CN109141464B - 导航变道提示方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了导航变道提示方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道；获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道；响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。该实施方式能够在导航过程中直接提示车辆变道，避免由于行驶到错误的车道上而需要重新规划导航路线，提升导航了的精准度。

Description

导航变道提示方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及导航技术领域，尤其涉及导航变道提示方法和装置。

背景技术

导航系统的作用是帮助车辆驾驶员寻找路线，通常可以根据出发地和目的地规划行车路线。在行驶过程中，导航系统还可以实时监测车辆位置，根据车辆的实时位置调整行车路线方案。

在实际行车过程中，车辆在即将达到转向的路口时需要提前完成变道操作，现有的导航系统可以提示驾驶员在哪些路口需要转向，不能就当前时刻是否需要变道进行提示。驾驶员需要主观判断转向或变道的时机，但由于道路环境比较复杂且车辆行驶速度通常较快，容易错过变道或转向的时机，导致需要重新规划路线而耽误时间。

发明内容

本申请实施例提出了导航变道提示方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种导航变道提示方法，包括：基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道；获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道；响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。

在一些实施例中，上述基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道，包括：对当前行驶路段的道路图像进行车道线识别；根据识别出的车道在当前行驶路段的道路图像中的位置信息和/或尺寸信息确定车辆当前行驶的车道。

在一些实施例中，上述对当前行驶路段的道路图像进行车道线识别，包括：从当前行驶路段的道路图像提取出车道线以识别当前行驶路段的车道，并确定提取出的各车道的转向类型信息；以及上述响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息，包括：响应于确定车辆按照目标车道的转向类型信息所指示的转向操作进行转向形成的行驶路径与导航路径中当前行驶路段的路径匹配，并且确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。

在一些实施例中，上述方法还包括：推送提示信息以进行呈现。

在一些实施例中，上述生成用于提示转向目标车道的提示信息，包括：确定由当前车道转向目标车道的虚拟行驶路线；

在行驶路段的道路图像中提取出虚拟行驶路线覆盖的目标区域，基于提取出的目标区域生成浮层图像，作为提示信息；推送提示信息以进行呈现，包括：推送浮层图像以将浮层图像叠加在当前行驶路段的道路图像上进行呈现。

在一些实施例中，上述方法还包括：根据车辆的当前定位信息判断车辆的当前地理位置与导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离是否满足预设的条件；响应于确定车辆的当前地理位置与导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离满足预设的条件，停止呈现提示信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种导航变道提示装置，包括：识别单元，被配置成基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道；获取单元，被配置成获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道；生成单元，被配置成响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。

在一些实施例中，上述识别单元进一步被配置为基于当前行驶路段的道路图像，按照如下方式识别出车辆当前行驶的车道：对当前行驶路段的道路图像进行车道线识别；根据识别出的车道在当前行驶路段的道路图像中的位置信息和/或尺寸信息确定车辆当前行驶的车道。

在一些实施例中，上述识别单元进一步被配置为按照如下方式对当前行驶路段的道路图像进行车道线识别：从当前行驶路段的道路图像提取出车道线以识别当前行驶路段的车道，并确定提取出的各车道的转向类型信息；以及上述生成单元进一步被配置为响应于确定车辆按照目标车道的转向类型信息所指示的转向操作进行转向形成的行驶路径与导航路径中当前行驶路段的路径匹配，并且确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。

在一些实施例中，上述装置还包括：推送单元，被配置为推送提示信息以进行呈现。

在一些实施例中，上述生成单元进一步别配置为按照如下方式生成用于提示转向目标车道的提示信息：确定由当前车道转向目标车道的虚拟行驶路线；在行驶路段的道路图像中提取出虚拟行驶路线覆盖的目标区域，基于提取出的目标区域生成浮层图像，作为提示信息；以及上述推送单元被进一步配置为按照如下方式推送提示信息以进行呈现：推送浮层图像以将浮层图像叠加在当前行驶路段的道路图像上进行呈现。

在一些实施例中，上述装置还包括监测单元，被配置为：根据车辆的当前定位信息判断车辆的当前地理位置与导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离是否满足预设的条件；响应于确定车辆的当前地理位置与导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离满足预设的条件，停止呈现提示信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面提供的导航变道提示方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现第一方面提供的导航变道提示方法。

