JP6821712B2 - 自然光景中での統合センサの較正 - Google Patents
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Claims (15)
- 複数のセンサを較正する方法であって、
車両に関連付けられた複数のセンサによって、前記車両が軌道に沿って走行しているときに、少なくとも1つの周辺物体を示すポイント群データのセットをキャプチャするステップと、
プロセッサによって、前記ポイント群データのセットに関連付けられた複数のスケールにおける各ポイントの法線ベクトルの差に基づいて、前記ポイント群データのセットに関連付けられた共平面性を判定するステップと、
前記プロセッサによって、前記ポイント群データのセットに関連付けられた前記共平面性に基づいて、前記ポイント群データのセットをフィルタ処理するステップと、
前記プロセッサによって、前記フィルタ処理されたポイント群データのセットを用いたモデルに基づいて、前記複数のセンサの少なくとも1つの較正パラメータを調整するステップであって、前記モデルは、前記ポイント群データのセットに関連付けられた前記共平面性に対応するウェイトを含む、前記調整するステップと、
を含む、方法。 - 前記ウェイトは前記法線ベクトルの前記差の逆数である、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの周辺物体が、自然光景中の静的な平面状物体を含む、請求項1または2に記載の方法。
- 前記車両が、前記軌道に沿って繰り返し走行し、前記ポイント群データのセットがキャプチャされているときに前記車両の方位を変える、請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ポイント群データのセットに関連付けられた前記共平面性に基づいて前記ポイント群データのセットをフィルタ処理するステップが、
第一スケール中で前記ポイント群データのセットによって表されるポイント群中のポイントに関連する第一法線ベクトルを計算するステップと、
前記第一スケールより小さい第二スケール中で前記ポイントに関連する第二法線ベクトルを計算するステップと、
前記第一法線ベクトルと前記第二法線ベクトルとの差を計算するステップと、
閾値より大きな前記差に基づいて前記ポイント群から前記ポイントを除去するステップと、
を含む、請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。 - 複数のセンサを較正するためのシステムであって、
車両に関連付けられ、前記車両が軌道に沿って走行しているときに、少なくとも1つの周辺物体を示すポイント群データのセットをキャプチャするように構成された複数のセンサと、
前記ポイント群データのセットに関連付けられた複数のスケールにおける各ポイントの法線ベクトルの差に基づいて、前記ポイント群データのセットに関連付けられた共平面性を判定し、
前記ポイント群データのセットに関連付けられた前記共平面性に基づいて、前記ポイント群データのセットをフィルタ処理し、
前記フィルタ処理されたポイント群データのセットを用いたモデルに基づいて、前記複数のセンサの少なくとも1つの較正パラメータを調整し、前記モデルが、前記ポイント群データのセットに関連付けられた前記共平面性に対応するウェイトを含む、
ように構成されたプロセッサと、
を含む、システム。 - 前記ウェイトが前記法線ベクトルの前記差の逆数である、請求項6に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの周辺物体が、自然光景中の静的な平面状物体を含む、請求項6または7に記載のシステム。
- 前記車両が、前記軌道に沿って繰り返し走行し、前記ポイント群データのセットがキャプチャされているときに前記車両の方位を変える、請求項6〜8のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記複数のセンサが、光検知および測距(LiDAR)レーザスキャナ、全地球ナビゲーション衛星システム、および慣性計測ユニット(IMU)センサのうちの少なくとも一つを含む、請求項6〜9のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記ポイント群データのセットに関連付けられた前記共平面性に基づいて前記ポイント群データのセットをフィルタ処理するため、前記プロセッサが、
第一スケール中で前記ポイント群データのセットによって表されるポイント群中のポイントに関連する第一法線ベクトルを計算し、
前記第一スケールより小さい第二スケール中で前記ポイントに関連する第二法線ベクトルを計算し、
前記第一法線ベクトルと前記第二法線ベクトルとの差を計算し、
閾値より大きな前記差に基づいて前記ポイント群から前記ポイントを除去する
ようにさらに構成される、請求項6〜10のいずれか1項に記載のシステム。 - 格納された命令を有する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
車両が軌道に沿って走行しているときに、複数のセンサによってキャプチャされた少なくとも1つの周辺物体を示すポイント群データのセットを受信するステップと、
前記ポイント群データのセットに関連付けられた複数のスケールにおける、前記ポイント群データのセット中の各ポイントの法線ベクトルの差に基づいて、前記ポイント群データのセット中の前記各ポイントに関連付けられた共平面性を判定するステップと、
前記プロセッサによって、前記ポイント群データのセットに関連付けられた前記共平面性に基づいて、前記ポイント群データのセットをフィルタ処理するステップと、
前記プロセッサによって、前記フィルタ処理されたポイント群データのセットを用いたモデルに基づいて、前記複数のセンサの少なくとも1つの較正パラメータを調整するステップであって、前記モデルは、前記ポイント群データのセットに関連付けられた前記共平面性に対応するウェイトを含む、前記調整するステップと、
を含むオペレーションを実行させる、
非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記ウェイトが前記法線ベクトルの前記差の逆数である、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記車両が、前記軌道に沿って繰り返し走行し、前記ポイント群データのセットがキャプチャされているときに前記車両のオイラー角を変える、請求項12または13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記ポイント群データのセットに関連付けられた前記共平面性に基づいて前記ポイント群データのセットをフィルタ処理するステップが、
第一スケール中で前記ポイント群データのセットによって表されるポイント群中のポイントに関連する第一法線ベクトルを計算するステップと、
前記第一スケールより小さい第二スケール中で前記ポイントに関連する第二法線ベクトルを計算するステップと、
前記第一法線ベクトルと前記第二法線ベクトルとの差を計算するステップと、
閾値より大きな前記差に基づいて前記ポイント群から前記ポイントを除去するステップと、
を含む、請求項12〜14のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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