DE112016003126T5 - Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung, Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm - Google Patents

Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung, Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm Download PDF

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Hironobu Kiryu
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Abstract

Zusammenfassung: Diese Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung ist ausgerüstet mit: einer Fahrt-Regel-/Steuereinheit, welche die Fahrt eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Handlungsplans regelt/steuert, umfassend eine Mehrzahl von Ereignissen, welche nacheinander ausgeführt werden, um eine Beschleunigung und Verzögerung oder ein Lenken während der Fahrt des Fahrzeugs zu regeln/steuern; einer Anormalitäts-Erfassungseinheit, welche einen spezifischen anormalen Zustand erfasst, welcher das Regel-/Steuer-Ergebnis der Fahrt-Regel-/Steuereinheit auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt; und einer Änderungseinheit, welche, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird, die Regel-/Steuer-Inhalte der Fahrt-Regel-/Steuereinheit auf der Grundlage des Typs eines Ereignisses, welches unter der Regelung/Steuerung der Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, und/oder des Typs eines Ereignisses ändert, welches dem Ereignis nachfolgend auszuführen ist, welches unter den in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird.

Description

  • Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung, Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm
  • [Technisches Feld]
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung, ein Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und ein Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm.
  • Es wird von der japanischen Patentanmeldung Nr. 2015-138717 , welche am 10. Juli 2015 angemeldet wurde, Priorität beansprucht, deren Inhalt hiermit durch Bezug aufgenommen ist.
  • [Stand der Technik]
  • In den letzten Jahren wurde eine Technologie eingeführt, in welcher, in einem automatischen fahrenden Fahrzeug, welches dazu eingerichtet ist, ein automatisches Lenken durchzuführen, so dass ein Lenkwinkel, welcher durch eine Lenkwinkel-Entscheidungseinheit entschieden wird, welche dazu eingerichtet ist, einen Lenkwinkel auf Grundlage einer Fahrtrichtung-Bestimmungseinheit zu entscheiden, erreicht wird, wenn eine Anormalität der Fahrtrichtung-Bestimmungseinheit erfasst wird, während ein automatisches Fahren ausgeführt wird, bestimmt wird, ob ein automatisches Fahren beendet wird, und wenn bestimmt wird, dass ein Beenden des automatischen Fahrens nicht möglich ist, fährt das automatische Fahren fort, während ein automatisches Lenken durch eine Einheit reguliert wird, welche dazu eingerichtet ist, eine Lenkvorrichtung anstatt der Lenkwinkel-Entscheidungseinheit zu halten bis bestimmt wird, dass ein Beenden des automatischen Fahrens möglich ist (siehe zum Beispiel Patentdokument 1).
  • Zusätzlich wurde in Bezug auf die obige Technologie eine Technologie eingeführt, in welcher in einer Routen-Erzeugungsvorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, eine Zielroute für ein Ego-Fahrzeug für eine festgelegte Voraussagezeit auf der Grundlage einer vorausgesagten Route eines anderen Fahrzeugs zu erzeugen, ein Ausmaß eines Kollisionsrisikos mit dem Ego-Fahrzeug auf Grundlage einer momentanen Route des anderen Fahrzeugs berechnet wird, und wenn das Ausmaß des Kollisionsrisikos größer oder gleich ist als ein festgelegter Schwellenwert, wird die Zielroute des Ego-Fahrzeugs erneut berechnet (siehe zum Beispiel Patentdokument 2).
  • [Stand der Technik Liste]
  • [Patentliteratur]
  • [Patentdokument 1]
    • Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, erste Veröffentlichung Nr. H 10-76964
  • [Patentdokument 2]
    • Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, erste Veröffentlichung Nr. 2012-160128
  • [Zusammenfassung der Erfindung]
  • [Technisches Problem]
  • Jedoch ist es in den Technologien des Stands der Technik, wenn eine Anormalität in einem Sensor und dergleichen während einem automatischen Fahren auftritt, nicht möglich, ein Fahrzeug aufgrund der Anormalität genau zu regeln/steuern, und eine unerwartete Änderung kann in der Bewegung des Fahrzeugs auftreten. Zusätzlich können die Kosten und das Gewicht ansteigen, wenn zu viele Sensoren in einer redundanten Weise bereitgestellt sind, um diese Situation zu vermeiden.
  • Im Hinblick auf die obigen Umstände werden gemäß Aspekten der vorliegenden Erfindung eine Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung, ein Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und ein Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm bereitgestellt, durch welche es möglich ist, einen Übergang eines Regel-/Steuer-Zustands gemäß einem Zustand eines Fahrzeugs zu realisieren.
