CN111681445A

CN111681445A - 室内停车场管理系统、系统、v2x路侧设备及车载设备

Info

Publication number: CN111681445A
Application number: CN202010421826.0A
Authority: CN
Inventors: 华伟
Original assignee: Shenzhen Genvict Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Genvict Technology Co Ltd
Priority date: 2020-05-18
Filing date: 2020-05-18
Publication date: 2020-09-18

Abstract

本发明涉及了一种室内停车场管理系统、系统、V2X路侧设备及车载设备，该室内停车场管理方法包括：实时获取车辆的UWB位置信息，并结合预先存储的电子地图获取所述车辆在所述电子地图中的位置，其中，所述车辆的UWB位置信息是根据UWB基站设备与所述车辆上的UWB标签设备的通信获取得到的；根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线；将所述车辆行驶路线发送至所述车辆的V2X车载设备，以使所述V2X车载设备根据所述车辆行驶路线输出导航信息。实施本发明的技术方案，通过将C‑V2X技术与UWB技术相结合来实现停车场内的车辆引导，使驾驶员顺利、便捷地完成车辆的进出场流程，大大提升体验感。

Description

室内停车场管理系统、系统、V2X路侧设备及车载设备

技术领域

本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，尤其涉及一种室内停车场管理系统、系统、V2X路侧设备及车载设备。

背景技术

随着我国经济的高速发展，汽车拥有量迅速的增长，车辆和停车位之间的矛盾日益突出。为应对这种局面，在一些重要人口密集的场所，比如机场、高铁站、会展中心、医院和大型生活区域等附近，修建了大量室内停车场用于满足需要。但室内停车场由于修建在室内停车楼或地下的原因，当前的卫星导航系统无法提供室内停车场导航，停车场内部往往又缺少有效引导标志，驾驶员无法快速找到空闲车位，而在停车场内部绕行，给驾驶员停车和找车位带来诸多不便。

目前室内停车场管理系统中，比较成熟的是基于车位检测器的停车场管理系统，该系统在每个车位都安装一个车位检测器来检测车位是否空闲，并由车位上方的红绿显示灯来显示。但仍然需要驾驶员通过目视来寻找车位，在驾驶车辆的同时增加了其他任务。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术存在需要驾驶员通过目视来寻找车位的缺陷，提供一种室内停车场管理系统、系统、V2X路侧设备及车载设备。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种室内停车场管理方法，V2X路侧设备进行以下步骤：

实时获取车辆的UWB位置信息，并结合预先存储的电子地图获取所述车辆在所述电子地图中的位置，其中，所述车辆的UWB位置信息是根据UWB基站设备与所述车辆上的UWB标签设备的通信获取得到的；

根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线；

将所述车辆行驶路线发送至所述车辆的V2X车载设备，以使所述V2X车载设备根据所述车辆行驶路线输出导航信息。

优选地，所述设定的目的地为目标空闲停车位，在根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线之前，所述方法还包括：

判断与所述V2X路侧设备相应的停车区域内的各个停车位的停车状态，从而获得所述停车区域内的各空闲车位；

根据所述各空闲车位与所述车辆之间的距离，从所述各空闲车位中确定所述目标空闲停车位。

优选地，判断与所述V2X路侧设备相应的停车区域内的各个停车位的停车状态，包括：

根据所述电子地图中的各个停车位的位置信息与所述停车区域中各个车辆的UWB位置信息，判断所述各个停车位的停车状态。

优选地，在所述车辆停止移动之后，所述方法还包括：

向监控管理平台发送所述车辆的车辆信息及在所述电子地图中的位置信息；而且，

当所述监控管理平台接收到用户终端发送的寻车指令时，获取用户车辆在所述电子地图中的位置信息，并将其发送至所述用户终端。

优选地，所述设定的目的地为停车场出口，在根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线之前，所述方法还包括：