本申请上述实施例的导航变道提示方法和装置，通过基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道，随后获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道，之后响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息，能够在导航过程中直接提示车辆变道，避免由于行驶到错误的车道上而需要重新规划导航路线，提升导航的精准度。通过车辆的定位信息准确获知车辆的位置，准确获取车辆当前位置对应的目标车道，进而实现更精准的导航提示。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的导航变道提示方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的导航变道提示方法的另一个实施例的流程图；

图4是根据本申请实施例的导航变道提示方法中呈现提示信息的效果示意图；

图5是本申请的导航变道提示装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的导航变道提示方法或导航变道提示装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104以及服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户110可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种具有信息搜索功能的应用，例如地图应用、点评类应用、社交平台应用等。

终端设备101、102、103可以是具有显示屏并支持互联网访问的各种电子设备，包括但不限于车载终端、智能音箱、智能手机、平板电脑、智能手表、笔记本电脑、膝上便携型电脑、电子书阅读器等。

服务器105可以是提供各类信息查询服务的服务器，例如导航服务器或电子地图服务器。服务器105可以接收终端设备101、102、103发送的导航请求，根据导航请求所指示的起始点位置和终点位置规划路径，并将规划好的路线通过网络104反馈给终端设备101、102、103。

终端设备101、102、103可以包含用于执行物理运算的部件(例如GPU等处理器)，终端设备101、102、103也可以对用户110发起的导航请求进行本地处理，得到导航路径的规划结果。

本申请实施例所提供的导航变道提示方法可以由终端设备101、102、103或服务器105执行，相应地，导航变道提示装置可以设置于终端设备101、102、103或服务器105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络、服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络、服务器。

继续参考图2，其示出了根据本申请的导航变道提示方法的一个实施例的流程200。该导航变道提示方法，包括以下步骤：

步骤201，基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道。

在本实施例中，上述导航变道提示方法的执行主体(例如图1所示服务器)可以获取车辆在当前行驶路段上行驶时拍摄的道路图像。该道路图像可以由位于车辆前端或后端的车载摄像头采集。然后可以根据道路图像识别出车辆当前所在的车道，即车辆当前行驶的车道。

具体来说，上述道路图像中通常包含正在行驶的车辆前方或后方一段距离内的道路上的车道、其他车辆、行人、建筑物等的影像信息。可以对道路图像进行噪声滤除，将道路之外的建筑物等滤除，保留道路信息，例如可以从道路图像中根据道路的颜色和/或边缘特征提取出道路信息。然后根据车载摄像头拍摄的图像判断车辆在整个道路宽度方向的相对位置，进而确定车辆当前行驶的车道。

通常车载摄像头的光轴方向与车头方向一致，可以根据车载摄像头的坐标系与世界坐标系之间标定的变换关系，将道路图像映射至三维世界坐标系中，进而获得车载摄像头(即车载摄像头坐标系的某一固定点，例如原点)在三维世界坐标系中的位置坐标。然后根据车载摄像头在世界坐标系中的坐标，以及从道路图像中提取出的道路边缘在世界坐标系中的坐标，结合车道的宽度信息(通常每条车道宽度为3.5米-3.75米)，判断车载摄像头位于从道路的一侧顺序排列的车道的序号，即确定出车辆当前行驶的车道。

步骤202，获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道。

上述执行主体可以获取车辆当前的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信息，确定车辆在当前行驶路段的具体位置。还可以获取规划好的导航路径，确定导航路径中与车辆的当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道。

在本实施例中，导航系统可以在出行时规划导航路径，导航路径包括经过的道路以及在经过的道路上的每个地理位置点处车辆应当行驶的车道，以确保驾驶员具有足够的时间来执行转向、减速变道等操作。上述执行主体可以根据车辆当前的定位信息确定车辆当前的地理位置坐标，然后在导航路径中查找该地理位置坐标随影的车辆应当行驶的车道，即车辆当前的地理位置对应的目标车道。

