JP6944308B2 - 制御装置、制御システム、および制御方法 - Google Patents
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Description
1.実施形態
1.1.実施形態の概要
1.2.制御システムの機能構成例
1.3.複眼カメラ10の機能構成例
1.4.制御装置20の機能構成例
1.5.単一画像に基づく周囲環境の推定
1.6.制御システム1000による処理の流れ
2.ハードウェア構成例
3.まとめ
<<1.1.実施形態の概要>>
近年、自動運転の導入が盛んに議論され、近い将来的、運転者が運転に介在せずに車両の自動走行が可能になることが期待されている。このため、近年においては、人手を一切介さない完全な自動走行の実現を目的とした技術が多く研究、開発されている。
まず、本開示の一実施形態に係る制御システム1000の構成例について説明する。図1は、本実施形態に係る制御システム1000の機能構成例を示すブロック図である。図1を参照すると、本実施形態に係る制御システム1000は、複眼カメラ10、制御装置20、および制御対象装置30を含む。なお、以下の説明では、本実施形態に係る制御システム1000が車両に搭載される場合を例に述べる。
本実施形態に係る複眼カメラ10は、車両の周囲を撮像し、周囲環境の認識を行う機能を有する。より詳細には、本実施形態に係る複眼カメラ10は、複数の車載カメラを備え、当該複数の車載カメラが撮像した画像からディスパリティーマップを生成することで、周囲環境を3次元的に認識することが可能である。
本実施形態に係る制御装置20は、複眼カメラ10が認識した周囲環境に基づいて、車両の運転制御を行う機能を有する。本実施形態に係る制御装置20は、例えば、複眼カメラ10が認識した道路領域や周囲走行車両などに基づいて車両の自動走行を制御することができる。
本実施形態に係る制御対象装置30は、制御装置20による制御に基づいて、種々の動作を実行する装置である。本実施形態に係る制御対象装置30は、例えば、アクセル、ブレーキ、ステアリングなどの運転制御に係る動作を行う装置であってよい。
次に、本開示の一実施形態に係る複眼カメラ10の機能構成例について説明する。図2は、本実施形態に係る複眼カメラ10の機能構成例を示すブロック図である。図2を参照すると、本実施形態に係る複眼カメラ10は、撮像部110、マップ生成部120、環境認識部130、診断部140、および通信部150を備える。
撮像部110は、複数の車載カメラ115を備え、周囲環境を撮像する機能を有する。図2に示す一例の場合、撮像部110は、2つの車載カメラ115aおよび115bを備える。ここで、車載カメラ115aは、本開示における第1の車載カメラに相当し、車載カメラ115aは第2の車載カメラに相当する。
マップ生成部120は、撮像部110が撮像した画像に基づいてディスパリティーマップ(奥行画像、深度画像、とも称する)を生成する機能を有する。すなわち、マップ生成部120は、車載カメラ115aおよび115bが撮像した2つの画像に係る視差に基づいて、3次元情報を有する周囲環境のマップを生成する。
環境認識部130は、マップ生成部120が生成したディスパリティーマップに基づいて、周囲環境に係る種々の認識処理を実行する機能を有する。環境認識部130は、例えば、道路領域や周囲の走行車両、歩行者、障害物、道路標識などを認識することができる。
診断部140は、撮像部110に生じた機能不全を検出する機能を有する。診断部140は、例えば、車載カメラ115aまたは115bからの信号が検出できない場合や、車載カメラ115aまたは115bが撮像した画像の一部または全体に黒領域などの異常が生じている場合に、対応する車載カメラ115aまたは115bに機能不全が生じていることを検出することができる。また、診断部140は、例えば、マップ生成部120が車載カメラ115aおよび115bが撮像した画像から正常なディスパリティーマップを生成できない場合などに、車載カメラ115aまたは115bに機能不全が生じていることを検出してもよい。
通信部150は、制御装置20との情報通信を行う機能を有する。より具体的には、通信部150は、環境認識部130が認識した種々の認識情報、および診断部140が検出した機能不全や推定要因に係る情報を制御装置20に送信する。また、通信部150は、車載カメラ115aおよび115bが撮像した画像や、マップ生成部120が生成したディスパリティーマップに係る情報を制御装置20に送信してもよい。
次に、本開示の一実施形態に係る制御装置20の機能構成例について説明する。図3は、本実施形態に係る制御装置20の機能構成例を示すブロック図である。図3を参照すると、本実施形態に係る制御装置20は、制御部210、運転者認識部220、学習器230、および通信部240を備える。
制御部210は、複眼カメラ10が認識した外部環境に基づいて車両の運転制御を行う機能を有する。この際、本実施形態に係る制御部210は、診断部140が撮像部110の機能不全を検出した場合、環境認識部130が撮像部110の残存機能により推定した周囲環境に基づいて、車両の自動走行を一時的に継続することを特徴の一つとする。
運転者認識部220は、運転者の状態や行動を認識する機能を有する。運転者認識部220は、例えば、車内に設置されたカメラが撮像した画像などに基づいて、運転者の表情や、2次タスクなどの行動を認識することができる。また、運転者認識部220は、例えば、画像や光源を用いた既知の認識技術により、運転者の視線や頭部の動きなどを認識することが可能である。
