CN108058713B - 信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质。信息显示装置具有：自动驾驶控制部，其执行自动驾驶，且至少执行未设定目的地而一边维持行驶车道或行驶路一边自动地使车辆行驶的沿道路自动驾驶；和显示控制部，其在通过上述自动驾驶控制部执行上述沿道路自动驾驶的情况下，使从上述车辆的位置到上述车辆正在行驶的行驶路的分支点或上述沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到显示部上。

Description

信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质

技术领域

本发明涉及信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制本车辆的加减速和操舵中的至少一方的技术(以下称为“自动驾驶”)推进了研究。与之相关联地公开有如下技术：获取包含进行自动驾驶的自动驾驶区间在内的车辆的行驶预定路径，并分别引导自动驾驶区间的开始点和车辆到达该开始点的预计到达时刻(例如参照日本特开2016-31297号)。

发明内容

但是，日本特开2016-31297号所记载的技术在没有预先设定供车辆行驶的路径的情况下，无法引导自动驾驶区间的开始点等与自动驾驶相关的信息。因此，存在无法响应手动驾驶车辆的乘员想要不设定路径地开始自动驾驶的要求而便利性不够的问题。

本发明的方案是考虑这样的情况而研发的，其目的之一在于提供即使在没有设定供车辆行驶的路径的情况下也能够通过显示与自动驾驶相关的信息来进一步提高便利性的信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序。

为了解决上述课题，本发明采用以下方案。

(1)本发明的一个方案的信息显示装置具有：自动驾驶控制部，其执行自动驾驶，且至少执行未设定目的地而一边维持行驶车道或行驶路一边自动地使车辆行驶的沿道路自动驾驶；和显示控制部，其在通过上述自动驾驶控制部执行上述沿道路自动驾驶的情况下，使从上述车辆的位置到上述车辆正在行驶的行驶路的分支点或上述沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到显示部上。

(2)在上述(1)的方案中，也可以是，上述显示控制部使从上述车辆的位置到上述车辆正在行驶的行驶路的分支点或上述沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到点引导图像的一部分上，其中，该点引导图像是将与上述车辆正在行驶的行驶路所包含的事件点相关联的信息按距上述车辆的位置从近到远的位置顺序排列而成的。

(3)在上述(2)的方案中，也可以是，上述显示控制部使表示能够进行上述沿道路自动驾驶的区间的信息显示到被显示与上述事件点相关联的信息的显示框夹持的区域中的、与能够进行上述沿道路自动驾驶的区间相对应的区域中。

(4)在上述(2)或(3)的方案中，也可以是，上述显示控制部使表示能够进行上述沿道路自动驾驶的道路的图像与上述点引导图像并排地显示。

(5)在上述(2)至(4)中任一项的方案中，也可以是，还具有受理指示自动变更车道的操作的受理部，上述显示控制部在分支路近前通过上述受理部受理了将上述车辆正在行驶的行驶路向上述分支路变更的操作的情况下，将上述点引导图像变更为将与上述分支路所包含的事件点相关联的信息按距上述车辆的位置从近到远的位置顺序排列而成的点引导图像。

(6)在上述(5)的方案中，也可以是，上述显示控制部使表示能够进行上述沿道路自动驾驶的分支路的图像与变更后的上述点引导图像并排地显示。

(7)在上述(1)至(6)中任一项的方案中，也可以是，上述分支点是除去上述车辆正在行驶的行驶路与和收费道路的出口相连的道路之间的连接点以外的地点。

(8)在本发明的一个方案的信息显示方法中，计算机执行未设定目的地而一边维持行驶车道或行驶路一边自动地使上述车辆行驶的沿道路自动驾驶，并使从上述车辆的位置到上述车辆正在行驶的行驶路的分支点或上述沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到显示部上。

(9)本发明的一个方案的信息显示程序的记录介质中，信息显示程序使计算机执行未设定目的地而一边维持行驶车道或行驶路一边自动地使上述车辆行驶的沿道路自动驾驶，并使从上述车辆的位置到上述车辆正在行驶的行驶路的分支点或上述沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到显示部上。

根据上述(1)、(8)及(9)的方案，在执行沿道路自动驾驶的情况下，使从车辆的位置到分支点或沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到显示部上。由此，根据上述(1)、(8)及(9)的方案，即使没有设定车辆的路径，也能够通过沿道路自动驾驶使乘员识别行驶路中的分支点。另外，根据上述(1)、(8)及(9)的方案，能够使乘员识别沿道路自动驾驶结束的地点。其结果为，根据上述(1)、(8)及(9)的方案，能够在沿道路自动驾驶中将乘员进行手动驾驶的机会向乘员通知，从而能够进一步提高便利性。

