CN112665875A - 自动驾驶车辆可靠性测试方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了自动驾驶车辆可靠性测试方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象；根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景；其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数；获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。基于该方法和装置，可以提高对自动驾驶车辆的可靠性评价的准确性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶车辆可靠性测试方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
随着我国对智能网联技术的支持和发展，国内已有多个城市开放道路测试并发布自动驾驶道路测试牌照。2018年5月，我国工业和信息化部、公安部、交通运输部联合印发了《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》，要求自动驾驶车辆在进行道路测试之前，要结合各地实际情况，在封闭场地进行充分的实车测试，并获得国家或省市认可的第三方检测机构出具的自动驾驶功能测试评估报告。目前，各地市纷纷开始建立自动驾驶封闭测试场，但场地建设和测试评价并无成熟的标准，测试技术参差不齐。
自动驾驶测试目前大多数仍沿用ADAS的测试设备及方法，作为一个高度集成的智能化系统，沿用ADAS测试标准及方法无疑是在一定程度上阻碍了自动驾驶技术的发展。自动驾驶的测试不应注重单一功能的实现，应考虑将感知、规划、决策、执行多项功能融合检验多项功能之间的协同配合能力，将具体的交通场景以及无人驾驶测试任务联系起来。
同时在测试场景的搭建过程中，场景的测试参数未趋于标准化，使每次自动驾驶车辆经过场景时的感知、决策、控制执行表现方式存在差异，无法准确判断自动驾驶车辆在通过同一场景系统的稳定性，即无法准确判断自动驾驶车辆在通过同一场景系统的可靠性。
发明内容
本发明实施例的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。
本发明实施例提供了自动驾驶车辆可靠性测试方法、装置、电子设备以及存储介质，可以提高对自动驾驶车辆的可靠性评价的准确性。
第一方面，提供了一种自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，包括：
设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象；
根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景；其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数；
获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。
可选地，所述可靠性测试任务包括针对动态测试场景的任务对象以及针对静态测试场景的任务对象，针对静态测试场景的任务对象包括路网实体设施、固定障碍物和可移动障碍物，针对动态测试场景的任务对象包括交通参与者；
所述根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景时，所述测试场景还包括静态测试场景。
可选地，所述动态测试场景测试参数包括所述针对动态测试场景的任务对象的属性。
可选地，根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中每次搭建测试场景，包括：
在所述封闭测试场地中规划所述自动驾驶车辆的行驶路线，使所规划的行驶路线上具有所述针对静态测试场景的任务对象中的路网实体设施和固定障碍物；
在所述行驶路线上布置所述针对静态测试场景的任务对象中的可移动障碍物，从而搭建静态测试场景；
在所述行驶路线上布置所述针对动态测试场景的任务对象，从而搭建动态测试场景。
可选地，多次搭建测试场景时所规划的多条行驶路线彼此相同或者彼此不同。
可选地，所述在所述行驶路线上布置所述针对动态测试场景的任务对象，从而搭建动态测试场景，包括：
根据所述自动驾驶车辆在沿所述行驶路线行驶的过程中对搭建动态测试场景的触发操作，将所述针对动态测试场景的任务对象布置于所述行驶路线上，从而搭建动态测试场景。
可选地，所述动态测试场景测试参数包括所述针对所述动态测试场景的任务对象的属性以及所述自动驾驶车辆对搭建动态测试场景的触发参数。
可选地，所述获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态之后，所述方法包括：
根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
可选地，所述获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态，包括：
获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态；
随着所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶，采集相应的测试场景数据；
所述获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态之后，所述方法还包括：