接收所述车辆的V2X车载设备发送的出口导航请求指令；

向所述监控管理平台请求获取所述车辆在所述电子地图中的位置信息。

本发明还构造一种室内停车场管理方法，V2X车载设备进行以下步骤：

从V2X路侧设备获取车辆行驶路线，并根据所述车辆行驶路线输出导航信息；而且，

所述车辆行驶路线由所述V2X路侧设备根据以下方式获取：

根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线。

优选地，所述设定的目的地为停车场出口，所述方法还包括：

向所述V2X路侧设备发送出口导航请求指令，以使所述V2X路侧设备向监控管理平台请求获取所述车辆在所述电子地图中的位置信息，并根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线。

本发明还构造一种V2X路侧设备，包括第一LET-V通信模块和第一处理器，所述第一处理器在执行所存储的计算机程序时实现以上所述方法的步骤。

本发明还构造一种V2X车载设备，包括第二LET-V通信模块和第二处理器，所述第二处理器在执行所存储的计算机程序时实现以上所述方法的步骤。

本发明还构造一种室内停车场管理系统，包括：

设置在停车场内的多个V2X路侧设备，且所述V2X路侧设备为以上所述的V2X路侧设备；

设置在停车场内的多个UWB基站设备；

装设在车辆上的V2X车载设备及UWB标签设备，且所述V2X车载设备为以上所述的V2X车载设备。

本发明所提供的技术方案，通过将C-V2X技术与UWB技术相结合来实现停车场内的车辆引导，对停车场管理和所有者，可以减少人员配置，大大提高停车场车位利用效率和行车效率；对于车辆的驾驶员，可以提高对停车场信息的了解程度，根据行车引导顺利、便捷地完成车辆的进出场流程，大大提升体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：

图1是本发明室内停车场管理方法实施例一的流程图；

图2是本发明室内停车场管理系统实施例一的系统架构示意图；

图3是本发明停车场内多个UWB基站设备的布局示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先说明的是，C-V2X是由3GPP(3rd Generation Partnership Project)定义的基于蜂窝通信的C-V2X技术，它包含基于LTE以及未来5G的C-V2X系统。该技术被广泛运用于车与外界的信息交互，这项技术最吸引人的地方是它能紧跟变革，适应于更复杂的安全应用场景，满足低延迟、高可靠性和满足带宽要求。C-V2X技术以先进的LET-V技术为基础，融合了新一代高精度定位技术和先进互联网技术，能够实现车与车(V2V)、车与路(V2I)、车与人(V2P)之间的动态实时信息交互。目前基于LET-V的C-V2X车载、路侧设备技术已经成熟，可以实现在特定区域内对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，实现车辆与车辆、车辆与周边环境节点低时延、高可靠的直接通信，满足行车安全需求。V2X车载设备和路侧设备是其实现功能的载体。

UWB技术是一种使用1GHz以上频率带宽的无线载波通信技术。它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很大，尽管使用无线通信，但其数据传输速率可以达到几百兆比特每秒以上。基于UWB技术特性发展而来的室内定位可用于各个领域的室内精确定位和导航。与传统的窄带系统相比，它具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点。

本发明将C-V2X技术与UWB技术相结合，构成一个集车辆引导、智能寻车的智慧室内停车场管理系统。在现有的C-V2X的技术条件下已经能够完成室外开阔条件下的智慧停车场功能，引入UWB技术的室内高精度定位能力，解决室内条件下卫星导航系统无法完成的定位、导航功能。本方案所建设的智慧室内停车场管理系统，不仅能够完成智慧停车场功能，还能发挥C-V2X技术中提高室内行车安全、避免交通事故的功能。

图1是本发明室内停车场管理方法实施例一的流程图，该实施例的室内停车场管理方法应用在V2X路侧设备中，该V2X路侧设备可以为采用C-V2X技术的路侧设备，且具体包括：