根据上述(2)、(3)的方案，能够使在点引导图像中沿道路自动驾驶可进行到哪个地点易于理解地识别。

根据上述(4)的方案，使表示能够进行沿道路自动驾驶的道路的图像与点引导图像并排地显示，因此能够使可否进行沿道路自动驾驶更加易于理解地识别。

根据上述(5)的方案，变更为将与分支路所包含的事件点相关联的信息按距分支路的开始地点从近到远的位置顺序排列而成的图像，因此在车辆实际进入分支路之前，能够更新点引导图像。由此，根据上述(5)的方案，能够在更早的时刻使乘员识别事件点。

根据上述(6)的方案，将表示能够进行沿道路自动驾驶的分支路的图像与变更后的点引导图像并排地显示，因此能够使车辆进入分支路的情况更加易于理解地识别。

根据上述(7)的方案，使到分支点为止的距离和行驶时间的至少一方显示，其中该分支点是除去车辆正在行驶的行驶路与和收费道路的出口相连的道路之间的连接点以外的分支点，因此能够不显示与立交桥相连的分支路而抑制显示分支点的频度。由此，根据上述(7)的方案，能够抑制因频繁地显示分支点而导致的腻烦。

附图说明

图1是包含自动驾驶控制单元100在内的车辆系统1的结构图。

图2是表示通过本车位置识别部122识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿势的状况的图。

图3是表示导航装置50的一个例子的结构图。

图4是表示事件点信息531的一个例子的图。

图5是表示在通过导航装置50确定了路径的情况下基于目标车道生成目标轨道的状况的图。

图6是表示在沿道路自动驾驶模式下基于目标车道生成目标轨道的状况的图。

图7是表示在沿道路自动驾驶模式下基于作为目标的行驶路生成目标轨道的状况的其他图。

图8是表示基于目标车道生成目标轨道的状况的其他图。

图9是表示通过导航装置50设定了目的地的情况下的包含点引导图像300及路径图像400在内的显示画面的一个例子的图。

图10是表示包含点引导图像300A及路径图像400A在内的显示画面的其他一个例子的图。

图11是表示包含点引导图像300B及路径图像400B在内的显示画面的一个例子的图。

图12是表示包含点引导图像300C及路径图像400C在内的显示画面的一个例子的图。

图13是表示包含点引导图像300D及路径图像400D在内的显示画面的一个例子的图。

图14是表示在沿道路自动驾驶模式下使点引导图像及路径图像显示的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下参照附图来说明本发明的车辆控制系统、信息显示装置、信息显示方法及信息显示程序的记录介质的实施方式。图1是包含自动驾驶控制单元100在内的车辆系统1的结构图。搭载了车辆系统1的车辆例如为两轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用基于与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来动作。

车辆系统1例如具有：摄像头10、雷达装置12、探测器(finder)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface，人机界面)30、ETC(Electronic TollCollection system，电子不停车收费系统)车载器40、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit，微处理器单元)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。这些装置和设备通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。此外，图1所示的结构原则上说是一个例子，可以省略结构的一部分，而且也可以追加其他结构。

摄像头10是例如利用了CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合元件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等固体拍摄元件的数码摄像头。摄像头10在搭载了车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意部位上安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，摄像头10安装在前挡风玻璃上部或室内后视镜背面等。摄像头10例如周期性地重复地对本车辆M的周边进行拍摄。摄像头10也可以为立体摄像头。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测被物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位上安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到对象为止的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或Laser Imaging Detectionand Ranging，激光探测与测量)。探测器14在本车辆M的任意部位上安装有一个或多个。

物体识别装置16对基于摄像头10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部而得到的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20利用例如蜂窝网、Wi-Fi网、蓝牙(注册商标)、DSRC(Dedicated ShortRange Communication，专用短程通信技术)等来与存在于本车辆M周边的其他车辆进行通信，或经由VICS(注册商标)等无线电基站来与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且受理基于乘员进行的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30中的触摸面板、开关、按键等操作部作为受理将本车辆M的驾驶模式切换成自动驾驶模式的第1操作的第1受理部而发挥功能。自动驾驶模式例如包含沿着到目的地为止的路径使本车辆M自动地行驶的通常的自动驾驶模式、及在没有设定目的地的状态下维持行驶车道的沿道路自动驾驶模式。沿道路自动驾驶模式维持行驶车道，但并不限定于此。沿道路自动驾驶模式也可以一边适当变更行驶车道，一边维持行驶路。该沿道路自动驾驶模式能够一边维持行驶路一边在超车时允许变更行驶车道。

HMI30例如具有选择自动驾驶模式的按钮。另外，HMI30作为受理从本车辆M的行驶车道自动地切换到相邻车道的第2操作的第2受理部而发挥功能。第2操作包含对将本车辆M的行驶车道自动地变更为与本车辆M当前行驶的车道相邻的车道(自动变道(AutoLaneChange：ALC))进行指示的操作。此外，HMI30能够在执行手动驾驶模式的过程、或执行自动驾驶模式的过程的双方中受理对ALC进行指示的操作。

