CN112710322A - 规划导航路线的方法、装置、计算机设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种规划导航路线的方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及智能交通领域。该方法包括：获取车辆的位置信息；基于位置信息，确定车辆至路口的距离是否小于第一阈值；响应于确定所述距离小于第一阈值，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内；以及响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线。

Description

规划导航路线的方法、装置、计算机设备和介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通领域，具体涉及一种规划导航路线的方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着交通业的不断发展，导航已成为出行必不可少的工具。以例如全球定位系统(GPS，Global Positioning System)为基础的导航设备已广泛应用于汽车领域，为用户提供导航信息。通常，导航设备具有如下功能：通过GPS定位器获取车辆的位置信息、根据用户的起始位置和输入的目的地位置生成导航路线、提供地图资料库以使导航设备的显示器显示电子地图等。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种规划导航路线的方法，包括：获取车辆的位置信息；基于位置信息，确定车辆至路口的距离是否小于第一阈值；响应于确定该距离小于第一阈值，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内；以及响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线。

根据本公开的第二方面，提供了一种规划导航路线的装置，包括：获取模块，用于获取车辆的位置信息；第一确定模块，用于基于位置信息，确定车辆至路口的距离是否小于第一阈值；第二确定模块，用于响应于确定该距离小于第一阈值，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内；以及规划模块，用于响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，处理器被配置为执行计算机程序以实现上述规划导航路线的方法的步骤。

根据本公开的第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述规划导航路线的方法的步骤。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述规划导航路线的方法的步骤。

根据本公开的一个或多个实施例，可以在车辆到达路口前判断车辆是否即将偏离当前导航路线，并及时重新规划导航路线，从而避免或缩短了用户需要等待导航设备响应于车辆已通过路口而检测到车辆偏离当前道路路线，才重新规划导航路线的时间，增加了行驶效率。

根据本公开的另外一个或多个实施例，可以有助于降低用户违反行车规范的可能性，从而降低驾驶风险。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了包括车辆及其行驶道路的一个应用场景的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的规划导航路线的方法的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的预测车辆是否能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内的流程图；

图5示出了包括车辆、其他交通参与者及车辆行驶道路的另一应用场景的示意图；

图6示出了根据本公开的另一实施例的预测车辆是否能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内的流程图；

图7示出了根据本公开的另一实施例的规划导航路线的方法的流程图；

图8示出了包括车辆及其行驶道路的又一应用场景的示意图；

图9示出了根据本公开的实施例的规划导航路线的装置的结构框图；

图10示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性计算机设备的结构框图。

具体实施方式

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

发明人发现，在使用导航设备驾驶车辆的过程中，当车辆临近路口时，目前的导航设备只显示与该路口相关联的车道方向指示线和车辆应当行驶的车道，并向用户语音提示例如“前方50米左转”、“前方左转”或“前方50米直行”、“前方直行”等信息。但随着车辆行驶道路变宽以及车道的多样化，经常会出现这样的情况：由于用户驾驶经验不足或疏忽大意，导致车辆在临近路口时并未行驶在当前导航路线指示的应当行驶的车道内。

图1示出了包括车辆110以及该车辆110所行驶的道路的一个应用场景100的示意图。如图1所示，具有导航设备的车辆110在路段A1中行驶并临近路口，根据导航提示140，车辆110应当在路口左转弯行驶至路段B1中。但由于用户不熟悉导航路线或疏忽大意，此时车辆110仍在路段A1中沿直行车道2(与该车道相关联的车道方向指示线120指示直行)内行驶。

在此情景下，目前的导航设备不能识别出车辆已偏离当前导航路线，并且，在车辆已不能够在遵守行车规范的前提下变换车道以按照当前导航路线继续行驶的情况下，由于导航设备仍向用户例如语音提示当前导航路线指示(例如“前方左转”)的信息，将导致用户紧张，要么违反行车规范变换车道，从而增加驾驶风险，要么等待导航设备响应于车辆已通过路口而检测到车辆偏离当前导航路线后才重新规划路线，从而降低了行驶效率。