步骤S11.实时获取车辆的UWB位置信息，并结合预先存储的电子地图获取所述车辆在所述电子地图中的位置，其中，所述车辆的UWB位置信息是根据UWB基站设备与所述车辆上的UWB标签设备的通信获取得到的；

在该步骤中，停车场内分布设置有多个UWB基站设备，而且，车辆上安装有UWB标签设备。当车辆进入停车场后，相应区域的UWB基站设备便可接收到车辆上的UWB标签设备发送的定位信息，然后测量计算出相应的时差数据，以计算出UWB标签设备的相对位置信息。再通过多个(一般为三个)UWB基站设备分别所接收的相对位置信息，计算出车辆的绝对位置信息(UWB位置信息)。

另外，整个停车场管理系统建设初期，需要对整个停车场进行车位和空间测绘，以形成停车场的电子地图，并存储在服务器中。另外，UWB基站设备在安装时也需要标定其在电子地图中的位置。当电子地图标定好后，停车场内的各个V2X路侧设备也需要对各自区域的电子地图进行本地存储。当V2X路侧设备通过以太网接收到车辆的UWB位置信息后，将车辆的UWB位置信息与本地存储的电子地图进行融合计算，便可得到车辆在地图中的位置。

步骤S12.根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线；

步骤S13.将所述车辆行驶路线发送至所述车辆的V2X车载设备，以使所述V2X车载设备根据所述车辆行驶路线输出导航信息。

在该步骤中，当V2X车载设备接收到V2X路侧设备发送的车辆行驶路线后，根据该车辆行驶路线确定出导航信息，并可通过中控显示屏或语音输出导航信息，其中，V2X车载设备可以是采用C-V2X技术的车载设备。

在一个可选实施例中，当C-V2X规划出车辆行驶路线后，还可将其发送至设置在停车场中的电子提示牌中，以使电子提示牌根据该车辆行驶路线输出导航信息。在该实施例中，停车场内分布设置有多个电子提示牌，可将电子提示牌立于停车交叉路口或通道口，更方便引导车辆驶入目的地。而且，电子提示牌可用于补充不具备中控屏的车辆的引导工作，也可与具有中控屏的车辆一起实现车辆引导。

在一个可选实施例中，设定的目的地为目标空闲停车位，而且，在规划车辆行驶路线之前，还进行以下步骤：

在该实施例中，当车辆驶入停车场入口后，V2X路侧设备一方面实时获取车辆在电子地图中的位置，另一方面，还通过获取其所对应的停车区域内的各个停车位的停车状态来获取各个车位的状态，再根据车辆的位置及空闲车位的位置，确定出一目标停车位，该目标停车位的确定方式可为距离车辆的位置最近的一个空闲车位，也可为使车辆驶入车位时间最短的一个空闲车位，还可为距离电梯口最近的一个空闲车位。然后，将该目标停车位作为目的地，并规划车辆到目的地的行驶路线，因此，可在车辆驶入停车场时实现车辆引导。

在一个可选实施例中，可根据以下方式来判断各个停车位的停车状态：根据所述电子地图中的各个停车位的位置信息与所述停车区域中各个车辆的UWB位置信息，判断所述各个停车位的停车状态。在该实施例中，当V2X路侧设备获取到车辆在电子地图上的位置后，进一步判断车辆的位置是否落入停车位的位置，若是，则判断该停车位被占用，反之为空闲状态。

在一个可选实施例中，可根据以下方式来判断各个停车位的停车状态：V2X路侧设备获取摄像头所拍摄的停车区域的图像，并通过对图像进行识别来判断该停车区域内各个车位是否空闲。在该实施例中，通过图像识别的方式来确定车位的状态，需说明的是，该方式只适用于光线充足的条件。