根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态以及所采集多次测试的测试场景信息，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
第二方面，提供了一种自动驾驶车辆可靠性测试装置，包括：
可靠性测试任务设计模块，用于设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象；
测试场景搭建模块，用于根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景；其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数；
行驶状态获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。
可选地，所述可靠性测试任务包括针对动态测试场景的任务对象以及针对静态测试场景的任务对象，针对静态测试场景的任务对象包括路网实体设施、固定障碍物和可移动障碍物，针对动态测试场景的任务对象包括交通参与者；
所述测试场景还包括静态测试场景。
可选地，所述动态测试场景测试参数包括所述针对动态测试场景的任务对象的属性。
可选地，所述测试场景搭建模块用于根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中每次搭建测试场景，包括：
行驶路线规划单元，用于在所述封闭测试场地中规划所述自动驾驶车辆的行驶路线，使所规划的行驶路线上具有所述针对静态测试场景的任务对象中的路网实体设施和固定障碍物；
静态测试场景搭建单元，用于在所述行驶路线上布置所述针对静态测试场景的任务对象中的可移动障碍物，从而搭建静态测试场景；
动态测试场景搭建单元，用于在所述行驶路线上布置所述针对动态测试场景的任务对象，从而搭建动态测试场景。
可选地，多次搭建测试场景时所规划的多条行驶路线彼此相同或者彼此不同。
可选地，所述动态测试场景搭建单元，具体用于：
根据所述自动驾驶车辆在沿所述行驶路线行驶的过程中对搭建动态测试场景的触发操作，将所述针对动态测试场景的任务对象布置于所述行驶路线上，从而搭建动态测试场景。
可选地，所述动态测试场景测试参数包括所述针对所述动态测试场景的任务对象的属性以及所述自动驾驶车辆对搭建动态测试场景的触发参数。
可选地，所述装置还包括：
可靠性评价模块，用于根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
可选地，所述行驶状态获取模块，包括：
行驶状态获取单元，用于获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态；
测试场景数据采集单元，用于随着所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶，采集相应的测试场景数据；
所述装置还包括：
可靠性评价模块，用于根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态以及所采集多次测试的测试场景数据，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行以上所述的方法。
第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现以上所述的方法。
本发明实施例至少包括以下有益效果：
本发明实施例提供的自动驾驶车辆可靠性测试方法以及装置，先设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象，之后根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景，其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数，最后获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。基于该方法和装置，根据可靠性测试任务所确定的任务对象来搭建测试场景，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数，从而可以搭建出相对标准化的测试场景，从而可以基于自动驾驶车辆在相对标准化的测试场景中行驶状态相对准确地判断出自动驾驶车辆的可靠性。即，基于该方法和装置，可以提高对自动驾驶车辆的可靠性评价的准确性。
本发明实施例的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明实施例的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆可靠性测试方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的测试场景的逻辑示意图；
图3为本发明实施例提供的动态测试场景的示意图；
图4为本发明实施例提供的自动驾驶车辆可靠性测试方法中所采集数据的示意图；
图5为本发明实施例提供的自动驾驶车辆可靠性测试装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆可靠性测试方法的流程图，该方法由具有处理能力的系统、服务器或自动驾驶车辆可靠性测试装置执行。
如图1所示，上述方法包括：
步骤110，设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象。