针对上述技术问题，本公开的一个或多个实施例提供了一种规划导航路线的方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。下面将结合附图详细描述本公开的各种实施例。

图2示出了根据本公开的实施例的规划导航路线的方法200的流程图。如图2所示，方法200可以包括：步骤S210，获取车辆的位置信息；步骤S220，基于该位置信息，确定车辆至路口的距离是否小于第一阈值；步骤S230，响应于确定该距离小于第一阈值，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内；以及步骤S240，响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线。

根据本公开的实施例的规划导航路线的方法，可以在车辆到达路口前判断其是否即将偏离当前导航路线，并及时重新规划导航路线，从而避免或缩短了用户需要等待导航设备响应于车辆已通过路口而检测到车辆偏离当前导航路线后才重新规划导航路线的时间，增加了行驶效率。此外，该方法还可以避免在车辆临近路口但不在导航路线指示的应当行驶的车道内时，导航设备仍向用户例如语音提示当前导航路线指示的信息，从而缓解了用户的紧张，进而降低了违反行车规范变换车道所导致的驾驶风险。

根据一些实施例，在步骤S210中，可以通过全球定位系统GPS、匹配定位算法、积分定位算法等方式获取车辆的位置信息，例如，具有导航设备的车辆在接收到GPS传输的数据后，对该数据进行解密识别，以获取车辆的经纬度信息。

根据一些实施例，在步骤S220中，确定车辆至路口的距离是否小于第一阈值可以包括例如：识别车辆前方距离车辆最近的路口和与该路口相关联的、在该车辆侧的停止线；以及例如基于安装于车辆前方的摄像头所捕获的车道图像或GPS来计算该车辆与该停止线的距离是否小于第一阈值。

选择第一阈值可以使得能够在到达路口之前重新规划导航路线。例如，第一阈值可以是在考虑了当前车辆所在城市的所有或部分道路的情况下，指示在所有或部分道路的路口不能变换车道的车道线的长度的平均值(例如50m、75m、100m或150m等)。又例如，第一阈值还可以是在附加考虑了车辆的当前车速的情况下，对上述平均值进行动态调整而得到的阈值(例如，如果车辆的当前车速较大，则增大上述平均值以获得动态调整的第一阈值；如果车辆的当前车速较小，则减小上述平均值以获得动态调整的第一阈值)。再例如，第一阈值还可以是用户根据驾驶习惯而设定的值。

应当理解，第一阈值可以根据车辆的不同行驶环境和行驶信息，以及用户需求来选择或调整，而不限于上述示例中所列出的值或方式，从而可以丰富场景化需求，提高确定何时需要重新规划导航路线的准确性。

可选地，路口可以是从当前导航路线中的从所有路口中选择的车辆应当变换方向的路口，或者导航设备提示用户注意在该处的车道信息的路口，例如，在该处由于分叉路口较多导致车辆行驶错误率较高，而使导航设备多次提示用户的路口。通过选择路口，并确定车辆至所选择的路口的距离是否小于第一阈值，可以避免在每个路口确定是否重新规划路线，从而降低了导航设备的计算量与存储重新规划的路线的存储空间。

根据一些实施例，在步骤S230中，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内可以包括：获取车辆的当前车道指示的第一方向和车辆应当行驶的车道指示的第二方向；以及基于第一方向与第二方向，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内。

通过比较车辆的当前车道指示的第一方向(例如，如图1所示的与当前车道2相关联的车道方向指示线120所指示的方向)与车辆应当行驶的车道指示的第二方向(例如，如图1所示的导航提示140所指示的方向)，可以在无需过多计算量的情况下，快速且准确地确定车辆的当前车道是否与车辆应当行驶的车道相匹配。

例如，在车辆应当左转时，如果当前行驶的道路存在多于一条左转道，则可以仅需判断车辆的当前车道指示的方向为左转、直行还是右转。如果车辆的当前车道指示的方向为左转，则可以确定车辆位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内，而无需进一步判断车辆的当前车道为第一左转道还是第二左转道等。

