CN117930673A - 自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：响应于接收到自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签；从场景库中调用功能标签对应的测试场景，其中，场景库中包含自动驾驶车辆的多个测试场景，多个测试场景与多个功能标签一一对应；基于测试场景在仿真场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试，得到测试结果。本发明解决了相关技术中对自动驾驶车辆进行仿真测试的效率较低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
对自动驾驶车辆进行仿真测试，即通过在虚拟环境中模拟自动驾驶车辆的行驶和交通场景，收集和分析自动驾驶车辆传感器和控制系统的性能数据，基于这些数据可以分析自动驾驶系统的性能和行为，发现潜在的问题和改进空间，并为系统的优化和调试提供支持。
对自动驾驶车辆进行仿真测试时，不同的自动驾驶功能需要从场景库中选择与之对应的测试场景，目前，通常要依赖人工方式对场景库中的测试场景进行选择与管理，存在自动驾驶场景库中测试场景的储存方法不一致，对测试场景的管理及调用较为困难的情况，从而造成相关技术中对自动驾驶车辆进行仿真测试的效率较低的技术问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中对自动驾驶车辆进行仿真测试的效率较低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，包括：响应于接收到自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签；从场景库中调用功能标签对应的测试场景，其中，场景库中包含自动驾驶车辆的多个测试场景，多个测试场景与多个功能标签一一对应；基于测试场景在仿真场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试，得到测试结果。
可选地，从场景库中调用功能标签对应的测试场景，包括：若场景库中存在功能标签对应的测试场景，从场景库中调用测试场景；若场景库中不存在功能标签对应的测试场景，从场景库中调用功能标签对应的所需场景数据参数参数，基于场景数据参数参数构建测试场景。
可选地，根据自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签，包括：判断待测试功能是否为新增的待测试功能；若待测试功能为新增的待测试功能，比对待测试功能和预设测试功能，得到比对结果，并基于比对结果确定功能标签，其中，比对结果用于表示待测试功能和预设测试功能是否存在相同的功能点；若待测试功能非新增的待测试功能，基于待测试功能对应的至少一个功能点确定功能标签。
可选地，基于比对结果确定功能标签，包括：根据比对结果确定待测试功能和预设测试功能的重合功能点，其中，重合功能点用于表示待测试功能与预设测试功能具有的相同的功能点；确定重合功能点对应的功能标签。
可选地，该自动驾驶车辆的仿真测试方法还包括：响应于接收到自动驾驶车辆的新的功能点，获取新的功能点对应静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素执行动作；基于静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素构建测试场景；基于新的功能点将测试场景存储于场景库。
可选地，基于新的功能点将测试场景存储于场景库，包括：基于新的功能点确定测试场景的功能标签；对功能标签和测试场景进行关联，得到关联结果；基于关联结果将测试场景存储于场景库。
可选地，获取功能点对应静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素执行动作，包括：根据道路参数和环境参数确定静态元素；根据目标对象和指示参数确定动态元素；根据多个驾驶事件确定驾驶任务；根据目标对象的运动状态确定动态元素执行动作。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试装置，包括：确定模块，用于响应于接收到自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签；调用模块，用于从场景库中调用功能标签对应的测试场景，其中，场景库中包含自动驾驶车辆的多个测试场景，多个测试场景与多个功能标签一一对应；测试模块，用于基于测试场景在仿真场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试，得到测试结果。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述自动驾驶车辆的仿真测试方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述自动驾驶车辆的仿真测试方法。