  • [Lösung des Problems]
    • (1) Eine Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrt-Regel-/Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Fahrt eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Handlungsplans zu regeln/steuern, umfassend eine Mehrzahl von Ereignissen, welche nacheinander ausgeführt werden, um eine Beschleunigung und Verzögerung oder ein Lenken zu regeln/steuern, wenn das Fahrzeug fährt; eine Anormalitäts-Erfassungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen spezifischen anormalen Zustand zu erfassen, welcher ein Regel-/Steuer-Ergebnis der Fahrt-Regel-/Steuereinheit auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt; und eine Änderungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage von einem oder beiden eines Typs eines Ereignisses zu ändern, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, und eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird.
    • (2) Der Aspekt (1) umfasst ferner eine Handlungsplan-Erzeugungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, den Handlungsplan auf der Grundlage von Weg-Informationen zu erzeugen, welche einen Weg zu einem Ziel anzeigen, festgelegt durch einen Benutzer, und die Fahrt-Regel-/Steuereinheit kann eine Fahrt des Fahrzeugs auf der Grundlage des Handlungsplans regeln/steuern, welcher durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit erzeugt worden ist.
    • (3) In Aspekt (1) oder (2) kann die Änderungseinheit eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Handlungsplans durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit auf der Grundlage von einem oder beiden eines Typs eines Ereignisses verhindern, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, und eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird.
    • (4) In einem der Aspekte (1) bis (3) kann, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird, falls das gemäß der Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführte Ereignis ein Spurhalte-Ereignis ist, in welchem das Fahrzeug fährt ohne von einer Fahrspur abzuweichen, die Änderungseinheit die Fahrt-Regel-/Steuereinheit veranlassen, das Spurhalte-Ereignis fortzuführen und einen Übergang zu einem Ereignis verhindern, welches geplant ist, dem Spurhalte-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden.
    • (5) Einer der Aspekte (1) bis (4) umfasst ferner eine Regel-/Steuer-Schalteinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen Prozess eines Schaltens von einem automatischen Fahrmodus, in welchem eine Fahrt-Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit durchgeführt wird, in einen manuellen Fahrmodus umzuschalten, in welchem eine Fahrt-Regelung/Steuerung durch eine Bedienung eines Fahrers durchgeführt wird, und, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird, kann die Änderungseinheit die Fahrt-Regel-/Steuereinheit veranlassen, eine Regelung/Steuerung für einen Start eines Prozesses eines Schaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in der Regel-/Steuer-Schalteinheit auszuführen, so dass der Schaltprozess innerhalb einer vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode abgeschlossen wird.
    • (6) In Aspekt (5) kann die vorbestimmte Regel/Steuer-Übergangsperiode eine Periode sein, beginnend, wenn die Regel-/Steuer-Schalteinheit einen Prozess eines Schaltens des Modus in den manuellen Fahrmodus startet, bis eine vorbestimmte Zeit verstreicht.
    • (7) In den Aspekten (5) oder (6) kann die Anormalitäts-Erfassungseinheit den spezifischen anormalen Zustand auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses für jede aus einer Mehrzahl von Vorrichtungen erfassen, welche dazu eingerichtet sind, ein Objekt nahe dem Fahrzeug zu erfassen.
    • (8) In einem der Aspekte (5) bis (7) kann die Änderungseinheit auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses der Anormalitäts-Erfassungseinheit bestimmen, ob das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode ausgeführt zu werden, und wenn bestimmt ist, dass das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, in der Lage ist, in der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode ausgeführt zu werden, einen Prozess eines Änderns eines Inhalts stoppen, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit geregelt/gesteuert wird, und einen Übergang zu dem geplanten Ereignis durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit erlauben.
    • (9) In dem Aspekt (8) kann die Änderungseinheit bestimmen, ob die Fahrt-Regel-/Steuereinheit in der Lage ist, das Spurhalte-Ereignis auszuführen, wenn bestimmt ist, dass das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, nicht in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode ausgeführt zu werden, und die Fahrt-Regel-/Steuereinheit veranlassen, eine Regelung/Steuerung zum Stoppen des Fahrzeugs innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode auszuführen, wenn bestimmt ist, dass die Fahrt-Regel-/Steuereinheit nicht in der Lage ist, das Spurhalte-Ereignis innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode auszuführen.
