的转向类型”，包括：

S221、获取路口进入车道上的行车引导线。

其中，通过智能识别装置识别出路口进入车道中的行车引导线；智能识别系统至少包括图像识别装置、激光雷达、摄像头以及本领域技术可知的其他智能识别装置；行车引导线的转向信息包括直行、左转、右转、左转+直行、右转+直行以及掉头等类型。

S222、判断行车引导线是否完整。

其中，若获取的行车引导线是完整的，则判定结果为是，执行S223；若获取行车引导线不是完整的，则判定结果为否，执行S224。

S223、基于行车引导线确定路口进入车道的转向类型。

其中，以路口进入车道中的实地行车引导线的转向信息为准，确定路口进入车道的转向类型为直行、左转、右转、左转+直行、右转+直行以及掉头中的一种。

S224、在路口进入车道上的行车引导线至少部分缺失时，基于预设的转向判断规则确定路口进入车道的转向类型。

其中，在实际情况中会存在路口进入车道上没有设置行车引导线或者行车引导线部分缺失的情况，此时可根据预设的转向判断规则确定路口进入车道的转向类型，具体人如下：

(1)针对路口进入车道中没有行车引导线，即行车线全部缺失的情况，按照以下规则确定路口进入车道的转向类型：在当前路段包括路口进入车道的数量为一个时，确定该路口进入车道的转向类型为直行+左转+右转；在当前路段包括路口进入车道的数量为两个时，确定两个路口进入车道中左侧车道的转向类型为左转+直行，右侧车道的转向类型为右转+直行；在当前路段包括路口进入车道的数量大于两个时，确定其中最左侧一个车道的转向类型为左转，最右侧一个车道的转向类型为右转，剩余车道的转向类型为直行。

(2)针对路口进入车道中行车引导线部分缺失的情况，则根据同一路段的其他路口进入车道的行车引导线，确定缺失行车引导线的路口进入车道的转向类型，确定规则如下：在当前路段包括路口进入车道的数量为两个时，若左侧车道的行车引导线缺失，则确定该左侧车道的转向类型为左转+直行；若右侧车道的行车引导线缺失，则确定该右侧车道的转向类型为右转+直行；在当前路段包括路口进入车道的数量大于两个时，确定最左侧一个车道的转向类型为左转，最右侧一个车道的转向类型为右转，剩余车道的转向类型为直行，缺失箭头按照上述方法进行补充，并确定转向类型。

在一些实施例中，图3所示，为图1所示在路口生成虚拟车道线的方法中S140的细化流程示意图。参照图3，在生成虚拟车道线时，包括：

S341、确定限定每个路口进入车道的第一车道线的端点，以及与其对应的路口退出车道的第二车道线的端点。

S342、基于上述第一车道线的端点和第二车道线的端点，确定虚拟车道线的起终点。

其中，每个路口进入车道的第一车道线的端点为虚拟车道线的起点，与其对应的路口退出车道的第二车道线的端点为虚拟车道线的终点，如此，虚拟车道线将每个路口进入车道和与其对应的路口退出车道连接起来，自动驾驶车辆沿虚拟车道线行驶通过路口，提高了自动驾驶的安全性。

在一些实施例中，转向类型包括直行、左转、右转和掉头中的至少一个。

其中，转向类型包括直行、左转、右转和掉头，每个路口进入车道的转向类型可以是其中的一种，还可以是至少两种的组合，例如，左转+直行、右转+直行或者左转+直行+右转等。

在一些实施例中，基于路口进入车道的转向类型，确定与每个路口进入车道对应的路口退出车道，包括：分别按照转向类型，依次确定各种转向类型的路口进入车道对应的路口退出车道。

其中，按照路口进入车道的转向类型，分批次确定路口进入车道对应的路口退出车道，例如先确定左转，然后依次是直行、右转和掉头。

可以理解的是，本公开实施例仅示例性地示出了确定各种转向类型的路口进入车道的顺序为：左转→直行→右转→掉头，但并不构成对本公开实施例提供的在路口生成虚拟车道线的方法的限定。在其他实施方式中，可根据在路口生成虚拟车道线的方法的需求来设置各种转向类型的路口进入车道的顺序，在此不限定。