这里，可靠性测试任务主要用于确定可靠性测试所针对的任务对象，包括自动驾驶车辆针对任务对象的识别和响应。任务对象是指测试过程中自动驾驶车辆应该识别并基于识别结果做出一定响应的对象，所说“响应”是指自动驾驶车辆根据识别结果所采取导致自身行驶状态的改变或者维持行驶状态不变的行为。例如，在可靠性测试任务中规定了交通信号灯作为任务对象，在每次搭建的测试场景均包含该交通信号灯，之后可以获取自动驾驶车辆在经过该交通信号灯时的行驶状态，通过对该自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中对交通信号灯的识别及响应，来分析自动驾驶车辆针对交通信号灯的识别和响应的可靠性。
在一些实施例中，所述可靠性测试任务包括针对动态测试场景的任务对象以及针对静态测试场景的任务对象，针对静态测试场景的任务对象包括路网实体设施、固定障碍物和可移动障碍物，针对动态测试场景的任务对象包括交通参与者；所述根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景时，所述测试场景还包括静态测试场景。
根据可靠性测试任务，可以将可靠性测试任务所针对的任务对象分为针对静态测试场景的任务对象以及动态测试场景的任务对象。这里，针对静态测试场景的任务对象中所包含的路网实体设施包括交通标志、交通标线、交通信号灯、车道线等等附加于路网上的各种标志、标记和装置等等。具体地，可靠性测试任务可以进一步包括：针对交通标志的识别及响应，根据交通标志的类别又可以细分为针对警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、作业区等标志的识别及响应；针对交通标线的识别及响应，根据交通标线的类别又可以细分为针对人行横道线、车道边缘线、潮汐车道线、导向车道线等标线的识别及响应；针对交通信号灯识别及响应，根据交通信号灯的类别又可以细分为针对方向指示号灯、闪光警告信号灯的识别及响应；针对车道线的识别及响应，根据车道线的类别又可以细分为针对直行左转表现、直行右转标线、左转弯标线、右转弯标线等的识别及响应。针对静态测试场景的任务对象中所包含的固定障碍物是指固定建设于封闭测试场地中的障碍物，例如花坛、护栏等等。可移动障碍物是指可以移动至封闭测试场地的指定位置用于搭建的静态测试场景的障碍物，这一类障碍物用于模拟在真实交通场景中被临时放置于道路上的障碍物，例如锥形桶、指示牌等等。针对动态测试场景的任务对象包括交通参与者。这里，交通参与者包括在真实交通场景中处于动态的或者即将进入动态的人、动物或物，例如机动车辆、非机动车辆、行人、畜类等等。相应地，可靠性测试任务还可以包括针对固定障碍物和可移动障碍物的识别和响应。相应地，可靠性测试任务还可以包括针对动态测试场景的任务对象的识别和响应。
在可靠性测试任务规定了针对静态测试场景的任务对象以及针对动态测试场景的任务对象时，后续步骤中所搭建的测试场景即包括静态测试场景和动态测试场景。在可靠性测试任务仅规定针对动态测试场景的任务对象的情况下，后续步骤中所搭建的测试场景仅为动态测试场景。
路网实体设施中不同的具体对象对自动驾驶车辆的行驶状态的影响是不同的，换句话说，自动驾驶车辆在通过路网实体设施中不同的具体对象时的所做出的响应是不同的，即行驶状态的改变是不同的，因此，在设计可靠性测试任务时，可靠性测试任务所规定的针对静态测试场景的任务对象可以是路网实体设施中的某一个或者某几个具体对象。例如，可以在可靠性测试任务中规定针对静态测试场景的任务对象为车道线和交通信号灯。相应地，自动驾驶车辆在面对不同类型的交通参与者时，其响应是不同的，即行驶状态的改变也是不同的，因此，在设计可靠性测试任务时，可靠性测试任务所规定的针对动态测试场景的任务对象可以是某一个具体类型的交通参与者，例如是行人，动物或者机动车等等。
在一些示例中，可靠性测试任务所规定的任务对象优选不少于5个。
步骤120，根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景；其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数。
在同一个可靠性测试任务下，在封闭测试场地中多次搭建测试场景，基于每次搭建的测试场景，获取自动驾驶车辆的行驶状态，最后基于自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态，对自动驾驶车辆的可靠性作出评价。为了提高对于自动驾驶车辆可靠性的评价准确性，需要提高多次搭建的测试场景之间的一致性。
本发明实施例中，每次搭建的测试场景都包含可靠性测试任务所规定的任务对象。即，当可靠性测试任务规定了针对静态测试场景的任务对象以及针对动态测试场景的任务对象，则所搭建的测试场景包括静态测试场景和动态测试场景，二者分别包含相应的任务对象。同时，这也就意味着多次搭建的测试场景所包含的任务对象也是相同的。对于静态测试场景而言，当多次搭建的静态测试场景所包含的任务对象相同时，多次搭建的静态测试场景之间即满足一致性的要求，基于这些多次搭建的静态测试场景，可以相对准确地判断自动驾驶车辆对于静态测试场景中特定任务对象识别和响应的可靠性。对于动态测试场景而言，当多次搭建的动态测试场景所包含的任务对象相同时，还需要保证多次搭建的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数，才可以使多次搭建的动态测试场景满足一致性的要求，从而实现标准化的场景搭建。之后，基于这些多次搭建的动态测试场景，可以相对准确地判断自动驾驶车辆对于动态测试场景中特定任务对象识别和响应的可靠性。