进一步地，V2X路侧设备在根据车辆的位置确定了车辆驶入了停车位，并且判断预设时段内车辆的位置无发生变化，便确定车辆完成了入库，然后，还进行：

在该实施例中，由于当车辆入库后，V2X路侧设备会向监控管理平台发送车辆的车辆信息及该车辆在电子地图中的位置信息，从而使得监控管理平台存储记录该车辆的停车位置。当用户需要查找车辆所停的位置时，可通过其移动终端向监控管理平台发送寻车指令，监控管理平台根据其所存储的数据即可确定用户车辆的位置，并将其发送至用户终端，这样，用户便可通过其移动终端知晓车辆所停的位置，从而实现智能寻车。

在一个可选实施例中，所设定的目的地为停车场出口，而且，在规划车辆行驶路线之前，还进行以下步骤：

接收所述车辆的V2X车载设备发送的出口导航请求指令；

在该实施例中，当用户需要驾车驶出停车场时，可通过车辆上的V2X车载设备向V2X路侧设备发送出口导航请求指令，V2X路侧设备根据该指令向监控管理平台请求获取车辆在电子地图中的位置信息，并将停车场出口设定为目的地，然后规划出车辆行驶路线，并发送至V2X车载设备，这样V2X车载设备便可根据该车辆行驶路线输出导航信息，因此，可在车辆驶出停车场时实现车辆引导。

本发明还构造一种V2X路侧设备，该V2X路侧设备包括第一LET-V通信模块和第一处理器，该第一处理器在执行所存储的计算机程序时实现以上方法的步骤。

在实际应用中，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

关于V2X路侧设备，还需说明的是，其采用高性能处理器，内置GNSS定位功能；除短程通信功能以外，还具备4G蜂窝通信、5G通信、WiFi和蓝牙(Bluetooth)等无线通信功能；并提供RS485、RS232、以太网接口，支持直流电源和PSE供电。能全面满足各种车载通信需求，基于它可构建各类综合车路协同应用。

本发明还构造一种室内停车场管理方法，该室内停车场管理方法应用在V2X车载设备中，该V2X车载设备为采用C-V2X技术的车载设备，且包括以下步骤：

所述车辆行驶路线由所述V2X路侧设备根据以下方式获取：

在该实施例中，V2X车载设备可接收到V2X路侧设备发送的车辆行驶路线，然后再根据该车辆行驶路线确定出导航信息，并可通过中控显示屏或语音输出导航信息，从而实现车辆的引导，而且，该车辆引导可为入场时的车辆引导，也可为出场时的车辆引导。

进一步地，若所设定的目的地为停车场出口，则该室内停车场管理方法还包括：向所述V2X路侧设备发送出口导航请求指令，以使所述V2X路侧设备向监控管理平台请求获取所述车辆在所述电子地图中的位置信息，并根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线。在该实施例中，当用户需要驾车驶出停车场时，可通过车辆上的V2X车载设备向V2X路侧设备发送出口导航请求指令，V2X路侧设备根据该指令向监控管理平台请求获取车辆在电子地图中的位置信息，并将停车场出口设定为目的地，然后规划出车辆行驶路线，并发送至V2X车载设备，这样V2X车载设备便可根据该车辆行驶路线输出导航信息，从而实现车辆出场时的智能引导。

本发明还构造一种V2X车载设备，包括第二LET-V通信模块和第二处理器，该第二处理器在执行所存储的计算机程序时实现以上方法的步骤。

在实际应用中，该第二处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

关于V2X车载设备，还需说明的是，第二LET-V通信模块的短程通信(LET-V)设备天线、GNSS天线、4G/5G天线可以选择三合一鲨鱼鳍天线，或者独立天线，安装于车顶。

图2是本发明室内停车场管理系统实施例一的系统架构图，该实施例的室内停车场管理系统包括：设置在停车场内的多个V2X路侧设备31、设置在停车场内的多个UWB基站设备22、以及装设在车辆上的V2X车载设备32及UWB标签设备23，其中，V2X路侧设备31的逻辑结构及V2X车载设备32的逻辑结构可参照前文所述，在此不做赘述。