在一些实施例中，S140“生成虚拟车道线”，包括：生成虚拟车道线，且虚拟车道线避开不可跨越物体。

其中，在生成虚拟车道线时，若路口进入车道和与其对应的路口退出车道之间存在车辆不可跨越物体，例如，物理隔离设施和地面实线等不可跨越标识，虚拟车道线要避开这些不可跨越物体。

在一些实施例中，S140“生成虚拟车道线”，包括：生成虚拟车道线，且同一路段中转向类型相同的路口进入车道对应的虚拟车道线避免发生交叉。

其中，可将同一路段中转向类型相同的路口进入车道看作一个转向组，转向组内的路口进入车道和与其对应的路口退出车道之间的虚拟车道线不交叉；不交叉是指一个转向组内的虚拟车道线之间，除了虚拟车道线终点(路口退出车道的第二车道线的端点)外，不存在相交或重叠。

其中，针对同一路段中至少包括两个转向类型相同的路口进入车道的情况，至少两个类型相同的路口进入车道和与其对应的路口退出车道之间虚拟车道线不交叉。如此设置，避免了自动驾驶车辆行驶轨迹的交叉，进而避免了安全事故的发生，提高自动驾驶的安全性。

在一些实施例中，若路口进入车道的数量小于对应的路口退出车道的数量时，基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道，包括如下至少一个：

(1)在转向类型为左转时，从左转的路口进入车道中的左侧第一车道，确定与左转的路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的距离最近。

其中，左转的路口进入车道和路口退出车道的对应关系为：左转路口进入车道按照从左至右(相当于从道路内侧到外侧)的顺序依次与路口退出车道相对应，即最左侧的路口进入车道与最左侧的路口退出车道相对应，左侧第二个路口进入车道与左侧第二个路口退出车道相对应，由左向右依次类推，一个路口进入车道与一个路口退出车道相对应。

(2)在转向类型为直行时，确定与直行的路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的转弯角度最小。

其中，直行车辆自路口进入车道行驶至对应的路口退出车道时，过程中车辆的行驶路线为直线，且路口退出车道的排布顺序和路口进入车道的排布顺序相同；例如，直行的路口进入车道1、2和3的排布顺序是由左至右(相当于从道路内侧到外侧)，则其对应的路口退出车道4、5和6的排布顺序也是由左至右，即1和4对应，2和5对应，3和6对应。

(3)确定与右转的路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的距离最近。

其中，右转的路口进入车道和路口退出车道的对应关系为：右转路口进入车道按照从右至左(相当于从道路外侧到内侧)的顺序依次与路口退出车道相对应，即最右侧的路口进入车道与最右侧的路口退出车道相对应，右侧第二个路口进入车道与右侧第二个路口退出车道相对应，由右向左依次类推，一个路口进入车道与一个路口退出车道相对应。

其中，路口进入车道的数量小于对应的路口退出车道的数量，即一个路口进入车道可对应至少两个路口退出车道，此时按照就近原则确定一个路口进入车道与一个路口退出车道对应，在避免交叉原则的基础上，尽量缩短车辆的行驶距离。

在一些实施例中，若路口进入车道的数量等于对应的路口退出车道的数量，对于各个转向类型，均按照从外侧到内侧的顺序，依次确定与各路口进入车道对应的路口退出车道。

具体地，路口进入车道的数量等于对应的路口退出车道的数量时，路口进入车道与路口退出车道一一对应，则确定与各路口进入车道对应的路口退出车道的规则为：对于各个转向类型的路口进入车道，均按照从道路外侧到内侧的顺序依次与路口退出车道相对应，即最外侧的路口进入车道与最外侧的路口退出车道相对应，外侧第二个路口进入车道与外侧第二个路口退出车道相对应，由外侧向内侧依次类推，一个路口进入车道与一个路口退出车道相对应；或者按照从道路内侧到外侧的顺序依次与路口退出车道相对应，即最内侧的路口进入车道与最内侧的路口退出车道相对应，内侧第二个路口进入车道与内侧第二个路口退出车道相对应，由内侧向外侧依次类推，一个路口进入车道与一个路口退出车道相对应。

