CN109813329A - 车辆导航方法、装置以及终端 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆导航方法、装置和终端，所述方法包括：在车辆导航的起点与终点之间选取并保存多个途经点；根据起点、终点以及多个途经点规划第一行驶路线，并控制车辆按照所述第一行驶路线运动；判断车辆的当前位置是否偏离第一行驶路线；若车辆的当前位置偏离第一行驶路线，则调取从车辆的当前位置到终点之间剩余的途经点；根据车辆的当前位置、终点以及剩余的途经点规划第二行驶路线，并控制车辆按照第二行驶路线运动。根据用户的需求选取并保存多个途经点，而且，在车辆行驶的途中，结合车辆的行驶状况以及用户的需求自动生成新的行驶路线，加强了用户与车辆之间的互动。

Description

车辆导航方法、装置以及终端

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆导航方法、装置以及终端。

背景技术

近年来，无人车得到了国内外学术界以及工业界的广泛关注，其相关支撑技术有了快速的发展。无人车进行路线导航时，在导航系统中选取起点和终点，导航系统根据起点和终点生成多条行驶规划路线，根据行驶规划路线引导无人车到达目的地。然而，现有的导航系统与用户之间的互动较少，除了给出多条行走道路规划方案之外，并无其他互动，并不能在无人车行走过程中与导航系统进行互动，尤其，用户无法在导航系统中自由选择途径点，导致路线规划单一，多次规划路线并不方便。

发明内容

本发明实施例提供车辆导航方法、装置和终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆导航方法，包括：

在车辆导航的起点与终点之间选取并保存多个途经点；

根据所述起点、所述终点以及所述多个途经点规划第一行驶路线，并控制所述车辆按照所述第一行驶路线运动；

判断所述车辆的当前位置是否偏离所述第一行驶路线；

若所述车辆的当前位置偏离所述第一行驶路线，则调取从所述车辆的当前位置到所述终点之间剩余的途经点；

根据所述车辆的当前位置、所述终点以及所述剩余的途经点规划第二行驶路线，并控制所述车辆按照所述第二行驶路线运动。

在一种实施方式中，还包括：

若所述车辆的当前位置未偏离所述第一行驶路线，则控制所述车辆继续按照所述第一行驶路线运动。

在一种实施方式中，判断所述车辆的当前位置是否偏离所述第一行驶路线，包括：

在所述车辆从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的情况下，实时获取所述车辆的位置，判断所述车辆的位置是否与所述第一行驶路线重合，若是，则所述车辆的当前位置并未偏离所述第一行驶路线，若否，则所述车辆的当前位置偏离所述第一行驶路线。

在一种实施方式中，调取从所述车辆的当前位置到所述终点之间剩余的途经点，包括：

监控所述车辆的运动，得到所述车辆的当前位置；

从保存的所述多个途经点中，选取与所述车辆的当前位置距离最近的途经点；

将与所述车辆的当前位置距离最近的途经点与所述终点之间的各途经点作为所述剩余的途经点。

在一种实施方式中，还包括：

在所述车辆按照所述第一行驶路线或所述第二行驶路线运动过程中，自动删除所述车辆已经过的途经点。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆导航装置，包括：

途经点保存模块，用于在车辆导航的起点与终点之间选取并保存多个途经点；

第一行驶路线规划模块，用于根据所述起点、所述终点以及所述多个途经点规划第一行驶路线，并控制所述车辆按照所述第一行驶路线运动；

第一行驶路线偏离判断模块，用于判断所述车辆的当前位置是否偏离所述第一行驶路线；

剩余途经点调用模块，用于若所述车辆的当前位置偏离所述第一行驶路线，则调取从所述车辆的当前位置到所述终点之间剩余的途经点；

第二行驶路线规划模块，用于根据所述车辆的当前位置、所述终点以及所述剩余的途经点规划第二行驶路线，并控制所述车辆按照所述第二行驶路线运动。

在一种实施方式中，还包括：

第一行驶路线控制模块，用于若所述车辆的当前位置未偏离所述第一行驶路线，则控制所述车辆继续按照所述第一行驶路线运动。

在一种实施方式中，所述第一行驶路线偏离判断模块包括：

车辆位置获取单元，用于在所述车辆从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的情况下，实时获取所述车辆的位置；