在本发明实施例中，响应于接收到自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签；从场景库中调用功能标签对应的测试场景，其中，场景库中包含自动驾驶车辆的多个测试场景，多个测试场景与多个功能标签一一对应；基于测试场景在仿真场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试，得到测试结果，本申请对自动驾驶车辆进行仿真测试时，可以基于待测试功能的测试需求确定功能标签，基于功能标签可以从场景库中确定与功能标签对应的测试场景，调用该测试场景可以对自动驾驶车辆进行关于待测试功能的仿真测试，通过在仿真环境中进行基于该测试场景的测试，可以分析自动驾驶车辆中关于待测试功能的性能和行为，发现潜在的问题和改进空间，并为待测试功能的优化和调试提供支持，进而解决了相关技术中对自动驾驶车辆进行仿真测试的效率较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种自动驾驶车辆的仿真测试方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的功能标签中场景要素的结构示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的对场景库中测试场景进行管理的流程图；
图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的仿真测试装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种自动驾驶车辆的仿真测试方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，响应于接收到自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签。
上述的自动驾驶车辆可以是指可以使用各种传感器和软件来感知周围环境，识别道路、交通标志和其他车辆，以及规划和执行行驶路线的车辆，可以根据自动驾驶车辆的自动化程度和能力将自动驾驶车辆分为L1至L5的多个等级。
在一种可选的实施例中，可以通过在虚拟环境中模拟车辆行驶和交通场景，收集和分析车辆传感器和控制系统的性能数据，在仿真测试中，可以模拟各种复杂的交通场景，包括城市道路、高速公路、交叉路口等，以及各种不同的驾驶行为和道路条件，通过在虚拟环境中进行大量的测试，可以收集大量的数据，包括车辆的传感器数据、控制系统的反馈信息、车辆行驶的轨迹数据等，这些数据可以用于分析自动驾驶系统的性能和行为，发现潜在的问题和改进空间，并为系统的优化和调试提供支持。
上述的仿真测试指令可以是指对自动驾驶车辆进行仿真测试时所使用的指令或命令，用于启动自动驾驶车辆进行仿真测试过程。
上述的待测试功能可以是指自动驾驶车辆在特定条件下执行的各类自动驾驶功能。
在一种可选的实施例中，待测试功能可以包括但不限于交通标志识别系统(Traffic Sign Recognition，简称为TSR)，前后方横穿交通警示(Forward Collision andRear Cross Traffic Alert，简称为FCTA/RCTA)，前后车碰撞预警(Forward/RearCollision Warning,简称为FCW/RCW),车距检测警告(Headway Monitoring Warning，简称为HMW)，车道偏离预警(Lane Departure Warning，简称为LDW)、开门警示(Danger ofOpening Warning，简称为DOW)、夜视系统(Night Vision，简称为NV)、盲区监测(BlindSpot Detection，简称为BSD)、变道辅助(Lane Change Assist，简称为LCA)、驾驶员状态监测(Driver Monitoring System，简称为DMS)、泊车测距功能(Parking Distance Control，PDC)、车道居中控制(Lane Centering Control，简称为LCC)、车道保持辅助(Lane KeepingAssist，简称为LKA)、自动并线(Adaptive Lane Change，简称为ALC)、自适应巡航(Adaptive Cruise Control，简称为ACC)、自动紧急制动(Automatic Emergency Braking，简称为AEB)、自动泊车辅助(Automatic Parking Assistance，简称为APA)、记忆泊车(HighPrecision Parking，简称为HPA)、交通拥堵辅助(Traffic Jam Assist，简称为TJA)、高速驾驶辅助(Highway Driving Assist，简称为HWA)。