    • (10) Der Aspekt (8) oder (9) umfasst ferner eine Bestimmungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, wenn die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst, dass der spezifische anormale Zustand eine Anormalität bezogen auf die Vorrichtung ist, zu bestimmen, ob es möglich ist, einen Erfassungsbereich der Vorrichtung, welche eine Anormalität aufweist, mit einem Erfassungsbereich einer von der eine Anormalität aufweisenden Vorrichtung verschiedenen Vorrichtung abzudecken, und die Änderungseinheit kann die Fahrt-Regel-/Steuereinheit veranlassen, eine Regelung/Steuerung zum Stoppen des Fahrzeugs innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode auszuführen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass es nicht möglich ist, einen Erfassungsbereich der eine Anormalität aufweisenden Vorrichtung durch einen Erfassungsbereich einer von der eine Anormalität aufweisenden Vorrichtung verschiedenen Vorrichtung abzudecken.
    • (11) Ein Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst Regeln/Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Handlungsplans, umfassend eine Mehrzahl von Ereignissen, welche nacheinander ausgeführt werden, um eine Beschleunigung und Verzögerung oder ein Lenken zu regeln/steuern, wenn das Fahrzeug fährt; Erfassen eines spezifischen anormalen Zustands, welcher ein Regel-/Steuer-Ergebnis der Fahrt des Fahrzeugs auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt; und Ändern eines Fahrt-Regel/Steuer-Inhalts des Fahrzeugs auf der Grundlage von einem oder beiden eines Typs eines Ereignisses, welches gemäß einer Regelung/Steuerung einer Fahrt des Fahrzeugs ausgeführt wird, und eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, wenn der spezifische anormale Zustand erfasst wird.
    • (12) Ein Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung veranlasst einen Computer Folgendes auszuführen: Regeln/Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Handlungsplans, umfassend eine Mehrzahl von Ereignissen, welche nacheinander ausgeführt werden, um eine Beschleunigung und Verzögerung oder ein Lenken zu regeln/steuern, wenn das Fahrzeug fährt; Erfassen eines spezifischen anormalen Zustands, welcher ein Regel-/Steuer-Ergebnis der Fahrt des Fahrzeugs auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt; und Ändern eines Fahrt-Regel/Steuer-Inhalts des Fahrzeugs auf der Grundlage von einem oder beiden eines Typs eines Ereignisses, welches gemäß einer Regelung/Steuerung einer Fahrt des Fahrzeugs ausgeführt wird, und eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, wenn der spezifische anormale Zustand erfasst wird.
  • [Vorteilhafte Effekte der Erfindung]
  • Gemäß den Aspekten (1), (2), (11) und (12), wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird, ist es möglich, da Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage von entweder einem oder beiden aus einem Typ eines Ereignisses, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, und einem Typ eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, geändert wird, einen Regel-/Steuer-Zustand-Übergang gemäß dem Zustand des Fahrzeugs zu realisieren.
  • In dem Aspekt (3), wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird, da eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Handlungsplans durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit auf der Grundlage von einem oder beiden eines Typs eines Ereignisses, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, und eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, verhindert wird, ist es möglich das Fahrzeug in einem stabileren Zustand zu halten.
  • In dem Aspekt (4), wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird, falls das gemäß der Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführte Ereignis ein Spurhalte-Ereignis ist, in welchem das Fahrzeug fährt ohne von einer Fahrspur abzuweichen, da die Fahrt-Regel-/Steuereinheit das Spurhalte-Ereignis fortführt und ein Übergang zu einem Ereignis verhindert wird, welches geplant ist, dem Spurhalte-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, ist es möglich das Fahrzeug in einem stabileren Zustand zu halten.
  • In dem Aspekt (5) oder (6), wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird, da die Fahrt-Regel-/Steuereinheit eine Regelung/Steuerung für einen Start eines Prozesses eines Schaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in der Regel-/Steuer-Schalteinheit ausführt, so dass der Schaltprozess innerhalb einer vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode abgeschlossen wird, ist es möglich, das Regel-/Steuerrecht des Fahrzeugs reibungslos an den Fahrer zu übergeben.
  • In einem der Aspekte (8) bis (10) wird auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses der Anormalitäts-Erfassungseinheit bestimmt, ob das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode ausgeführt zu werden, und wenn bestimmt wird, dass das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, in der Lage ist, in der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode ausgeführt zu werden, einen Prozess eines Änderns eines Inhalts stoppt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit geregelt/gesteuert wird, und einen Übergang zu dem geplanten Ereignis durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit erlaubt. Daher ist es möglich, eine Regelung/Steuerung auf der Grundlage des Ergebnisses durchzuführen, welches durch genaues Bestimmen einer Fortführungsmöglichkeit einer Regelung/Steuerung auf Grundlage des Handlungsplans durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit erhalten wird.