这里，动态测试场景测试参数是指在动态测试场景中与自动驾驶车辆的行驶状态有关的，对自动驾驶车辆的行驶状态产生影响的参数。在一些示例中，所述动态测试场景测试参数包括所述针对动态测试场景的任务对象的属性。针对动态测试场景的任务对象的属性可以包括任务对象的位置，速度，方向，与自动驾驶车辆之间的距离等等可以定性或者定量描述任务对象的信息。
在一些实施例中，根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中每次搭建测试场景，包括：
步骤S1，在所述封闭测试场地中规划所述自动驾驶车辆的行驶路线，使所规划的行驶路线上具有所述针对静态测试场景的任务对象中的路网实体设施和固定障碍物。
具体地，可以在封闭测试场地的高精度地图中规划行驶路线。
由于针对静态测试场景的任务对象包括路网实体设施和固定障碍物，这些任务对象实际是附属于封闭测试场地的路网实体的，因此，在搭建静态测试场景之前，需要先根据封闭测试场地的路网实体规划行驶路线，使行驶路线可以涵盖可靠性测试任务所规定的针对静态测试场景的任务对象。例如，可靠性测试任务所规定的针对静态测试场景的任务对象为交通信号灯和道路护栏，则所规划的行驶路线必须经过一个具有交通信号灯的路口和一个具有护栏的道路。
进一步地，根据所规划的行驶路线，可以制定可靠性测试方案，可靠性测试方案用于给出用于执行可靠性测试任务所需要的具体细节，包括静态测试场景中路网实体设施和固定障碍物在行驶路线上的具体位置，可移动障碍物在行驶路线上的具体位置、大小、摆放角度等等，以及动态测试场景中交通参与者在行驶路线上的具体位置等等。图2示出了基于所规划的行驶路线所生成的测试场景的逻辑示意图。如图2所示，该测试场景中包含了多处静态测试场景和动态测试场景，沿着行驶路线从起点出发，动态测试场景依次为路口左转弯-行人冲突通行，路口左转弯-非机动车冲突通行，直行通过路口-车辆冲突通行，避让非机动车以及避让行人，静态测试场景依次避让静止机动车以及外侧车道-避让施工区域。
可以预先构建标准场景库，在标准场景库对静态测试场景和动态测试场景的设计要求进行规定。根据可靠性测试任务所规定的任务对象，从标准场景库中抽取与所规定的任务对象相关的静态测试场景和动态测试场景的设计要求，形成可靠性测试方案。例如在标准场景库中规定了静态测试场景中可移动障碍物相对于车道线的摆放位置、摆放角度、大小等属性信息，当可靠性测试任务规定了可移动障碍物作为针对静态测试场景的任务对象，则抽取标准场景库中的相关内容，放入可靠性测试方案中。在另一个例子中，在标准场景库中规定了路口行人冲突通行这一动态测试场景的设计要求，包括行人所在位置为路口，行人行走速度、方向以及与自动驾驶车辆之间的距离等行人的属性信息，那么当可靠性测试任务规定了行人作为针对动态测试场景的任务对象，则抽取标准场景库中的相关内容，放入可靠性测试方案中。
需要说明的是，在标准场景库中不会对静态测试场景以及动态测试场景中任务对象在路网中的具体位置进行规定，因此，在行驶路线规划完成之后，可以结合标准场景库中的设计要求，在可靠性执行方案中具体给出任务对象在行驶路线上的具体位置，例如道路名称、路口名称等等。
在一些示例中，多次搭建测试场景时所规划的多条行驶路线彼此相同或者彼此不同。当多次搭建测试场景的行驶路线彼此相同时，则多次搭建的静态测试场景中的路网实体设施以及固定障碍物这两种任务对象在所搭建的静态测试场景中的位置是完全相同的。当多次搭建测试场景的行驶路线全部不同或者部分不同时，则多次搭建的静态测试场景中的路网实体设施以及固定障碍物这两种任务对象在所搭建的静态测试场景中的摆放位置、摆放角度可能出现变化，尽管这种情况会导致多次搭建的静态测试场景之间存在差异，但这种差异对于自动驾驶车辆的行驶状态的影响很小。不对行驶路线进行限制的好处在于，可以提高对于封闭测试场地的利用效率，以及提高测试实施的灵活性。
步骤S2，在所述行驶路线上布置所述针对静态测试场景的任务对象中的可移动障碍物，从而搭建静态测试场景。
本步骤中，将可移动障碍物布置于行驶路线上，从而完成对静态测试场景的搭建。一般情况下，可以使用锥形桶作为可移动障碍物。具体地，根据步骤S1中的说明，可以根据可靠性测试方案对可移动障碍物进行布置，包括按照可靠性执行方案中所给出的可移动障碍物相对于车道线的摆放位置、摆放角度、大小等属性信息在行驶路线上的具体位置布置可移动障碍物。
由于通常来说，可移动障碍物的体积较小，其属性信息的变化，例如摆放角度或者大小的差异等等对于自动驾驶车辆的行驶状态的影响较小，换言之，自动驾驶车辆在通过任何的可移动障碍物时，其所采取的驾驶策略区别不大，通常为减速绕行。因此，对于可移动障碍物而言，并不要求在多次搭建的静态测试场景中可移动障碍物的属性保持相同。
步骤S3，在所述行驶路线上布置所述针对动态测试场景的任务对象，从而搭建动态测试场景。
需要说明的是，为了保证多次搭建的动态测试场景的一致性，多次搭建的动态测试场景需要具有相同的动态测试场景测试参数，因此，在本步骤中在布置针对动态测试场景的任务对象时，该任务对象的属性应依据所给定的属性进行设置。具体地，根据步骤S1中的说明，可以根据可靠性测试方案对动态测试场景中的任务对象进行布置，包括按照可靠性测试方案中所给出的任务对象的属性信息在行驶路线上的具体位置布置任务对象。例如，在搭建路口行人冲突通行这一动态测试场景时，按照可靠性测试方案中给出的行人所在位置为路口，行人行走速度、方向以及与自动驾驶车辆之间的距离等行人的属性信息，将行人布置在行驶路线上的某一个具体路口。一般来说，在封闭测试场地中行人、动物等使用机器人、机器动物进行模拟，机动车、非机动车、摩托车等使用可移动的小车进行模拟。