步骤S104，从场景库中调用功能标签对应的测试场景。
其中，场景库中包含自动驾驶车辆的多个测试场景，多个测试场景与多个功能标签一一对应。
上述的场景库可以是指一种包含了各种不同交通场景的数据库，用于训练和测试自动驾驶车辆，通过使用场景库，自动驾驶车辆可以在模拟环境中不断学习和改进，以提高在不同场景下的自动驾驶能力和安全性。
上述的测试场景可以是指场景库中包含的各交通场景。
在一种可选的实施例中，场景库中的测试场景可以包括城市道路、高速公路、乡村道路等各种路况，以及不同的天气条件和交通情况，还可以包含各种交通标志、交通信号灯、行人、自行车等各种道路参与者。
具体地，场景库中的测试场景可以分为城市道路驾驶场景、高速公路驾驶场景、交叉路口驾驶场景、停车场驾驶场景、复杂天气驾驶场景、隧道驾驶场景、城市环境驾驶场景、乡村道路驾驶场景等，其中，城市道路驾驶场景可以包括城市道路的交通规则、交通信号灯、行人过街、车辆变道等场景；高速公路驾驶场景可以包括高速公路的车流密集、车辆超车、变道、匝道进出等场景；交叉路口驾驶场景可以包括交叉路口的交通信号灯、转弯、直行、掉头等场景；停车场驾驶场景可以包括停车场的车位搜索、倒车入位、侧方停车等场景；复杂天气驾驶场景可以包括雨雪天气、雾霾天气、强风天气等恶劣天气下的驾驶场景；隧道驾驶场景可以包括隧道内的光线变化、车辆行驶轨迹调整等场景；城市环境驾驶场景可以包括繁忙的城市环境下的驾驶场景，如狭窄道路、繁华商业区、人行道等；乡村道路驾驶场景可以包括乡村道路的曲折、坑洼路面、动物穿行等场景。
上述的功能标签可以是指预先自定义的对场景库中各测试场景进行分类和标识的标记，功能标签与各测试场景具有一对一的对应关系，不同的自动驾驶功能会对应不同的功能标签，基于功能标签可以实现对场景库中各测试场景的寻找、分类及管理。
在一种可选的实施例中，可以定义场景储存的形式为<静态元素><动态元素><位置关系><驾驶任务><动态元素1执行动作><动态元素2执行动作>…<动态元素n执行动作>,其中，静态元素可以包括：道路路况、温度光照及天气情况、交通设施、交通景观以及障碍物等；动态元素可以包括：交通参与者(人、车、动物)、动态指示设施及通信环境信息；驾驶任务可以包括：被测车辆将完成的驾驶事件(跟车加速、跟车减速、跟车到停、跟车起步等)；动态元素执行动作可以包括：各交通参与者的运动状态(加速、减速、起步、停止等)。
步骤S106，基于测试场景在仿真场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试，得到测试结果。
以针对某一自动驾驶功能开发的测试场景为例，该测试场景具体为：本车在直线三车道的中间车道以20km/h匀速行驶，后方目标车以30km/h的速度靠近本车，初始两车相距30m，当目标车与本车相距3m时，本车需要切换车道；基于上述功能标签可以将这一测试场景标定为：<直道、双向三车道><小型乘用车><X:0/Y:30～3><本车：直线行驶><目标车：直行后换道>；即实现了对测试场景的标识，用户基于该功能标签可以快速地找到对应的测试场景，采用功能标签便于对各测试场景进行分类与管理，这里功能标签的形式可以根据实际需要进行自定义，这里不作限定。本申请基于场景库中各测试场景的特点，自定义了功能标签，用户基于功能标签可以快速找到自动驾驶车辆待测试功能所需的测试场景，实现了对场景库中各测试场景的寻找、分类及管理。
在一种可选的实施例中，对自动驾驶车辆进行仿真测试时，可以基于待测试功能的测试需求确定功能标签，基于功能标签可以从场景库中确定与功能标签对应的测试场景，调用该测试场景可以对自动驾驶车辆进行关于待测试功能的仿真测试，通过在仿真环境中进行基于该测试场景的测试，可以收集大量的数据，包括车辆的传感器数据、控制系统的反馈信息、车辆行驶的轨迹数据等，这些数据可以用于分析自动驾驶车辆中关于待测试功能的性能和行为，发现潜在的问题和改进空间，并为待测试功能的优化和调试提供支持。
在本发明实施例中，响应于接收到自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签；从场景库中调用功能标签对应的测试场景，其中，场景库中包含自动驾驶车辆的多个测试场景，多个测试场景与多个功能标签一一对应；基于测试场景在仿真场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试，得到测试结果，本申请对自动驾驶车辆进行仿真测试时，可以基于待测试功能的测试需求确定功能标签，基于功能标签可以从场景库中确定与功能标签对应的测试场景，调用该测试场景可以对自动驾驶车辆进行关于待测试功能的仿真测试，通过在仿真环境中进行基于该测试场景的测试，可以分析自动驾驶车辆中关于待测试功能的性能和行为，发现潜在的问题和改进空间，并为待测试功能的优化和调试提供支持，进而解决了相关技术中对自动驾驶车辆进行仿真测试的效率较低的技术问题。
