CN112817249A - 一种自动驾驶汽车控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶汽车控制系统，所述系统基于边缘计算、区块链技术和传感器技术对自动驾驶汽车传感器系统进行优化控制；该系统包括：传感器模块、信息处理模块和运动监控模块；同时本发明是为了解决本领域普遍存在自动驾驶汽车的多传感器之间数据相对独立而且并不能很好融合的问题，提高数据处理的统一性并实时监控自动驾驶汽车运动轨迹。

Description

一种自动驾驶汽车控制系统

技术领域

本发明涉及汽车设计领域，尤其涉及自动驾驶汽车控制系统。

背景技术

自动驾驶汽车利用各种传感器及计算机处理达到车辆自动驾驶的目的，使用传感器技术对数据进行分析及处理完成车辆的定位及导航功能，实现对汽车自身位置和位姿的判断，最后根据处理器对车辆的转向和速度进行智能决策。

如CN105405308B现有技术公开了一种汽车自动驾驶控制系统及方法，通过在道路边设置载有道路信息的电子标签，从而实现在信号较差的地方获取道路信息，只是解决信号较差情况下车辆获取道路信息的方法；

另一种典型的如CN109358621B的现有技术公开的一种自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法，考虑了网络时延和数据丢包问题，通过求解不等式只是解决了含有网络时延和数据丢包的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题；

再来看如CN108032903B的现有技术公开的一种自动驾驶汽车转向控制系统，通过设计自动驾驶汽车的转向系统实现车辆转向操作的可靠性、便捷性及操作精度，但是只是解决车辆的转向问题。

为了解决本领域普遍存在多传感器之间数据相对独立而且并不能很好融合，并且多传感器在运算过程中相对独立并不能很好统一，同时在传感器传输数据过程中存在误差及孤立数据的问题从而不能很好控制汽车运动轨迹等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于同步自动驾驶汽车的多传感器数据运行，针对目前普遍存在多传感器之间数据相对独立而且并不能很好融合，并且多传感器在运算过程中相对独立并不能很好统一所存在的不足，提出了一种自动驾驶汽车控制系统。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

所述系统包括：传感器模块、信息处理模块和运动监控模块；所述所述传感器模块和所述信息处理模块数据连接，所述信息处理模块和所述运动监控模块数据连接；

可选的，所述传感器模块由车载传感器集成设备、GPS系统及惯性测量单元和网关组成，其中所述车载传感器集成设备包括车载雷达、车载双目摄像头和位置感应器，所述网关负责接收来自路测传感器设备传送的路面实时数据；

可选的，所述传感器模块负责接收所述车载传感器集成设备、GPS系统及惯性测量单元和路侧传感器设备传输的数据，所述传感器模块将所述数据进行打包整理后传输到所述信息处理模块中；

可选的，所述信息处理模块内搭建孤立数据清理平台和时间基准处理平台，其中所述孤立数据清理平台负责清理所述信息处理模块接收的数据流中存在孤立节点的数据流；

可选的，所述信息处理模块中的所述时间基准处理平台负责对所述传感器模块接收到的所述车载传感器集成设备和所述路测传感器设备的数据进行时间基准认证，所述孤立数据清理平台和时间基准处理平台对所述数据流进行完操作后将所述数据传输到所述信息处理模块中，所述信息处理模块将处理完成后的所述数据传输到运动监控模块；

可选的，所述运动监控模块由边缘计算服务器和区块链数据库组成；其中所述边缘计算服务器负责计算车辆的动作轨迹及方向，所述边缘计算服务器将计算结果返回至所述运动监控模块，由所述运动监控模块对车辆运动状态进行实时监控；

