CN112903311A - 一种适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场，其包括道路、路灯以及控制路灯开启和关闭的路灯控制系统。沿待测车辆的行驶方向，道路依次包括驶入路段、路灯测试路段和驶离路段。路灯设置在路灯测试路段上。路灯控制系统用于在路灯控制系统用于在待测车辆驶入驶入路段之前或者驶入驶入路段的预设区域时，控制路灯开启，路灯开启时，路灯测试路段形成夜间光照场景。其有益效果是，提供一种对自动驾驶车辆夜间行驶能力进行标准以及贴近于真实行驶环境的测试场。

Description

一种适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场及测试方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场及测试方法。

背景技术

对于自动驾驶车辆，夜晚光照环境测试是检测车辆的夜间行驶能力，是自动驾驶车辆行车安全策略制定重要依据之一。目前，缺乏对自动驾驶车辆在夜晚光照环境下安全行驶的标准的、贴近于真实行驶环境的测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆夜间行驶能力进行标准的以及贴近于真实行驶环境的测试场。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场及测试方法，能够提供一种对自动驾驶车辆夜间行驶能力进行标准的以及贴近于真实行驶环境的测试场。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明提供一种适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场，其包括道路、路灯以及控制路灯开启和关闭的路灯控制系统。沿待测车辆的行驶方向，道路依次包括驶入路段、路灯测试路段和驶离路段。路灯设置在路灯测试路段上。路灯控制系统用于在待测车辆驶入驶入路段之前或者驶入驶入路段的预设区域时，控制路灯开启，路灯开启时，路灯测试路段形成夜间光照场景。

根据本发明，路灯控制系统包括路灯控制器、车辆驶入传感器和车辆驶离传感器。路灯控制器分别与车辆驶入传感器、车辆驶离传感器和路灯通讯连接。车辆驶入传感器采集到待测车辆驶入驶入路段的预设区域时，向路灯控制器发送驶入信息，路灯控制器接收到驶入信息后控制路灯开启。车辆驶离传感器采集到待测车辆驶离路灯测试路段时，向路灯控制器发送驶离信息，路灯控制器接收到驶离信息后控制路灯关闭。

根据本发明，还包括测试运营管理平台。路灯控制系统包括路灯控制器和车辆驶入传感器。路灯控制器和车辆驶入传感器均分别与测试运营管理平台通讯连接。路灯控制器分别与车辆驶入传感器和路灯通讯连接。测试运营管理平台根据输入指令向路灯控制器发送包含路灯开启时长的路灯开启方案，路灯控制器接收路灯开启方案并在待测车辆驶入驶入路段之前控制路灯执行路灯开启方案。或者，车辆驶入传感器用于在采集到待测车辆驶入驶入路段的预设区域时，将驶入信息发送至测试运营管理平台。测试运营管理平台接收到驶入信息时向路灯控制器发送包含路灯开启时长的路灯开启方案，路灯控制器接收路灯开启方案并控制路灯执行路灯开启方案。路灯的开启时长达到时，路灯控制器控制路灯关闭。测试运营管理平台实时将接收到的驶入信息存储和调用。

根据本发明，路灯控制系统还包括光照强度采集器。光照强度采集器设置在路灯上，并位于路灯发射的灯光下方。光照强度采集器和测试运营管理平台通讯连接，用于将采集到的路灯的灯光光照强度信息实时发送至测试运营管理平台。测试运营管理平台实时将接收到的灯光光照强度信息存储和调用。

根据本发明，还包括监控系统，监控系统包括前端组件、传输组件和控制组件。前端组件包括若干个摄像机和若干个摄像机杆件，摄像机用于采集待测车辆的行驶图像、路灯是否开启以及路灯的开启盏数。摄像机杆件用于固定摄像机。传输组件包括通讯管线和汇聚箱。通讯管线用于传输待测车辆的行驶图像信息、路灯是否开启的信息以及路灯的开启盏数的信息。汇聚箱用于汇聚每一摄像机发送的待测车辆的行驶图像信息、路灯是否开启的信息以及路灯的开启盏数的信息。控制组件包括控制器和存储器。控制器用于接收汇聚箱发送的待测车辆的行驶图像信息、路灯是否开启的信息以及路灯的开启盏数的信息并将其发送至测试运营管理平台。存储器用于存储待测车辆的行驶图像信息、路灯是否开启的信息以及路灯的开启盏数的信息。