  • [Kurze Beschreibung der Zeichnungen]
  • 1 ist ein Diagramm, welches schematisch Bedienungen eines Fahrzeugs (Ego-Fahrzeug) zeigt, in welchem eine Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform angebracht ist.
  • 2 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Vorrichtung zeigt, welche in einem Fahrzeug angebracht ist.
  • 3 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Funktionskonfiguration des Fahrzeugs zeigt, in welchem die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform angebracht ist.
  • 4 ist ein Diagramm, welches einen Zustand zeigt, in welchem eine relative Position eines Fahrzeugs in Bezug auf eine Fahrspur durch eine Erfassungseinheit erfasst wird.
  • 5 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel eines Handlungsplans zeigt, welcher durch eine Handlungsplan-Erzeugungseinheit erzeugt wird.
  • 6 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von Tabellendaten zeigt, welche zur Bestimmung eines spezifischen anormalen Zustands verwendet werden.
  • 7 ist ein Diagramm, welches einen Zustand einer Szene zeigt, in welcher ein gemäß einer Regelung/Steuerung durch eine Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführtes Ereignis ein Spurhalte-Ereignis ist.
  • 8 ist ein Diagramm, welches einen Zustand einer Szene zeigt, in welcher ein gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführtes Ereignis ein Abzweigungs-Ereignis ist.
  • 9 ist ein Diagramm, welches einen Zustand einer Szene zeigt, in welcher ein gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführtes Ereignis ein Spuränderungs-Ereignis ist.
  • 10 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses zeigt, welcher durch die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt wird.
  • 11 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses eines Änderns eines Regel-/Steuerinhalts zeigt, welcher durch die Regel-/Steuer-Schalteinheit und die Änderungseinheit in der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird.
  • 12 ist ein Flussdiagramm, welches ein anderes Beispiel eines Flusses eines Prozesses eines Änderns eines Regel-/Steuerinhalts zeigt, welcher durch die Regel-/Steuer-Schalteinheit und die Änderungseinheit in der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird.
  • [Beschreibung von Ausführungsformen]
  • Eine Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung, ein Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und ein Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben werden. 1 ist ein Diagramm, welches Bedienungen eines Fahrzeugs M (Ego-Fahrzeug) zeigt, in welchem eine Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform angebracht ist. In der vorliegenden Ausführungsform kann die Fahrt-Regel-/Steuervorrichtung 100 in einem automatischen Fahrmodus fahren, in welchem ein Fahrzeug fährt, während ein Fahrer keine Bedienung durchführt (oder während eine Bedienungsmenge kleiner ist oder eine Bedienungsfrequenz geringer ist als diejenige in einem manuellen Fahrmodus, in welchem der Fahrer durch manuelle Bedienung fährt). Das Fahrzeug M ist zum Beispiel ein zweirädriges, ein dreirädriges oder ein vierrädriges Automobil und kann ein Automobil unter Verwendung eines Verbrennungsmotors, wie beispielsweise eines Dieselmotors oder eines Benzinmotors als eine Energiequelle, ein elektrisches Fahrzeug unter Verwendung eines elektrischen Motors als eine Energiequelle und ein Hybridfahrzeug, umfassend einen Verbrennungsmotor und einen elektrischen Motor in Kombination, und dergleichen sein. Zusätzlich kann das oben beschriebene elektrische Fahrzeug ein Automobil sein, welches unter Verwendung einer von verschiedenen Batterien abgegebenen Energie angetrieben wird, zum Beispiel einer Sekundärbatterie, einer Wasserstoff-Brennstoffzelle, einer Metall-Brennstoffzelle und einer Alkohol-Brennstoffzelle.
  • Das Beispiel aus 1 zeigt einen Zustand, in welchem die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 die Fahrt des Fahrzeugs M regelt/steuert, so dass das Fahrzeug M auf einer Mautstraße, wie beispielsweise einer Schnellstraße („Highway”) automatisch fährt. Auf der Grundlage von Weg-Informationen 134, welche einen Weg zu einem Ziel anzeigen, erzeugt durch eine Navigationsvorrichtung 50, welche unten beschrieben wird, erzeugt die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 einen Handlungsplan, auf welchen sich bezogen wird, wenn ein automatisches Fahren entlang des Weges durchgeführt wird. 1 zeigt hier ein Zustand, in welchem ein Navigationsbildschirm NI, welcher auf der Grundlage der Weg-Informationen 134 erzeugt wird, angezeigt wird. Der Navigationsbildschirm NI kann in nur dem manuellen Fahrmodus angezeigt werden und kann in dem manuellen Fahrmodus und dem automatischen Fahrmodus angezeigt werden.