在对动态测试场景的搭建过程中，如果在自动驾驶车辆还未行驶至行驶路上的动态测试场景的具体位置之前，提前搭建动态测试场景，可能一定程度上会造成对封闭测试场地的资源浪费。基于此，在一些实施例中，所述在所述行驶路线上布置所述针对动态测试场景的任务对象，从而搭建动态测试场景，包括：根据所述自动驾驶车辆在沿所述行驶路线行驶的过程中对搭建动态测试场景的触发操作，将所述针对动态测试场景的任务对象布置于所述行驶路线上，从而搭建动态测试场景。
具体地，可以在行驶路线上动态测试场景的具体位置之前设置触发器，当自动驾驶车辆在行驶过程中触发触发器，触发器发出一触发信号，现场测试人员可以根据该触发信号对针对动态测试场景的任务对象进行布置。例如，现场测试人员根据该触发信号，控制机器人以给定的速度、行走速度、方向以及与自动驾驶车辆之间的距离进入路口，从而搭建一个路口行人冲突通行的动态测试场景。图3示出了路口行人冲突通行这一动态测试场景。如图3所示，该动态测试场景中，1个十字交汇路口与4个双车道道路区域连接，道路区域的内容包含了4条人行横道、4个交通信号灯、1辆自动驾驶车辆、1个行人以及丰富的道路标线和车道线。设定自动驾驶车辆对搭建该动态测试场景的触发参数，自动驾驶车辆在有信号灯路口左转，在距离行人所在人行横道线4s时距时，行人从图示人行横道线的位置横穿道路，行人的速度设置为1.83m/s，行人与自动驾驶车辆的距离设置为6米。自动驾驶车辆对该动态测试场景做出响应后，人工接管行人驶回至测试原点。
对于动态测试场景而言，当多次搭建的动态测试场景所包含的任务对象相同时，还需要保证多次搭建的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数，才可以使多次搭建的动态测试场景满足一致性的要求，从而实现标准化的场景搭建。之后，基于这些多次搭建的动态测试场景，可以相对准确地判断自动驾驶车辆对于动态测试场景中特定任务对象识别和响应的可靠性。在一些示例中，所述动态测试场景测试参数包括所述针对所述动态测试场景的任务对象的属性以及所述自动驾驶车辆对搭建动态测试场景的触发参数。
其中，动态测试场景测试参数是指在动态测试场景中与自动驾驶车辆的行驶状态有关的，对自动驾驶车辆的行驶状态产生影响的参数。针对动态测试场景的任务对象的属性可以包括任务对象的位置，速度，方向，与自动驾驶车辆之间的距离等等可以定性或者定量描述任务对象的信息。自动驾驶车辆对搭建动态测试场景的触发参数包括自动驾驶车辆对搭建动态测试场景的触发时机。触发时机可以理解为，自动驾驶车辆行驶至行驶路线的何种位置，可以触发对动态测试场景的搭建，或者自动驾驶车辆行驶至与行驶路线上动态测试场景的具体位置之前多远距离或者多长时间时，可以触发对动态测试场景的搭建。该触发时机会影响到自动驾驶车辆对于针对动态测试场景的任务对象的识别和响应。当触发时机越晚，自动驾驶车辆对于针对动态测试场景中任务对象的识别和响应时间也越短。因此，为了提高多次搭建的动态测试场景之间的一致性，在本发明实施例中多次搭建的动态测试场景之间自动驾驶车辆对搭建动态测试场景的触发参数也是相同的。
具体地，该触发时机可以根据碰撞时间(TTC)进行确定，碰撞时间可以通过自动驾驶车辆与针对动态测试场景的任务对象之间的距离除以自动驾驶车辆与针对动态测试场景的任务对象之间的速度差计算出来。例如，针对路口行人通行冲突这一动态测试场景，根据针对动态测试场景中行人与自动驾驶车辆之间的距离，自动驾驶车辆的当前速度以及针对动态测试场景中行人行走速度这一属性计算出碰撞时间，当自动驾驶车辆行驶至到路口的时间为碰撞时间时，触发对于动态测试场景的搭建。之后即可以测试自动驾驶车辆对该动态测试场景中行人的识别和响应，获取自动驾驶车辆在该动态测试场景中的行驶状态。
步骤130，获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。
在一些实施例中，所述获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态之后，所述方法包括：根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态，可以反应自动驾驶车辆对于测试场景中任务对象的识别和响应情况。通过将自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态进行分析和对比，则可以做出自动驾驶车辆针对可靠性测试任务的可靠性的评价。
自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态可以反映到多种指标中。具体地，自动驾驶车辆可靠性测试方法考察的指标可以包括：识别道路交通基础设施和其他场景中任务对象的个数与准确度，每次通过测试场景时自动驾驶车辆的驾驶策略、控制状态、接管次数、行驶总里程、违章次数、距交通参与者的纵向距离、距交通参与者的横向距离等。
在一些实施例中，所述获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态，包括：获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态；随着所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶，采集相应的测试场景数据；所述获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态之后，所述方法还包括：根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态以及所采集多次测试的测试场景数据，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
图4示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆可靠性测试方法中所采集数据的示意图。如图4所示，用于反映自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态的一部分数据可以通过数据采集设备从自动驾驶车辆(即测试车辆)上采集，例如，测试车辆的车端视频、位置信息、速度、航向、加速度、减速度等。另一部分数据则可以通过结合测试场景数据进行拟合得出，例如闯红灯次数、接管次数、自动驾驶行驶总里程、距交通参与者的纵向距离、距交通参与者的横向距离、碰撞时间等。测试场景数据可以通过数据采集设备对交通参与者以及路网数据采集得到，交通参与者数据包括位置信息、速度、航向等，路网数据包括信号灯信息、车道线信息等。
当自动驾驶车辆通过测试场景存在问题时，根据自动驾驶车辆通过测试场景时的车端数据，与道路交通参与者数据进行拟合分析，利用可靠性分析平台帮助自动驾驶车辆准确调整参数，从而提高自动驾驶车辆行驶可靠性。
综上所述，本发明实施例提供的自动驾驶车辆可靠性测试方法，先设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象，之后根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景，其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数，最后获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。基于该方法，根据可靠性测试任务所确定的任务对象来搭建测试场景，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数，从而可以搭建出相对标准化的测试场景，从而可以基于自动驾驶车辆在相对标准化的测试场景中行驶状态相对准确地判断出自动驾驶车辆的可靠性。即，基于该方法，可以提高对自动驾驶车辆的可靠性评价的准确性。
图5示出了本发明实施例提供的自动驾驶车辆可靠性测试装置的结构示意图。如图5所示，一种自动驾驶车辆可靠性测试装置500，包括：可靠性测试任务设计模块510，用于设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象；测试场景搭建模块520，用于根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景；其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数；行驶状态获取模块530，用于获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。
在一些实施例中，所述可靠性测试任务包括针对动态测试场景的任务对象以及针对静态测试场景的任务对象，针对静态测试场景的任务对象包括路网实体设施、固定障碍物和可移动障碍物，针对动态测试场景的任务对象包括交通参与者；所述测试场景还包括静态测试场景。
在一些实施例中，所述动态测试场景测试参数包括所述针对动态测试场景的任务对象的属性。
在一些实施例中，所述测试场景搭建模块用于根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中每次搭建测试场景，包括：行驶路线规划单元，用于在所述封闭测试场地中规划所述自动驾驶车辆的行驶路线，使所规划的行驶路线上具有所述针对静态测试场景的任务对象中的路网实体设施和固定障碍物；静态测试场景搭建单元，用于在所述行驶路线上布置所述针对静态测试场景的任务对象中的可移动障碍物，从而搭建静态测试场景；动态测试场景搭建单元，用于在所述行驶路线上布置所述针对动态测试场景的任务对象，从而搭建动态测试场景。
在一些实施例中，多次搭建测试场景时所规划的多条行驶路线彼此相同或者彼此不同。
在一些实施例中，所述动态测试场景搭建单元，具体用于：根据所述自动驾驶车辆在沿所述行驶路线行驶的过程中对搭建动态测试场景的触发操作，将所述针对动态测试场景的任务对象布置于所述行驶路线上，从而搭建动态测试场景。
在一些实施例中，所述动态测试场景测试参数包括所述针对所述动态测试场景的任务对象的属性以及所述自动驾驶车辆对搭建动态测试场景的触发参数。
在一些实施例中，所述装置还包括：可靠性评价模块，用于根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
在一些实施例中，所述行驶状态获取模块，包括：行驶状态获取单元，用于获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态；测试场景数据采集单元，用于随着所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶，采集相应的测试场景数据；所述装置还包括：可靠性评价模块，用于根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态以及所采集多次测试的测试场景数据，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
图6示出了本发明实施例的电子设备。如图6所示，电子设备600包括：至少一个处理器610，以及与所述至少一个处理器610通信连接的存储器620，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述的方法。
