CN109540548A - 自适应巡航辅助驾驶系统测试场以及场景规划方法 - Google Patents
自适应巡航辅助驾驶系统测试场以及场景规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109540548A CN109540548A CN201811521455.2A CN201811521455A CN109540548A CN 109540548 A CN109540548 A CN 109540548A CN 201811521455 A CN201811521455 A CN 201811521455A CN 109540548 A CN109540548 A CN 109540548A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- scene
- area
- road
- acc
- urban road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 47
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 9
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 4
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 4
- 229910052755 nonmetal Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 5
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自适应巡航辅助驾驶系统测试场以及场景规划方法。测试场分为中心区和周边道路，中间城市道路直接贯穿测试场，将测试场中心区分为上下两部分，中间城市道路交叉有横路，进一步将中心区分为四个部分，绿地区位于左上，公开测试区位于右上、湖区位于右下、建筑物区位于左下，建筑物区的主路一侧设有林荫道区；主路进口处设有环岛，主路横路交叉处设有一个多向/单向红绿灯，右下部的城市道路中间设有一条隧道，下部城市道路设有一个单向红绿灯。本发明能在紧凑的场地中，有针对性地进行ACC系统测试，测试效率高；场景规划针对性高且考量内容较为全面；所规划的场景涵盖当前ACC主流技术，实用性高。
Description
技术领域
本技术涉及到汽车辅助驾驶系统领域，特别是自适应巡航系统测试场景的规划设计。
背景技术
目前智能网联汽车相关技术研究是各国战略发展重点。该领域主要有两种发展思路，一种是以互联网公司为代表的如谷歌、百度，他们走的是直接研发无人驾驶技术这条路；而传统汽车公司则依靠其自己技术优势，走的是辅助驾驶这条路。目前根据SAE划分方法，辅助驾驶基本分为L0-L5这六个级别即为辅助驾驶阶段（DA）、部分自动驾驶阶段（PA）、有条件自动驾驶阶段（CA）、高度自动驾驶阶段（HA）、完全自动驾驶阶段（FA）5个等级。目前辅助驾驶系统主要包括自适应巡航（ACC）、自动紧急制动（AEB）、车道偏离预警及保持系统（LDWS\LKA）、前向碰撞预警（FCWS）等系统。目前ACC系统一般采用前车距雷达结合轮速传感器共同作用，或者是只用摄像头实现ACC，但都各有其局限性，技术并不成熟。目前国内也针对该系统的技术测试开展了部分工作，但仅仅是局限在一些简单工况的道路上（且目前开放道路测试的城市很少），并没有专门的场景规划，针对性不够；另外国内个别几家封闭的综合测试场，主要是为无人驾驶技术测试服务，且测试任务繁重，测试档期紧张。
发明内容
为了克服现有技术的不足，有针对性的测试ACC系统，提高其测试效率，本发明提供了一种自适应巡航辅助驾驶系统测试场以及场景规划方法。
一种自适应巡航辅助驾驶系统测试场，测试场分为中心区和周边道路，中间城市道路直接贯穿测试场，将测试场中心区分为上下两部分，中间城市道路交叉有横路，进一步将中心区分为四个部分，绿地区位于左上，公开测试区位于右上、湖区位于右下、建筑物区位于左下，绿地区与公开测试区通过铁桥相连，建筑物区的主路一侧设有林荫道区；主路进口处设有环岛，主路横路交叉处设有一个多向/单向红绿灯，周边道路包括上部高速路、左右两侧的弧形路、下部城市道路，其中右下部的城市道路中间设有一条隧道，下部城市道路设有一个单向红绿灯，右侧弧形路的下部设有停车区。
一种根据所述的测试场的场景规划方法，
场景（a）：在高速路和城市道路进行ACC单车道跟车巡航基本功能测试；
场景（b）：在高速路和城市道路进行双车道旁边车并入，检测ACC功能；
场景（c）：在高速路和城市道路进行双车道本车并入旁边车道，检测ACC功能（旁边车道车辆不同行驶状况）；
场景（d）：在城市道路进入环岛处，当前车大角度弯道拐弯，旁边车道有车/无车时，本车ACC系统的反应；
场景（e）：在城市道路，进行行人、自行车、静止物体、金属/非金属障碍物横穿或静止放置的场景测试，检测ACC的反应，如果不能探测，则探索需要联合其他类型传感器进行多传感器融合获取数据并开展相应执行动作；
场景（f）：测试三车道最左车道左拐加直行时ACC的技术动作是否正确；
场景（g）：从城市道路进入环岛区，当前车大角度转弯时，本车的ACC动作，如何避免突然加速；
场景（h）：在高速路和城市道路，当前车紧急制动时，本车的ACC动作：
场景（i）：通过隧道时的ACC动作；
场景（j）：通过林荫道区时的ACC动作；
场景（k）：通过环岛绕行时的ACC动作：