根据另一些实施例，在步骤S230中，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内可以包括：获取车辆的当前车道位置；以及基于当前车道位置，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内。

其中，当前车道位置可以表示车辆当前位于第几车道线。

可选地，获取车辆的当前车道位置可以通过启用车道识别功能来实现，例如可以包括：通过安装于车辆的前方或后方的摄像头(例如雷达扫描摄像头、行车记录仪等)来捕获车辆所行驶的道路的图像(即，车道图像)；识别图像中的车道线标志；以及基于车道线标志确定车辆的当前车道位置。

具体地，识别图像中的车道线标志例如可以包括：对捕获的车道图像进行灰度处理，以转换为灰度图像；提取灰度图像的边缘，以生成边缘图像；以及从边缘图像中提取车道线标志的图像信息。在其他示例中，识别图像中的车道线标志也可以通过将车道图像转换为鸟瞰图等方式来实现。

可替代地或另外地，启用车道识别功能例如可以包括：通过安装于车辆的摄像头来捕获车辆所行使的道路的图像(即，车道图像)，并且基于该图像计算当前车道的宽度；通过雷达检测器检测车辆所行驶的道路两侧的固定物体(例如，路肩)的位置，并且基于该固定物体的位置计算车辆所行驶的道路的整个宽度；以及基于当前车道的宽度和整个宽度，确定车辆的当前车道位置。

由于车道识别的精度较高，因此，基于当前车道位置可以更为准确地确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内。

根据再一些实施例，在步骤S230中，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内，可以包括：基于位置信息，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内。

可选地，可以将在步骤S210中通过GPS、匹配定位、积分定位等方式获取的车辆的位置信息(例如，经纬度信息)与预设的车道信息数据库中的与车辆应当行驶的车道相关联的车道信息(例如，车道内包含的经纬度信息)进行匹配，来确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内，其中预设的车道信息数据库中存储有所有道路的位置信息(例如，经纬度信息)以及与所有道路的位置信息中的每个位置信息相对应的车道信息。

通过这种方式，尤其是在使用GPS、匹配定位算法、积分定位算法等方式的组合来获取车辆的位置信息的情况下，可以更为准确地确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内，进一步减小误差。

应当理解，上述各实施例所列出的方式仅是示例性的，任何能够确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内的方式都是可行的。

图3示出了根据本公开的实施例的步骤S240，响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线的流程图。

根据一些实施例，如图2所述，步骤S240，响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线可以包括：步骤S342，响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内之后，预测车辆是否能够在遵守行车规范的情况下，转换到车辆应当行驶的车道内；以及步骤S344，响应于得到车辆不能够在遵守行车规范的情况下，转换到车辆应当行驶的车道内的预测结果，重新规划导航路线。

通过预测车辆能否在遵守行车规范的情况下变换车道，不仅可以进一步准确地确定何时重新规划导航路线，避免了由于车辆能够转换到车辆应当行驶的车道而不必要的执行重新规划导航路线的操作，从而降低了导航设备的计算量和存储空间，还可以提高用户遵守行车规范驾驶的可能性，降低驾驶风险。

图4示出了根据本公开的实施例的步骤S342，预测车辆是否能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内的流程图。

根据一些实施例，如图4所示，步骤S342，预测车辆是否能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内可以包括：步骤S442-1，获取与车辆的当前车道相关联的车道线信息；步骤S442-2，确定车道线信息是否为指示不能变换车道的车道线；以及步骤S442-3，响应于确定车道线信息为指示不能变换车道的车道线，得到车辆不能够在遵守行车规范的情况下，转换到车辆应当行驶的车道内的预测结果。

根据一些示例，在步骤S442-1中，可以通过如上所述的安装于车辆的前方或后方的摄像头(例如雷达扫描摄像头、行车记录仪等)捕获车辆所行驶的道路的图像(即，车道图像)并识别该图像中的车道线标志，来获取与车辆的当前车道相关联的车道线信息。可选地，车道线信息可以是在车辆当前位置处两侧的车道线信息。