具体地，上述存储器620和处理器610经由总线630连接在一起，能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器610运行存储器620存储的计算机程序时，能够执行本发明实施例中结合图1至图5所描述的各项操作和功能。
本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现所述的方法。具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
尽管本发明实施例的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明实施例的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明实施例并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (12)
1.一种自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，包括：
设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象；
根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景；其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数；
获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，所述可靠性测试任务包括针对动态测试场景的任务对象以及针对静态测试场景的任务对象，针对静态测试场景的任务对象包括路网实体设施、固定障碍物和可移动障碍物，针对动态测试场景的任务对象包括交通参与者；
所述根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景时，所述测试场景还包括静态测试场景。
3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，所述动态测试场景测试参数包括所述针对动态测试场景的任务对象的属性。
4.如权利要求2所述的自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中每次搭建测试场景，包括：
在所述封闭测试场地中规划所述自动驾驶车辆的行驶路线，使所规划的行驶路线上具有所述针对静态测试场景的任务对象中的路网实体设施和固定障碍物；
在所述行驶路线上布置所述针对静态测试场景的任务对象中的可移动障碍物，从而搭建静态测试场景；
在所述行驶路线上布置所述针对动态测试场景的任务对象，从而搭建动态测试场景。
5.如权利要求4所述的自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，多次搭建测试场景时所规划的多条行驶路线彼此相同或者彼此不同。
6.如权利要求4所述的自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，所述在所述行驶路线上布置所述针对动态测试场景的任务对象，从而搭建动态测试场景，包括：
根据所述自动驾驶车辆在沿所述行驶路线行驶的过程中对搭建动态测试场景的触发操作，将所述针对动态测试场景的任务对象布置于所述行驶路线上，从而搭建动态测试场景。
7.如权利要求6所述的自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，所述动态测试场景测试参数包括所述针对所述动态测试场景的任务对象的属性以及所述自动驾驶车辆对搭建动态测试场景的触发参数。
8.如权利要求1所述的自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态之后，所述方法包括：
根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
9.如权利要求1所述的自动驾驶车辆可靠性测试方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态，包括：
获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态；
随着所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶，采集相应的测试场景数据；
所述获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态之后，所述方法还包括：
根据所述自动驾驶车辆在多次搭建的测试场景中的行驶状态以及所采集多次测试的测试场景数据，对所述自动驾驶车辆针对所述可靠性测试任务的可靠性进行评价。
10.一种自动驾驶车辆可靠性测试装置，其特征在于，包括：
可靠性测试任务设计模块，用于设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象；
测试场景搭建模块，用于根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景；其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数；
行驶状态获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
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