JP6451537B2 - 運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
[車両走行制御システムの構成の説明]
実施形態の車両走行制御システム1の構成について、図1を参照しながら説明する。この車両走行制御システム1は、本発明における運転支援の一例として、自車両の加速・操舵・制動等の運転操作を自動的に行う自動運転を制御するシステムである。図1に例示されるとおり、車両走行制御システム1は、走行制御部10と、この走行制御部10に接続される各部によって構成されている。走行制御部10には、カメラ(前方・後方)11、レーダ(前方・後方)12、車車間通信機13、路車間通信機14、位置検出部15、車両状態入力部16、地図データベース17、操作部18、ドライバステータスモニタ19、駆動制御部20、制動制御部21、操舵制御部22、ペダル駆動部23、ステアリングホイール駆動部24、シート駆動部25、エアコン制御部26、オーディオ制御部27、報知部28が接続される。
走行制御部10が実行する切換処理の手順について、図3のフローチャートを参照しながら説明する。
モードの指定状況や自動運転の実行状況に応じたシーン別の自動運転切換スイッチ30の状態変化について、図4を参照しながら説明する。
実施形態の車両走行制御システム1によれば、以下の効果を奏する。
手動運転モードと自動運転モードとの切換えを運転者の操作に基づいて行う自動運転手動オン/オフモードと、自動で切換えを行う自動切換モードとを、自動運転切換スイッチ30を介して運転者が自在に操作できる。また、走行制御部10によって自動運転の実行が不可と判定されている状況下では、自動運転手動オンモードを指定する操作を受付けないようにすることで、不適切な状況下で自動運転モードが起動されることができないようになっている。これにより、自動運転手動オン/オフモードと自動切換モードとが共存するシステムにおいて、安全性と運転者の利便性との両立を実現できる。
上述の実施形態では、自動運転切換スイッチ30がGUIを中心に構成された事例について説明した。これとは別に、自動運転切換スイッチ30は、3つのモードを択一的に選択可能な機械式のスイッチと、自動運転に関する状態を提示可能なインジケータとの組合せによって構成されるものであってもよい。
Claims (7)
- 自車両の走行に係る運転操作の一部又は全部を自動的に行う運転支援を実行する動作態様である運転支援モードと、前記運転支援を行わず運転者の運転操作に基づいて走行を行う動作態様である手動運転モードとの何れかの動作態様を択一的に切換える制御手段(10)を備える運転支援制御装置であって、
前記運転支援モードと前記手動運転モードとの切換えを自発的に行う自動切換モードと、運転者の入力により前記運転支援モードをオンに指定する手動オンモードと、運転者の入力により前記運転支援モードをオフに指定する手動オフモードとを、運転者の入力によって択一的に指定可能に構成されたユーザインタフェース手段(18,30)と、
前記運転支援の実行の可否に関する所定の判断指標に基づいて、現時点での前記運転支援の実行の許否を判断する判断手段(10,S106,S122)とを備え、
前記ユーザインタフェース手段により前記自動切換モードが指定されている条件下において、前記判断手段により前記運転支援の実行が許可されている場合、前記制御手段は前記運転支援モードを実行する一方、前記判断手段により前記運転支援の実行が不可と判断されている場合、前記制御手段は前記手動運転モードを実行し、
前記判断手段により前記運転支援の実行が許可されている条件下において、前記ユーザインタフェース手段において前記手動オンモードを指定するスイッチが操作されたとき、前記制御手段は前記運転支援モードを実行し、
前記ユーザインタフェース手段は、前記判断手段により前記運転支援の実行が不可と判断されている場合、前記手動オンモードを指定する入力を受付けず、前記判断手段により前記運転支援の実行が不可と判断されている場合であっても、前記自動切換モードを指定する入力を受付けるように構成されており、
前記判断手段により前記運転支援の実行が不可と判断されている条件下で前記ユーザインタフェース手段において前記自動切換モードが指定されている状況から、前記判断手段により前記運転支援の実行が許可された状況に変化したときに、前記制御手段は前記手動運転モードから前記運転支援モードに切換えるように構成されていること、
を特徴とする運転支援制御装置。 - 請求項1に記載の運転支援制御装置において、
前記ユーザインタフェース手段における各モードの指定状況を運転者に対して提示する指定状況提示手段(32,33,34)を備えること、
を特徴とする運転支援制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援制御装置において、
前記運転支援モードが実行されている場合、運転支援実行中の状態を運転者に対して提示し、前記運転支援モードが実行されていない場合、前記運転支援の実行の許否の状態を運転者に対して提示する運転支援状況提示手段(35)を備えること、
を特徴とする運転支援制御装置。 - 請求項1ないし請求項3の何れか1項に記載の運転支援制御装置において、
前記制御手段は、前記運転支援モードの実行中に前記判断手段により前記運転支援の実行が不可と判断された場合、前記運転支援に基づく運転操作に対する運転者からのオーバーライド操作が検出されたこと、又は運転者から前記運転支援モードの解除指示を受付けたことを条件に、前記運転支援モードを解除して前記手動運転モードに切換えること、
を特徴とする運転支援制御装置。 - 請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の運転支援制御装置において、
前記ユーザインタフェース手段により前記自動切換モードが指定されている条件下において、前記制御手段は、前記判断手段による許可に基づいて前記手動運転モードから前記運転支援モードに切換える場合、切換の事前に前記運転支援モードに移行することを表す情報を報知手段(28)を用いて運転者に対して報知すること、
を特徴とする運転支援制御装置。 - 請求項5に記載の運転支援制御装置において、
前記報知手段は、運転者に対して音声情報又は表示情報を報知するものであること、
を特徴とする運転支援制御装置。 - 請求項1ないし請求項6の何れか1項に記載の運転支援制御装置において、
前記ユーザインタフェース手段により前記自動切換モードが指定されている条件下において、前記制御手段は、前記判断手段による許可に基づいて前記手動運転モードから前記運転支援モードに切換える際に、運転者の動作状態を検出する動作検出手段(16)によって検出された動作状態が前記運転支援モードへの移行を受入れるための受入条件を満たすことを条件に前記運転支援モードに切換えること、
を特徴とする運転支援制御装置。
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