学習器230は、運転者の運転に係る特性を学習する機能を有する。学習器230は、運転者の通常運転への復帰に係る復帰特性について、運転者の眼球挙動解析や瞳孔挙動解析、復帰シーケンス解析、生体信号解析指標に基づく当該運転者固有の実復帰操舵履歴の成否、などから復帰特性を学習をさせる事が出来る。つまり、運転者の可観測な覚醒状態から運転者固有の復帰時間を推定するために必要な復帰特性学習を行う。学習器230は、例えば、ニューラルネットワークなどの技術を用いて上記の学習を実現する。
通信部240は、複眼カメラ10や制御対象装置30との情報通信を行う機能を有する。具体的には、通信部240は、複眼カメラ10から認識情報や機能不全に係る情報を受信する。また、通信部240は、制御部210が生成した制御信号を制御対象装置30に送信する。また、通信部240は、制御対象装置30から制御に必要な種々の情報を受信する。また、通信部240は、種々の外部装置が収集した情報を受信することが可能である。例えば、通信部240は、外部装置が収集したセンサ情報や、外部装置が送信する通知などを受信してよい。
次に、環境認識部130による単一画像に基づく周囲環境の推定について詳細に説明する。上述したように、本実施形態に係る環境認識部130は、正常に動作する一方の車載カメラ115が撮像した単一画像に基づいて、周囲環境を推定することができる。
次に、本実施形態に係る制御システム1000による処理の流れについて詳細に説明する。まず、本実施形態に係る制御システム1000による基本処理の流れについて説明する。図7は、本実施形態に係る制御システム1000による基本処理の流れを示すフローチャートである。
次に、本開示の一実施形態に係る制御システム1000のハードウェア構成例について説明する。図10は、本開示の一実施形態に係る制御システムのハードウェア構成例を示すブロック図である。図10を参照すると、本開示の一実施形態に係る制御システム1000は、ECU900、ステレオカメラ905、周囲環境取得ユニット910、センサ915、マイクロフォン920、通信装置925、GNSS受信機930、スピーカ935、ディスプレイ940、ランプ945、エンジンアクチュエータ950、方向指示器955、ブレーキ960、ステアリング965、およびアクセル970を含む。
ECU900は、実施形態において説明した制御装置20に対応する。ECU900は、入力される種々の情報に基づいて、運転制御に係る制御信号を生成し、制御対象の制御を実現する。
ステレオカメラ905は、実施形態において説明した複眼カメラ10に対応する。ステレオカメラ905は、2つのカメラにより撮像した画像に基づいてディスパリティーマップを生成し、周囲環境3次元的に認識する。
周囲環境取得ユニット910は、撮像画像以外のデータに基づいて周囲環境を認識する装置である。周囲環境取得ユニット910は、例えば、ソナー911、レーダ912、Lidar913などを含む。
センサ915は、周囲環境や車両に係る種々のデータをセンシングする装置である。センサ915は、例えば、光センサ、熱センサ、湿度センサ、加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサ、圧力センサ、摩擦センサなどを含む。
マイクロフォン920は、車両の内部や外部に生じた音情報を収集する装置である。
通信装置925は、外部装置との無線通信を実現する装置である。通信装置925は、例えば、国際電気通信連合が定める規格に準拠した通信を実現してもよい。また、通信装置925は、DSRC(Dedicated Short Range Communications)やBluetooth(登録商標)、Beaconなどの技術を用いた無線通信を行ってもよい。
GNSS受信機930は、GNSS(Global Navigation Satellite System)から送信される電波を受信する装置である。
スピーカ935は、ECU900による制御に基づいて、音情報を通知する装置である。スピーカ935は、例えば、ステレオカメラ905に生じた不具合に係る通知を音声により出力する。
ディスプレイ940は、ECU900による制御に基づいて、視覚情報を通知する装置である。ディスプレイ940は、例えば、ステレオカメラ905に生じた不具合に係る通知をテキストや画像により表示する。
ランプ945は、ECU900による制御に基づいて、光を発する種々の装置である。ランプ945には、ヘッドライトやテールライトのほか、車両の内部や外部に備えられる警告灯などを含む。
エンジンアクチュエータ950は、ECU900による制御に基づいて、エンジンに動力を提供する装置である。
方向指示器955は、ECU900による制御に基づいて、車両の進行方向を他者に対し提示する装置である。
ブレーキ960は、車両の減速を実現するための装置である。ブレーキ960は、運転者により操作されたペダルの踏込量などをECU900に伝送する。また、ブレーキアクチュテータ961は、ECU900による制御に基づいて、ブレーキ960に動力を提供する。
ステアリング965は、車両の進行方向を決定するための装置である。ステアリング965は、運転者による操舵の方向や程度などをECU900に伝送する。また、ステアリングアクチュエータ966は、ECU900による制御に基づいて、ステアリング965に動力を提供する。
アクセル970は、車両の速度を制御するための装置である。アクセル970は、運転者により操作されたペダルの踏込量などをECU900に伝送する。