根据另一些示例，参考图1，可以基于车辆110的当前位置，确定车道线信息130为指示不能变换车道的车道线(即，实车道线)。

由于车道线信息与行车规范密切相关，因此，基于车道线信息所指示的是否能够变换车道的信息，可以提高对车辆是否能够在遵守行车规范的情况下，转换到车辆应当行驶的车道内的预测的准确度。

可替代地或另外地，步骤S342，预测车辆是否能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内，可以包括：获取车辆周围预定范围内的其他交通参与者的行驶信息。

由于车辆周围预定范围内的其他交通参与者与行车规范密切相关，因此，可替代地或另外地考虑其他交通参与者的行驶信息，可以准确地确定车辆是否能够在遵守行车规范的情况下，转换到车辆应当行驶的车道内。

根据一些示例，预定范围可以是用户根据驾驶经验或驾驶习惯而预设的以车辆为中心的特定范围，例如，驾驶经验丰富的用户可以将预定范围设定为以车辆为中心，半径为较低的50m的范围，而驾驶经验缺乏的用户可以将预定范围设定为以车辆为中心，半径为较高的100m的范围。根据另一些示例，预定范围也可以是在车辆待变换到的车道上距离车辆预设距离的范围。

根据一些示例，行驶信息可以包括其他交通参与者的当前车速、位置信息(经纬度信息或距离该车辆的距离)、数量等。需要指出的是，本文所提及的行驶信息并不限于其他交通参与者在行驶过程中的信息，还包括其在静止状态(例如，在路口的信号指示灯为红灯时停车)时的信息。

例如，在车辆待变换到的车道上存在一个或多个其他交通参与者时，如果车辆与该一个或多个其他交通参与者的距离较近(例如，小于20m)，则可能确定车辆不能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内。如图5所示，图5示出了包括车辆510、其他交通参与者550以及车辆510行驶的道路的另一应用场景500的示意图。具有导航设备的车辆510在路段A5中行驶并临近路口，根据导航提示540，车辆510应当在路口左转弯行驶至路段B5中。基于车辆510的当前位置，可以确定车道线信息530为指示能够变换车道的车道线(即，虚车道线)，以及车辆应当行驶的左转车道1’上存在至少一个其他交通参与者550。响应于确定该至少一个其他交通参与者550与车辆510的距离较近，可以确定车辆510不能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的左转车道1’。

又例如，如果该一个或多个其他交通参与者与车辆的相对车速较大，则可能确定车辆不能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内。

可替代地或另外地，图6示出了根据本公开的另一实施例的步骤S342，预测车辆是否能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内的流程图。

根据一些实施例，如图6所示，步骤S342，预测车辆是否能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内可以包括：步骤S642-1，获取与车辆的当前车道相关联的车道线信息和车辆的当前车速；步骤S642-2，确定车道线信息是否为指示能够变换车道的车道线以及当前车速是否大于第二阈值；以及步骤S642-3，响应于确定车道线信息为指示能够变换车道的车道线以及当前车速大于第二阈值，得到车辆不能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内的预测结果。

由于车辆的当前车速影响车辆在用户的反应时间(即，从发现车辆不在导航路线指示的车辆应当行驶的车道内，到用户做出变换车道的判断之间的时间段)期间和在变换车道期间行驶的距离，因此，基于车道线信息和车辆的当前车速两者，可以准确地确定车辆是否能够在遵守行车规范的情况下，转换到车辆应当行驶的车道内。

与步骤S442-1类似，在步骤S642-1中，也可以通过如上所述的图像识别功能来获取与车辆的当前车道相关联的车道线信息，在此不再赘述。

在步骤S642-2中，可选地，第二阈值可以是用户根据需求预设的值(例如，驾驶经验丰富的用户可以将第二阈值设定较高，而驾驶经验缺乏的用户可以将第二阈值设定较低)(例如，40km/h、60km/h、80km/h、120km/h等)。可选地，第二阈值也可以是在考虑了车辆周围预定范围内的其他交通参与者的例如当前车速、相对距离、数量等的情况下，对上述预设的值进行动态调整而得到的阈值(例如，如果车辆周围预定范围内没有其他交通参与者，或者车辆周围预定范围内的其他交通参与者与车辆的相对车速较低，则可以增大上述预设的值，以获得动态调整的第二阈值)。