在一些实施例中，若路口进入车道的数量大于对应的路口退出车道的数量，对于各个转向类型，均按照从外侧到内侧的顺序，依次确定与各路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的距离最近。

具体地，在路口进入车道的数量大于对应的路口退出车道的数量时，即至少两个路口进入车道和一个路口退出车道对应，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道的规则为：对于各个转向类型的路口进入车道，均按照从道路外侧到内侧的顺序，进入车道与退出车道相对应，在无完整路口退出车道时，保持虚拟车道线不交叉连接；例如，路口进入车道从外到内依次为1、2和3，而路口退出车道从外到内依次为4和5，此时路口进入车道1连接退出车道4，进入车道2连接退出车道5，进入车道3没有完整退出车道，于是其也连接到了退出车道5。

在一些实施例中，若路口进入车道的数量大于对应的路口退出车道的数量，对于各个转向类型，均按照从内侧到外侧的顺序，依次确定与各路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的距离最近。

具体地，在路口进入车道的数量大于对应的路口退出车道的数量时，即至少两个路口进入车道和一个路口退出车道对应，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道的规则为：对于各个转向类型的路口进入车道，均按照从道路内侧到外侧的顺序，进入车道与退出车道相对应，在无完整路口退出车道时，保持虚拟车道线不交叉连接；例如，路口进入车道从内到外依次为3、2和1，而路口退出车道从内到外依次为5和4，此时路口进入车道3连接退出车道5，进入车道2连接退出车道4，进入车道1没有完整退出车道，于是其也连接到了退出车道4。

可以理解的是，转向类型为掉头的路口进入车道通常位于所在路段的最内侧，大多数情况下掉头路口进入车道和左转进入车道为相同车道，因此，确定与掉头路口进入车道对应的路口退出车道规则和确定与左转路口进入车道对应的路口退出车道规则相同，也要避免虚拟车道线交叉，同时满足路口进入车道和路口退出车道的距离最近，在此不再赘述。

在一些实施例中，如图4所示，为本公开实施例提供的一种在路口生成虚拟车道线的方法的流程示意图。参照图4，该方法还包括：

S450、确定各路段中属于一转向类型的路口进入车道中最左侧车道对应的虚拟车道线的右边界，以作为高精道路。

其中，基于路口进入车道和与其对应的路口退出车道之间的虚拟车道线，按照同一路段转向类型相同的路口进入车道为一个转向组，一方面可以确定各路段中属于同一转向类型的路口进入车道对应的虚拟车道线的边界线，边界线包括左边界和右边界；或者更进一步的，还可以确定各路段中属于同一转向类型的路口进入车道中最左侧车道对应的虚拟车道线的右边界，以作为高精道路，通过该高精道路记录道路的属性信息，作为道路的标志线。

在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种高精地图的生成方法。图5为本公开实施例提供的一种高精地图的生成方法的流程示意图。参照图5，该方法包括：

S510、获取道路上各路段的车道线，以及各车道线限定的各车道的行车引导线。

其中，车道线用于限定出多个车道，多个车道包括路口进入车道和路口退出车道。行车引导线是指引车道转向的地面标志，行车引导线的类型包括掉头、左转、直行和右转中的至少一种；例如，左转、左转+直行、直行、右转+直行和右转等。

S520、根据车道线和行车引导线，基于上述任一种在路口生成虚拟车道线的方法，在道路的路口生成虚拟车道线。

其中，根据车道线和行车引导线，再结合上述实施例提供的任一种在路口生成虚拟车道线的方法，在路口的生成虚拟车道线。该方法可自动生成虚拟车道线，能够准确连接每个路口进入车道以及与其对应的路口退出车道，提高了高精地图的绘制效率，同时还降低了高精地图的制作成本。