以上説明したように、本開示の一実施形態に係る制御装置20は、車両に係る自動運転制御の実行中に周囲環境の認識に用いられる複眼カメラの機能不全が検出された場合、当該記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続すること、を特徴の一つとする。係る構成によれば、複眼カメラに不具合が生じた場合であっても、より安全な車両制御を実現することが可能となる。
(1)
車両の運転制御を行う制御部、
を備え、
前記制御部は、前記車両に係る自動運転制御の実行中に周囲環境の認識に用いられる複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
制御装置。
(2)
前記複眼カメラは第1の車載カメラおよび第2の車載カメラを備えるステレオカメラであり、
前記制御部は、前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの一方に機能不全が検出された場合、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(1)に記載の制御装置。
(3)
前記制御部は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された道路領域に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(2)に記載の制御装置。
(4)
前記道路領域は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像に含まれる区画線に基づいて推定され、
前記制御部は、前記区画線を逸脱しないよう、前記道路領域において前記車両を一時的に自動走行させる、
前記(3)に記載の制御装置。
(5)
前記制御部は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された前方車両の位置に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(2)〜(4)のいずれかに記載の制御装置。
(6)
前記制御部は、推定された前記前方車両との距離に基づいて、前記前方車両を追尾するよう、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(5)に記載の制御装置。
(7)
前記制御部は、運転者による運転復帰が検出されるまで、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
前記(1)〜(6)のいずれかに記載の制御装置。
(8)
前記制御部は、許容復帰時間内に前記運転者による運転復帰が困難な場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
前記(7)に記載の制御装置。
(9)
前記制御部は、推定された前記運転者の推定復帰時間が許容復帰時間を超える場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
前記(7)または(8)に記載の制御装置。
(10)
前記制御部は、前記運転者による運転復帰が完了したのち、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された周囲環境に基づいて、運転支援機能を実行する、
前記(7)〜(9)のいずれかに記載の制御装置。
(11)
前記制御部は、前記運転者による運転復帰が完了したのち、区画線の逸脱に係る通告、前方車両距離に係る通告、または標識認識のうち少なくともいずれかを実行する、
前記(10)に記載の制御装置。
(12)
前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの修理要求に係る通知を運転者に対し通知させる、
前記(1)〜(11)のいずれかに記載の制御装置。
(13)
前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が改善されるまで、前記車両の起動時に前記複眼カメラの修理要求に係る通知を運転者に対し通知させるとともに当該通知に係るログを記録させる、
前記(12)に記載の制御装置。
(14)
前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、推定された機能不全の原因を運転者または第三者のうち少なくともいずれかに対し通知させる、
前記(1)〜(13)のいずれかに記載の制御装置。
(15)
前記制御部は、前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの両方に機能不全が検出された場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
前記(2)〜(6)のいずれかに記載の制御装置。
(16)
車両の運転制御を行う制御装置と、
前記車両の周囲を撮像し周囲環境の認識を行う複眼カメラと、
を備え、
前記制御装置は、前記車両に係る自動運転制御の実行中に前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
制御システム。
10 複眼カメラ
110 撮像部
115 車載カメラ
120 マップ生成部
130 環境認識部
140 診断部
150 通信部
20 制御装置
210 制御部
220 運転者認識部