该实施例的室内停车场管理系统还进一步包括监控管理平台10及执行设备，其中，该监控管理平台10包括数据库服务器及操作客户端，且其为整个系统的监控、显示、控制中心平台。它通过以太网连接室内停车场内布置的多个V2X路侧设备31，从而可以接收来自系统的各种信息，例如车辆信息、车位状态信息、收费信息、告警信息等，并对该些信息进行备份以及提供控制和查询服务。

执行设备包括有：电子提示牌40、摄像头50及自动抬杆设备60，而且，电子提示牌40及自动抬杆设备60与相应的V2X路侧设备31可以通过RS485总线连接，摄像头50与相应的V2X路侧设备31可以通过以太通信网络连接。其中，电子提示牌40可设置于室内停车场路口，用于根据V2X路侧设备发送的车辆行驶路线输出导航信息。摄像头50优选400W像素的高清摄像头，可以输出JPEG格式的图片，而且，通过图像识别算法，可以根据拍摄的车辆图像识别车辆类型、车辆牌照信息、车位状态信息。自动抬杆设备60用于出入车辆的放行、引导工作。

而且，在该实施例中，UWB基站设备22与UWB标签设备23构成系统的定位设备，该定位设备还进一步包括UWB控制设备21，且该定位设备主要用于检测进入停车场的车辆在停车场中的精确位置信息，具体地：

UWB标签设备23，其安装在车辆的前挡位置处，且用于发射车辆的定位信号，体积小巧，功耗低。

UWB基站设备22，用于接收UWB标签设备23发送的定位信号，并测量计算出相应的时差数据，以计算出UWB标签设备23相对UWB基站设备22的位置信息。然后，UWB控制设备21就可以通过多个(至少三个)UWB基站设备22分别所接收的相对位置信息，计算出车辆的UWB位置信息(绝对位置信息)。结合图3，多个UWB基站设备通过专用结构件，固定于停车场空间的四周高处，形成对停车场空间的立体覆盖。多个UWB基站设备之间可以通过无线、光纤或网线连接，网络拓扑形式多样，适应各种环境需求，尤其是独特的光纤联网系统，抗干扰能力强，传输速率高，适用于组成大型定位网络和应用于复杂环境。

UWB控制设备21，其用于协调和管理UWB基站设备和UWB标签设备的工作，可以控制UWB标签设备的定位时序，汇集各UWB基站设备接收的数据，汇集、整理出搭载UWB标签设备的车辆的UWB位置信息，并通过网络传递给V2X路侧设备。在具体应用中，一台10口UWB控制设备可控制多达100台UWB基站设备，而且，UWB控制设备可以级联使用，从而支撑更大范围、更高容量的定位应用。在实际应用中，其可以安装于停车场的固定设备箱中，而且，通过光纤与UWB基站设备22相连，通过网络与V2X路侧设备31相连。

在该实施例中，V2X路侧设备31与V2X车载设备32构成系统的通信设备，且该通信设备主要用于车位信息与车辆信息的交互和安全告警，同时，V2X路侧设备31还承担起控制、计算的功能，具体地：

V2X路侧设备31，其是一款道路端专用短程通信(LET-V)设备，工作于5.9GHz微波频段，用于实现车车(V2V)、车路(V2I)、车人(V2P)和车云(V2C)等C-V2X应用。它能让汽车与交通设施、人和交通设施之间具备直接实时“对话”能力，支持广泛的互联汽车、协同式智能交通和自动驾驶汽车应用。在实际应用中，V2X路侧设备通过专用结构件，固定在停车场出入口、停车场内规划的专用立杆或其他固定支架上，安装位置尽量处于道路中间(横臂)开阔位置，设备附近应尽量避免遮蔽物，如大型告示牌、广告牌等，以免干扰信号传播。