可选地，从场景库中调用功能标签对应的测试场景，包括：若场景库中存在功能标签对应的测试场景，从场景库中调用测试场景；若场景库中不存在功能标签对应的测试场景，从场景库中调用功能标签对应的场景数据参数，基于场景数据参数构建测试场景。
上述的场景数据参数可以是指功能标签中包含的待测试功能测试需求的数据信息。
在一种可选的实施例中，可以由待测试功能的测试需求确定功能标签，确定的功能标签包含了执行待测试功能的必要场景数据参数，场景数据参数可以包括与待测试功能的测试需求对应的道路路况、温度光照及天气情况、交通设施、交通景观以及障碍物，交通参与者(人、车、动物)、动态指示设施及通信环境信息，被测车辆将完成的驾驶事件(跟车加速、跟车减速、跟车到停、跟车起步等)，各交通参与者的运动状态(加速、减速、起步、停止等)等数据。
图2是根据本发明实施例的一种可选的功能标签中场景要素的结构示意图，如图2所示，功能标签对应的场景数据参数可以分为静态元素、动态元素和驾驶任务，其中，静态元素包括了道路、周围景观、交通设施、障碍物、车道线等；动态元素包括了交通标志、交通信号灯、目标车辆、目标行人、气象条件等；驾驶任务包括了感知识别、路径规划、联网通信、人机交互、危险预警等。
场景库中的测试场景会发生变化，包括添加测试场景、删除测试场景及修改测试场景，基于自动驾驶车辆的待测试功能的测试需求确定了功能标签后，若在场景库中可以找到这个功能标签对应的测试场景，即可以调用该测试场景对自动驾驶车辆进行仿真测试。
在另一种可选的实施例中，在基于自动驾驶车辆的待测试功能的测试需求确定功能标签之后，若在场景库中无法找到这个功能标签对应的测试场景，则说明该测试场景还没有被添加在场景库中，由于功能标签中包含了待测试功能所需要的静态元素、动态元素、位置关系、驾驶任务及各动态元素的执行动作这些场景数据参数，因此，可以基于功能标签包含的场景数据参数构建一个测试场景，并将这一测试场景添加至场景库中，便于其他待测试功能的使用，并保存功能标签与这一测试场景的对应关系，实现对这一测试场景的归类与管理。
可选地，根据自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签，包括：判断待测试功能是否为新增的待测试功能；若待测试功能为新增的待测试功能，比对待测试功能和预设测试功能，得到比对结果，并基于比对结果确定功能标签，其中，比对结果用于表示待测试功能和预设测试功能是否存在相同的功能点；若待测试功能非新增的待测试功能，基于待测试功能对应的至少一个功能点确定功能标签。
上述的功能点可以是指待测试功能具备的测试需求特征，例如，待测试功能车道保持辅助具有功能点识别道路上的行车标线，自动泊车辅助具有功能点识别停车位标线。
在一种可选的实施例中，当自动驾驶车辆出现新增的待测试功能，可以对比新增的待测试功能与相近的预设待测试功能之间是否有相同的功能点，例如，当新增待测试功能车道保持辅助，可以对比发现新增待测试功能车道保持辅助与相近的预设待测试功能变道辅助都需要识别道路上的行车标线，即新增的待测试功能与预设待测试功能之间存在相同的功能点，这时可以调用预设待测试功能的测试场景对新增的待测试功能进行自动驾驶车辆的仿真测试。
可选地，基于比对结果确定功能标签，包括：根据比对结果确定待测试功能和预设测试功能的重合功能点，其中，重合功能点用于表示待测试功能与预设测试功能具有的相同的功能点；确定重合功能点对应的功能标签。
上述的重合功能点可以是指新增的待测试功能与预设测试功能之间所共同具备的功能点，例如，待测试功能车道保持辅助和变道辅助具有重合功能点识别道路上的行车标线。
在一种可选的实施例中，可以根据新增的待测试功能与预设待测试功能之间的重合功能点确定对应的功能标签，当新增待测试功能车道保持辅助，可以对比发现新增待测试功能车道保持辅助与相近的预设待测试功能变道辅助都需要识别道路上的行车标线，即新增的待测试功能与预设待测试功能之间存在相同的功能点，即可以确定识别道路上的行车标线为重合功能点，重合功能点越多则新增的待测试功能与预设待测试功能适用的测试场景越接近，实现了基于重合功能点用预设待测试功能的测试场景对新增的待测试功能进行自动驾驶车辆的仿真测试，实现了调用场景库中现有的测试场景对新增的待测试功能进行仿真测试，可以提升测试场景的使用率及仿真测试的效率。
可选地，该自动驾驶车辆的仿真测试方法还包括：响应于接收到自动驾驶车辆的新的功能点，获取新的功能点对应静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素执行动作；基于静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素构建测试场景；基于新的功能点将测试场景存储于场景库。