作为示例，导航路径为：从起始点沿A道路直行1千米后右转进入B道路，沿B道路直行500米后左转进入C道路，沿C道路直行2千米到达目的地。其中，A道路、B道路、C道路均包括三条车道。导航路径还包括从起始点出发时车辆所在的A道路的前800米沿中间车道行驶，在A道路上距离A道路与B道路的交叉口200米范围内沿最右侧车道行驶，在B道路沿最左侧车道行驶，在C道路沿最右侧车道行驶。当车辆的定位信息所指示的地理位置在导航路径上A道路上、距离A道路与B道路的交叉口200米范围内时，车辆应当行驶的车道为A道路的最右侧车道，即车辆当前的地理位置对应的目标车道为A道路的最右侧车道。

步骤203，响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。

可以判断步骤201识别出的车辆当前行驶的车道是否与导航路径中车辆当前的地理位置对应的目标车道一致。如果不一致，可以按照预先设定的提示信息生成方法生成用于提示转向目标车道的提示信息。

在这里，提示信息可以是文本、图片、语音等形式的信息。可以预先设定提示信息生成方法，例如预先录入“请向左变道至**车道”、“请向右变道”的语音、文本提示信息或包含向左/右变道的箭头的图片提示信息，并配置语音、文本或图片提示信息对应的触发条件。该触发条件可以是与提示信息的提示内容对应的，例如，“请向左变道至**车道”的提示信息的触发条件是当前行驶的车道位于目标车道的右侧、且当前行驶路段上的车辆当前行驶的车道的左侧为左转车道。

在本实施例中，可以根据当前行驶的车道与目标车道的相对位置关系所满足的触发条件，触发生成相应的提示信息。例如当前行驶的车道位于目标车道的左侧时，满足“请向右变道”的提示信息的触发条件，则触发生成“请向右变道”的文本后语音提示信息。

本申请上述实施例的应用场景为：车辆根据导航路径行驶过程中，可以实时采集当前行驶路段的道路图像，从中识别出车辆当前行驶的车道，例如为最左侧车道；然后根据车辆的GPS信息，确定导航路径中该GPS信息所指示的地理位置对应的车辆应当行驶的目标车道，例如为中间车道；经过比对车辆当前行驶的车道与车辆应当行驶的目标车道不一致，则生成用于提示车辆转向目标车道的提示信息，例如生成“请向右变道”的语音提示信息。

本申请上述实施例的导航变道提示方法，通过基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道，随后获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道，之后响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息，能够在导航过程中直接提示变道，避免由于行驶到错误的车道上而需要重新规划导航路线，提升了导航的精准度。

此外，本申请上述实施例的导航变道提示方法可以通过车辆的定位信息准确获知车辆的位置，从而准确地确定出车辆当前位置对应的目标车道，进而实现了更精准的导航提示。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以对当前行驶路段的图像进行边缘检测提取出车道线，提取出车道线之后进一步确定车辆当前行驶的车道。具体可以基于当前行驶路段的道路图像，按照如下方式识别出车辆当前行驶的车道：对当前行驶路段的道路图像进行车道线识别；根据识别出的车道在当前行驶路段的道路图像中的位置信息和/或尺寸信息确定车辆当前行驶的车道。

具体地，车道通常为白色或黄色线，可以对道路图像进行灰度化，之后选择合适的阈值进行二值化处理，采用边缘检测方法在二值化的道路图像中提取出车道线。如果提取出的车道线表征道路上包括一条以上车道，则可以根据提取出的不同车道在道路图像中所覆盖的区域的面积大小(即尺寸信息)进行排序，将覆盖的区域的面积最大的车道作为车辆当前行驶的车道。通常车载摄像头所成图像中最底端的图像信息为距离车辆最近的空间物体的成像信息，则可以在提取出各车道的车道线之后，找出道路图像最底端的中心位置所在的车道，确定为车辆当前行驶的车道。

在进一步的实现方式中，上述对当前行驶路段的道路图像进行车道线识别，可以包括：从当前行驶路段的道路图像提取出车道线以识别当前行驶路段的车道，并确定提取出的各车道的转向类型信息。