应当理解，第二阈值的设定也不限于上述示例中所列出的值或方式，从而适用于多种场景。

根据一些实施例，在步骤S240中，重新规划导航路线可以包括：获取车辆的当前车道指示的方向；以及基于位置信息和当前车道指示的方向来重新规划导航路线。

根据一些示例，可以通过如上所述的图像识别功能来获取当前车道指示的方向。

根据另一些示例，基于位置信息和当前车道指示的方向来重新规划导航路线可以包括：在当前车道指示的方向增加隐藏途经点，使得途经该隐藏途经点的重新规划的导航路线不同于当前导航路线。例如，在当前车道指示的方向上的路口的另一侧增加至少一个隐藏途经点。

通过上述方式，可以使得重新规划的导航路线不同于当前导航路线，提高了导航设备的工作效率。

图7示出了根据本公开的另一实施例的规划导航路线的方法700的流程图。

根据一些实施例，如图7所示，方法700可以包括：与图2中的步骤S210-S240的实施方式相同或相似的步骤S710-S740，以及在步骤S740之后的步骤S750，向用户语音提示已重新规划导航路线。可替代地或另外地，方法700还可以包括：在步骤S740之后的步骤S760，视觉显示指示是否选择已重新规划的导航路线的选项。

可选地，在车辆到达路口前，可以在响应于确定车辆不在当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内并重新规划导航路线后，立即执行步骤S750和步骤S760中的至少一个步骤。可选地，在车辆到达路口前，也可以在导航设备应当提示原导航路线指示的信息时，执行步骤S750和步骤S760中的至少一个步骤。

下面结合图8示例性地说明上述步骤S750和S760，以及如何设置隐藏途经点的操作。如图8所示，位置A81表示车辆810在确定其不在当前导航路线指示的应当行驶的车道内时的位置，位置A82表示车辆810在已重新规划导航路线后的位置。当车辆810行驶通过位置A81后，可以在当前车道指示的方向上的路口的另一侧(即路段C8)增加至少一个隐藏途径点860，以获得不同于当前导航路线的重新规划的导航路线。当车辆810行驶至位置A82处时，立即执行向用户语音提示已重新规划导航路线和视觉显示指示是否选择已重新规划的导航路线的选项中的至少一项，例如，导航提示840语音提示并显示“新路线已重新规划，是否选择新路线”。

通过向用户语音提示已重新规划导航路线，有助于缓解用户由于行驶偏离当前导航路线而引起的焦虑，进而降低用户违反行车规范变换车道的可能性。而通过视觉显示是否选择已重新规划的导航路线的选项，可以保留显示当前导航路线，从而提升用户体验并增加行驶效率。

图9示出了根据本公开的实施例的规划导航路线的装置900的结构框图。

根据一些实施例，如图9所示，装置900可以包括：获取模块910，用于获取车辆的位置信息；第一确定模块920，用于基于位置信息，确定车辆至路口的距离是否小于第一阈值；第二确定模块930，用于响应于确定距离小于第一阈值，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内；以及规划模块940，用于响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线。

根据一些实施例，装置900还可以包括：用于选择第一阈值，使得能够在到达路口之前重新规划导航路线的模块。

根据一些实施例，第二确定模块930可以包括：用于获取车辆的当前车道指示的第一方向和车辆应当行驶的车道指示的第二方向的模块；以及用于基于第一方向与第二方向，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内的模块。

根据一些实施例，第二确定模块930可以包括：用于获取车辆的当前车道位置的模块；以及用于基于当前车道位置，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内的模块。

根据一些实施例，第二确定模块930可以包括：用于基于位置信息，确定车辆是否位于当前导航路线指示的车辆应当行驶的车道内的模块。

根据一些实施例，规划模块940可以包括：预测模块，用于响应于确定车辆不在车辆应当行驶的车道内之后，预测车辆是否能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内；以及规划子模块，用于响应于得到车辆不能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内的预测结果，重新规划导航路线。