可选的，所述运动监控模块中的所述区块链数据库负责存储车辆路面信息及所述边缘计算服务器的所述计算计算结果；

可选的，所述系统的所有模块内均具有接收和发送数据的信息端口。

本发明所取得的有益效果是：

1.通过采用双目摄像头传感器改善自动驾驶汽车的左右图像视差，获取自动驾驶汽车周边环境的数字高程图像

2.通过采用多传感器数据同步采集及高精度定位获取全面的环境信息。

3.通过采用GPS和高稳石英晶体建立高精度时间基准，将短时稳定性高的高稳石英晶振作为时钟信号输入，使多传感器集成系统的时间进行统一。

4.通过采用空间域分割法将路测的传感器信息进行安全检测，排除具有孤立点的数据流使网关外的传感器数据流具有安全性。

5.通过采用区块链数据库技术和边缘计服务器提高自动驾驶汽车的运动监控算法的运算速度，保障车辆的运动安全性。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为本发明的自动驾驶汽车车载传感器装载的结构示意图。

图2为本发明的自动驾驶汽车接收路测传感器数据的结构示意图。

图3为本发明的本系统各模块间的结构示意图。

图4为本发明的时间基准处理平台的结构示意图。

附图标号说明：1-车载雷达；2-GPS系统；3-车载双目摄像头；4-车载雷达；5-位置感应器；6-网关接收数据口；7-路测传感器。

具体实施方式

为了使得本发明的目的.技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统.方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统.方法.特征和优点都包括在本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”.“下”.“左”.“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位.以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一：

在本实施例一中，所述系统包括：传感器模块、信息处理模块和运动监控模块；所述所述传感器模块和所述信息处理模块数据连接，所述信息处理模块和所述运动监控模块数据连接；

所述传感器模块由车载传感器集成设备、GPS系统及惯性测量单元和网关组成，其中所述车载传感器集成设备包括车载雷达、车载双目摄像头和位置感应器，所述网关负责接收来自路测传感器设备传送的路面实时数据；其中GPS系统及惯性测量单元组成导航单元，当车辆进入无信号地区，所述GPS系统停止运行由所述惯性测量单元开始测量所述车辆的运动轨迹，所述惯性测量单元负责测量所述车辆的加速度和旋转角度并对所述车辆运动轨迹进行测量，同时高精度的所述GPS定位系统用来控制惯性测量单元的系统漂移；

其中所述传感器模块采用NB-IoT技术与所述车载传感器集成设备进行数据传输，其中所述传感器设备的数据同步方式如下：

数据通过所述传感器模块对所述惯性测量系统发送给采集数据的触发信号，所述惯性测量单元和所述车载双目摄像头接收到所述触发模块便将采集到的数据及时输送到所述传感器模块中，

所述车载雷达的数据通过所述传感器模块发送授时信息，所述车载雷达接收到所述授时信息后将采集到的数据传输至所述传感器模块；

其中所述车载传感器集成设备和GPS系统及惯性测量单元负责对车辆进行位姿估计；所述车载雷达负责检测车身周围的障碍物并且扫描并获取车身环境的三维图，所述车载双目摄像头负责检测识别人行道及自行车道障碍物，所述位置感应器用于检测车辆行为动作，及时将所述行为动作反映至所述信息处理模块中；

所述传感器模块将接收到所述传感器数据和所述GPS定位系统及惯性测量单元发送至所述信息处理平台的所述时间基准处理平台，素数传感器模块将接收到的所述路面实时数据发送至所述信息处理平台的孤立数据清理平台。

实施例二：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进，具体的，

所述系统包括：传感器模块、信息处理模块和运动监控模块；所述所述传感器模块和所述信息处理模块数据连接，所述信息处理模块和所述运动监控模块数据连接；

所述传感器模块由车载传感器集成设备、GPS系统及惯性测量单元和网关组成，其中所述车载传感器集成设备包括车载雷达、车载双目摄像头和位置感应器，所述网关负责接收来自路测传感器设备传送的路面实时数据；其中GPS系统及惯性测量单元组成导航单元，当车辆进入无信号地区，所述GPS系统停止运行由所述惯性测量单元开始测量所述车辆的运动轨迹，所述惯性测量单元负责测量所述车辆的加速度和旋转角度并对所述车辆运动轨迹进行测量，同时高精度的所述GPS定位系统用来控制惯性测量单元的系统漂移；