具体地，可以采用上述将道路图像灰度化、之后进行二值化处理、边缘检测的方式提取出道路图像中的车道线，得到车道线的识别结果，进而从道路图像中确定出至少一条车道。然后对识别出的每一条车道，可以根据电子地图数据查找每条车道对应的转向类型信息，或者可以根据道路图像中位于车道上的转向类型指示图标确定每条车道的转向类型信息。在这里，转向类型信息用于表征车道允许的转向类型，例如左转、直行、右转、掉头等。在构建电子地图时可以采集每条车道的转向类型信息进行存储。一般在路口附近的道路上也有标志允许转向的类型的指示图标，例如为箭头指示图标。可以通过识别道路图像中的该指示图标来确定车道的转向类型信息。

这时，上述执行主体可以判断车辆按照目标车道的转向类型信息所指示的转向操作进行转向形成的行驶路径与导航路径中当前行驶路段的路径是否匹配，也即判断车辆在按照目标车道的转向类型转向后是否行驶至导航路径中当前路段的下一个路段上，若车辆在按照目标车道的转向类型转向后行驶至导航路径中当前路段的下一个路段上，则确定车辆按照目标车道的转向类型信息所指示的转向操作进行转向形成的行驶路径与导航路径中当前行驶路段的路径匹配。

进一步地，上述响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息的步骤203，可以包括：响应于确定车辆按照目标车道的转向类型信息所指示的转向操作进行转向形成的行驶路径与导航路径中当前行驶路段的路径匹配，并且确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。换言之，当确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致、且车辆在按照目标车道的转向类型转向后行驶至的路段与导航路径中当前路段的下一个路段一致时，生成提示信息来提示车辆变道至目标车道。

通过判断车辆在按照提示信息进行变道后的行驶路线是否与导航路径一致，可以进一步校验变道操作的合理性，进一步提升导航提示的精准性。

继续参考图3，其示出了根据本申请的导航变道提示方法的另一个实施例的流程图。如图3所示，本实施例的导航变道提示方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道。

在本实施例中，上述导航变道提示方法的执行主体(例如图1所示服务器)可以获取车辆在当前行驶路段上行驶时拍摄的道路图像，对道路图像进行噪声滤除，将道路之外的建筑物等滤除，保留道路信息，然后根据车载摄像头拍摄的图像判断车辆在整个道路宽度方向的相对位置，进而确定车辆当前行驶的车道。

步骤302，获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道。

导航系统可以在出行时规划导航路径，导航路径包括经过的道路以及在经过的道路上的每个地理位置点处车辆应当行驶的车道，以确保驾驶员具有足够的时间来执行转向、减速变道等操作。上述执行主体可以根据车辆当前的定位信息确定车辆当前的地理位置坐标，然后在导航路径中查找该地理位置坐标随影的车辆应当行驶的车道，即车辆当前的地理位置对应的目标车道。

步骤303，响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。

可以判断步骤301识别出的车辆当前行驶的车道是否与导航路径中车辆当前的地理位置对应的目标车道一致。如果不一致，可以按照预先设定的提示信息生成方法生成用于提示转向目标车道的提示信息。

上述步骤301、步骤302、步骤303分别与前述实施例中的步骤201、步骤202、步骤203一致，前述对步骤201、步骤202、步骤203的具体实施方式的描述也分别适用于步骤301、步骤302、步骤303，此处不再赘述。

步骤304，推送提示信息以进行呈现。

上述执行主体可以将生成的提示信息通过网络推送至用户终端，以供用户终端呈现提示信息。其中，用户终端可以是用于向用户展示导航信息的终端(例如图1所示的终端设备101、102、103)，可以通过网络与上述执行主体连接。用户终端可以在显示屏上展示文本形式或图片形式的提示信息，或者通过扬声器播放语音形式的提示信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，生成的提示信息可以是用于引导用户进行变道操作的浮层图像，上述生成用于提示转向目标车道的提示信息的步骤303可以包括：确定由当前车道转向目标车道的虚拟行驶路线；在行驶路段的道路图像中提取出虚拟行驶路线覆盖的目标区域，基于提取出的目标区域生成浮层图像，作为提示信息。