在一种可选的实施例中，当新增待测试功能车道保持辅助，可以对比发现新增待测试功能车道保持辅助与相近的预设待测试功能变道辅助都需要识别道路上的行车标线，但新增待测试功能车道保持辅助还需要功能点车辆与车辆所在车道的左右道路标线的距离相近，则可以将这一新的功能点确定为功能标签中的驾驶任务确定为：保持直行，基于新的功能点可以确定新增待测试功能对应的功能标签，再基于功能标签包含的场景数据参数构建一个测试场景，并将这一测试场景添加至场景库中，便于其他待测试功能的使用。
可选地，基于新的功能点将测试场景存储于场景库，包括：基于新的功能点确定测试场景的功能标签；对功能标签和测试场景进行关联，得到关联结果；基于关联结果将测试场景存储于场景库。
上述的关联结果可以是指功能标签与对应的测试场景之间的关联关系。
在一种可选的实施例中，基于自动驾驶车辆的待测试功能的测试需求确定了功能标签后，可以基于功能标签包含的场景数据参数构建一个测试场景，并将这一测试场景添加至场景库中，便于其他待测试功能的使用，并保存功能标签与这一测试场景的对应关系，实现对这一测试场景的归类与管理。
可选地，获取功能点对应静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素执行动作，包括：根据道路参数和环境参数确定静态元素；根据目标对象和指示参数确定动态元素；根据多个驾驶事件确定驾驶任务；根据目标对象的运动状态确定动态元素执行动作。
上述的道路参数可以是指道路的特定属性和特征，道路参数可以包括但不限于道路宽度、车道数、路面材料、坡度、弯道半径、标志标线等。
上述的环境参数可以是指影响自动驾驶车辆进行仿真测试的环境条件，环境参数可以包括温度、湿度、压力、光照、空气质量等。
上述的目标对象可以是指在道路上行驶的各种交通工具的驾驶员、乘客、行人及动物等。
上述的指示参数可以是指标志标线、路灯、交通信号灯、交通标志等。
在一种可选的实施例中，可以定义功能标签的形式为<静态元素><动态元素><位置关系><驾驶任务><动态元素1执行动作><动态元素2执行动作>…<动态元素n执行动作>,其中，静态元素可以包括：道路路况、温度光照及天气情况、交通设施、交通景观以及障碍物等；动态元素可以包括：交通参与者(人、车、动物)、动态指示设施及通信环境信息；驾驶任务可以包括：被测车辆将完成的驾驶事件(跟车加速、跟车减速、跟车到停、跟车起步等)；动态元素执行动作可以包括：各交通参与者的运动状态(加速、减速、起步、停止等)。
在一种可选的实施例中，图3是根据本发明实施例的一种可选的对场景库中测试场景进行管理的流程图，如图3所示，该方法包括：
步骤S302，基于智能驾驶功能，即待测试功能对测试场景进行分类，对相应测试场景贴上其对应的功能标签；
步骤S304，获取场景库中场景具体工况的描述，将场景中的具体工况元素分解成各个场景要素，即上述功能点；
步骤S306，将分解完成的场景要素按照存储格式存入场景库管理系统；
步骤S308，按照场景存储格式对场景要素进行检索，调用场景库中现有的测试场景，可以提升测试场景的使用率及仿真测试效率。
本发明提出了一种自动驾驶功能场景库的管理、存储及应用的方法，以自动驾驶待测试功能的功能点为分类标准对场景库中的测试场景进行分类，贴上相应类别的功能标签，由于自动驾驶功能的功能点存在重叠情况，所以从场景库中遍历场景只需先找到与其功能点重叠的场景然后再根据本发明提出的场景存储规则进行场景检索，实现仿真测试场景的快速调用，提升了仿真测试的效率。
实施例2
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试装置，该装置可以执行上述实施例的自动驾驶车辆的仿真测试方法，具体实现方法和优选应用场景与上述实施例相同，在此不作赘述。
图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的仿真测试装置的示意图，如图4所示，该装置包括如下：确定模块402、调用模块404、测试模块406。
其中，确定模块402，用于响应于接收到自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签；调用模块404，用于从场景库中调用功能标签对应的测试场景，其中，场景库中包含自动驾驶车辆的多个测试场景，多个测试场景与多个功能标签一一对应；测试模块406，用于基于测试场景在仿真场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试，得到测试结果。
本申请上述实施例中，调用模块包括：调用单元、第一构建单元。
其中，调用单元，用于若场景库中存在功能标签对应的测试场景，从场景库中调用测试场景；第一构建单元，用于若场景库中不存在功能标签对应的测试场景，从场景库中调用功能标签对应的场景数据参数，基于场景数据参数构建测试场景。