其中所述传感器模块采用NB-IoT技术与所述车载传感器集成设备进行数据传输，其中所述传感器设备的数据同步方式如下：

数据通过所述传感器模块对所述惯性测量系统发送给采集数据的触发信号，所述惯性测量单元和所述车载双目摄像头接收到所述触发模块便将采集到的数据及时输送到所述传感器模块中，

所述车载雷达的数据通过所述传感器模块发送授时信息，所述车载雷达接收到所述授时信息后将采集到的数据传输至所述传感器模块；

其中所述车载传感器集成设备和GPS系统及惯性测量单元负责对车辆进行位姿估计；所述车载雷达负责检测车身周围的障碍物并且扫描并获取车身环境的三维图，所述车载双目摄像头负责检测识别人行道及自行车道障碍物，所述位置感应器用于检测车辆行为动作，及时将所述行为动作反映至所述信息处理模块中；

所述传感器模块将接收到所述传感器数据和所述GPS定位系统及惯性测量单元发送至所述信息处理平台的所述时间基准处理平台，素数传感器模块将接收到的所述路面实时数据发送至所述信息处理平台的孤立数据清理平台；

其中所述信息处理模块内搭建孤立数据清理平台和时间基准处理平台，其中所述孤立数据清理平台负责清理所述信息处理模块接收的数据流中存在孤立节点的数据流；

所述信息处理模块中的所述时间基准处理平台负责对所述传感器模块接收到的所述车载传感器集成设备和所述路测传感器设备的数据进行时间基准认证，所述孤立数据清理平台和时间基准处理平台对所述数据流进行完操作后将所述数据传输到所述信息处理模块中，所述信息处理模块将处理完成后的所述数据传输到运动监控模块；

所述时间基准处理平台内搭建有GPS的PPS秒脉冲与高稳晶振的结合集成块、实时时钟芯片和FPGA主控子块，其中所述高稳晶振由外部高温石英晶振所组成，所述FPGA主控子块负责对所述传感器模块中的所述车载传感器集成设备的传感器数据打上时间标志，再按照通信协议内容格式对数据进行整合；其中所述FPGA主控子块内由逻辑单元、时钟管理单元和计时器组成，所述逻辑单元内搭建有微秒计数器，所述微妙计数器内设置有时间阈值，所述计时器负责解析GPS内的协调世界时的时间并刷新所述系统的时间；所述时间基准处理平台对整合后的所述传感器数据传输给所述运动监控模块进行融合计算，其中所述时间基准处理平台的运作流程如下：

所述系统开始启动时，所述时间基准处理平台读取所述实时时钟芯片的时间作为所述系统的初始时间，所述外部高温石英晶振为所述FPGA主控子块提供工作时钟，所述工作时钟作为所述FPGA主控子块的输入参考时间，即将所述工作时钟输入到所述FPGA主控子块的时钟管理单元中，利用所述FPGA内部的逻辑单元内的微妙计数器对输入的所述工作时钟进行累加计算，即模拟时钟运行，同时检测所述GPS输出的所述PPS秒脉冲，一旦检测所述PPS秒脉冲信号的上升沿所述计时器及时清零并矫正所述微妙计数器设置的阈值，保证所述FPGA内部模拟输出的秒脉冲与接收到的所述PPS秒脉冲的信号边沿对齐，当所述GPS系统及惯性测量单元信号稳定时，所述FPGA内的计时器通过所述信号接口对所述GPS系统及惯性测量单元的协调世界时时间进行解析，并每隔半个小时将解析出的所述协调世界时的时间信息写入所述实时时钟芯片中，保证所述系统下次启动时的时间精准性；实现所述传感器数据上时间同一，即完成高精度的时间基准处理；

所述孤立数据清理平台对所述网关接收的路测传感器设备的路面实时数据进行孤立数据清洁处理，其中所述清洁处理的操作流程如下：

1、将数据流空间进行分割；将所述路面实时数据流空间域用一条x＝c1的垂直线递归划分为左右两个子空间域，并求出最近对s1和s2，然后在所述s1和s2中找出最小值，所述最小值属于所述两个子空间域中的其中一个子空间域，称为较小子空间域，对所述较小子空间域中以一条x＝c2的垂直直线划分为左右两个空间，继续分别在所述左右两个空间中找距离所述x＝c2最小的数据对，再在所述数据对中找出最小的数据对，重复上述对空间域进行划分的操作，直至找出6对最小的数据对，则停止空间分割操作；