根据一些实施例，预测模块可以包括：用于获取与车辆的当前车道相关联的车道线信息的模块；用于确定车道线信息是否为指示不能变换车道的车道线的模块；以及用于响应于确定车道线信息为指示不能变换车道的车道线，得到车辆不能够在遵守行车规范的情况下转换到车辆应当行驶的车道内的预测结果的模块。

根据一些实施例，预测模块可以包括：用于获取车辆周围预定范围内其他交通参与者的行驶信息的模块。

根据一些实施例，预测模块可以包括：用于获取与车辆的当前车道相关联的车道线信息和车辆的当前车速的模块；用于确定车道线信息是否为指示能够变换车道的车道线以及当前车速是否大于第二阈值的模块；以及用于响应于确定车道线信息为指示能够变换车道的车道线以及当前车速大于第二阈值，得到车辆不能够在遵守行车规范的情况下，转换到车辆应当行驶的车道内的预测结果的模块。

根据一些实施例，规划模块可以包括：用于获取车辆的当前车道指示的方向的模块；以及用于基于位置信息和当前车道指示的方向来重新规划导航路线的模块。

根据一些实施例，用于基于位置信息和当前车道指示的方向来重新规划导航路线的模块可以包括：用于在当前车道指示的方向增加隐藏途经点，使得途经隐藏途经点的重新规划的导航路线不同于当前导航路线的模块。

根据一些实施例，装置900还可以包括用于响应于已重新规划导航路线，执行以下各项中的至少一项的模块：向用户语音提示已重新规划导航路线；和视觉显示指示是否选择已重新规划的导航路线的选项。

在上述各种实施例中，装置900及其相应功能模块的具体实施方式和技术效果可以参考关于图1至图8所描述的各种实施例中，在此不再赘述。

根据本公开的另一方面，还提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，处理器被配置为执行计算机程序以实现规划导航路线的方法的步骤。

根据本公开的又一方面，还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现规划导航路线的方法的步骤。

根据本公开的再一方面，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现规划导航路线的方法的步骤。

参考图10，现将描述可以实现本公开的实施例的示例性计算机设备1000的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。

计算机设备1000可以包括(可能经由一个或多个接口)与总线1002连接或与总线1002通信的元件。例如，计算机设备1000可以包括总线1002、一个或多个处理器1004、一个或多个输入设备1006以及一个或多个输出设备1008。一个或多个处理器1004可以是任何类型的处理器，并且可以包括但不限于一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(例如特殊处理芯片)。处理器1004可以对在计算机设备1000内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图10中以一个处理器1004为例。

输入设备1006可以是能向计算机设备1000输入信息的任何类型的设备。输入设备1006可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与规划导航路线的计算机设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出设备1008可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。

计算机设备1000还可以包括非暂时性存储设备1010或者与非暂时性存储设备1010连接，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。非暂时性存储设备1010可以从接口拆卸。非暂时性存储设备1010可以具有用于实现上述方法和步骤的数据/程序(包括指令)/代码/模块(例如，如图9所示的获取模块910、第一确定模块920和第二确定模块930和规划模块940)。

计算机设备1000还可以包括通信设备1012。通信设备1012可以是使得能够与外部设备和/或与网络通信的任何类型的设备或系统，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、1302.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算机设备1000还可以包括工作存储器1014，其可以是可以存储对处理器1004的工作有用的程序(包括指令)和/或数据的任何类型的工作存储器，并且可以包括但不限于随机存取存储器和/或只读存储器设备。

软件要素(程序)可以位于工作存储器1014中，包括但不限于操作系统1016、一个或多个应用程序1018、驱动程序和/或其他数据和代码。用于执行上述方法和步骤的指令可以包括在一个或多个应用程序1018中，并且上述方法可以通过由处理器1004读取和执行一个或多个应用程序1018的指令来实现。软件要素(程序)的指令的可执行代码或源代码也可以从远程位置下载。