根据本发明，道路的驶入路段的长度至少为100m。路灯测试路段的长度至少为100m。驶离路段的长度至少为108m。道路的宽度至少为两车道。预定区域为待测车辆距路灯测试路段的起点200m的区域内。

根据本发明，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应。场景布置为：测试场包括道路、路灯以及控制路灯开启和关闭的路灯控制系统。沿待测车辆的行驶方向，道路依次包括驶入路段、路灯测试路段和驶离路段。路灯设置在路灯测试路段上。路灯控制系统用于在待测车辆驶入驶入路段之前或者驶入驶入路段的预设区域时，控制路灯开启，路灯开启时，路灯测试路段形成夜间光照场景。待测车辆响应为：待测车辆从驶入路段的起点朝向路灯测试路段行驶并进入预定区域时，根据机械视觉采集的环境数据，制定行车策略，待测车辆以至少30km/h的速度安全通过路灯测试路段。

根据本发明，路灯控制系统包括路灯控制器、车辆驶入传感器和车辆驶离传感器。路灯控制器分别与车辆驶入传感器、车辆驶离传感器和路灯通讯连接。车辆驶入传感器采集到待测车辆驶入驶入路段的预设区域时，向路灯控制器发送驶入信息，路灯控制器接收到驶入信息后控制路灯开启。车辆驶离传感器采集到待测车辆驶离路灯测试路段时，向路灯控制器发送驶离信息，路灯控制器接收到驶离信息后控制路灯关闭。

根据本发明，场景布置还包括测试运营管理平台。路灯控制系统包括路灯控制器和车辆驶入传感器。路灯控制器和车辆驶入传感器均分别与测试运营管理平台通讯连接。路灯控制器分别与车辆驶入传感器和路灯通讯连接。测试运营管理平台根据输入指令向路灯控制器发送包含路灯开启时长的路灯开启方案，路灯控制器接收路灯开启方案并在待测车辆驶入驶入路段之前控制路灯执行路灯开启方案。或者，车辆驶入传感器采集到待测车辆驶入驶入路段的预设区域时，将驶入信息发送至测试运营管理平台。测试运营管理平台接收到驶入信息时向路灯控制器发送包含路灯开启时长的路灯开启方案，路灯控制器接收路灯开启方案并控制路灯执行路灯开启方案。路灯的开启时长达到时，路灯控制器控制路灯关闭。测试运营管理平台实时将接收到的驶入信息存储和调用。

根据本发明，路灯控制系统还包括光照强度采集器。光照强度采集器设置在路灯上，并位于路灯发射的灯光下方。光照强度采集器和测试运营管理平台通讯连接，用于将采集到的路灯的灯光光照强度信息实时发送至测试运营管理平台。测试运营管理平台实时将接收到的灯光光照强度信息存储和调用。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场及测试方法，设置道路，沿待测车辆的行驶方向依次设置驶入路段、路灯测试路段和驶离路段，并在路灯测试路段上设置路灯，通过路灯控制系统控制路灯以在路灯测试路段形成夜间光照场景，来模拟真实行驶环境，使测试结果能够更加准确地表现待测车辆对路灯测试路段的响应性能，提供了一种可随时进行测试、占地面积小、成本低的夜晚光照环境的测试场以及测试方法。