路线偏离判断单元，用于判断所述车辆的位置与所述第一行驶路线是否重合，若是，则所述车辆的当前位置并未偏离所述第一行驶路线，若否，则所述车辆的当前位置偏离所述第一行驶路线。

在一种实施方式中，所述剩余途经点调用模块包括：

车辆运动监控单元，用于监控所述车辆的运动，得到所述车辆的当前位置；

最近途经点选取单元，用于从保存的所述多个途经点中，选取与所述车辆的当前位置距离最近的途经点；

剩余途经点确定单元，用于剩余途经点将与所述车辆的当前位置距离最近的途经点与所述终点之间的各途经点作为所述剩余的途经点。

在一种实施方式中，还包括：

途经点删除模块，用于在所述车辆按照所述第一行驶路线或所述第二行驶路线运动过程中，自动删除所述车辆已经过的途经点。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆导航终端，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，车辆导航终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持动态场景标注数据挖掘终端执行上述第一方面中车辆导航方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述车辆导航终端还可以包括通信接口，用于车辆导航终端与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储车辆导航装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中车辆导航方法为车辆导航装置所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本方案提供的车辆导航方法，可以在起点和终点之间自由选取并保存多个途经点，根据起点、终点和多个途经点规划第一行驶路线。若车辆在按照第一行驶路线运动的中途偏离了第一行驶路线，则可以调用之前保存的途经点，从保存的途经点中自动选取剩余的途经点，根据车辆的当前位置、终点以及剩余的途经点自动规划第二行驶路线，控制车辆按照第二规划路线运动。根据用户的需求选取并保存多个途经点，而且，在车辆行驶的途中，结合车辆的行驶状况以及用户的需求自动生成新的行驶路线，加强了用户与车辆之间的互动。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例提供的一种车辆导航方法流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种车辆导航方法流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种车辆导航方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆导航装置框图；

图5为本发明实施例提供的另一种车辆导航装置框图；

图6为本发明实施例提供的另一种车辆导航装置框图；

图7为本发明实施例提供的一种车辆导航终端示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

实施例一

在一种具体实施方式中，如图1所示，本发明实施例提供了一种车辆导航方法，包括：

步骤S10：在车辆导航的起点与终点之间选取并保存多个途经点。

步骤S20：根据起点、终点以及多个途经点规划第一行驶路线，并控制车辆按照第一行驶路线运动。

步骤S30：判断车辆的当前位置是否偏离第一行驶路线。

步骤S40：若车辆的当前位置偏离第一行驶路线，则调取从车辆的当前位置到终点之间剩余的途经点。

步骤S50：根据车辆的当前位置、终点以及剩余的途经点规划第二行驶路线，并控制车辆按照第二行驶路线运动。

在一种示例中，获取并保存用户输入的起点、终点以及多个途经点。用户输入起点、终点以及多个途经点的方式可以是在导航装置中的地图直接点击，或者输入位置的名称等。根据起点、终点以及多个途经点规划第一行驶路线，以控制车辆按照第一行驶路线运动。当然，还可以根据起点、终点以及多个途经点规划出另外的多条行驶路线，以供用户选择。接收到用户选择其中任意一条行驶路线的指令之后，控制车辆按照用户选择的行驶路线运动，均在本实施方式的保护范围内。

所述车辆可以是普通车辆，也可以是自动驾驶车辆。车辆按照第一行驶路线运动的过程中，车辆可能发生故障。例如，驾驶员将车辆暂停在脱离原轨迹的地方，导致偏离了第一行驶路线。再如，自动驾驶车辆从自动驾驶模式转换成人工驾驶模式，驾驶员按照自身意愿驾驶车辆，导致偏离了第一行驶路线。可以对车辆偏离第一行驶路线之后的驾驶状况进行监控，能够随时确定车辆位置。当驾驶员需要按照当前位置行驶到终点时，能够调取从车辆的当前位置到终点之间剩余的途经点。根据车辆的当前位置、终点以及剩余的途经点规划第二行驶路线，并控制车辆按照第二行驶路线运动。以此类推，每当车辆与当前的行驶路线脱离之后，都可通过调用当前位置到终点之间剩余的途经点来规划新的路线，直至车辆到达终点为止。此外，还可以保存第一行驶路线、第二行驶路线等常用路线，减少重复生成行驶路线，提高导航效率。若生成的新的行驶路线不符合要求，或者延续前一行驶路线出错时，可以发出提醒信号，提醒用户重新导航。