示例性地，如图6所示，图6为本公开实施例提供的一种路口示意图。参照图6，在该路口高精地图中，该路口为十字路口，分别关联四个路段(第一路段、第二路段、第三路段和第四路段)，第一路段位于十字路口的第一方向A，第二路段位于十字路口的第二方向B，第三路段位于十字路口的第三方向C，第四路段位于十字路口的第四方向D；以位于第一方向A的第一路段为例，第一路段包括两个路口进入车道，其中外侧车道的转向类型为右转+直行，内侧车道的转向类型为左转+直行，即一个左转路口进入车道、两个直行路口进入车道和一个右转路口进入车道；其中，右转路口进入车道对应的路口退出车道位于第三方向C的第三路段，右转路口进入车道的数量小于对应的路口退出车道的数量，按照就就近原则，确定第三路段最外侧的路口退出车道与该右转路口进入车道相对应；左转路口进入车道对应的路口退出车道位于第四方向D的第四路段，左转路口进入车道的数量小于对应的路口退出车道的数量，按照就就近原则，确定第四路段最内侧的路口退出车道与该左转路口进入车道相对应；直行路口进入车道对应的路口退出车道位于第二方向B的第二路段，直行路口进入车道的数量等于对应的路口退出车道的数量，均为两个，按照从外侧到内侧的顺序，确定第二路段外侧的路口退出车道与第一路段外侧的直行路口进入车道相对应，第二路段内侧的路口退出车道与第一路段内侧的直行路口进入车道相对应。

以位于第二方向B的第二路段为例，第二路段包括三个路口进入车道，其中外侧车道的转向类型为右转+直行，中间车道的转向类型为直行，内侧车道的转向类型为左转+掉头，即一个右转路口进入车道、两个直行路口进入车道、一个左转路口进入车道和一个掉头路口进入车道；其中，右转路口进入车道对应的路口退出车道位于第四方向D的第四路段，右转路口进入车道的数量小于对应的路口退出车道的数量，按照就就近原则，确定第四路段最外侧的路口退出车道与该右转路口进入车道相对应；直行路口进入车道对应的路口退出车道位于第一方向A的第一路段，直行路口进入车道的数量大于对应的路口退出车道的数量，按照从外侧到内侧的顺序，按照就近原则确定第二路段两个直行路口进入车道均与第一路段的一个路口退出车道相对应；左转路口进入车道对应的路口退出车道位于第三方向C的第三路段，左转路口进入车道的数量小于对应的路口退出车道的数量，按照就就近原则，确定第三路段最内侧的路口退出车道与该左转路口进入车道相对应；掉头路口进入车道对应的路口退出车道位于第二方向B的第二路段，掉头路口进入车道的数量小于对应的路口退出车道的数量，按照就就近原则，确定第二路段最内侧的路口退出车道与该左转路口进入车道相对应。第三方向C的第三路段和第四方向D的第四路段中，确定与各个路口进入车道对应的路口退出车道的规则与上述相同，在此不再赘述。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种在路口生成虚拟车道线的装置，该装置可执行本公开实施例所提供的任一种在路口生成虚拟车道线的方法的步骤，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，为避免重复描述，在此不再赘述。该装置可以采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意具有计算能力的服务器、或电脑等终端设备上。

图7为本公开实施例提供的一种在路口生成虚拟车道线的装置的结构流程图。如图7所示，该在路口生成虚拟车道线的装置700包括：第一获取模块701，用于获取与路口关联的多个路段的车道线，车道线用于限定出多个车道，多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；第一确定模块702，用于确定路口进入车道的转向类型；第二确定模块703，用于基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；第一生成模块704，用于生成虚拟车道线，虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。

在一些实施例中，第一确定模块用于确定路口进入车道的转向类型，包括：获取路口进入车道上的行车引导线；基于行车引导线确定路口进入车道的转向类型；在路口进入车道上的行车引导线至少部分缺失时，基于预设的转向判断规则确定路口进入车道的转向类型。

在一些实施例中，第一生成模块用于生成虚拟车道线，虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道；在生成虚拟车道线时，包括：确定限定每个路口进入车道的第一车道线的端点，以及与其对应的路口退出车道的第二车道线的端点；基于第一车道线的端点和第二车道线的端点，确定虚拟车道线的起终点。