附图说明

图1为具体实施方式中实施例1所提供的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场的示意图；

图2为图1中A处的放大示意图；

图3为图1中的道路的剖视图；

图4为具体实施方式中实施例3所提供的适用于自动驾驶车辆的涉水测试场的电器通讯示意图；

图5为图4中的灯光控制系统的电器通讯示意图；

图6为图4中的监控系统的电器通讯示意图。

【附图标记说明】

1：待测车辆；

2：道路；21：驶入路段；22：路灯测试路段；23：驶离路段；24：土路肩；241：隔离带；

3：路灯；

4：路灯控制系统；41：路灯控制器；42：光照强度采集器；43：车辆驶入传感器；44：车辆驶离传感器；

5：监控系统；51：前端组件；52：传输组件；53：控制组件；

6：定位轨迹系统；

7：测试运营管理平台。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

实施例1

参照图1和图4所示，在本实施例中，提供一种适用于自动驾驶车辆夜间光照环境的测试场。测试场包括道路2、若干个路灯3以及控制路灯3开启和关闭的路灯控制系统4。沿待测车辆1的行驶方向，道路2依次包括驶入路段21、路灯测试路段22和驶离路段23。

若干个路灯3间隔设置在道路2的一侧。路灯控制系统4用于在待测车辆1驶入驶入路段21之前或者驶入驶入路段21的预设区域时，控制路灯3的开启和关闭，路灯3开启时，路灯测试路段22形成夜间光照场景。

预定区域为待测车辆1距路灯测试路段22的起点100-300m的区域内。该预定区域用于为待测车辆1预留出可作出响应的距离。本实施例优选将预定区域设置为待测车辆1距路灯测试路段22的起点200的区域内。

路灯测试路段22和驶入路段21的起点之间留有可供待测车辆1制定行车策略的可操作性距离，即待测车辆1在驶入路段21的起点时，路灯测试路段22位于待测车辆1的前方，路灯测试路段22与待测车辆1之间的距离至少可供待测车辆1采集路灯测试路段22的路况信息并能够做出行车策略。

应用该测试场进行测试的过程是：

对测试场进行场景布置，放置好待测车辆1。待测车辆1从驶入路段21的起点朝向路灯测试路段22行驶。待测车辆1通过机械视觉采集装置采集路灯测试路段22的路况信息并分析处理。观察待测车辆1能否安全通过路灯测试路段22。其中，“安全通过”即待测车辆1能够及时作出保持当前速度(在当前速度达到规定速度并能够顺利通过路灯测试路段的情况下)、减速或加速至规定速度后匀速通过路灯测试路段22等行车策略。

待测车辆1在路灯测试路段22行驶时的规定速度为不小于30km/h。

一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆的机械视觉采集装置能够采集到前方路况信息，由于夜间光照度有限，使得自动驾驶车辆的机械视觉采集装置采集到的路况信息不能满足路线判别的要求，这便考验了自动驾驶车辆在夜间光照行驶的情况下其车载感知系统能否根据机械视觉采集的现有信息进行智能化分析处理、判断和决策后最终在路灯测试路段22上安全行驶的能力。因此，本实施例的测试场可形成夜间光照场景来模拟真实行驶环境，使测试结果能够更加准确地表现待测车辆1对路灯测试路段22的响应性能，提供了一种可随时进行测试、占地面积小、成本低的夜晚光照环境的测试场。

另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。同时，有利于我国根据本发明提供的测试场制定专业的检测和验收场地，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

应用本实施例中的测试场进行夜晚光照环境测试的方法包括对上述测试场进行场景布置和待测车辆响应。

具体地，场景布置为：测试场包括道路2、若干个路灯3和控制路灯3开启和关闭的路灯控制系统4。沿待测车辆1的行驶方向，道路2依次包括驶入路段21、路灯测试路段22和驶离路段23。若干个路灯3间隔设置在路灯测试路段22的一侧。路灯控制系统4可根据其具体的尺寸、功能并且在不影响测试的情况下，设置在道路2上或者道路2的周围。

可理解，测试场可视为硬件设施，其中包括道路2、路灯3和路灯控制系统4，以及后续实施例中所提及的其他设备(例如测试运营管理平台7等)，而场景包括该硬件设施以及在该硬件设施上进行的布置，该布置可包括对待测车辆1的布置以及对后续实施例中所提及的其他布置(例如测试运营管理平台7等)。