根据用户的需求选取并保存多个途经点，加强了用户与车辆之间的互动。在车辆行驶的途中，结合车辆的行驶状况以及用户的需求，可以利用保存的途经点自动生成新的行驶路线，提高行驶路线的生成效率。

在一种实施方式中，如图2所示，所述方法还包括：

步骤S60：若车辆的当前位置未偏离第一行驶路线，则控制车辆继续按照第一行驶路线运动。

若车辆的当前位置未偏离第一行驶路线，则根据驾驶员发送的人工驾驶命令控制自动驾驶车辆按照第一行驶路线继续行驶。若车辆的当前位置偏离第一行驶路线，则根据人工驾驶命令控制自动驾驶车辆按照第二行驶路线继续行驶。上述方式加强了驾驶员与车辆导航装置之间的互动，满足了驾驶员对车辆的控制需求。更重要的是，驾驶员无需重新输入途经点以及终点，可以直接调用已经保存的第一行驶路线来控制车辆行驶，或者，直接调用剩余的途经点，根据剩余的途经点和终点生成第二行驶路线控制车辆行驶。

在一种实施方式中，如图2所示，步骤S30，包括：

步骤S301：在车辆从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的情况下，实时获取车辆的位置，判断车辆的位置是否与第一行驶路线重合，若是，则车辆的当前位置并未偏离第一行驶路线，若否，则车辆的当前位置偏离第一行驶路线。

在一种示例中，当车辆为自动驾驶车辆时，在按照第一行驶路线驾驶的过程中，由于车辆故障等原因导致车辆自动驾驶模式转换为人工驾驶模式。之后，对车辆的位置进行实时监控，实时获取车辆的位置来判断车辆是否与第一行驶路线脱离。当然，判断车辆是否偏离第一行驶路线还可以采用其它方法，都在本实施方式的保护范围内。

在一种实施方式中，如图3所示，步骤S40中，调取从车辆的当前位置到终点之间剩余的途经点，包括：

步骤S401：监控车辆的运动，得到车辆的当前位置；

步骤S402：从保存的多个途经点中，选取与车辆的当前位置距离最近的途经点；

步骤S403：将与车辆的当前位置距离最近的途经点与终点之间的各途经点作为剩余的途经点。

对车辆的运动进行实时监控的目的是：方便根据驾驶员需求随时进行路线规划，同时，还方便根据当前位置确定剩余的途经点，提高了再次生成驾驶路线的效率和准确性。

在一种实施方式中，如图2所示，还包括：

步骤S70：在车辆按照第一行驶路线或第二行驶路线运动过程中，自动删除车辆已经过的途经点。

在一种示例中，将已经经过的途经点删除能够释放更多内存，提高导航速度。

实施例二

如图4所示，本发明实施例还提供了一种车辆导航装置，包括：

途经点保存模块10，用于在车辆导航的起点与终点之间选取并保存多个途经点；

第一行驶路线规划模块20，用于根据起点、终点以及多个途经点规划第一行驶路线，并控制车辆按照第一行驶路线运动；

第一行驶路线偏离判断模块30，用于判断车辆的当前位置是否偏离所述第一行驶路线；

剩余途经点调用模块40，用于若车辆的当前位置偏离第一行驶路线，则调取从车辆的当前位置到终点之间剩余的途经点；

第二行驶路线规划模块50，用于根据车辆的当前位置、终点以及剩余的途经点规划第二行驶路线，并控制车辆按照第二行驶路线运动。

在一种实施方式中，如图5所示，还包括：

第一行驶路线控制模块60，用于若车辆的当前位置未偏离第一行驶路线，则控制车辆继续按照第一行驶路线运动。

在一种实施方式中，如图5所示，第一行驶路线偏离判断模块30包括：

车辆位置获取单元301，用于在车辆从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的情况下，实时获取所述车辆的位置；

路线偏离判断单元302，用于判断车辆的位置是否与第一行驶路线是否重合，若是，则车辆的当前位置并未偏离第一行驶路线，若否，则车辆的当前位置偏离第一行驶路线。

在一种实施方式中，如图6所示，剩余途经点调用模块40包括：

车辆运动监控单元401，用于监控车辆的运动，得到车辆的当前位置；

最近途经点选取单元402，用于从保存的所述多个途经点中，选取与车辆的当前位置距离最近的途经点；

剩余途经点确定单元403，用于剩余途经点将与车辆的当前位置距离最近的途经点与终点之间的各途经点作为剩余的途经点。

在一种实施方式中，如图5所示，还包括：

途经点删除模块70，用于在车辆按照第一行驶路线或第二行驶路线运动过程中，自动删除车辆已经过的途经点。

实施例三

本发明实施例提供了一种车辆导航终端，如图7所示，包括：

存储器400和处理器500，存储器400内存储有可在处理器500上运行的计算机程序。处理器500执行所述计算机程序时实现上述实施例中的车辆导航方法。存储器400和处理器500的数量可以为一个或多个。