还应该理解，可以根据具体要求而进行各种变型。例如，也可以使用定制硬件，和/或可以用硬件、软件、固件、中间件、微代码，硬件描述语言或其任何组合来实现特定元件。例如，所公开的方法和设备中的一些或全部可以通过使用根据本公开的逻辑和算法，用汇编语言或硬件编程语言(诸如VERILOG，VHDL，C++)对硬件(例如，包括现场可编程门阵列(FPGA)和/或可编程逻辑阵列(PLA)的可编程逻辑电路)进行编程来实现。

还应该理解，前述方法可以通过服务器-客户端模式来实现。例如，客户端可以接收用户输入的数据并将所述数据发送到服务器。客户端也可以接收用户输入的数据，进行前述方法中的一部分处理，并将处理所得到的数据发送到服务器。服务器可以接收来自客户端的数据，并且执行前述方法或前述方法中的另一部分，并将执行结果返回给客户端。客户端可以从服务器接收到方法的执行结果，并例如可以通过输出设备呈现给用户。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机设备上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual PrivateServer)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。

还应该理解，计算机设备1000的组件可以分布在网络上。例如，可以使用一个处理器执行一些处理，而同时可以由远离该一个处理器的另一个处理器执行其他处理。计算机设备1000的其他组件也可以类似地分布。这样，计算机设备1000可以被解释为在多个位置执行处理的分布式计算系统。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (27)

1.一种规划导航路线的方法，包括：

获取车辆的位置信息；

基于所述位置信息，确定所述车辆至路口的距离是否小于第一阈值；

响应于确定所述距离小于所述第一阈值，确定所述车辆是否位于当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内；以及

响应于确定所述车辆不在所述车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆是否位于所述当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内，包括：

获取所述车辆的当前车道指示的第一方向和所述车辆应当行驶的车道指示的第二方向；以及

基于所述第一方向与所述第二方向，确定所述车辆是否位于所述当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆是否位于所述当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内，包括：

获取所述车辆的当前车道位置；以及

基于所述当前车道位置，确定所述车辆是否位于所述当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆是否位于所述当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内，包括：

基于所述位置信息，确定所述车辆是否位于所述当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，响应于确定所述车辆不在所述车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线，包括：

响应于确定所述车辆不在所述车辆应当行驶的车道内之后，预测所述车辆是否能够在遵守行车规范的情况下，转换到所述车辆应当行驶的车道内；以及

响应于得到所述车辆不能够在遵守行车规范的情况下，转换到所述车辆应当行驶的车道内的预测结果，重新规划导航路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，预测所述车辆是否能够在遵守行车规范的情况下，转换到所述车辆应当行驶的车道内，包括：

获取与所述车辆的当前车道相关联的车道线信息；

确定所述车道线信息是否为指示不能变换车道的车道线；以及

响应于确定所述车道线信息为指示不能变换车道的车道线，得到所述车辆不能够在遵守行车规范的情况下，转换到所述车辆应当行驶的车道内的预测结果。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，预测所述车辆是否能够在遵守行车规范的情况下，转换到所述车辆应当行驶的车道内，包括：

获取所述车辆周围预定范围内的其他交通参与者的行驶信息。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，预测所述车辆是否能够在遵守行车规范的情况下，转换到所述车辆应当行驶的车道内，包括：

获取与所述车辆的当前车道相关联的车道线信息和所述车辆的当前车速；

确定所述车道线信息是否为指示能够变换车道的车道线以及所述当前车速是否大于第二阈值；以及

响应于确定所述车道线信息为指示能够变换车道的车道线以及所述当前车速大于所述第二阈值，得到所述车辆不能够在遵守行车规范的情况下，转换到所述车辆应当行驶的车道内的预测结果。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，重新规划导航路线包括：

获取所述车辆的当前车道指示的方向；以及

基于所述位置信息和所述当前车道指示的方向来重新规划导航路线。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，基于所述位置信息和所述当前车道指示的方向来重新规划导航路线包括：