具体来说，可以根据车辆前端的摄像头拍摄的当前行驶路段的道路图像提取出车辆的当前行驶的车道和导航路径所指示的车辆当前的地理位置对应的目标车道，然后规划出由当前行驶的车道转向目标车道的虚拟行驶路线，并生成由道路图像上的当前行驶的车道转向目标车道的行驶路线的浮层图像。该浮层图像具体可以通过提取道路图像中上述虚拟行驶路线所覆盖的区域来实现。

进一步地，推送提示信息以进行呈现的步骤304可以包括：推送浮层图像以将浮层图像叠加在当前行驶路段的道路图像上进行呈现。可以将浮层图像发送至用户终端以供用户终端将浮层图像叠加在当前行驶路段的道路图像上进行呈现。

可选地，在推送提示信息时还可以一并推送当前道路图像以及呈现方式信息。该呈现方式信息用于指示以图像叠加的方式呈现提示信息。

请参考图4，其示出了根据本申请实施例的导航变道提示方法中呈现提示信息的效果示意图。在图4中，F表示的网格填充区域表示由车辆当前的行驶车道转向目标车道的虚拟行驶路线所覆盖的区域，以浮层图像的形式叠加在当前行驶路段的道路图像上。可以看出，通过叠加浮层图像，可以实现以增强现实的方式进行变道提示，更直观地展示变道操作的路线，使得提示信息更有效地帮助用户执行驾驶操作。如图4，还可以呈现文本提示信息V，进一步提升提示信息的直观程度，方便驾驶员根据提示信息正确地执行驾驶操作。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在步骤304之后，导航变道提示方法的流程300还可以包括：

步骤305，根据车辆的当前定位信息判断车辆的当前地理位置与导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离是否满足预设的条件。

在车辆行驶过程中，可以实时监测车辆的地理位置，例如可以持续获取车辆的GPS信息，然后判断车辆与当前行驶路段的路口位置之间的距离是否满足预设的条件。该预设的条件可以是达到预设的距离区间，例如小于20米。

步骤306，响应于确定车辆的当前地理位置与导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离满足预设的条件，停止呈现提示信息。

当步骤305的判断结果为车辆的当前地理位置与导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离满足预设的条件时，可以停止呈现提示信息。

通过监测车辆的地理位置，在车辆逐渐靠近当前行驶路段的路口处直至车辆与路口间的距离满足预设的条件时停止呈现提示信息，可以避免不必要的提示影响驾驶员的操作。此外，通常在路口处不允许变道，及时停止呈现提示信息也可以避免驾驶员根据持续呈现的提示进行变道操作导致危险情况发生。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种导航变道提示装置的一个实施例，该装置实施例与图2或图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的导航变道提示装置500包括识别单元501、获取单元502以及生成单元503。其中，识别单元501可以被配置成基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道；获取单元502可以被配置成获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道；生成单元503可以被配置成响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。

在一些实施例中，上述识别单元501可以进一步被配置为基于当前行驶路段的道路图像，按照如下方式识别出车辆当前行驶的车道：对当前行驶路段的道路图像进行车道线识别；根据识别出的车道在当前行驶路段的道路图像中的位置信息和/或尺寸信息确定车辆当前行驶的车道。

在一些实施例中，上述识别单元501可以进一步被配置为按照如下方式对当前行驶路段的道路图像进行车道线识别：从当前行驶路段的道路图像提取出车道线以识别当前行驶路段的车道，并确定提取出的各车道的转向类型信息；以及上述生成单元503可以进一步被配置为响应于确定车辆按照目标车道的转向类型信息所指示的转向操作进行转向形成的行驶路径与导航路径中当前行驶路段的路径匹配，并且确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。

在一些实施例中，上述装置500还可以包括：推送单元，被配置为推送提示信息以进行呈现。

在一些实施例中，上述生成单元503可以进一步别配置为按照如下方式生成用于提示转向目标车道的提示信息：确定由当前车道转向目标车道的虚拟行驶路线；在行驶路段的道路图像中提取出虚拟行驶路线覆盖的目标区域，基于提取出的目标区域生成浮层图像，作为提示信息；以及上述推送单元被进一步配置为按照如下方式推送提示信息以进行呈现：推送浮层图像以将浮层图像叠加在当前行驶路段的道路图像上进行呈现。