2、孤立节点数据清理；完成步骤1后对所找出的所述6对最小数据对范围内寻找最小距离的数据对，所述最小距离的数据对称为孤立数据对，将所述孤立数据对剔除所述数据流空间域，若能找到对点则继续进行空间区域划分操作直至找出空间内存在的孤立数据对为止，将已剔除好孤立数据对的数据流传输至所述时间基准处理平台进行数据时间校准操作；

当所述时间基准处理平台对所述传感器模块传输的数据进行时间校准后，将时间校准后的所述数据传输至所述运动监控模块中。

实施例三：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进，具体的，

所述系统包括：传感器模块、信息处理模块和运动监控模块；所述所述传感器模块和所述信息处理模块数据连接，所述信息处理模块和所述运动监控模块数据连接；

所述传感器模块由车载传感器集成设备、GPS系统及惯性测量单元和网关组成，其中所述车载传感器集成设备包括车载雷达、车载双目摄像头和位置感应器，所述网关负责接收来自路测传感器设备传送的路面实时数据；其中GPS系统及惯性测量单元组成导航单元，当车辆进入无信号地区，所述GPS系统停止运行由所述惯性测量单元开始测量所述车辆的运动轨迹，所述惯性测量单元负责测量所述车辆的加速度和旋转角度并对所述车辆运动轨迹进行测量，同时高精度的所述GPS定位系统用来控制惯性测量单元的系统漂移；

其中所述传感器模块采用NB-IoT技术与所述车载传感器集成设备进行数据传输，其中所述传感器设备的数据同步方式如下：

数据通过所述传感器模块对所述惯性测量系统发送给采集数据的触发信号，所述惯性测量单元和所述车载双目摄像头接收到所述触发模块便将采集到的数据及时输送到所述传感器模块中，

所述车载雷达的数据通过所述传感器模块发送授时信息，所述车载雷达接收到所述授时信息后将采集到的数据传输至所述传感器模块；

其中所述车载传感器集成设备和GPS系统及惯性测量单元负责对车辆进行位姿估计；所述车载雷达负责检测车身周围的障碍物并且扫描并获取车身环境的三维图，所述车载双目摄像头负责检测识别人行道及自行车道障碍物，所述位置感应器用于检测车辆行为动作，及时将所述行为动作反映至所述信息处理模块中；

所述传感器模块将接收到所述传感器数据和所述GPS定位系统及惯性测量单元发送至所述信息处理平台的所述时间基准处理平台，素数传感器模块将接收到的所述路面实时数据发送至所述信息处理平台的孤立数据清理平台；

其中所述信息处理模块内搭建孤立数据清理平台和时间基准处理平台，其中所述孤立数据清理平台负责清理所述信息处理模块接收的数据流中存在孤立节点的数据流；

所述信息处理模块中的所述时间基准处理平台负责对所述传感器模块接收到的所述车载传感器集成设备和所述路测传感器设备的数据进行时间基准认证，所述孤立数据清理平台和时间基准处理平台对所述数据流进行完操作后将所述数据传输到所述信息处理模块中，所述信息处理模块将处理完成后的所述数据传输到运动监控模块；

所述时间基准处理平台内搭建有GPS的PPS秒脉冲与高稳晶振的结合集成块、实时时钟芯片和FPGA主控子块，其中所述高稳晶振由外部高温石英晶振所组成，所述FPGA主控子块负责对所述传感器模块中的所述车载传感器集成设备的传感器数据打上时间标志，再按照通信协议内容格式对数据进行整合；其中所述FPGA主控子块内由逻辑单元、时钟管理单元和计时器组成，所述逻辑单元内搭建有微秒计数器，所述微妙计数器内设置有时间阈值，所述计时器负责解析GPS内的协调世界时的时间并刷新所述系统的时间；所述时间基准处理平台对整合后的所述传感器数据传输给所述运动监控模块进行融合计算，其中所述时间基准处理平台的运作流程如下：