在所述当前车道指示的方向增加隐藏途经点，使得途经所述隐藏途经点的重新规划的导航路线不同于所述当前导航路线。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，选择第一阈值，使得能够在到达所述路口之前重新规划导航路线。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于已重新规划导航路线，执行以下各项中的至少一项：

向用户语音提示已重新规划导航路线；和

视觉显示指示是否选择已重新规划的导航路线的选项。

13.一种规划导航路线的装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的位置信息；

第一确定模块，用于基于所述位置信息，确定所述车辆至路口的距离是否小于第一阈值；

第二确定模块，用于响应于确定所述距离小于所述第一阈值，确定所述车辆是否位于当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内；以及

规划模块，用于响应于确定所述车辆不在所述车辆应当行驶的车道内，重新规划导航路线。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第二确定模块包括：

用于获取所述车辆的当前车道指示的第一方向和所述车辆应当行驶的车道指示的第二方向的模块；以及

用于基于所述第一方向与所述第二方向，确定所述车辆是否位于所述当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内的模块。

15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第二确定模块包括：

用于获取所述车辆的当前车道位置的模块；以及

用于基于所述当前车道位置，确定所述车辆是否位于所述当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内的模块。

16.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第二确定模块包括：

用于基于所述位置信息，确定所述车辆是否位于所述当前导航路线指示的所述车辆应当行驶的车道内的模块。

17.根据权利要求13-16中任一项所述的装置，其中，所述规划模块包括：

预测模块，用于响应于确定所述车辆不在所述车辆应当行驶的车道内之后，预测所述车辆是否能够在遵守行车规范的情况下转换到所述车辆应当行驶的车道内；以及

规划子模块，用于响应于得到所述车辆不能够在遵守行车规范的情况下转换到所述车辆应当行驶的车道内的预测结果，重新规划导航路线。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述预测模块包括：

用于获取与所述车辆的当前车道相关联的车道线信息的模块；

用于确定所述车道线信息是否为指示不能变换车道的车道线的模块；以及

用于响应于确定所述车道线信息为指示不能变换车道的车道线，得到所述车辆不能够在遵守行车规范的情况下转换到所述车辆应当行驶的车道内的预测结果的模块。

19.根据权利要求17所述的装置，其中，所述预测模块包括：

用于获取所述车辆周围预定范围内的其他交通参与者的行驶信息的模块。

20.根据权利要求17所述的装置，其中，所述预测模块包括：

用于获取与所述车辆的当前车道相关联的车道线信息和所述车辆的当前车速的模块；

用于确定所述车道线信息是否为指示能够变换车道的车道线以及所述当前车速是否大于第二阈值的模块；以及

用于响应于确定所述车道线信息为指示能够变换车道的车道线以及所述当前车速大于所述第二阈值，得到所述车辆不能够在遵守行车规范的情况下，转换到所述车辆应当行驶的车道内的预测结果的模块。

21.根据权利要求13所述的装置，其中，所述规划模块包括：

用于获取所述车辆的当前车道指示的方向的模块；以及

用于基于所述位置信息和所述当前车道指示的方向来重新规划导航路线的模块。

22.根据权利要求21所述的装置，其中，用于基于所述位置信息和所述当前车道指示的方向来重新规划导航路线的模块包括：

用于在所述当前车道指示的方向增加隐藏途经点，使得途经所述隐藏途经点的重新规划的导航路线不同于所述当前导航路线的模块。

23.根据权利要求13所述的装置，还包括：用于选择第一阈值，使得能够在到达所述路口之前重新规划导航路线的模块。

24.根据权利要求13所述的装置，还包括用于响应于已重新规划导航路线，执行以下各项中的至少一项的模块：

向用户语音提示已重新规划导航路线；和

视觉显示指示是否选择已重新规划的导航路线的选项。

25.一种计算机设备，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，

其中，所述处理器被配置为执行所述计算机程序以实现权利要求1-12中任一项所述的方法的步骤。

26.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法的步骤。

27.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法的步骤。

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