V2X路侧设备31还通过以太网接收来自UWB控制控制设备21的车辆位置信息，并将车辆位置信息与电子地图进行融合计算，得到车辆在地图中的位置。然后，通过车位检测设备(未示出)或摄像头或者根据所接收的车辆位置，确定出相应停车区域内各个停车位的状态，以找出一空闲车位作为目的地，并根据车辆位置及目的地计算出车辆行进最优路线，再通过无线LTE-V通信将车辆行驶路线传输给V2X车载设备32。另外，V2X路侧设备31还具有以下功能：通过以太网接收来自摄像头50的车辆牌照、车型信息，并对车辆进行收费计时标定；通过RS485串口控制自动抬杆设备60和电子提示牌40；将上述所有信息通过以太网传输给监控管理平台10进行备份和显示；通过WiFi连接驾驶员手机，实现APP智能寻车功能。

V2X车载设备32，其是一款车载专用短程通信LET-V设备，可以工作在5.9GHz微波频段，用于实现车车(V2V)、车路(V2I)、车人(V2P)和车云(V2C)等C-V2X应用。它能让汽车与汽车、人和交通设施之间具备直接实时“对话”能力，支持广泛的互联汽车、协同式智能交通和自动驾驶汽车应用。例如：盲区/变道、车辆失控、前向碰撞、紧急制动、交叉路口碰撞等预警和控制。V2X车载设备通常安装在车辆内部，也可以安装在仪表台板下或板上，不影响司机驾驶视线。

V2X车载设备32还可以通过中控显示屏或语音提示完成行车引导与驾驶员的交互，另外，V2X车载设备提供WiFi功能连接手机，实现APP实时缴费离场功能。

最后需说明的是，在城市的任意室内停车场都可以部署本系统，并且可以根据情况调整配置，优选采用了分布式计算和集中式计算并行的架构，各前端设备都具有高性能处理器，对原始数据进行计算、处理，提高整个系统的计算能力，缩短反应时间。而且，由于系统采用了分布式计算和集中式计算并行的架构，可以同时处理、引导的车辆理论上没有上限。V2X路侧设备与车载设备的通信距离大于800米，数据更新频率最高10Hz，系统延迟小于30毫秒，定位精度达到厘米级别。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何纂改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims

1.一种室内停车场管理方法，其特征在于，V2X路侧设备进行以下步骤：

2.根据权利要求1所述的室内停车场管理方法，其特征在于，所述设定的目的地为目标空闲停车位，在根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的室内停车场管理方法，其特征在于，判断与所述V2X路侧设备相应的停车区域内的各个停车位的停车状态，包括：

4.根据权利要求1所述的室内停车场管理方法，其特征在于，在所述车辆停止移动之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的室内停车场管理方法，其特征在于，所述设定的目的地为停车场出口，在根据所述车辆在所述电子地图中的位置及设定的目的地，规划车辆行驶路线之前，所述方法还包括：

接收所述车辆的V2X车载设备发送的出口导航请求指令；

6.一种室内停车场管理方法，其特征在于，V2X车载设备进行以下步骤：

所述车辆行驶路线由所述V2X路侧设备根据以下方式获取：

7.根据权利要求6所述的室内停车场管理方法，其特征在于，所述设定的目的地为停车场出口，所述方法还包括：

8.一种V2X路侧设备，包括第一LET-V通信模块和第一处理器，其特征在于，所述第一处理器在执行所存储的计算机程序时实现权利要求1-5任一项方法的步骤。

9.一种V2X车载设备，包括第二LET-V通信模块和第二处理器，其特征在于，所述第二处理器在执行所存储的计算机程序时实现权利要求6-7任一项方法的步骤。

10.一种室内停车场管理系统，其特征在于，包括：

设置在停车场内的多个V2X路侧设备，且所述V2X路侧设备为权利要求8所述的V2X路侧设备；

设置在停车场内的多个UWB基站设备；

装设在车辆上的V2X车载设备及UWB标签设备，且所述V2X车载设备为权利要求9所述的V2X车载设备。