所述系统开始启动时，所述时间基准处理平台读取所述实时时钟芯片的时间作为所述系统的初始时间，所述外部高温石英晶振为所述FPGA主控子块提供工作时钟，所述工作时钟作为所述FPGA主控子块的输入参考时间，即将所述工作时钟输入到所述FPGA主控子块的时钟管理单元中，利用所述FPGA内部的逻辑单元内的微妙计数器对输入的所述工作时钟进行累加计算，即模拟时钟运行，同时检测所述GPS输出的所述PPS秒脉冲，一旦检测所述PPS秒脉冲信号的上升沿所述计时器及时清零并矫正所述微妙计数器设置的阈值，保证所述FPGA内部模拟输出的秒脉冲与接收到的所述PPS秒脉冲的信号边沿对齐，当所述GPS系统及惯性测量单元信号稳定时，所述FPGA内的计时器通过所述信号接口对所述GPS系统及惯性测量单元的协调世界时时间进行解析，并每隔半个小时将解析出的所述协调世界时的时间信息写入所述实时时钟芯片中，保证所述系统下次启动时的时间精准性；实现所述传感器数据上时间同一，即完成高精度的时间基准处理；

所述孤立数据清理平台对所述网关接收的路测传感器设备的路面实时数据进行孤立数据清洁处理，其中所述清洁处理的操作流程如下：

a1、将数据流空间进行分割；将所述路面实时数据流空间域用一条x＝c1的垂直线递归划分为左右两个子空间域，并求出最近对s1和s2，然后在所述s1和s2中找出最小值，所述最小值属于所述两个子空间域中的其中一个子空间域，称为较小子空间域，对所述较小子空间域中以一条x＝c2的垂直直线划分为左右两个空间，继续分别在所述左右两个空间中找距离所述x＝c2最小的数据对，再在所述数据对中找出最小的数据对，重复上述对空间域进行划分的操作，直至找出6对最小的数据对，则停止空间分割操作；

a2、孤立节点数据清理；完成步骤1后对所找出的所述6对最小数据对范围内寻找最小距离的数据对，所述最小距离的数据对称为孤立数据对，将所述孤立数据对剔除所述数据流空间域，若能找到对点则继续进行空间区域划分操作直至找出空间内存在的孤立数据对为止，将已剔除好孤立数据对的数据流传输至所述时间基准处理平台进行数据时间校准操作；

当所述时间基准处理平台对所述传感器模块传输的数据进行时间校准后，将时间校准后的所述数据传输至所述运动监控模块中；

所述运动监控模块由边缘计算服务器和区块链数据库组成；其中所述边缘计算服务器负责计算车辆的动作轨迹及方向，所述边缘计算服务器将计算结果返回至所述运动监控模块，由所述运动监控模块对车辆运动状态进行实时监控

所述运动监控模块中的所述区块链数据库负责存储车辆路面信息及所述边缘计算服务器的所述计算计算结果；

所述运动监控模块内搭建有边缘计算服务器，所述边缘计算服务器负责计算车辆运动偏差值，计算所述偏差值后根据偏差阈值对车辆的运动轨迹进行适当调整，其中所述边缘计算服务器运行步骤如下：

b1、数据输入；将时间校准后的所述数据传输至所述边缘计算服务器中，所述边缘计算服务器查找当前车辆的地理位置信息和前轮转角数据后进行下一步计算；

b2、动力学模型建立；所述边缘计算服务器接收到所述信息处理模块传输的有关车辆位置、速度及车辆转向角度数据后，根据建立好的动力学模型预测车辆下一时刻的位置，其中所述动力学模型如公式(1)所示：