230 学習器
240 通信部
30 制御対象装置
Claims (15)
- 車両の運転制御を行う制御部、
を備え、
前記制御部は、前記車両に係る自動運転制御の実行中に周囲環境の認識に用いられる複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続し、
前記複眼カメラは第1の車載カメラおよび第2の車載カメラを備えるステレオカメラであり、
前記制御部は、前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの一方に機能不全が検出された場合、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された前方車両の位置に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
制御装置。 - 前記制御部は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された道路領域に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記道路領域は、前記機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像に含まれる区画線に基づいて推定され、
前記制御部は、前記区画線を逸脱しないよう、前記道路領域において前記車両を一時的に自動走行させる、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御部は、推定された前記前方車両との距離に基づいて、前記前方車両を追尾するよう、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、運転者による運転復帰が検出されるまで、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、許容復帰時間内に前記運転者による運転復帰が困難な場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御部は、推定された前記運転者の推定復帰時間が許容復帰時間を超える場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記運転者による運転復帰が完了したのち、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された周囲環境に基づいて、運転支援機能を実行する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記運転者による運転復帰が完了したのち、区画線の逸脱に係る通告、前方車両距離に係る通告、または標識認識のうち少なくともいずれかを実行する、
請求項8に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの修理要求に係る通知を運転者に対し通知させる、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が改善されるまで、前記車両の起動時に前記複眼カメラの修理要求に係る通知を運転者に対し通知させるとともに当該通知に係るログを記録させる、
請求項10に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、推定された機能不全の原因を運転者または第三者のうち少なくともいずれかに対し通知させる、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの両方に機能不全が検出された場合、前記車両の安全停止制御を実行する、
請求項1に記載の制御装置。 - 車両の運転制御を行う制御装置と、
前記車両の周囲を撮像し周囲環境の認識を行う複眼カメラと、
を備え、
前記制御装置は、前記車両に係る自動運転制御の実行中に前記複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続し、
前記複眼カメラは第1の車載カメラおよび第2の車載カメラを備えるステレオカメラであり、
前記制御装置は、前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの一方に機能不全が検出された場合、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された前方車両の位置に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
制御システム。 - 車両の運転制御を行い、
前記車両に係る自動運転制御の実行中に周囲環境の認識に用いられ、第1の車載カメラおよび第2の車載カメラを備えるステレオカメラである複眼カメラの機能不全が検出された場合、前記複眼カメラの残存機能により推定された周囲環境に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続し、
前記第1の車載カメラまたは前記第2の車載カメラの一方に機能不全が検出された場合、機能不全が検出されていないもう一方の車載カメラが撮像した画像から推定された前方車両の位置に基づいて、前記車両の自動走行を一時的に継続する、
処理をコンピュータが実行する、制御方法。
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