本申请上述实施例中，确定模块包括：判断单元、对比单元、确定单元。
其中，判断单元，用于判断待测试功能是否为新增的待测试功能；对比单元，用于若待测试功能为新增的待测试功能，比对待测试功能和预设测试功能，得到比对结果，并基于比对结果确定功能标签，其中，比对结果用于表示待测试功能和预设测试功能是否存在相同的功能点；确定单元，用于若待测试功能非新增的待测试功能，基于待测试功能对应的至少一个功能点确定功能标签。
本申请上述实施例中，确定单元包括：第一确定子单元、第二确定子单元。
其中，第一确定子单元，用于根据比对结果确定待测试功能和预设测试功能的重合功能点，其中，重合功能点用于表示待测试功能与预设测试功能具有的相同的功能点；第二确定子单元，用于确定重合功能点对应的功能标签。
本申请上述实施例中，确定模块包括：获取单元、第二构建单元、存储单元。
获取单元，用于响应于接收到自动驾驶车辆的新的功能点，获取新的功能点对应静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素执行动作；第二构建单元，用于基于静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素构建测试场景；存储单元，用于基于新的功能点将测试场景存储于场景库。
本申请上述实施例中，存储单元包括：第三确定子单元、关联子单元、存储子单元。
其中，第三确定子单元用于基于新的功能点确定测试场景的功能标签；关联子单元，用于对功能标签和测试场景进行关联，得到关联结果；存储子单元，用于基于关联结果将测试场景存储于场景库。
本申请上述实施例中，存储单元包括：第四确定子单元、第五确定子单元、第六确定子单元、第七确定子单元。
其中，第四确定子单元，用于根据道路参数和环境参数确定静态元素；第五确定子单元，用于根据目标对象和指示参数确定动态元素；第六确定子单元，用于根据多个驾驶事件确定驾驶任务；第七确定子单元，用于根据目标对象的运动状态确定动态元素执行动作。
实施例3
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述自动驾驶车辆的仿真测试方法。
上述步骤中的计算机存储介质可以是计算机存储器中用于存储某种不连续物理量的媒体，计算机存储介质主要有半导体，磁芯，磁鼓，磁带，激光盘等。计算机可读存储介质包括的存储的程序，可以是一组计算机能识别和执行的指令，运行于电子计算机上，满足人们某种需求的信息化工具。
实施例4
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述自动驾驶车辆的仿真测试方法。
上述步骤中的存储装置可以是时序逻辑电路的一种，用来存储数据和指令等的记忆部件，主要用来存放程序和数据；处理器可以是解释和执行指令的功能单元，其有一套独特的操作命令，可称为处理器的指令集，如存储，调入等之类都是操作；存储装置中存储有计算机程序，可以是一组计算机能识别和执行的指令，运行于电子计算机上，满足人们某种需求的信息化工具。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，其特征在于，包括：
响应于接收到自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据所述自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签；
从场景库中调用所述功能标签对应的测试场景，其中，所述场景库中包含所述自动驾驶车辆的多个测试场景，所述多个测试场景与多个功能标签一一对应；
基于所述测试场景在仿真场景中对所述自动驾驶车辆进行仿真测试，得到测试结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从场景库中调用所述功能标签对应的测试场景，包括：
若所述场景库中存在所述功能标签对应的所述测试场景，从所述场景库中调用所述测试场景；
若所述场景库中不存在所述功能标签对应的所述测试场景，从所述场景库中调用所述功能标签对应的所需场景数据参数，基于所述场景数据参数构建所述测试场景。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签，包括：
判断所述待测试功能是否为新增的待测试功能；
若所述待测试功能为所述新增的待测试功能，比对所述待测试功能和预设测试功能，得到比对结果，并基于所述比对结果确定所述功能标签，其中，所述比对结果用于表示所述待测试功能和所述预设测试功能是否存在相同的功能点；
若所述待测试功能非所述新增的待测试功能，基于所述待测试功能对应的至少一个功能点确定所述功能标签。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述比对结果确定所述功能标签，包括：