其中V指车辆当前的行驶速度，单位为m/s，数据由所述车载传感器集成设备提供；D指车辆前后轮的轴距，单位为m，数据由所述车载传感器集成设备提供；X’、Y’分别指车辆在下一时刻的横纵坐标地理位置；β指车辆前轮转角，结果由公式(5)所得；α指车辆的航向角，数据由所述车载传感器集成设备提供；

b3、偏差值计算；所述边缘计算服务器计算出车辆下一时刻的地理位置后，根据车辆当前的位置及运动状态计算车辆是否按照既定的轨迹进行运动，即计算出车辆航向偏差值和横向偏差值，其中所述车辆航向偏差值由公式(2)决定，所述横向偏差值由公式(3)决定，

(2)H＝α-arctan(S)

其中H指所述航向偏差，α指所述车辆航向角，S值由公式(4)计算得出；X_t指车辆当前水平横向位置，Y_t指车辆当前垂直方向位置，数据由所述车载传感器集成设备获取；X_O和Y_O分别指车辆起始的水平横向位置和垂直方向位置，数据由所述车载传感器集成设备获取；

其中X_I和Y_I分别指车辆终点的水平横向位置和垂直方向位置，数值由公式(1)计算得出；

b4、偏差值整合；由公式(2)和公式(3)计算出所述航向偏差和横向偏差后，对所述偏差进行整合，根据公式(5)进行偏差数值整合；

K＝δR+εH (5)

其中K为所述整合值；δ为横向偏差的比例系数，ε为航向偏差的比例系数，所述比例系数需满足公式(6)并且大于零取值；

δ+ε＝1 (6)

将所述整合误差值传输到车辆动力控制系统进行车辆运动及时调整；并且所述边缘计算服务器将所述整合误差值数据每十秒进行数据打包存储到所述区块链数据库中，其中所述区块链数据库负责存储车辆位置信息及车辆轮胎转向角信息数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

综上所述，本发明的一种自动驾驶汽车控制系统；

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (8)

1.一种自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，所述系统基于边缘计算、区块链技术和传感器技术对自动驾驶汽车传感器系统进行优化控制；所述系统包括：传感器模块、信息处理模块和运动监控模块；所述所述传感器模块和所述信息处理模块数据连接，所述信息处理模块和所述运动监控模块数据连接。

2.如权利要求1所述的一种自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，所述传感器模块由车载传感器集成设备、GPS系统及惯性测量单元和网关组成，其中所述车载传感器集成设备包括车载雷达、车载双目摄像头和位置感应器，所述网关负责接收来自路测传感器设备传送的路面实时数据。

3.如前述权利要求之一所述的一种自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，所述传感器模块负责接收所述车载传感器集成设备、GPS系统及惯性测量单元和路侧传感器设备传输的数据，所述传感器模块将所述数据进行打包整理后传输到所述信息处理模块中。

4.如前述权利要求之一所述的一种自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，所述信息处理模块内搭建孤立数据清理平台和时间基准处理平台，其中所述孤立数据清理平台负责清理所述信息处理模块接收的数据流中存在孤立节点的数据流。

5.如前述权利要求之一所述的一种自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，所述信息处理模块中的所述时间基准处理平台负责对所述传感器模块接收到的所述车载传感器集成设备和所述路测传感器设备的数据进行时间基准认证，所述孤立数据清理平台和时间基准处理平台对所述数据流进行完操作后将所述数据传输到所述信息处理模块中，所述信息处理模块将处理完成后的所述数据传输到运动监控模块。

6.如前述权利要求之一所述的一种自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，所述运动监控模块由边缘计算服务器和区块链数据库组成；其中所述边缘计算服务器负责计算车辆的动作轨迹及方向，所述边缘计算服务器将计算结果返回至所述运动监控模块，由所述运动监控模块对车辆运动状态进行实时监控。

7.如前述权利要求之一所述的一种自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，所述运动监控模块中的所述区块链数据库负责存储车辆路面信息及所述边缘计算服务器的所述计算计算结果。

8.如前述权利要求之一所述的一种自动驾驶汽车控制系统，其特征在于，所述系统的所有模块内均具有接收和发送数据的信息端口。

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