通信接口600，用于存储器400和处理器500与外部进行通信。

存储器400可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器400、处理器500以及通信接口600独立实现，则存储器400、处理器500以及通信接口600可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器400、处理器500以及通信接口600集成在一块芯片上，则存储器400、处理器500及通信接口600可以通过内部接口完成相互间的通信。

实施例四

一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如实施例一包括的任一所述的车辆导航方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：

在车辆导航的起点与终点之间选取并保存多个途经点；

根据所述起点、所述终点以及所述多个途经点规划第一行驶路线，并控制所述车辆按照所述第一行驶路线运动；

判断所述车辆的当前位置是否偏离所述第一行驶路线；

若所述车辆的当前位置偏离所述第一行驶路线，则调取从所述车辆的当前位置到所述终点之间剩余的途经点；

根据所述车辆的当前位置、所述终点以及所述剩余的途经点规划第二行驶路线，并控制所述车辆按照所述第二行驶路线运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述车辆的当前位置未偏离所述第一行驶路线，则控制所述车辆继续按照所述第一行驶路线运动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，判断所述车辆的当前位置是否偏离所述第一行驶路线，包括：

在所述车辆从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的情况下，实时获取所述车辆的位置，判断所述车辆的位置是否与所述第一行驶路线重合，若是，则所述车辆的当前位置并未偏离所述第一行驶路线，若否，则所述车辆的当前位置偏离所述第一行驶路线。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，调取从所述车辆的当前位置到所述终点之间剩余的途经点，包括：

监控所述车辆的运动，得到所述车辆的当前位置；

从保存的所述多个途经点中，选取与所述车辆的当前位置距离最近的途经点；

将与所述车辆的当前位置距离最近的途经点与所述终点之间的各途经点作为所述剩余的途经点。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆按照所述第一行驶路线或所述第二行驶路线运动过程中，自动删除所述车辆已经过的途经点。

6.一种车辆导航装置，其特征在于，包括：

途经点保存模块，用于在车辆导航的起点与终点之间选取并保存多个途经点；

第一行驶路线规划模块，用于根据所述起点、所述终点以及所述多个途经点规划第一行驶路线，并控制所述车辆按照所述第一行驶路线运动；

第一行驶路线偏离判断模块，用于判断所述车辆的当前位置是否偏离所述第一行驶路线；

剩余途经点调用模块，用于若所述车辆的当前位置偏离所述第一行驶路线，则调取从所述车辆的当前位置到所述终点之间剩余的途经点；

第二行驶路线规划模块，用于根据所述车辆的当前位置、所述终点以及所述剩余的途经点规划第二行驶路线，并控制所述车辆按照所述第二行驶路线运动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一行驶路线偏离判断模块包括：

车辆位置获取单元，在所述车辆从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的情况下，用于实时获取所述车辆的位置；

路线偏离判断单元，用于判断所述车辆的位置与所述第一行驶路线是否重合，若是，则所述车辆的当前位置并未偏离所述第一行驶路线，若否，则所述车辆的当前位置偏离所述第一行驶路线。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，还包括：

第一行驶路线控制模块，用于若所述车辆的当前位置未偏离所述第一行驶路线，则控制所述车辆继续按照所述第一行驶路线运动。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述剩余途经点调用模块包括：

车辆运动监控单元，用于监控所述车辆的运动，得到所述车辆的当前位置；

最近途经点选取单元，用于从保存的所述多个途经点中，选取与所述车辆的当前位置距离最近的途经点；

剩余途经点确定单元，用于剩余途经点将与所述车辆的当前位置距离最近的途经点与所述终点之间的各途经点作为所述剩余的途经点。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，还包括：

途经点删除模块，用于在所述车辆按照所述第一行驶路线或所述第二行驶路线运动过程中，自动删除所述车辆已经过的途经点。

11.一种车辆导航终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。