在一些实施例中，转向类型包括直行、左转、右转和掉头中的至少一个。

在一些实施例中，第二确定模块用于基于路口进入车道的转向类型，确定与每个路口进入车道对应的路口退出车道，包括：分别按照转向类型，依次确定各种转向类型的路口进入车道对应的路口退出车道。

在一些实施例中，第一生成模块用于生成虚拟车道线，包括：生成虚拟车道线，且同一路段中转向类型相同的路口进入车道对应的虚拟车道线避免发生交叉。

在一些实施例中，第一生成模块用于生成虚拟车道线，包括：生成虚拟车道线，且虚拟车道线避开不可跨越物体。

在一些实施例中，若路口进入车道的数量小于对应的路口退出车道的数量时，基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道，包括如下至少一个：

(1)在转向类型为左转时，从左转的路口进入车道中的左侧第一车道，确定与左转的路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的距离最近。

(2)在转向类型为直行时，确定与直行的路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的距离最近。

(3)确定与右转的路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的距离最近。

在一些实施例中，若路口进入车道的数量等于对应的路口退出车道的数量，对于各个转向类型，均按照从外侧到内侧的顺序，依次确定与各路口进入车道对应的路口退出车道。

在一些实施例中，若路口进入车道的数量大于对应的路口退出车道的数量，对于各个转向类型，均按照从外侧到内侧的顺序，依次确定与各路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的距离最近。在一些实施例中，若路口进入车道的数量大于对应的路口退出车道的数量，对于各个转向类型，均按照从内侧到外侧的顺序，依次确定与各路口进入车道对应的路口退出车道，且路口进入车道和路口退出车道的距离最近。

在一些实施例中，该装置还包括：第三确定模块，用于确定各路段中属于一转向类型的路口进入车道对应的虚拟车道线的边界线；和/或，确定各路段中属于一转向类型的路口进入车道中最左侧车道对应的虚拟车道线的右边界，以作为高精道路。

本公开实施例还提供了一种高精地图的生成装置，该装置可执行本公开实施例所提供的任一种高精地图的生成方法的步骤，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，为避免重复描述，在此不再赘述。该装置可以采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意具有计算能力的服务器、或电脑等终端设备上。

图8为本公开实施例提供的一种高精地图的生成装置的结构流程图。如图8所示，该高精地图的生成装置800包括：第二获取模块801，用于获取道路上各路段的车道线，以及各车道线限定的各车道的行车引导线；第二生成模块802，用于根据车道线和行车引导线，基于权利要求11的在路口生成虚拟车道线的装置，在道路的路口生成虚拟车道线。

在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种电子设备，用于对实现本公开实施例中任一种在路口生成虚拟车道线的方法，或者高精地图的生成方法的电子设备进行示例性说明，不应理解为对本公开实施例的具体限定。

示例性地，如图9所示，为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。参照图9，该电子设备900可以包括处理器(例如中央处理器、图形处理器等)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储装置908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有电子设备900操作所需的各种程序和数据。处理器901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

通常，以下装置可以连接至I/O接口905：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置906；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置908；包括例如磁带、硬盘等的存储装置908；以及通信装置909。通信装置909可以允许电子设备900与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然示出了具有各种装置的电子设备900，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置909从网络上被下载和安装，或者从存储装置908被安装，或者从ROM 902被安装。在该计算机程序被处理器901执行时，可以执行本公开实施例提供的任一种导航地图的渲染方法中限定的功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务端可以利用诸如超文本传输协议(Hyper TextTransfer Protocol，HTTP)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

获取与路口关联的多个路段的车道线，车道线用于限定出多个车道，多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；确定路口进入车道的转向类型；基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；生成虚拟车道线，虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道；或者，

获取道路上各路段的车道线，以及各车道线限定的各车道的行车引导线；

根据车道线和行车引导线，基于上述任一种的方法，在道路的路口生成虚拟车道线。

在本公开实施例中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在计算机上执行、部分地在计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读储存介质。计算机可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (14)

1.一种在路口生成虚拟车道线的方法，包括：

获取与所述路口关联的多个路段的车道线，所述车道线用于限定出多个车道，所述多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；

确定所述路口进入车道的转向类型；

基于所述路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；

生成虚拟车道线，所述虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述路口进入车道的转向类型，包括：

获取所述路口进入车道上的行车引导线；

基于所述行车引导线确定所述路口进入车道的转向类型；和/或，

在所述路口进入车道上的行车引导线至少部分缺失时，基于预设的转向判断规则确定所述路口进入车道的转向类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成虚拟车道线时，包括：

确定限定每个路口进入车道的第一车道线的端点，以及与其对应的路口退出车道的第二车道线的端点；

基于所述第一车道线的端点和所述第二车道线的端点，确定所述虚拟车道线的起终点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向类型包括直行、左转、右转和掉头中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述路口进入车道的转向类型，确定与每个路口进入车道对应的路口退出车道，包括：

分别按照所述转向类型，依次确定各种转向类型的路口进入车道对应的路口退出车道。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述生成虚拟车道线，包括：

生成所述虚拟车道线，且同一路段中转向类型相同的路口进入车道对应的虚拟车道线避免发生交叉。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述生成虚拟车道线，包括：

生成所述虚拟车道线，且所述虚拟车道线避开不可跨越物体。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，若所述路口进入车道的数量小于对应的路口退出车道的数量时，所述基于路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道，包括如下至少一个：

在所述转向类型为左转时，从左转的路口进入车道中的左侧第一车道，确定与左转的路口进入车道对应的路口退出车道，且所述路口进入车道和所述路口退出车道的距离最近；

在所述转向类型为直行时，确定与直行的路口进入车道对应的路口退出车道，且所述路口进入车道和所述路口退出车道的转弯角度最小；

确定与右转的路口进入车道对应的路口退出车道，且所述路口进入车道和所述路口退出车道的距离最近；

若所述路口进入车道的数量等于对应的路口退出车道的数量，对于各个转向类型，均按照从外侧到内侧的顺序，依次确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；

若所述路口进入车道的数量大于对应的路口退出车道的数量，对于各个转向类型，均按照从外侧到内侧的顺序，依次确定与各路口进入车道对应的路口退出车道，且所述路径进入车道和所述路口退出车道的距离最近。

9.根据权利要求4所述的方法，其中，还包括：

确定各路段中属于一转向类型的路口进入车道中最左侧车道对应的虚拟车道线的右边界，以作为高精道路。

10.一种高精地图的生成方法，包括：

获取道路上各路段的车道线，以及各车道线限定的各车道的行车引导线；

根据所述车道线和所述行车引导线，基于权利要求1-9任一项所述的方法，在所述道路的路口生成虚拟车道线。

11.一种在路口生成虚拟车道线的装置，包括：

第一获取模块，用于获取与所述路口关联的多个路段的车道线，所述车道线用于限定出多个车道，所述多个车道包括路口进入车道和路口退出车道；

第一确定模块，用于确定所述路口进入车道的转向类型；

第二确定模块，用于基于所述路口进入车道的转向类型，确定与各路口进入车道对应的路口退出车道；

第一生成模块，用于生成虚拟车道线，所述虚拟车道线用于连接每个路口进入车道，以及与其对应的路口退出车道。

12.一种高精地图的生成装置，包括：

第二获取模块，用于获取道路上各路段的车道线，以及各车道线限定的各车道的行车引导线；

第二生成模块，用于根据所述车道线和所述行车引导线，基于权利要求11所述的在路口生成虚拟车道线的装置，在所述道路的路口生成虚拟车道线。

13.一种电子设备，包括：

存储器和处理器，所述存储器用于存储所述处理器可执行指令；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现如权利要求1至9中任一项所述的在路口生成虚拟车道线的方法、或者如权利要求10所述的高精地图的生成方法。

14.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行权利要求1至9中任一项所述的在路口生成虚拟车道线的方法、或者权利要求10所述的高精地图的生成方法。

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