CN111811833A - 智能驾驶汽车实车测试系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种智能驾驶汽车实车测试系统，包括智能交通参与者、试验基地、被测智能驾驶汽车和智能控制器。智能交通参与者用于根据测试人员所选的测试场景而自动完成自身的场景布置；还用于在测试过程中符合触发条件时触发，以及在测试结束后自动复位，让被测智能驾驶汽车更方便、高效地进行场景测试；试验基地主要包括各种智能道路交通设施，这些设施同样用于根据所选测试场景而自动改变其状态信息最终完成场景布置，以满足不同测试场景的需求；智能控制器用于供测试人员进行测试场景的选择，并在测试过程中显示测试现场反馈的测试信息。本发明通过更智能的交通参与者和道路交通设施，提高智能汽车的测试效率，减小人力成本。

Description

智能驾驶汽车实车测试系统

技术领域

本发明涉及智能驾驶汽车技术领域，尤其涉及智能驾驶汽车实车测试系统。

背景技术

智能驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的汽车。众所周知，智能驾驶汽车的实车场景测试是智能驾驶汽车的研发过程中必不可少的一个环节。

对于智能驾驶汽车在真实环境中的实车测试，目前使用的交通参与者设备，是测试传统汽车ADAS(Advanced Driving Assistant System，高级驾驶辅助系统)功能所用的假人、假车，每个假人、假车。这些交通参与者设备需要分别由试验人员进行场景设置，设置时间长，效率和精确度低；另一方面在测试过程中，这些交通参与者设备还需要多名测试人员现场控制，需要较多人力资源投入，以及在测试人员与交通参与者的交互过程中，受到测试人员人为因素影响的程度较大，无法保证测试数据的准确性。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种智能驾驶汽车实车测试系统，以提高真实环境测试的效率和准确性，以及保证测试数据的准确性。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种智能驾驶汽车实车测试系统，包括：智能交通参与者、试验基地、被测智能驾驶汽车和智能控制器；

所述智能交通参与者，用于根据测试人员所选的测试场景自动完成自身的场景布置，在测试过程中符合触发条件时触发，以及在测试结束后自动复位；

所述试验基地包括至少一种智能道路交通设施和至少一种非智能道路交通设施；所述智能道路交通设施，用于根据所述测试场景自动改变自身的状态信息，以满足不同测试场景的测试需求，所述状态信息包括所述智能道路交通设施的显示信息、指示信息和位置信息；所述非智能道路交通设施，包括绿化带、车道线、建筑物和侧方库位；所述试验基地分为多个子部分，每个所述子部分对应一个平面坐标系，所述局部平面坐标系用于定位所述智能道路交通设施和所述智能交通参与者的位置；

所述被测智能驾驶汽车包括副数据采集器，所述副数据采集器用于实时采集所述智能交通参与者的相对状态数据，所述相对状态数据包括所述被测智能汽车相对于所述智能交通参与者的相对横向速度、相对纵向速度、相对横向加速度、相对纵向加速度、行驶轨迹、行驶位置和预碰撞位置，将所述相对状态数据传输至所述智能交通参与者，以使所述智能交通参与者自适应修正下一次测试时的触发时刻；

所述智能控制器包括多种所述测试场景，用于供测试人员进行所述测试场景的选择，并在测试过程中显示测试现场反馈的测试信息，所述测试信息包括场景布置就绪信息、测试开始信息、测试状态信息和测试结束信息。