场景（m）：雨雪雾霾天气情况下，在城市道路9测试ACC动作；
场景（n）：在城市道路进行模拟城市拥堵路况或连续红绿灯条件下，ACC给予乘客的舒适性测试。
本发明的有益效果在于：能在紧凑的场地中，有针对性地进行ACC系统测试，测试效率高；场景规划针对性高且考量内容较为全面；所规划的场景涵盖当前ACC主流技术，实用性高；根据实际测试反应，可以进行ACC雷达或摄像头位置及组合方案的调整。
附图说明
图1为自适应巡航辅助驾驶系统测试场的示意图；
绿地区1、公开测试区2、湖区3、林荫道区4、建筑物区5、高速路6、铁桥7、环岛8、城市道路9、多向/单向红绿灯10、隧道11、停车区12；
图中（a）（b）（c）（d）（e）（f）（g）（h）（i）（j）（k）（m）（n）分别表示各种测试场景。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的阐述。
如图1所示，自适应巡航辅助驾驶系统测试场主体为环形，包括绿地区1、公开测试区2、湖区3、林荫道区4、建筑物区5、高速路6、铁桥7、环岛8、城市道路9、多向/单向红绿灯10、隧道11、停车区12。
测试场主体为400米标准跑道的放大版，分为中心区和周边道路，中间城市道路9直接贯穿测试场，将测试场中心区分为上下两部分，中间城市道路交叉有横路，进一步将中心区分为四个部分，绿地区1位于左上，公开测试区2位于右上、湖区3位于右下、建筑物区5位于左下，绿地区1与公开测试区2通过铁桥7相连，建筑物区5的主路一侧设有林荫道区4；主路进口处设有环岛8，主路横路交叉处设有一个多向/单向红绿灯10，周边道路包括上部高速路6、左右两侧的弧形路、下部城市道路9，其中右下部的城市道路中间设有一条隧道11，下部城市道路9设有一个单向红绿灯，右侧弧形路的下部设有停车区12。利用该场地可以有针对性的测试ACC系统，提高其测试效率。
一种根据所述的测试场的场景规划方法，
场景（a）：在高速路6和城市道路9进行ACC单车道跟车巡航基本功能测试；
场景（b）：在高速路6和城市道路9进行双车道旁边车并入，检测ACC功能；
场景（c）：在高速路6和城市道路9进行双车道本车并入旁边车道，检测ACC功能（旁边车道车辆不同行驶状况）；
场景（d）：在城市道路进入环岛8处，当前车大角度弯道拐弯，旁边车道有车/无车时，本车ACC系统的反应；
场景（e）：在城市道路9，进行行人、自行车、静止物体、金属/非金属障碍物横穿或静止放置的场景测试，检测ACC的反应，如果不能探测，则探索需要联合其他类型传感器进行多传感器融合获取数据并开展相应执行动作；
场景（f）：测试三车道最左车道左拐加直行时ACC的技术动作是否正确；
场景（g）：从城市道路9进入环岛区8，当前车大角度转弯时，本车的ACC动作，如何避免突然加速；
场景（h）：在高速路6和城市道路9，当前车紧急制动时，本车的ACC动作：
场景（i）：通过隧道11时的ACC动作；
场景（j）：通过林荫道4时的ACC动作；
场景（k）：通过环岛8绕行时的ACC动作：
场景（m）：雨雪雾霾天气情况下，在城市道路9测试ACC动作；
场景（n）：在城市道路9进行模拟城市拥堵路况或连续红绿灯条件下，ACC给予乘客的舒适性测试。
实施例
如图1所示，测试的具体实施方法阐述如下：
1、待测车辆可以在所规划的测试场区内的高速路6上开展四种场景的测试工作。场景（a）：ACC单车道跟车巡航基本功能测试；场景（b）：双车道旁边车并入本车道，检测本车ACC功能；场景（c）：双车道本车并入旁边车道，检测本车ACC功能（旁边车道车辆不同行驶状况）；场景（h）：前车紧急制动时，本车的ACC动作。
2、在城市道路9上开展场景（a）：ACC单车道跟车巡航基本功能测试；场景（b）：双车道旁边车并入本车道，检测本车ACC功能；场景（c）：双车道本车并入旁边车道，检测本车ACC功能（旁边车道车辆不同行驶状况）；场景（d）：城市道路即将进入环岛8时，当前车大角度弯道拐弯，旁边车道有车/无车时，本车ACC系统的反应；场景（e）：进行行人、自行车、静止物体、金属/非金属障碍物横穿或静止放置的场景测试，检测ACC的反应，如果不能探测，则探索需要联合其他类型传感器进行多传感器融合获取数据并开展相应执行动作；场景（g）：城市道路进入环岛8，当前车大角度转弯时，本车的ACC动作，如何避免突然加速；场景（h）：前车紧急制动时，本车的ACC动作。场景（m）：雨雪雾霾等天气情况下的ACC动作。
3、在城市道路十字路口多车道道路开展场景（f）：测试左车道左拐加直行时ACC的技术动作是否正确；场景（n）：模拟城市拥堵路况或连续红绿灯条件下，ACC给予乘客的舒适性测试。
4、在隧道11、林荫道区4以及环岛8等地形位置处开展以下场景的测试，场景（i）：通过隧道时的ACC动作；场景（j）：通过林荫道时的ACC动作；场景（k）：通过环岛绕行时的ACC动作。
Claims (2)
1.一种自适应巡航辅助驾驶系统测试场，其特征在于，测试场分为中心区和周边道路，中间城市道路（9）直接贯穿测试场，将测试场中心区分为上下两部分，中间城市道路交叉有横路，进一步将中心区分为四个部分，绿地区（1）位于左上，公开测试区（2）位于右上、湖区（3）位于右下、建筑物区（5）位于左下，绿地区（1）与公开测试区（2）通过铁桥（7）相连，建筑物区（5）的主路一侧设有林荫道区（4）；主路进口处设有环岛（8），主路横路交叉处设有一个多向/单向红绿灯（10），周边道路包括上部高速路（6）、左右两侧的弧形路、下部城市道路（9），其中右下部的城市道路中间设有一条隧道（11），下部城市道路（9）设有一个单向红绿灯，右侧弧形路的下部设有停车区（12）。