根据所述比对结果确定所述待测试功能和所述预设测试功能的重合功能点，其中，所述重合功能点用于表示所述待测试功能与所述预设测试功能具有的相同的功能点；
确定所述重合功能点对应的所述功能标签。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到所述自动驾驶车辆的新的功能点，获取所述新的功能点对应静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素执行动作；
基于所述静态元素、所述动态元素、所述驾驶任务和所述动态元素构建所述测试场景；
基于所述新的功能点将所述测试场景存储于所述场景库。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述新的功能点将所述测试场景存储于所述场景库，包括：
基于所述新的功能点确定所述测试场景的所述功能标签；
对所述功能标签和所述测试场景进行关联，得到关联结果；
基于所述关联结果将所述测试场景存储于所述场景库。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述功能点对应静态元素、动态元素、驾驶任务和动态元素执行动作，包括：
根据道路参数和环境参数确定所述静态元素；
根据目标对象和指示参数确定所述动态元素；
根据多个驾驶事件确定所述驾驶任务；
根据所述目标对象的运动状态确定所述动态元素执行动作。
8.一种自动驾驶车辆的仿真测试装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于响应于接收到自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据所述自动驾驶车辆的待测试功能确定功能标签；
调用模块，用于从场景库中调用所述功能标签对应的测试场景，其中，所述场景库中包含所述自动驾驶车辆的多个测试场景，所述多个测试场景与多个功能标签一一对应；
测试模块，用于基于所述测试场景在仿真场景中对所述自动驾驶车辆进行仿真测试，得到测试结果。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所在设备的处理器中执行权利要求1至7中任意一项所述的自动驾驶车辆的仿真测试方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至7中任意一项所述的自动驾驶车辆的仿真测试方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311802614.7A CN117930673A (zh) | 2023-12-25 | 2023-12-25 | 自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311802614.7A CN117930673A (zh) | 2023-12-25 | 2023-12-25 | 自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117930673A true CN117930673A (zh) | 2024-04-26 |
Family
ID=90765390
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311802614.7A Pending CN117930673A (zh) | 2023-12-25 | 2023-12-25 | 自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117930673A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118467401A (zh) * | 2024-07-11 | 2024-08-09 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种自动驾驶场景挖掘方法、装置、设备及计算机程序产品 |
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2023
- 2023-12-25 CN CN202311802614.7A patent/CN117930673A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN118467401A (zh) * | 2024-07-11 | 2024-08-09 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种自动驾驶场景挖掘方法、装置、设备及计算机程序产品 |
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