进一步，待测车辆响应为：

待测车辆1从驶入路段21的起点朝向路灯测试路段22行驶进入预定区域时，根据机械视觉采集的环境数据，对比车载数据库或云端数据库，制定行车策略，最终安全通过路灯测试路段22。即在本实施例中，所要检测的自动驾驶车辆的响应性能为其行驶经过路灯测试路段22时，能够制定保持当前速度匀速通过路灯测试路段22(在当前速度达到规定速度并能够顺利通过路灯测试路段的情况下)、减速或加速至规定速度后匀速通过路灯测试路段22等行车策略，视为该待测车辆1在夜间光照场景下行驶的响应性能达标(合格)。

基于上述测试场和场景布置，优选地，道路2为至少为两车道的直线路。当道路2为两车道时，每个车道并排设置，路灯3设置在道路2靠近待测车辆1行驶的车道的一侧。当道路2为大于两个的多车道时，每个车道并排设置，路灯2设置在路灯测试路段22的两侧，以向道路2提供充足的夜间光照。

道路2的驶入路段21的长度至少为100m，用于供待测车辆1加速至规定速度。

路灯测试路段22的长度至少为100m，此时待测车辆1在路灯测试路段22行驶时的规定速度至少为30km/h。优选将路灯测试路段22的长度设置为至少192m，此时待测车辆1在路灯测试路段22行驶时的规定速度至少为60km/h。需要说明的是，待测车辆1在路灯测试路段22行驶时的规定速度根据路灯测试路段22的实际长度确定。

驶离路段23的长度至少为108m，用于供待测车辆1减速停止。道路2的材质可为沥青混凝土或水泥混凝土。

参照图3所示，具体地，沿道路2的宽度方向的两侧还设置土路肩24，用于供多个待测车辆1同时测试时的错车要求和临时停车使用。土路肩24的纵向截面为直角梯形，土路肩24的顶部为平面，土路肩24的远离道路2的一侧为斜面，顶部的宽度为100m，斜面的坡度为1:1.5，土路肩24的材质为培土。土路肩24靠近道路2的一侧设置隔离带241，隔离带由下至上依次包括水泥砂浆和路缘石。水泥砂浆的宽度为10cm，高度为3cm。路缘石的宽度为10cm，高度为20cm。

具体地，若干个路灯3间隔设置在路灯测试路段22时，间隔距离优选为10-40m。沿待测车辆1的行驶方向，第一个路灯3位于路灯测试路段22的起点，最后一个路灯3位于路灯测试路段22的终点，以全程为待测车辆1提供充足光照。

上述测试场和测试方法，首先，在真实行驶环境中，机械视觉是自动驾驶车辆感知前方路况的基础，当自动驾驶车辆行驶在夜间光照路段上时，其机械视觉采集到的路况信息受限，即摄像头不能满足路线判别的要求，这便考验了自动驾驶车辆在夜间光照路段行驶情况下其车载感知系统能否根据机械视觉采集的现有信息进行智能化分析处理、判断、决策后最终在这一路段安全行驶的能力。本测试方法所采用的测试场包括道路2、路灯3和路灯控制系统4。沿待测车辆1的行驶方向，道路2依次包括驶入路段21、路灯测试路段22和驶离路段23。路灯3设置在路灯测试路段22上。路灯控制系统4控制路灯3的开启或关闭。该场景布置配合待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同类型的自动驾驶车辆，测试结果更加权威和可靠。并且有利于我国根据本发明提供的测试方法制定专业的检测和验收流程，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

实施例2

参照图1、图2、图4和图5所示，在在实施例1的测试场和测试方法的基础上，测试场还包括测试运营管理平台7。路灯控制系统4包括若干个路灯控制器41、若干个光照强度采集器42、车辆驶入传感器43和车辆驶离传感器44。

车辆驶入传感器43和车辆驶离传感器44均分别和路灯控制器41和测试运营管理平台7通讯连接。路灯控制器41和光照强度采集器42均和测试运营管理平台7通讯连接。每一路灯控制器41和对应的路灯3通讯连接。路灯控制器41用于控制路灯3开启、关闭和执行路灯开启方案。每一光照强度采集器42用于采集对应的路灯3的光照强度信息。车辆驶入传感器43用于监测待测车辆1进入预定区域。车辆驶离传感器44用于监测待测车辆1驶离路灯测试路段22。

具体地，路灯控制器41可接收车辆驶入传感器43发送的驶入信息、车辆驶离传感器44发送的驶离信息和测试运营管理平台7发送的路灯开启方案，并控制路灯3开启、关闭和执行路灯开启方案，路灯控制器41还可接收遥控器发送的开启或关闭的信息并控制路灯3开启或关闭。

可选地，车辆驶入传感器43可设置在位于路灯测试路段22起点处的路灯3上，此时车辆驶入传感器43的探测方向为平行于待测车辆1的行驶方向，其探测范围为100-300m，优选将该车辆驶入传感器43的探测范围设置为200m，即设置为车辆驶入传感器43能够监测待测车辆进入预定区域(距路灯测试路段22的起点200m处)时的信息。具体地，车辆驶入传感器43可以为雷达传感器。

或者，车辆驶入传感器43还可设置在距路灯测试路段22的起点200m处的驶入路段21上，此时车辆驶入传感器43的探测方向为垂直于待测车辆1的行驶方向，即设置为车辆驶入传感器43能够监测待测车辆进入预定区域(距路灯测试路段22的起点200m处)时的信息。具体地，车辆驶入传感器43可以为激光传感器。

具体地，车辆驶离传感器44设置在位于路灯测试路段22终点处的路灯3上，用于采集待测车辆1驶离驶离路段23的信息。

每一光照强度采集器42均设置在对应的每一路灯3上，并位于路灯3发射的灯光的下方，用于采集路灯3的灯光照在地面上的光照强度信息。

控制夜间光照场景开启，即控制路灯3开启的原理如下：

车辆驶入传感器43采集到待测车辆1驶入驶入路段21的预设区域时，向路灯控制器41发送驶入信息，路灯控制器41接收到驶入信息后控制路灯3开启。

或者，测试运营管理平台7根据输入指令向路灯控制器41发送包含路灯3开启时长的路灯开启方案，路灯控制器41接收路灯开启方案并在待测车辆1驶入驶入路段21之前控制路灯3执行路灯开启方案。

或者，车辆驶入传感器43采集到待测车辆1驶入驶入路段21的预设区域时，将驶入信息发送至测试运营管理平台7，测试运营管理平台7接收到驶入信息时向路灯控制器41发送路灯开启方案，路灯控制器41接收路灯开启方案并控制路灯3执行路灯开启方案。

测试运营管理平台7制定的路灯开启方案包括每一路灯3的开启、关闭、灯光的光照亮度、开启的时间、闪烁模式、灯光颜色等方案。路灯开启方案可控制每一路灯3采用同一路灯开启方案，例如每一路灯3同时开启并采用同一光照亮度。其次，路灯开启方案还可控制每一路灯3采用不同的路灯开启方案，例如每一路灯3间隔开启或采用不同光照亮度。再次，测试运营管理平台7还可控制每一路灯3切换不同的路灯开启方案，并保证路灯3的灯光柔和变化。因此，测试运营管理平台7能够根据夜间光照行驶的不同测试需求制定不同的路灯开启方案。

待测车辆1驶离路灯测试路段22后，夜间光照场景关闭，即路灯3关闭。控制夜间光照场景关闭的方式如下：

车辆驶离传感器44采集到待测车辆1驶离路灯测试路段22时，向路灯控制器41发送驶离信息，路灯控制器41接收到驶离信息后控制路灯3关闭。

或者，测试运营管理平台7接收到驶入信息时向路灯控制器41发送包含路灯开启时长的路灯开启方案，路灯控制器41接收路灯开启方案并控制路灯3执行路灯开启方案。路灯3的开启时长达到时，路灯控制器41控制路灯3关闭。

具体地，测试运营管理平台7实时接受车辆驶入传感器43发送的待测车辆1驶入预定区域的信息、车辆驶离传感器44发送的待测车辆1驶离路灯测试路段22的驶离信息、路灯控制器41发送的路灯3开启、关闭和执行路灯开启方案的信息、以及光照强度采集器42发送的路灯3的光照强度信息，并可以存储或调用。

测试运营管理平台7还用于将存储的路灯开启方案中的各项数据筛选后形成统计分析，并生成各项数据的日统计、周统计、月统计或截止日统计的数据表，并以Excel的形式导出，其生成的数据表还可生成条形图、柱形图、去星图或饼状图等图表，以直观展示不同路灯开启方案下待测车辆1的行驶状态，有利于对测试结果的统计分析和对测试方法优化改进。

该场景布置配合待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同类型的自动驾驶车辆，标准化对车辆夜间光照场景行驶的能力的评价，使得测试结果更加权威和可靠。并且有利于我国根据本发明提供的测试方法制定专业的检测和验收流程，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

实施例3

参照图4和图6所示，在实施例2的测试场和测试方法的基础上，该场景布置还包括监控系统5和定位轨迹系统6。

监控系统5和定位轨迹系统6可根据其具体的尺寸、功能并且在不影响测试的情况下，设置在路灯测试路段22上或者路灯测试路段22的周围。监控系统5和定位轨迹系统6均和测试运营管理平台7通讯连接。监控系统5用于实时采集待测车辆1的行驶图像、路灯3的开启状况以及路灯3的开启个数。定位轨迹系统6用于显示待测车辆1的行驶轨迹。

具体地，监控系统5包括前端组件51、传输组件52和控制组件53。

前端组件包括若干个摄像机和若干个摄像机杆件。摄像机用于采集待测车辆1的行驶图像、路灯3是否开启以及路灯3的开启盏数。摄像机杆件用于固定摄像机。摄像机可以为球机或枪机，以实现变焦、转动和自动巡视的功能。

传输组件包括通讯管线和汇聚箱。通讯管线用于传输待测车辆1的行驶图像信息、路灯3是否开启的信息以及路灯3的开启盏数的信息。汇聚箱用于汇聚每一摄像机发送的待测车辆1的行驶图像信息、路灯3是否开启的信息以及路灯3的开启盏数的信息。

控制组件包括控制器和存储器。控制器用于接收汇聚箱发送的待测车辆1的行驶图像信息、路灯3是否开启的信息以及路灯3的开启盏数的信息并发送至测试运营管理平台7。存储器用于存储待测车辆1的行驶图像信息、路灯3是否开启的信息以及路灯3的开启盏数的信息。

测试运营管理平台7的显示屏可实时监控待测车辆1的行驶图像、路灯3是否开启以及路灯3的开启盏数，并支持视频的回看功能，还能便捷地通过显示器、手机或平板等移动端控制摄像机变焦、转动或自动巡视。本实施例的监控系统5可提供便捷且直观的实时监测功能，以提高测试的准确性和便于对测试方式的优化改进。

定位轨迹系统6包括定位基站。定位基站用于采集待测车辆1的位置信息。测试运营管理平台7可实时接收定位轨迹系统6发送的待测车辆1的位置信息，并以电子地图的形式将其转化为显示屏上显示的待测车辆1的行驶轨迹，还能够将位置信息存储或调用。

实施例4

在实施例3的测试场和测试方法的基础上，优选地，在路灯3上设置升降装置，以使路灯3的灯杆高度可调，并在路灯测试路段22上设置轨道，以调节每一路灯3之间的距离，使得路灯3的高度和间距能够适用于不同类型的自动驾驶车辆的测试需求，并能够降低成本，不需要设置多组路灯3。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场，其特征在于，包括道路(2)、路灯(3)以及控制所述路灯(3)开启和关闭的路灯控制系统(4)；

沿待测车辆(1)的行驶方向，所述道路(2)依次包括驶入路段(21)、路灯测试路段(22)和驶离路段(23)；

所述路灯(3)设置在所述路灯测试路段(22)上；

所述路灯控制系统(4)用于在所述待测车辆(1)驶入所述驶入路段(21)之前或者驶入所述驶入路段(21)的预设区域时，控制所述路灯(3)开启，所述路灯(3)开启时，所述路灯测试路段(22)形成夜间光照场景。

2.如权利要求1所述的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场，其特征在于，所述路灯控制系统(4)包括路灯控制器(41)、车辆驶入传感器(43)和车辆驶离传感器(44)；

所述路灯控制器(41)分别与所述车辆驶入传感器(43)、所述车辆驶离传感器(44)和所述路灯(3)通讯连接；

所述车辆驶入传感器(43)采集到所述待测车辆(1)驶入所述驶入路段(21)的预设区域时，向所述路灯控制器(41)发送驶入信息，所述路灯控制器(41)接收到所述驶入信息后控制所述路灯(3)开启；

所述车辆驶离传感器(44)采集到所述待测车辆(1)驶离所述路灯测试路段(22)时，向所述路灯控制器(41)发送驶离信息，所述路灯控制器(41)接收到所述驶离信息后控制所述路灯(3)关闭。

3.如权利要求1所述的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场，其特征在于，还包括测试运营管理平台(7)；

所述路灯控制系统(4)包括路灯控制器(41)和车辆驶入传感器(43)；

所述路灯控制器(41)和所述车辆驶入传感器(43)均分别与所述测试运营管理平台(7)通讯连接；

所述路灯控制器(41)分别与所述车辆驶入传感器(43)和所述路灯(3)通讯连接；

所述测试运营管理平台(7)根据输入指令向所述路灯控制器(41)发送包含所述路灯(3)开启时长的路灯开启方案，所述路灯控制器(41)接收所述路灯开启方案并在所述待测车辆(1)驶入所述驶入路段(21)之前控制所述路灯(3)执行所述路灯开启方案；

或者，所述车辆驶入传感器(43)采集到所述待测车辆(1)驶入所述驶入路段(21)的预设区域时，将驶入信息发送至所述测试运营管理平台(7)，所述测试运营管理平台(7)接收到所述驶入信息时向所述路灯控制器(41)发送包含所述路灯(3)开启时长的路灯开启方案，所述路灯控制器(41)接收所述路灯开启方案并控制所述路灯(3)执行所述路灯开启方案；

所述路灯(3)的开启时长达到时，所述路灯控制器(41)控制所述路灯(3)关闭；

所述测试运营管理平台(7)实时将接收到的所述驶入信息存储和调用。

4.如权利要求2或权利要求3任一项所述的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场，其特征在于，所述路灯控制系统(4)还包括光照强度采集器(42)；

所述光照强度采集器(42)设置在所述路灯(3)上，并位于所述路灯(3)发射的灯光下方；

所述光照强度采集器(42)和测试运营管理平台(7)通讯连接，用于将采集到的所述路灯(3)的灯光光照强度信息实时发送至所述测试运营管理平台(7)；

所述测试运营管理平台(7)实时将接收到的所述灯光光照强度信息存储和调用。

5.如权利要求4所述的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场，其特征在于，还包括监控系统(5)，所述监控系统(5)包括前端组件(51)、传输组件(52)和控制组件(53)；

所述前端组件(51)包括若干个摄像机和若干个摄像机杆件，所述摄像机用于采集所述待测车辆(1)的行驶图像、所述路灯(3)是否开启以及所述路灯(3)的开启盏数；

所述摄像机杆件用于固定摄像机；

所述传输组件(52)包括通讯管线和汇聚箱；

所述通讯管线用于传输所述待测车辆(1)的行驶图像信息、所述路灯(3)是否开启的信息以及所述路灯(3)的开启盏数的信息；

所述汇聚箱用于汇聚每一所述摄像机发送的所述待测车辆(1)的行驶图像信息、所述路灯(3)是否开启的信息以及所述路灯(3)的开启盏数的信息；

所述控制组件(53)包括控制器和存储器；

所述控制器用于接收所述汇聚箱发送的所述待测车辆(1)的行驶图像信息、所述路灯(3)是否开启的信息以及所述路灯(3)的开启盏数的信息并将其发送至所述测试运营管理平台(7)；

所述存储器用于存储所述待测车辆(1)的行驶图像信息、所述路灯(3)是否开启的信息以及所述路灯(3)的开启盏数的信息。

6.如权利要求1所述的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试场，其特征在于，所述道路(2)的所述驶入路段(21)的长度至少为100m；

所述路灯测试路段(22)的长度至少为100m；

所述驶离路段(23)的长度至少为108m；

所述道路(2)至少为两车道；

所述预定区域为所述待测车辆(1)距所述路灯测试路段(22)的起点200m的区域内。

7.一种适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；

所述场景布置为：

所述测试场包括道路(2)、路灯(3)以及控制所述路灯(3)开启和关闭的路灯控制系统(4)；

沿待测车辆(1)的行驶方向，所述道路(2)依次包括驶入路段(21)、路灯测试路段(22)和驶离路段(23)；

所述路灯(3)设置在所述路灯测试路段(22)上；

所述路灯控制系统(4)用于在在所述待测车辆(1)驶入所述驶入路段(21)之前或者驶入所述驶入路段(21)的预设区域时，控制所述路灯(3)开启，所述路灯(3)开启时，所述路灯测试路段(22)形成夜间光照场景；

所述待测车辆响应为：

所述待测车辆(1)从所述驶入路段(21)的起点朝向所述路灯测试路段(22)行驶并进入预定区域时，根据机械视觉采集的环境数据，制定行车策略，所述待测车辆(1)以至少30km/h的速度安全通过所述路灯测试路段(22)。

8.如权利要求7所述的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试方法，其特征在于，所述路灯控制系统(4)包括路灯控制器(41)、车辆驶入传感器(43)和车辆驶离传感器(44)；

所述路灯控制器(41)分别与所述车辆驶入传感器(43)、所述车辆驶离传感器(44)和所述路灯(3)通讯连接；

所述车辆驶入传感器(43)采集到所述待测车辆(1)驶入所述驶入路段(21)的预设区域时，向所述路灯控制器(41)发送驶入信息，所述路灯控制器(41)接收到所述驶入信息后控制所述路灯(3)开启；

所述车辆驶离传感器(44)采集到所述待测车辆(1)驶离所述路灯测试路段(22)时，向所述路灯控制器(41)发送驶离信息，所述路灯控制器(41)接收到所述驶离信息后控制所述路灯(3)关闭。

9.如权利要求7所述的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试方法，其特征在于，场景布置还包括测试运营管理平台(7)；

所述路灯控制系统(4)包括路灯控制器(41)和车辆驶入传感器(43)；

所述路灯控制器(41)和所述车辆驶入传感器(43)均分别与所述测试运营管理平台(7)通讯连接；

所述路灯控制器(41)分别与所述车辆驶入传感器(43)和所述路灯(3)通讯连接；

所述测试运营管理平台(7)根据输入指令向所述路灯控制器(41)发送包含所述路灯(3)开启时长的路灯开启方案，所述路灯控制器(41)接收所述路灯开启方案并在所述待测车辆(1)驶入所述驶入路段(21)之前控制所述路灯(3)执行所述路灯开启方案；

或者，所述车辆驶入传感器(43)采集到所述待测车辆(1)驶入所述驶入路段(21)的预设区域时，将驶入信息发送至所述测试运营管理平台(7)，所述测试运营管理平台(7)接收到所述驶入信息时向所述路灯控制器(41)发送包含所述路灯(3)开启时长的路灯开启方案，所述路灯控制器(41)接收所述路灯开启方案并控制所述路灯(3)执行所述路灯开启方案；

所述路灯(3)的开启时长达到时，所述路灯控制器(41)控制所述路灯(3)关闭；

所述测试运营管理平台(7)实时将接收到的所述驶入信息存储和调用。

10.如权利要求8或9任一项所述的适用于自动驾驶车辆夜间光照环境测试方法，其特征在于，所述路灯控制系统(4)还包括光照强度采集器(42)；

所述光照强度采集器(42)设置在所述路灯(3)上，并位于所述路灯(3)发射的灯光下方；

所述光照强度采集器(42)和测试运营管理平台(7)通讯连接，用于将采集到的所述路灯(3)的灯光光照强度信息实时发送至所述测试运营管理平台(7)；

所述测试运营管理平台(7)实时将接收到的所述灯光光照强度信息存储和调用。

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