2.一种根据权利要求1所述的测试场的场景规划方法，其特征在于，
场景（a）：在高速路（6）和城市道路（9）进行ACC单车道跟车巡航基本功能测试；
场景（b）：在高速路（6）和城市道路（9）进行双车道旁边车并入，检测ACC功能；
场景（c）：在高速路（6）和城市道路（9）进行双车道本车并入旁边车道，检测ACC功能（旁边车道车辆不同行驶状况）；
场景（d）：在城市道路进入环岛区（8）处，当前车大角度弯道拐弯，旁边车道有车/无车时，本车ACC系统的反应；
场景（e）：在城市道路（9），进行行人、自行车、静止物体、金属/非金属障碍物横穿或静止放置的场景测试，检测ACC的反应，如果不能探测，则探索需要联合其他类型传感器进行多传感器融合获取数据并开展相应执行动作；
场景（f）：测试三车道最左车道左拐加直行时ACC的技术动作是否正确；
场景（g）：从城市道路（9）进入环岛（8），当前车大角度转弯时，本车的ACC动作，如何避免突然加速；
场景（h）：在高速路（6）和城市道路（9），当前车紧急制动时，本车的ACC动作：
场景（i）：通过隧道（11）时的ACC动作；
场景（j）：通过林荫道（4）时的ACC动作；
场景（k）：通过环岛（8）绕行时的ACC动作：
场景（m）：雨雪雾霾天气情况下，在城市道路（9）测试ACC动作；
场景（n）：在城市道路（9）进行模拟城市拥堵路况或连续红绿灯条件下，ACC给予乘客的舒适性测试。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811521455.2A CN109540548A (zh) | 2018-12-12 | 2018-12-12 | 自适应巡航辅助驾驶系统测试场以及场景规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811521455.2A CN109540548A (zh) | 2018-12-12 | 2018-12-12 | 自适应巡航辅助驾驶系统测试场以及场景规划方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109540548A true CN109540548A (zh) | 2019-03-29 |
Family
ID=65854884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811521455.2A Pending CN109540548A (zh) | 2018-12-12 | 2018-12-12 | 自适应巡航辅助驾驶系统测试场以及场景规划方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109540548A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110083142A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-08-02 | 清华大学 | 一种用于智能网联车测试的测试车控制方法 |
| CN111537236A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-08-14 | 吉林大学 | 一种交通拥堵辅助系统测试方法 |
| CN111649957A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-09-11 | 山东省交通规划设计院有限公司 | 一种隧道环境自动驾驶车辆行驶能力测试系统和测试方法 |
| CN111721545A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-09-29 | 上海詹妮建筑设计咨询有限公司 | 智能网联汽车极限状态测试系统及其测试方法 |
| CN111811833A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-10-23 | 上海汽车集团股份有限公司 | 智能驾驶汽车实车测试系统 |
| CN112668077A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-16 | 苏州挚途科技有限公司 | 测试场地规划数据的确定方法及装置、处理器、电子装置 |
| CN113702067A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-26 | 中汽院(重庆)汽车检测有限公司 | 商用车的自适应巡航系统评价系统及评价方法 |
-
2018
- 2018-12-12 CN CN201811521455.2A patent/CN109540548A/zh active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110083142A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-08-02 | 清华大学 | 一种用于智能网联车测试的测试车控制方法 |
| CN110083142B (zh) * | 2019-04-29 | 2020-03-20 | 清华大学 | 一种用于智能网联车测试的测试车控制方法 |
| CN111537236A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-08-14 | 吉林大学 | 一种交通拥堵辅助系统测试方法 |