ETC车载器40具有安装有ETC卡的安装部、和与设在收费道路的出入口的ETC路侧器进行通信的无线通信部。无线通信部也可以与通信装置20共通化。ETC车载器40通过与ETC路侧器进行通信来交换入口收费站、出口收费站等的信息。ETC路侧器基于这些信息来确定针对本车辆M的乘员的收费额，进行付款通知处理。

导航装置50对本车辆M行驶的路径进行运算，向使用者引导路径。另外，导航装置50在没有确定本车辆M行驶的路径的情况下，也引导本车辆M的行驶路中的各种信息。此外，导航装置50的详细说明将在后叙述。

MPU60例如作为目标车道确定部61而发挥功能，在HDD、闪存等存储装置中保持有第1地图信息62。目标车道确定部61将从导航装置50提供的路径分割成多个块(例如关于车辆行进方向按每100[m]分割)，参照第1地图信息62并按块来确定目标车道。目标车道确定部61进行在从左数起第几条车道上行驶这样的确定。

目标车道确定部61在路径中存在分支部位和合流部位等的情况下，以本车辆M能够在用于向分支目标行进的合理行驶路径上行驶的方式确定目标车道。MPU60判定是否能够沿着确定的推荐车道进行自动驾驶。由此，MPU60判定通过导航装置50搜索出的路径所包含的区间是能够进行自动驾驶的区间、或无法进行自动驾驶的区间中的哪一个。

第1地图信息62是比导航装置50中的导航地图DB53高精度的地图信息。第1地图信息62包含例如车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第1地图信息62中也可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息(住所/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中包含有表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道等道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度在内的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的合流及分支点的位置、设于道路的标识等的信息。第1地图信息62也可以通过使用通信装置20来访问其他装置而随时更新。

车辆传感器70包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的偏航率传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80包含例如加速踏板、制动踏板、换档杆、方向盘等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或有无操作的传感器，将其检测结果向自动驾驶控制单元100、和行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

自动驾驶控制单元100例如具有第1控制部120和第2控制部140。第1控制部120和第2控制部140分别通过CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第1控制部120和第2控制部140的功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的协作来实现。

第1控制部120例如具有外界识别部121、本车位置识别部122和行动计划部130。

外界识别部121基于从摄像头10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别周边车辆的位置及速度、加速度等的状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心或角等代表点来表示，也可以通过以周边车辆的轮廓表现的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包含周边车辆的加速度、加加速度(jerk)或“行动状态”(例如是否正在变更车道、或是否要变更车道)。另外，外界识别部121除了周边车辆以外，也可以识别护栏、电线杆、停驻车辆、行人等物体的位置。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。本车位置识别部122例如通过对从第1地图信息62得到的道路标线的图案(例如实线与虚线的排列)、和从由摄像头10拍摄到的图像识别的本车辆M周边的道路标线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以采用从导航装置50获取的本车辆M的位置和基于INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)得到的处理结果。

本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置和姿势。图2是表示通过本车位置识别部122识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿势的状况的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于与行驶车道中央CL并列的线所成的角度θ识别为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿势。此外，取而代之，本车位置识别部122也可以将本车辆M的基准点相对于本车道L1的某一个侧端部的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。将通过本车位置识别部122识别的本车辆M的相对位置向目标车道确定部61及行动计划部130提供。

行动计划部130以在通过目标车道确定部61确定的目标车道上行驶的方式且以能够应对本车辆M的周边状况的方式确定在自动驾驶中依次执行的事件。在事件中具有例如以恒速在相同的行驶车道上行驶的恒速行驶事件、追随前方行驶车辆的追随行驶事件、车道变更事件、合流事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而切换成手动驾驶的切换(handover)事件等。另外，在这些事件的执行中，也存在基于本车辆M的周边状况(存在周边车辆或行人、因道路施工导致的车道狭窄等)来计划用于避让的行动的情况。

行动计划部130生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，按每规定的取样时间(例如零点几[sec]左右)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的宽度大的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速地行驶。

第2控制部140具有行驶控制部141。行驶控制部141以本车辆M按预定时刻从由行动计划部130生成的目标轨道通过的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具有内燃机、电动机及变速机等的组合、和对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。ECU遵照从行驶控制部141输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。

制动装置210例如具有制动钳(brake caliper)、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、和制动ECU。制动ECU遵照从行驶控制部141输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以作为后备而具有将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构。此外，制动装置210并不限于上述说明的结构，也可以是遵照从行驶控制部141输入的信息来控制执行机构而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具有转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿轮齿条机构来改变转向轮的朝向。转向ECU遵照从行驶控制部141输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达而改变转向轮的朝向。

以下，说明上述的车辆系统1中的导航装置50。图3是表示导航装置50的一个例子的结构图。导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)接收机51、导航控制部52、导航地图DB53、操作部54、显示部55和扬声器部56。

GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来对本车辆M的位置进行特定。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS来进行特定或补充。

导航地图DB53被存储在HDD(Hard Disk Drive，硬盘)或闪存等存储装置中。导航地图DB53是在地图信息中包含有事件点信息的数据库。地图信息是例如通过示出道路的链路、和由链路连接的节点来表现道路形状的信息。另外，地图信息也可以包含道路的曲率等道路的详细信息。事件点是在导航地图DB53中对于地点的位置信息附加了用于对该设施或地点的名称进行特定的名称信息的地点。

图4是表示事件点信息531的一个例子的图。事件点信息531是例如将位置信息、名称信息和种类信息建立了对应的信息。种类信息是表示道路上的设施的种类的信息。事件点信息也可以是例如包含在POI(Point Of Interest，信息点)信息中的信息。若是收费道路，则事件点信息包含例如停车区(Parking Area)、服务区(Service Area)、立交桥(Interchange)、交叉路口(junction)、收费站等。

操作部54包含用于对导航装置50进行操作的触摸面板、按钮、按键等。显示部55是显示通过导航装置50引导的路径等的液晶显示屏。扬声器部56是输出通过导航装置50引导路径的音声的音声输出装置。此外，操作部54、显示部55及扬声器部56也可以与上述的HMI30局部或全部共通化。

导航控制部52例如具有路径搜索部521、运算部522和引导控制部523。路径搜索部521、运算部522及引导控制部523分别通过CPU等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的路径搜索部521、运算部522及引导控制部523的功能部中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的协作来实现。

路径搜索部521例如参照导航地图DB53来确定从通过GNSS接收机51特定的本车辆M的位置(或输入的任意位置)到由乘员使用操作部54输入的目的地为止的路径。导航控制部52将确定出的路径信息向MPU60供给。

运算部522对本车辆M的当前位置与事件点之间的距离进行计算。另外，运算部522基于本车辆M的当前位置与事件点之间的距离来推定本车辆M到达事件点之前的行驶时间。另外，运算部522也可以对本车辆M到达事件点的时刻进行运算。而且，运算部522从MPU60获取自动驾驶区间信息。自动驾驶区间信息是表示对本车辆M当前行驶的道路、或本车辆M将来行驶的道路是能够进行自动驾驶的区间、或是无法进行自动驾驶的区间中的哪一个进行了判定的结果的信息。本车辆M将来行驶的道路虽然没有包含在路径所包含的道路及路径中，但为与本车辆M的行驶车道相连的道路的某一条。

引导控制部523使用显示部55及扬声器部56来引导与本车辆M行驶的行驶路相关的信息。引导控制部523相当于控制显示部55的显示的显示控制部。

图5是表示在通过导航装置50确定了路径的情况下基于目标车道来生成目标轨道的状况的图。如图示那样，目标车道以便于沿着到目的地为止的路径行驶的方式设定。行动计划部130在临近目标车道的切换地点的规定距离近前(也可以根据事件的种类来确定)时，起动车道变更事件、分支事件、合流事件等。在各事件执行中，在需要避让障碍物的情况下，如图示那样生成避让轨道。行动计划部130例如生成多个目标轨道的候选，基于安全性和效率性的观点来选择该时间点的最佳目标轨道。像这样，自动驾驶模式沿着到目的地为止的路径使本车辆M行驶。

在上述的车辆系统1中，在没有设定目的地的状态下，基于进行了HMI30中的选择自动驾驶模式的操作来将本车辆M的驾驶模式切换成沿道路自动驾驶模式。沿道路自动驾驶模式是指未设定目的地而一边维持行驶车道一边自动地使本车辆M行驶的驾驶模式。沿道路自动驾驶模式中的自动地使本车辆M行驶是指通过对本车辆M执行速度控制及操舵控制来尽可能地维持开始了沿道路自动驾驶的时间点的行驶车道。此外，在沿道路自动驾驶模式中，以本车辆M便于一边根据需要避让其他车辆等障碍物一边沿着行驶车道行驶的方式设定。

目标车道确定部61在沿道路自动驾驶模式中，将当前本车辆M正在行驶的车道确定为目标车道。目标车道确定部61虽然将当前本车辆M正在行驶的车道确定为目标车道，但并不限定于此，也可以将包含当前本车辆M正在行驶的车道在内的行驶路中的、非超车车道的干道等任意的车道确定为目标车道。

图6是表示在沿道路自动驾驶模式中基于目标车道来生成目标轨道的状况的图。如图6的上段所示，目标车道确定部61将本车辆M正在行驶的车道确定为目标车道。此时，目标车道确定部61将通过本车位置识别部122识别出的行驶车道中央CL与行驶车道侧方SL之间的车道L1确定为目标车道。行动计划部130根据确定出的目标车道生成目标轨道。

如图6的中段所示，在进入交叉路口中与连接道路相连的分支路之前，由HMI30受理将行驶车道变更为分支路所包含的车道的自动变道操作。在该情况下，行动计划部130起动车道变更事件。目标车道确定部61与起动了车道变更事件相应地将分支路的行驶车道变更为目标车道。此时，目标车道确定部61被从本车位置识别部122供给描绘在行驶车道L1与分支路之间的道路标线SL#、描绘在分支路的两端的道路标线SL-1及SL-2的识别结果。

如图6的下段所示，目标车道确定部61将道路标线SL-1与SL-2之间的车道确定为目标车道。行动计划部130沿着从道路标线SL#上通过而确定出的目标车道生成目标轨道。

图7是表示在沿道路自动驾驶模式中基于作为目标的行驶路生成目标轨道的状况的其他图。如图7的上段所示，关于目标车道确定部61，假设在通过沿道路自动驾驶模式一边维持行驶路一边使本车辆M行驶的状况下存在与本车辆M在相同的车道L1上行驶的前方行驶车辆M#。如图7的下段所示，行动计划部130在本车辆M的设定速度比前方行驶车辆M#的速度高出一定程度以上的情况下，生成在车道变更到车道L2后，车道变更为目标车道L1的目标轨道。由此，目标车道确定部61能够一边维持行驶路一边在超车时允许变更行驶车道。

图8是表示基于目标车道生成目标轨道的状况的其他图。假设在沿道路自动驾驶模式中的行驶车道中包含有进入收费道路的收费站的道路。行动计划部130在行驶车道包含有进入收费道路的收费站的道路的情况下，将距收费站的位置为规定距离的本车辆M侧的位置判定为结束沿道路自动驾驶的位置。

行动计划部130在行驶车道包含有进入收费道路的收费站的道路的情况下判定结束沿道路自动驾驶的位置，但并不限定于此。行动计划部130也可以将请求乘员判断的场所判定为结束自动驾驶的位置。

以下，说明通过上述的导航装置50来引导本车辆M行驶的道路中的事件点的动作。图9是表示通过导航装置50设定了目的地的情况下的包含点引导图像300及路径图像400在内的显示画面的一个例子的图。

点引导图像300是将显示框310-1～310-4按从本车辆M的行驶地点到目的地为止的顺序排列而成的图像，其中显示框310-1～310-4显示与通过路径搜索部521搜索到的路径中的从本车辆M的行驶地点到目的地之间的路径所包含的事件点相关联的信息。在图9的例子中，事件点包含名称为“D”的服务区、名称为“C”的立交桥、名称为“B”的收费站及名称为“A”的目的地。

在显示框310中包含有表示事件点的种类的图像311、表示事件点的名称的图像312、表示到达事件点的时刻的图像313、表示到事件点为止的距离的图像314。而且，在点引导图像300中包含有收费站信息图像315，该收费站信息图像315包含收费站的名称、表示到达收费站的时刻的图像、表示到收费站为止的距离的图像。

在点引导图像300中的从下端到显示框310中的与最接近本车辆M的事件点相对应的显示框310-1之间的区域中，显示有表示本车辆M的位置的本车辆图像340。

在被本车辆图像340和显示框310-1夹持的区域、以及被显示框310彼此之间夹持的区域中显示有路径图像320。路径图像320是提示在路径上存在与显示框310相对应的事件点、并且提示事件点之间的路径的状况的图像。在路径图像320中包含有表示事件点之间的路径的状况的状况图像322。关于路径的状况，例如将与堵车中的区间相对应的区域显示为红色图像322#。

而且，在点引导图像300中包含有推荐路径图像330。推荐路径图像330显示在沿着路径图像320的区域中。推荐路径图像330是表示本车辆M正沿着通过路径搜索部521确定的路径行驶的图像。推荐路径图像330例如在本车辆M正沿着通过路径搜索部521确定的路径行驶的情况下，以规定的颜色(例如绿色)显示。推荐路径图像330在本车辆M没有沿着通过路径搜索部521确定的路径行驶的情况下，不会显示在点引导图像300内。

路径图像400是表示示出本车辆M从行驶地点到目的地为止的行驶时间或距离的信息的图像。路径图像400与点引导图像300并排地显示。

在路径图像400中包含有行驶路图像410、本车辆图像420、推荐路径图像430和目的地信息图像440。

行驶路图像410是将地图上的与本车辆M正在行驶的道路上的地点相对应的地点相连的图像。本车辆图像420是显示在地图上的与本车辆M的当前位置相对应的地点上的图像。推荐路径图像430是将地图上的与通过路径搜索部521确定的路径上的地点相对应的地点相连的图像。推荐路径图像430在本车辆M正沿着通过路径搜索部521确定的路径行驶的情况下，以规定的颜色(例如绿色)显示。目的地信息图像440包含有表示到达事件点的时刻的图像441、及表示到事件点为止的距离的图像442。

图10是表示包含点引导图像300A及路径图像400A在内的显示画面的其他一个例子的图。引导控制部523在没有设定本车辆M的目的地的情况下，在本车辆M的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，使点引导图像300A及路径图像400A显示。点引导图像300A包含多个显示框310及路径图像320。多个显示框310按距本车辆M的位置从近到远的顺序排列。另外，在路径图像320中没有包含推荐路径图像330。路径图像400A是使本车辆图像420与行驶路图像410重叠的图像。在路径图像400A中没有包含推荐路径图像430。

图11是表示包含点引导图像300B及路径图像400B在内的显示画面的一个例子的图。引导控制部523在本车辆M的驾驶模式为沿道路自动驾驶模式的情况下，使点引导图像300B及路径图像400B显示。在点引导图像300B中包含有多个显示框310、路径图像320、沿道路行驶路径图像330#、本车辆图像340及结束通知图像350。多个显示框310按距本车辆M的位置从近到远的顺序排列。

在路径图像320中包含有沿道路行驶路径图像330#。沿道路行驶路径图像330#表示能够通过沿道路自动驾驶模式一边维持行驶车道一边使本车辆M自动地行驶的区间。引导控制部523使沿道路行驶路径图像330#显示到与从MPU60通过沿道路自动驾驶模式设定了目标轨道的区间相当的图像区域中。引导控制部523从MPU60获取表示在从本车辆M的当前位置到名称为“D”的服务区为止的区间、从名称为“D”的服务区到名称为“C”的立交桥为止的区间、及从名称为“C”的立交桥到名称为“B”的收费站为止的区间中设定了目标轨道的信息。由此，引导控制部523使沿道路行驶路径图像330#分别显示到被本车辆图像340和显示框310-1夹持的区域、被显示框310-1和显示框310-2夹持的区域、及被显示框310-2和显示框310-3夹持的区域中。

向引导控制部523供给有将距收费站的位置为规定距离的本车辆M侧的位置判定为结束沿道路自动驾驶的位置的判定结果。引导控制部523提示表示在名称为“B”的收费站近前的位置以后无法进行沿道路自动驾驶模式的图像。具体地说，引导控制部523不会使沿道路行驶路径图像330#显示到从名称为“B”的收费站到名称为“A”的立交桥为止的区间中。

在结束通知图像350中包含有“自动驾驶结束”这一文字、及表示自动驾驶结束的理由的信息。表示自动驾驶结束的理由的信息例如为“B”这一收费站的名称。而且，在结束通知图像350中包含有表示到达收费站的时刻及距离的图像。在结束通知图像350中也可以包含表示本车辆M到达收费站之前的行驶时间的图像。

在路径图像400B中代替推荐路径图像430而包含有沿道路行驶路径图像430#。引导控制部523基于与通过行动计划部130设定的目标轨道相对应的路径使沿道路行驶路径图像430#显示。

图12是表示包含点引导图像300C及路径图像400C在内的显示画面的一个例子的图。引导控制部523在沿道路自动驾驶模式中，在包含行驶车道的道路与用于分支成与该道路连接的连接道路的交叉路口连接的情况下，使与从本车辆M的位置到交叉路口的位置之间存在的事件点相对应的显示框310显示。具体地说，引导控制部523在从本车辆M的位置到交叉路口的位置之间存在服务区及立交桥的情况下，使与服务区相对应的显示框310-1、与立交桥相对应的显示框310-2、及与交叉路口相对应的显示框310-3显示。引导控制部523在本车辆M没有在交叉路口分支行驶的情况下，也不会使与交叉路口相对应的显示框310-3以后的与事件点相对应的显示框310显示。

引导控制部523使结束通知图像350A显示到点引导图像300C上。在结束通知图像350A中包含有“自动驾驶结束”这一文字、以及表示自动驾驶结束的理由的信息。表示自动驾驶结束的理由的信息例如为“B”这一交叉路口的名称。而且，在结束通知图像350A中包含有表示到达交叉路口的时刻及距离的图像。在结束通知图像350A中可以包含有表示本车辆M到达交叉路口之前的行驶时间的图像。

图13是表示包含点引导图像300D及路径图像400D在内的显示画面的一个例子的图。引导控制部523在沿道路自动驾驶模式中，在受理了指示自动变道的操作的情况下，在自动变道后的车道为分支路所包含的车道的情况下，将显示到显示部55上的图像变更为点引导图像300D及路径图像400D。点引导图像300D是将相当于交叉路口的显示框310-3、及显示与分支路所包含的事件点相关联的信息的显示框310-4～310-6按距分支路的开始地点从近到远的位置顺序排列而成的图像。路径图像400D包含表示分支路所包含的行驶车道的沿道路行驶路径图像430#。

例如，假设在使图12所示的包含结束通知图像350A在内的点引导图像300C显示了的情况下，HMI3在交叉路口近前受理了指示将行驶车道变更为分支路的车道的自动变道的操作。引导控制部523在指示自动变道的操作被受理了的情况下，将显示在显示画面上的图像从点引导图像300C及路径图像400C切换成点引导图像300D及路径图像400D。由此，引导控制部523能够在通过导航装置50识别本车辆M进入到分支路中之前显示点引导图像300D。

图14是表示在沿道路自动驾驶模式中使点引导图像及路径图像显示的处理的流程的流程图。首先，导航装置50在没有设定目的地的状态下通过判定选择自动驾驶模式的按钮是否被操作，来判定是否受理了开始维持行驶车道或行驶路的沿道路自动驾驶模式的沿道路自动驾驶(步骤S100)。接着，自动驾驶控制单元100在受理了开始沿道路自动驾驶的情况下，通过本车位置识别部122识别本车辆M的当前的行驶车道(步骤S102)。接着，目标车道确定部61将本车辆M当前的行驶车道确定为目标车道，行动计划部130基于确定出的目标车道生成目标轨道(步骤S104)。由此，车辆系统1能够通过沿道路自动驾驶模式使本车辆M行驶。

接着导航装置50从行驶车道中的本车辆M的位置获取规定数量的事件点信息(步骤S106)。接着，导航装置50基于获取到的当前位置及事件点信息来预测到达事件点的到达时刻及距离(步骤S108)。接着导航装置50显示点引导图像300B(或300C)及路径图像400B(或400C)(步骤S110)。

在步骤S110中，导航装置50使结束通知图像350(或350A)显示，其中该结束通知图像350(或350A)包含与包含本车辆M的行驶车道在内的道路的分支点或沿道路自动驾驶结束的地点相关的信息。导航装置50作为与分支点或沿道路自动驾驶结束的地点相关的信息而包含有包含本车辆M的行驶车道在内的道路的分支点、和沿道路自动驾驶结束的地点的距离或行驶时间的至少一方。此外，分支点是除去包含本车辆M的行驶车道在内的道路与和收费道路的出口相连的道路之间的连接点(例如立交桥)以外的地点。

接着，导航装置50判定是否在分支路近前受理了指示自动变道的操作(步骤S112)。导航装置50在没有受理指示自动变道的操作的情况下，将处理返回到步骤S102。导航装置50在受理了指示自动变道的操作的情况下，将点引导图像300B(或300C)及路径图像400B(或400C)变更为包含与存在于分支目标的连接道路的事件点相对应的显示框310在内的点引导图像300D及路径图像400D(步骤S114)。

此外，在步骤S114中，说明了将本车辆M的行驶车道切换成分支路的车道的情况，但并不限定于此。导航装置50只要将显示在显示部55上的点引导图像300及路径图像400变更为沿着通过自动变道自动地切换后的车道行驶的道路的点引导图像300及路径图像400即可。

接着，行动计划部130判定是否结束沿道路自动驾驶模式(步骤S116)。行动计划部130例如在本车辆M到达了结束目标轨道的地点的情况下，判定成结束沿道路自动驾驶模式。行动计划部130在没有结束沿道路自动驾驶模式的情况下，将处理返回到步骤S102。行动计划部130在结束沿道路自动驾驶模式的情况下，结束本流程图的处理。

如以上说明那样，车辆系统1在执行未设定目的地而一边维持行驶车道或行驶路一边自动地使本车辆M行驶的沿道路自动驾驶的情况下，使从本车辆M的位置到行驶路的分支点或沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到显示部55上。由此，根据车辆系统1，即使没有通过导航装置50设定路径，也能够通过沿道路自动驾驶使乘员识别行驶路中的分支点。另外，根据车辆系统1，能够使乘员识别沿道路自动驾驶结束的地点。其结果为，根据车辆系统1，在沿道路自动驾驶中，能够将乘员进行手动驾驶的机会向乘员通知，从而能够进一步提高便利性。

在车辆系统1中，在进行在沿道路自动驾驶的结束地点或分支点从自动驾驶模式转移到手动驾驶模式的切换控制的情况下，HMI30也可以对车辆乘员事前通知切换请求。对乘员来说，具有如下期望：在本车辆M开始了沿道路自动驾驶的情况下想要知道将来通知切换请求的时刻。对此，作为通知切换请求的时刻到来的参考，能够使从本车辆M的位置到行驶路的分支点或沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示。由此，车辆系统1能够进一步提高便利性。

另外，根据车辆系统1，使沿道路行驶路径图像330#显示到被显示框310夹持的区域中的、与能够进行沿道路自动驾驶的区间相对应的区域中，因此能够在点引导图像300中使沿道路自动驾驶可进行至哪个地点易于理解地识别。

而且，根据车辆系统1，使沿道路行驶路径图像430#与点引导图像并排地显示，因此能够使可否进行沿道路自动驾驶更加易于理解地识别。

而且，根据车辆系统1，在执行沿道路自动驾驶的情况下，在分支路近前受理了指示自动变道的操作的情况下，变更为将显示与分支路中的事件点相关联的信息的显示框310按距分支路的开始地点从近到远的位置顺序排列而成的点引导图像300，因此在本车辆M实际进入分支路之前，能够更新点引导图像300。由此，根据车辆系统1，能够使乘员在更早的时刻识别连接道路中的事件点。

而且，根据车辆系统1，将表示能够进行沿道路自动驾驶的分支路的图像与变更后的点引导图像并排地显示，因此能够使本车辆M进入连接道路的情况更加易于理解地识别。

而且，根据车辆系统1，使到除去行驶路与和收费道路的出口相连的道路之间的连接点以外的分支点为止的距离和行驶时间的至少一方显示，因此能够不显示与立交桥相连的分支路而抑制显示分支点的频度。由此，根据车辆系统1，能够抑制因频繁地显示分支点而导致的腻烦。

以上，使用实施方式说明了用于实施本发明的方案，但本发明丝毫不限定于这样的实施方式，能够在不脱离本发明的要旨的范围内施加各种变形及置换。

Claims (8)

1.一种信息显示装置，其特征在于，具有：

自动驾驶控制部，其执行自动驾驶，且至少执行未设定目的地而一边维持行驶车道或行驶路一边自动地使车辆行驶的沿道路自动驾驶；和

显示控制部，其在通过所述自动驾驶控制部执行所述沿道路自动驾驶的情况下，使从所述车辆的位置到所述车辆正在行驶的行驶路的分支点或所述沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到显示部上，

还具有受理指示自动变更车道的操作的受理部，

所述显示控制部在分支路近前通过所述受理部受理了将所述车辆正在行驶的行驶路向所述分支路变更的操作的情况下，将点引导图像变更为将与所述分支路所包含的事件点相关联的信息按距所述车辆的位置从近到远的位置顺序排列而成的点引导图像。

2.如权利要求1所述的信息显示装置，其特征在于，

所述显示控制部使从所述车辆的位置到所述车辆正在行驶的行驶路的分支点或所述沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到点引导图像的一部分上，其中，该点引导图像是将与所述车辆正在行驶的行驶路所包含的事件点相关联的信息按距所述车辆的位置从近到远的位置顺序排列而成的。

3.如权利要求2所述的信息显示装置，其特征在于，

所述显示控制部使表示能够进行所述沿道路自动驾驶的区间的信息显示到被显示与所述事件点相关联的信息的显示框夹持的区域中的、与能够进行所述沿道路自动驾驶的区间相对应的区域中。

4.如权利要求2所述的信息显示装置，其特征在于，

所述显示控制部使表示能够进行所述沿道路自动驾驶的道路的图像与所述点引导图像并排地显示。

5.如权利要求1所述的信息显示装置，其特征在于，

所述显示控制部使表示能够进行所述沿道路自动驾驶的分支路的图像与变更后的所述点引导图像并排地显示。

6.如权利要求1到5中任一项所述的信息显示装置，其特征在于，

所述分支点是除去所述车辆正在行驶的行驶路与和收费道路的出口相连的道路之间的连接点以外的地点。

7.一种信息显示方法，其特征在于，

计算机执行未设定目的地而一边维持行驶车道或行驶路一边自动地使车辆行驶的沿道路自动驾驶，

并使从所述车辆的位置到所述车辆正在行驶的行驶路的分支点或所述沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到显示部上，

还受理指示自动变更车道的操作，

在分支路近前受理了将所述车辆正在行驶的行驶路向所述分支路变更的操作的情况下，将点引导图像变更为将与所述分支路所包含的事件点相关联的信息按距所述车辆的位置从近到远的位置顺序排列而成的点引导图像。

8.一种信息显示程序的记录介质，其特征在于，

所述信息显示程序使计算机执行未设定目的地而一边维持行驶车道或行驶路一边自动地使车辆行驶的沿道路自动驾驶，

并使从所述车辆的位置到所述车辆正在行驶的行驶路的分支点或所述沿道路自动驾驶结束的地点为止的距离和行驶时间的至少一方显示到显示部上，

还受理指示自动变更车道的操作，

在分支路近前受理了将所述车辆正在行驶的行驶路向所述分支路变更的操作的情况下，将点引导图像变更为将与所述分支路所包含的事件点相关联的信息按距所述车辆的位置从近到远的位置顺序排列而成的点引导图像。

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