在一些实施例中，上述装置500还可以包括监测单元，被配置为：根据车辆的当前定位信息判断车辆的当前地理位置与导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离是否满足预设的条件；响应于确定车辆的当前地理位置与导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离满足预设的条件，停止呈现提示信息。

应当理解，装置500中记载的诸单元与参考图2或图3描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

本申请上述实施例的导航变道提示装置500，通过比对车辆当前行驶的车道与导航路径中车辆当前的地理位置对应的目标车道，在车辆当前行驶的车道与目标车道不一致时生成用于提示转向目标车道的提示信息，能够在导航过程中直接提示车辆变道，避免由于行驶到错误的车道上而需要重新规划导航路线，提升了导航的精准度。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分605；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括识别单元、获取单元和生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，识别单元还可以被描述为“基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道；获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道；响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种导航变道提示方法，包括：

基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道；

获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与所述当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道；

响应于确定所述车辆进行转向形成的行驶路径与所述导航路径中当前行驶路段的路径匹配，并且确定所述车辆当前行驶的车道与所述目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息；其中，所述转向为所述车辆按照所述目标车道的转向类型信息所指示的转向操作进行的转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道，包括：

对所述当前行驶路段的道路图像进行车道线识别；

根据识别出的车道在所述当前行驶路段的道路图像中的位置信息和/或尺寸信息确定所述车辆当前行驶的车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述当前行驶路段的道路图像进行车道线识别，包括：

从所述当前行驶路段的道路图像提取出车道线以识别当前行驶路段的车道，并确定提取出的各车道的转向类型信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

推送所述提示信息以进行呈现。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述生成用于提示转向目标车道的提示信息，包括：

确定由所述当前车道转向所述目标车道的虚拟行驶路线；

在所述行驶路段的道路图像中提取出所述虚拟行驶路线覆盖的目标区域，基于提取出的目标区域生成浮层图像，作为所述提示信息；

所述推送所述提示信息以进行呈现，包括：

推送所述浮层图像以将所述浮层图像叠加在所述当前行驶路段的道路图像上进行呈现。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述车辆的当前定位信息判断所述车辆的当前地理位置与所述导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离是否满足预设的条件；

响应于确定所述车辆的当前地理位置与所述导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离满足预设的条件，停止呈现所述提示信息。

7.一种导航变道提示装置，包括：

识别单元，被配置成基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道；

获取单元，被配置成获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与所述当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道；

生成单元，被配置成响应于确定所述车辆进行转向形成的行驶路径与所述导航路径中当前行驶路段的路径匹配，并且确定所述车辆当前行驶的车道与所述目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息；其中，所述转向为所述车辆按照所述目标车道的转向类型信息所指示的转向操作进行的转向。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述识别单元进一步被配置为基于当前行驶路段的道路图像，按照如下方式识别出车辆当前行驶的车道：

对所述当前行驶路段的道路图像进行车道线识别；

根据识别出的车道在所述当前行驶路段的道路图像中的位置信息和/或尺寸信息确定所述车辆当前行驶的车道。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述识别单元进一步被配置为按照如下方式对所述当前行驶路段的道路图像进行车道线识别：

从所述当前行驶路段的道路图像提取出车道线以识别当前行驶路段的车道，并确定提取出的各车道的转向类型信息。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

推送单元，被配置为推送所述提示信息以进行呈现。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述生成单元进一步别配置为按照如下方式生成用于提示转向目标车道的提示信息：

确定由所述当前车道转向所述目标车道的虚拟行驶路线；

在所述行驶路段的道路图像中提取出所述虚拟行驶路线覆盖的目标区域，基于提取出的目标区域生成浮层图像，作为所述提示信息；以及

所述推送单元被进一步配置为按照如下方式推送所述提示信息以进行呈现：

推送所述浮层图像以将所述浮层图像叠加在所述当前行驶路段的道路图像上进行呈现。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述装置还包括监测单元，被配置为：

根据所述车辆的当前定位信息判断所述车辆的当前地理位置与所述导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离是否满足预设的条件；

响应于确定所述车辆的当前地理位置与所述导航路径中当前行驶路段的路口位置之间的距离满足预设的条件，停止呈现所述提示信息。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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