| CN111649957A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-09-11 | 山东省交通规划设计院有限公司 | 一种隧道环境自动驾驶车辆行驶能力测试系统和测试方法 |
| CN111721545A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-09-29 | 上海詹妮建筑设计咨询有限公司 | 智能网联汽车极限状态测试系统及其测试方法 |
| CN111721545B (zh) * | 2020-06-18 | 2022-02-22 | 上海詹妮建筑设计咨询有限公司 | 智能网联汽车极限状态测试系统及其测试方法 |
| CN111811833A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-10-23 | 上海汽车集团股份有限公司 | 智能驾驶汽车实车测试系统 |
| CN112668077A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-16 | 苏州挚途科技有限公司 | 测试场地规划数据的确定方法及装置、处理器、电子装置 |
| CN113702067A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-26 | 中汽院(重庆)汽车检测有限公司 | 商用车的自适应巡航系统评价系统及评价方法 |
| CN113702067B (zh) * | 2021-08-31 | 2023-06-23 | 中汽院(重庆)汽车检测有限公司 | 商用车的自适应巡航系统评价系统及评价方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109540548A (zh) | 自适应巡航辅助驾驶系统测试场以及场景规划方法 | |
| US10239539B2 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control device | |
| JP7466396B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| US20230140569A1 (en) | System and method for maps for an autonomous vehicle | |
| CN104999958B (zh) | 一种转向灯自动控制系统和方法 | |
| CN111383474A (zh) | 自动驾驶车辆的决策系统及方法 | |
| CN208477372U (zh) | 一种自动驾驶系统 | |
| CN103745603B (zh) | 一种右转车道车路协同信号控制方法及系统 | |
| CN106062852A (zh) | 与多个移动体的碰撞回避系统 | |
| CN110389589A (zh) | 智能驾驶车辆避障系统及方法 | |
| CN107685721A (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
| DE112017007906T5 (de) | Fahrzeugsteuervorrichtung, fahrzeugsteuerverfahren und programm | |
| CN110562222B (zh) | 用于弯道场景的紧急制动控制方法、车载设备和存储介质 | |
| CN106627582A (zh) | 单车道自动驾驶超越相邻车道车辆的路径规划系统及方法 | |
| CN109435945A (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
| JPWO2018220853A1 (ja) | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 | |
| JP2019156223A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
| CN110304055B (zh) | 一种客车主动缓解行人碰撞的控制系统及其使用方法 | |
| CN110275523A (zh) | 车辆控制装置 | |
| US20190033876A1 (en) | Vehicle Travel Control Method and Vehicle Travel Control Device | |
| WO2018220851A1 (ja) | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 | |
| CN103192785A (zh) | 车辆四周立体空间全监控系统 | |
| US11618455B2 (en) | Driving data used to improve infrastructure | |
| CN110275522A (zh) | 车辆控制装置 | |
| CN109501798B (zh) | 行驶控制装置、以及行驶控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190329 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |