JP7008617B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの、走行レーンを含む走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
前記第1自動運転状態にて走行制御中に、現在の前記走行位置が前記走行レーンのうちの推奨レーン外となる場合には、前記自動運転状態を前記第1自動運転状態から前記第2自動運転状態へ遷移させる。
本発明の第2の態様は、
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
1以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
前記第1自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているか否かを判定し、
前記走行位置から前記推奨レーン上の分岐点までの残距離、または、前記走行位置から前記分岐点に到達するまでの残時間を推測し、
前記残距離が所定距離よりも長い場合、または、前記残時間が所定時間よりも長い場合であって、前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第1自動運転状態に維持し、
前記残距離が前記所定距離よりも短い場合、または、前記残時間が前記所定時間よりも短い場合であって、前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第1自動運転状態から前記第2自動運転状態へ遷移させる。
本発明の第3の態様は、
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
1以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
前記第1自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているか否かを判定し、
前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記推奨レーンへのレーン変更制御を行い、
レーン変更制御中に前記目的地が削除または変更された場合に、レーン変更の進捗度合に基づいてレーン変更制御を中止するか続行するかを決定する。
本発明の第4の態様は、
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
1以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
前記第1自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているかを否か判定し、
前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第1自動運転状態から前記第2自動運転状態に遷移させ、
前記第2自動運転状態にて前記推奨レーンへのレーン変更制御を行った場合に、前記第1自動運転状態へ遷移させる。
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、
乗員に対して報知する報知部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
前記第1自動運転状態および前記第2自動運転状態にてレーン変更制御を行い、
前記報知部は、
前記第1自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に第1報知を行い、前記第2自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に前記第1報知とは異なる第2報知を行う。
図1に示される車両制御装置10は、自車両100(図4)の一部または全部の運転操作を、設定される制御状態に基づいて行うことが可能である。車両制御装置10は、自車両100を自動で走行させる制御状態、すなわち駆動力出力制御と、制動制御と、操舵制御と、を自動で行う制御状態(自動運転状態)を設定可能である。更に、車両制御装置10は、自動運転状態として第1自動運転状態と第2自動運転状態のいずれかを設定可能である。第1自動運転状態は、自車両100を予め設定される走行経路に沿って目的地まで走行させる運転モードであり、これを目的地誘導モードという。第2自動運転状態は、自車両100を道なりに走行させる運転モードであり、これを道なりモードという。
図1を用いて車両制御装置10の構成について説明する。車両制御装置10は、制御装置12と、制御装置12に対して各種情報を入力する入力装置群と、制御装置12から出力される各種情報に基づいて自車両100を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ14と、ナビゲーション装置16と、測位部18と、通信部20と、車体挙動センサ22と、操作センサ24と、乗員センサ26と、が含まれる。出力装置群には、駆動力出力装置28と、制動装置30と、操舵装置32と、HMI34と、が含まれる。
外界センサ14には、1以上のカメラ40と、1以上のレーダ42と、1以上のLiDAR44と、が含まれる。カメラ40は、自車両100の周辺環境を撮影し、画像情報を制御装置12に出力する。レーダ42とLiDAR44は、自車両100の周辺の物標を検知し、検知情報を制御装置12に出力する。ナビゲーション装置16は、GPS等で自車両100の位置を特定し、自車両100の位置から乗員が指定する目的地までの走行経路110を生成し、走行経路情報を制御装置12に出力する。測位部18は、GNSS46とIMU48により特定される自車両100の位置を示す位置情報と、地図DB50に記憶される地図情報を制御装置12に出力する。なお、地図DB50の地図情報は、ナビゲーション装置16の地図情報よりも高精度であり、また、ナビゲーション装置16の地図情報が有さない様々な情報(レーン単位の情報等)を含む。通信部20は、放送局が放送する情報を受信する通信装置と、道路に設置される路側機が送信する情報を受信する通信装置と、自車両以外の車両が送信する情報を受信する通信装置と、を有し、受信した各種情報を制御装置12に出力する。
制御装置12は、ECUにより構成される。制御装置12は、入出力装置60と、演算装置62と、記憶装置64と、を有する。入出力装置60は、A/D変換回路、通信インターフェース、ドライバ等により構成される。演算装置62は、例えばCPU等を備えるプロセッサにより構成される。演算装置62は、記憶装置64に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置62の各種機能については下記[2.4]で説明する。記憶装置64は、RAM、ROM等により構成される。記憶装置64は、各種プログラムと、演算装置62が行う処理で使用される閾値等の数値情報を記憶する。
駆動力出力装置28は、駆動力出力ECUと、駆動力出力ECUの制御対象であるアクチュエータ(駆動モータ、スロットルバルブ等を含む)と、を有する。駆動力出力装置28は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御装置12から出力される指示情報(駆動指示)に応じて駆動力を調整する。
図2を用いて演算装置62が実現する各種機能について説明する。演算装置62は、外界認識部80と、自車位置認識部82と、乗員状態認識部84と、行動計画部86と、車両制御部88と、報知制御部90として機能する。
[3.1.自動運転開始処理]
図3を用いて第1実施形態の処理について説明する。図3に示される処理は、車両制御装置10が駆動力出力制御、制動制御、操舵制御の全てを行う自動運転状態でない場合、すなわち、自動運転が開始されていない場合に、所定時間毎に行われる。また、以下で説明する各処理において、上記[2.1]で説明した入力装置群は、各情報を定期的に取得する。また、外界認識部80と、自車位置認識部82と、乗員状態認識部84は、定期的に認識処理を行う。
図4に示されるように、目的地誘導モードでは、走行経路110に推奨レーン116および代替レーン118が設定される。行動計画部86は、目的地誘導モードで走行する場合に、ナビゲーション装置16から走行経路情報を取得するとともに、測位部18の地図DB50から地図情報を取得する。行動計画部86は、地図情報に基づいて走行経路110に含まれる走行レーン114の情報を取得し、推奨レーン116と代替レーン118を設定する。推奨レーン116というのは、目的地までの移動距離が最短となる経路に含まれる走行レーン114のことをいう。推奨レーン116は、目的地に到達するために走行すべき走行レーン114のうちレーン変更の回数が最小となる走行レーン114である。目的地が設定されていない場合、行動計画部86は、最も端(左側通行の場合は左端、右側通行の場合は右端)の走行レーン114を推奨レーン116として設定する。一方、代替レーン118というのは、推奨レーン116に隣接する走行レーン114のことをいう。
図5を用いて目的地誘導モードが設定されている場合に行われる処理について説明する。図5に示される処理は、目的地誘導モードが設定されている場合に、所定時間毎に行われる。
図7を用いて道なりモードが設定されている場合に行われる処理について説明する。図7に示される処理は、目的地誘導モードから道なりモードへの遷移後、所定時間毎に行われる。
上述した実施形態は、一部機能を置き換えるかまたは更なる機能を追加する様々な変形が可能である。以下で変形例の一部を説明する。
車両制御装置10が自動でレーン変更を行う場合に、乗員(運転者)がウインカスイッチ54やステアリングホイール等を操作して、レーン変更を中止する場合がある。また、外的要因により、車両制御装置10が、レーン変更を中止せざるをえない場合がある。第2実施形態は、レーン変更が中止される場合に、そのとき設定されている運転モードに応じて乗員に対する報知態様を変えるものである。
第1実施例および第2実施例に対する付加的な実施例を説明する。車両制御装置10が目的地誘導モードにて走行制御されているときに、乗員がナビゲーション装置16を操作して目的地を削除または変更する場合がある。このような場合、行動計画部86は、目的地誘導モードにより自動で行われるレーン変更動作を禁止するようにしてもよい。
上記実施形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
乗員の操作により自車両100の自動運転の開始を指示する自動運転指示部(自動運転スイッチ52)と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに目的地の設定に応じて目的地までの走行経路110(推奨レーン116、代替レーン118)を生成する目的地設定部(ナビゲーション装置16)と、
自車両100の走行位置を特定する位置特定部(測位部18)と、
自動運転状態を設定するとともに自動運転状態に対応した自車両100の走行制御を行う自動運転制御部(演算装置62)と、を備え、
自動運転制御部は、
目的地設定部により目的地が設定されている状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第1自動運転状態(目的地誘導モード)にし(ステップS3)、
目的地設定部により目的地が設定されていない状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第2自動運転状態(道なりモード)にし(ステップS4)、
第1自動運転状態にて走行制御中に、現在の走行位置が走行経路110外となる場合には、自動運転状態を第1自動運転状態から第2自動運転状態へ遷移させる(ステップS13)。
目的地設定部(ナビゲーション装置16、行動計画部86)は、自動運転状態が第1自動運転状態(目的地誘導モード)から第2自動運転状態(道なりモード)へ遷移した後に、目的地までの新たな走行経路110を生成し、
自動運転制御部(演算装置62)は、
現在の走行位置が新たな走行経路110内となる場合に、自動運転状態を第2自動運転状態から第1自動運転状態へ遷移させてもよい。
自動運転状態が遷移する際に、乗員に対して自動運転状態が変わることを報知する報知部(HMI34)を備えてもよい。
自動運転制御部(演算装置62)は、
1以上の走行レーン114が含まれる走行経路110に推奨レーン116を設定し、
自車両100が推奨レーン116を走行しているか否かを判定し(ステップS11)、
自車両100が推奨レーン116外を走行している場合に、自動運転状態を第1自動運転状態(目的地誘導モード)から第2自動運転状態(道なりモード)に遷移させ(ステップS13)、
第2自動運転状態にて推奨レーン116へのレーン変更制御を行った場合に、第1自動運転状態へ遷移させてもよい(ステップS23)。
自動運転制御部(演算装置62)は、
1以上の走行レーン114が含まれる走行経路110に推奨レーン116を設定し、
自車両100が推奨レーン116を走行しているか否かを判定し(ステップS11)、
走行位置から推奨レーン116上の分岐点までの残距離、または、走行位置から分岐点に到達するまでの残時間を推測し(ステップS12)、
残距離が所定距離よりも長い場合、または、残時間が所定時間よりも長い場合であって、自車両100が推奨レーン116外を走行している場合に、自動運転状態を第1自動運転状態(目的地誘導モード)に維持し(ステップS15)、
残距離が所定距離よりも短い場合、または、残時間が所定時間よりも短い場合であって、自車両100が推奨レーン116外を走行している場合に、自動運転状態を第1自動運転状態から第2自動運転状態(道なりモード)へ遷移させてもよい(ステップS13)。
自動運転制御部(演算装置62)は、
1以上の走行レーン114が含まれる走行経路110に推奨レーン116を設定し、
自車両100が推奨レーン116を走行しているか否かを判定し、
自車両100が推奨レーン116外を走行している場合に、推奨レーン116へのレーン変更制御を行い、
レーン変更制御中に目的地が削除または変更された場合に、レーン変更の進捗度合に基づいてレーン変更制御を中止するか続行するかを決定するようにしてもよい(変形例)。
乗員の操作により自車両100の自動運転の開始を指示する自動運転指示部(自動運転スイッチ52)と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに目的地の設定に応じて目的地までの走行経路110を生成する目的地設定部(ナビゲーション装置16)と、
自車両100の走行位置を特定する位置特定部(測位部18)と、
自動運転状態を設定するとともに自動運転状態に対応した自車両の走行制御を行う自動運転制御部(演算装置62)と、
乗員に対して報知する報知部(HMI34)と、を備え、
自動運転制御部は、
目的地設定部により目的地が設定されている状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第1自動運転状態(目的地誘導モード)にし、
目的地設定部により目的地が設定されていない状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第2自動運転状態(道なりモード)にし、
第1自動運転状態および第2自動運転状態にてレーン変更制御を行い、
報知部は、
第1自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に第1報知を行い、第2自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に第1報知とは異なる第2報知を行う。
乗員の操作により自車両100の自動運転の開始を指示する自動運転指示部(自動運転スイッチ52)と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに目的地の設定に応じて目的地までの走行経路を生成する目的地設定部(ナビゲーション装置16)と、
自動運転状態を設定するとともに自動運転状態に対応した自車両100の走行制御を行う自動運転制御部(演算装置62)と、を備え、
自動運転制御部は、
目的地設定部により目的地が設定されている状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第1自動運転状態(目的地誘導モード)にし、
目的地設定部により目的地が設定されていない状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第2自動運転状態(道なりモード)にし、
第1自動運転状態にて走行制御中に、目的地が削除または変更される場合に、自動運転による進路変更動作を禁止する。
18…測位部(位置特定部) 34…HMI(報知部)
52…自動運転スイッチ(自動運転指示部)
62…演算装置(自動運転制御部) 86…行動計画部
100…自車両 110…走行経路
114…走行レーン 116…推奨レーン
118…代替レーン
Claims (8)
- 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの、走行レーンを含む走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
前記第1自動運転状態にて走行制御中に、現在の前記走行位置が前記走行レーンのうちの推奨レーン外となる場合には、前記自動運転状態を前記第1自動運転状態から前記第2自動運転状態へ遷移させる、車両制御装置。 - 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
1以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
前記第1自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているか否かを判定し、
前記走行位置から前記推奨レーン上の分岐点までの残距離、または、前記走行位置から前記分岐点に到達するまでの残時間を推測し、
前記残距離が所定距離よりも長い場合、または、前記残時間が所定時間よりも長い場合であって、前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第1自動運転状態に維持し、
前記残距離が前記所定距離よりも短い場合、または、前記残時間が前記所定時間よりも短い場合であって、前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第1自動運転状態から前記第2自動運転状態へ遷移させる、車両制御装置。 - 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
1以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
前記第1自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているか否かを判定し、
前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記推奨レーンへのレーン変更制御を行い、
レーン変更制御中に前記目的地が削除または変更された場合に、レーン変更の進捗度合に基づいてレーン変更制御を中止するか続行するかを決定する、車両制御装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記目的地設定部は、前記自動運転状態が前記第1自動運転状態から前記第2自動運転状態へ遷移した後に、前記目的地までの新たな前記走行経路を生成し、
前記自動運転制御部は、
現在の前記走行位置が新たな前記走行経路に含まれる新たな前記推奨レーン内となる場合に、前記自動運転状態を前記第2自動運転状態から前記第1自動運転状態へ遷移させる、車両制御装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転状態が遷移する際に、乗員に対して前記自動運転状態が変わることを報知する報知部を備える、車両制御装置。 - 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
1以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
前記第1自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているかを否か判定し、
前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第1自動運転状態から前記第2自動運転状態に遷移させ、
前記第2自動運転状態にて前記推奨レーンへのレーン変更制御を行った場合に、前記第1自動運転状態へ遷移させる、車両制御装置。 - 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、
乗員に対して報知する報知部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第1自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第2自動運転状態にし、
前記第1自動運転状態および前記第2自動運転状態にてレーン変更制御を行い、
前記報知部は、
前記第1自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に第1報知を行い、前記第2自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に前記第1報知とは異なる第2報知を行う、車両制御装置。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記第1自動運転状態にて走行制御中に、前記目的地が削除または変更される場合に、前記自動運転によるレーン変更動作を禁止する、車両制御装置。
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