可选的，所述智能交通参与者包括：触发模块、复位模块和执行模块；

所述触发模块，用于当触发条件满足时，触发所述智能交通参与者开始根据所述测试场景进行自动运行；

所述复位模块，用于在每次测试结束后控制所述智能交通参与者自动复位，等待下一次场景测试；

所述执行模块包括行走机构，所述行走机构承载所述智能交通参与者，用于执行所述智能控制器发送的控制指令，使所述智能交通参与者运动至所需位置。

可选的，所述触发模块，具体为：采用磁电式触发、光电式触发或计时器触发的触发模块。

可选的，所述智能道路交通设施包括：信号收发模块、决策模块和执行模块；

所述信号收发模块，用于接收所述智能控制器的控制信号，并发送执行结果信息至所述智能控制器；

所述决策模块，用于利用预设的初始坐标定位程序，输出所述智能道路交通设施在所述测试场景中的初始位置坐标点至所述执行模块；

所述执行模块包括行走机构，所述行走机构承载所述智能道路交通设施，用于执行所述智能控制器发送的控制指令，使所述智能道路交通设施运动至所述初始位置坐标点。

可选的，所述试验基地的道路环境包括：机动车道、非机动车道、人行道、十字路口、环形路口、停车位和公车站台。

可选的，所述智能交通参与者，包括：测试模拟用的假人、假自行车、假摩托车、假轿车、假货车、假婴儿车和道路锥筒。

上述技术方案提供的一种智能驾驶汽车实车测试系统，包括智能交通参与者、试验基地、被测智能驾驶汽车和智能控制器。智能交通参与者用于根据测试人员所选的测试场景而自动完成自身的场景布置，还用于在测试过程中符合触发条件时触发，以及在测试结束后自动复位，让被测智能驾驶汽车更方便、高效地进行场景测试。试验基地主要包括各种智能道路交通设施，这些设施同样用于根据所选测试场景而自动改变其状态信息最终完成场景布置，以满足不同测试场景的需求。智能控制器用于供测试人员进行测试场景的选择，并在测试过程中显示测试现场反馈的测试信息。本发明通过更智能的交通参与者和道路交通设施，提高智能汽车的测试效率，减小人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种智能驾驶汽车实车测试系统的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种智能驾驶汽车的测试方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的智能驾驶汽车实车测试系统的结构示意图；

图4是是本发明实施例提供的一种测试场景的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的智能驾驶汽车实车测试系统进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种的智能驾驶汽车实车测试系统。该智能驾驶汽车实车测试系统包括：试验基地11、智能交通参与者、被测智能驾驶汽车125和智能控制器(未示出)。

试验基地11包括各种智能道路交通设施，以及少数的非智能道路交通设施。非智能道路交通设施包括禁止通行交通标志物131、绿化带、车道线、建筑物和侧方库位等；非智能道路交通设施是为了更真实、充分的反映实际道路场景。

智能道路交通设施包括交通信号灯132和可移动式建筑133。智能道路交通设置，用于根据测试场景自动改变自身的状态信息最终完成自身的场景布置，以满足不同测试场景的测试需求，状态信息包括所述智能道路交通设施的显示信息、指示信息和位置信息。显示信息包括信号灯的颜色，常亮或常灭等，指示信息包括某些信号灯的指示方向的变化，如直行指示变换成左转指示等，位置信息包括各智能道路交通设施在试验基地的位置点的变化等。试验基地分为多个子部分，每个子部分对应一个平面坐标系，局部平面坐标系用于定位智能道路交通设施和智能交通参与者的位置。

在一个具体实施例中，各个智能道路交通设施均包括信号收发模块、决策模块和执行模块。信号收发模块，用于接收智能控制器的控制信号，并发送执行结果信息至智能控制器；决策模块，用于利用预设的初始坐标定位程序，输出智能道路交通设施在测试场景中的初始位置坐标点至执行模块；执行模块包括行走机构，行走机构承载智能道路交通设施，执行模块用于执行智能控制器发送的控制指令，使智能道路交通设施运动至初始位置坐标点。信号收发模块的硬件可以采用GPS天线或wife天线。决策模块硬件可以采用处理器。执行模块主要包括动力电池、LED灯、电机和行走机构等部件。

在一个具体实施例中，试验基地11的道路环境包括不同类型的机动车道、非机动车道、人行道、十字路口和环形路口，以及不同形式的停车位和公车站台。多种道路环境用于测试智能驾驶汽车在不同道路上，速度控制性能、车辆启停、停车位识别及自动泊车性能等。

智能交通参与者包括测试模拟用的假人121、假自行车、假摩托车、假轿车122、假货车、假婴儿车124和道路锥筒，用于测试智能驾驶汽车识别不同智能交通参与者、车辆横、纵向运动控制及车辆启停性能等。智能交通参与者，用于根据测试人员所选的测试场景自动完成自身的场景布置，在测试过程中符合触发条件时触发，以及在测试结束后自动复位。在一个具体实施例中，各个智能交通参与者均包括触发模块、复位模块和执行模块。触发模块，用于当触发条件满足时，触发智能交通参与者开始根据测试场景进行自动运行。复位模块，用于在每次测试结束后控制智能交通参与者自动复位，等待下一次场景测试。执行模块包括行走机构，行走机构承载所述智能交通参与者；执行模块用于执行智能控制器发送的控制指令，使智能交通参与者运动至所需位置。

触发模块可以采用采用磁电式触发、光电式触发或计时器触发等。复位模块的功能可以采用内置循环控制程序等方式来实现。执行模块可以采用各种执行器，如电机等；其中的行走机构可以采用轮式、履带式、导轨等移动行走机构，尽量不让整个智能交通参与者跑偏。利用计时器触发可以具备通用性，其触发装置可以在各个智能交通参与者之间互相拆换，减少使用成本。

被测智能驾驶汽车125包括副数据采集器。副数据采集器用于实时采集智能交通参与者的相对状态数据，并将相对状态数据传输至智能交通参与者，以使智能交通参与者自适应修正下一次测试时的触发时刻。相对状态数据包括被测智能汽车相对于智能交通参与者的相对横向速度、相对纵向速度、相对横向加速度、相对纵向加速度、行驶轨迹、行驶位置和预碰撞位置。可以采取惯导网桥通讯的方式，实现被测智能驾驶汽车与智能交通参与者之间的相对状态数据的获取与传输。

智能控制器包括多种所述测试场景，用于供测试人员进行测试场景的选择，并在测试过程中显示测试现场反馈的测试信息。测试信息包括场景布置就绪信息、测试开始信息、测试状态信息和测试结束信息。

智能控制器可以采用移动设备APP的方式，也可以采用2.4GHz无线控制通信的方式，实现的方式并不局限于上述这两种。

图2为本发明实施例提供的一种智能驾驶汽车的测试方法，该测试方法包括以下步骤：

S1：测试人员在智能控制器选择测试场景；

S2：智能交通参与者、智能道路交通设施根据所选测试场景自动完成自身的场景布置；

执行步骤S2，根据接收到的来自智能控制器发送的场景布置命令后，智能交通参与者和智能道路交通设施的执行模块便执行内置的初始坐标定位程序，使各个智能交通参与者和智能道路交通设施自动运动至初始位置坐标点。

S3：完成测试场景的布置后，则开始测试：被测智能汽车进入智能驾驶模式行驶；

S4：智能交通参与者在适当时机被触发，被测智能汽车实时采集智能交通参与者的相对状态数据；

执行步骤S4，智能交通参与者的触发模块接收来自被测智能驾驶汽车采集的有关于触发条件的实时数据，待满足触发条件后，智能交通参与者起动进入智能汽车场景测试。另外，其触发模块可以采用磁电式、光电式、计时器触发等触发方式；为使智能交通参与者在行进的过程中不跑偏，还可以使用运动轨迹精度更高的导轨移动机构。

S5：智能汽车进行场景测试；

S6：完成一次测试，智能交通参与者自行复位，等待下一次测试。

执行步骤S6，待每次测试完成后，所智能交通参与者的复位模块和执行模块再次执行内置的初始坐标定位程序，使各个智能交通参与者借助行走机构自动返回至初始位置坐标点，等待下一次测试。

现有技术中，获取智能驾驶汽车的测试数据过程一般比较繁琐，故本申请相比传统汽车的测试系统，还包括用于采集测试数据的主数据采集器和副数据采集器，主数据采集器用于采集被测智能汽车的四周环境、CAN总线和/或Logger等数据，用于实时采集智能交通参与者的相对状态数据，并将相对状态数据传输至智能交通参与者，以使智能交通参与者自适应修正下一次测试时的触发时刻。参见图3，示出了该测试系统的结构示意图，数据采集系统采集到的数据能在智能控制器中实时查看与后处理。数据的采集可以采用高清摄像头、毫米波雷达和/或Blue Pira Mini数据记录仪等硬件设备来实现。

为了使智能驾驶汽车的测试方法更加清楚易懂，以被测智能驾驶汽车通过十字路口、左转遇假行人(智能交通参与者)通过人行横道为例进行详细说明，测试场景如图4所示。图4中测试场景说明：1表示被测智能驾驶汽车的初始位置；2表示被测智能驾驶汽车识别到假行人而停车时的位置；3表示被测智能驾驶汽车避让行人后，继续行驶完成左转时的瞬时行驶位置。Ⅰ表示该场景测试中假行人移动的起点位置；Ⅱ表示假行人在人行横道上移动时，被被测智能驾驶汽车识别到时的位置；Ⅲ表示完成一次测试时，假行人移动的终点位置。

测试项目：1检测被测智能驾驶汽车识别交通信号灯的性能；2检测被测智能驾驶汽车路口左转的性能；3检测被测智能驾驶汽车识别假行人及制动的性能。

测试过程：

被测智能驾驶汽车H接收到智能控制器的测试开始命令后，自动规划出十字路口的左转路径，从初始位置1行驶至十字路口；当交通信号灯为绿灯时且被测智能驾驶汽车能正确识别，被测智能驾驶汽车起动并按照规划路径左转；

假行人在适当时刻被触发，从初始位置Ⅰ移动至位置Ⅱ时，被测智能驾驶汽车应能识别到假行人并减速，在位置2停车避让；

假行人继续向位置Ⅲ移动，驶出被测智能驾驶汽车检测区后，被测智能驾驶汽车能再次起动，完成路口左转；

最后，假行人由位置Ⅲ返回至位置Ⅰ，等待下一次测试。

期间，被测智能驾驶汽车利用数据采集系统，自动记录测试数据，并将测试数据通过无线通信技术发送至智能控制器以供查看与存储。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种智能驾驶汽车实车测试系统，其特征在于，包括：智能交通参与者、试验基地、被测智能驾驶汽车和智能控制器；

所述智能交通参与者，用于根据测试人员所选的测试场景自动完成自身的场景布置，在测试过程中符合触发条件时触发，以及在测试结束后自动复位；

所述试验基地包括至少一种智能道路交通设施和至少一种非智能道路交通设施；所述智能道路交通设施，用于根据所述测试场景自动改变自身的状态信息，以满足不同测试场景的测试需求，所述状态信息包括所述智能道路交通设施的显示信息、指示信息和位置信息；所述非智能道路交通设施，包括绿化带、车道线、建筑物和侧方库位；所述试验基地分为多个子部分，每个所述子部分对应一个平面坐标系，所述局部平面坐标系用于定位所述智能道路交通设施和所述智能交通参与者的位置；

所述被测智能驾驶汽车包括副数据采集器，所述副数据采集器用于实时采集所述智能交通参与者的相对状态数据，所述相对状态数据包括所述被测智能汽车相对于所述智能交通参与者的相对横向速度、相对纵向速度、相对横向加速度、相对纵向加速度、行驶轨迹、行驶位置和预碰撞位置，将所述相对状态数据传输至所述智能交通参与者，以使所述智能交通参与者自适应修正下一次测试时的触发时刻；

所述智能控制器包括多种所述测试场景，用于供测试人员进行所述测试场景的选择，并在测试过程中显示测试现场反馈的测试信息，所述测试信息包括场景布置就绪信息、测试开始信息、测试状态信息和测试结束信息。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶汽车实车测试系统，其特征在于，所述智能交通参与者包括：触发模块、复位模块和执行模块；

所述触发模块，用于当触发条件满足时，触发所述智能交通参与者开始根据所述测试场景进行自动运行；

所述复位模块，用于在每次测试结束后控制所述智能交通参与者自动复位，等待下一次场景测试；

所述执行模块包括行走机构，所述行走机构承载所述智能交通参与者，用于执行所述智能控制器发送的控制指令，使所述智能交通参与者运动至所需位置。

3.根据权利要求2所述的智能驾驶汽车实车测试系统，其特征在于，所述触发模块，具体为：

采用磁电式触发、光电式触发或计时器触发的触发模块。

4.根据权利要求1所述的智能驾驶汽车实车测试系统，其特征在于，所述智能道路交通设施包括：信号收发模块、决策模块和执行模块；

所述信号收发模块，用于接收所述智能控制器的控制信号，并发送执行结果信息至所述智能控制器；

所述决策模块，用于利用预设的初始坐标定位程序，输出所述智能道路交通设施在所述测试场景中的初始位置坐标点至所述执行模块；

所述执行模块包括行走机构，所述行走机构承载所述智能道路交通设施，用于执行所述智能控制器发送的控制指令，使所述智能道路交通设施运动至所述初始位置坐标点。

5.根据权利要求1所述智能驾驶汽车实车测试系统，其特征在于，所述试验基地的道路环境包括：

机动车道、非机动车道、人行道、十字路口、环形路口、停车位和公车站台。

6.根据权利要求1所述智能驾驶汽车实车测试系统，其特征在于，所述智能交通参与者，包括：

测试模拟用的假人、假自行车、假摩托车、假轿车、假货车、假婴儿车和道路锥筒。

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