  • Der Handlungsplan umfasst zum Beispiel ein Verzögerungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M verzögert, ein Beschleunigungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M beschleunigt, ein Spurhalte-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M fährt, ohne von einer Fahrspur abzuweichen, ein Spuränderungs-Ereignis, in welchem eine Fahrspur geändert wird, ein Überhol-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M ein Fahrzeug vor ihm überholt, ein Abzweige-Ereignis, in welchem eine gewünschte Spur an einem Abzweigungspunkt geändert wird und das Fahrzeug M fährt, ohne von der geänderten Spur abzuweichen, ein Zusammenführungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M an einem Zusammenführungspunkt beschleunigt und verzögert und eine Fahrspur wechselt, und dergleichen. In dem Beispiel aus 1 erzeugt die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 einen Handlungsplan, in welchem ein Spuränderungs-Ereignis, ein Abzweige-Ereignis und ein Spurhalte-Ereignis nacheinander in der Reihe gemäß den Weg-Informationen 134 ausgeführt werden, erzeugt durch die Navigationsvorrichtung 50, und veranlasst das Fahrzeug M, zu fahren.
  • 2 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Vorrichtung zeigt, welche in dem Fahrzeug M angebracht ist. Wie in 2 gezeigt, sind in dem Fahrzeug M der vorliegenden Ausführungsform Vorrichtungen angebracht, wie beispielsweise Sucher 20-1 bis 20-7, Radare 30-1 bis 30-6, eine Kamera 40, die Navigationsvorrichtung 50 und die oben beschriebene Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100. Zum Beispiel sind die Sucher 20-1 bis 20-7 Licht- und Abstandsmessungs- („light detection and ranging”) oder Laserbilderfassungs- und Abstandsmessungs-Systeme („laser imaging detection and ranging”; LIDAR), welche dazu eingerichtet sind, Streulicht in Bezug auf emittiertes Licht zu messen und den Abstand zu einem Objekt zu messen. Zum Beispiel ist der Sucher 20-1 an einem Kühlergrill, einer vorderen Stoßstange oder dergleichen angebracht und die Sucher 20-2 und 20-3 sind an einer Seitenfläche eines Fahrzeugkörpers in Bezug auf eine Fahrzeug-Fahrtrichtung, einem Türspiegel, dem Inneren eines Frontscheinwerfers, der Nähe einer Seitenlampe oder dergleichen angebracht. Der Sucher 20-4 ist an einem Kofferraumdeckel und dergleichen angebracht. Die Sucher 20-5 und 20-6 sind an einer Seitenfläche des Fahrzeugkörpers in Bezug auf eine Fahrzeug-Fahrtrichtung, dem Inneren einer Rückleuchte und dergleichen angebracht. Die oben beschriebenen Sucher 20-1 bis 20-6 haben zum Beispiel einen Erfassungsbereich von in etwa 150 Grad in Bezug auf eine horizontale Richtung. Zusätzlich ist der Sucher 20-7 an einer Motorhaube, einem Dach oder dergleichen angebracht. Der Sucher 20-7 hat zum Beispiel einen Erfassungsbereich von 360 Grad in Bezug auf eine horizontale Richtung.
  • Die oben beschriebenen Radare 30-1 und 30-4 sind zum Beispiel Weitbereichs-Millimeterwellen-Radare („long-range millimeter wave radars”) mit einem weiten Erfassungsbereich in der Tiefenrichtung (Abstandsrichtung). Zusätzlich sind die Radare 30-2, 30-3, 30-5 und 30-6 Mittelbereichs-Millimeterwellen-Radare („medium range millimeter wave radars”) mit einem engeren Erfassungsbereich in der Tiefenrichtung (Abstandsrichtung) und einem weiteren Erfassungsbereich in einer Azimut-Richtung (Breitenrichtung) orthogonal zu der Tiefenrichtung (Abstandsrichtung) als die Radare 30-1 und 30-4. Wenn die Sucher 20-1 bis 20-7 nicht ausdrücklich unterschieden werden, werden sie einfach nachfolgend als ein „Sucher 20” beschrieben werden. Wenn die Radare 30-1 bis 30-6 nicht ausdrücklich unterschieden werden, werden sie einfach nachfolgend als ein „Radar 30” beschrieben werden.
  • Die Kamera 40 umfasst zum Beispiel eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera. Die Kamera 40 ist zum Beispiel an einem oberen Abschnitt einer vorderen Windschutzscheibe in einem Einstiegsraum des Fahrzeugs M oder an einer Rückfläche eines Raumspiegels angebracht, so dass sie ein Bild vor dem Fahrzeug M aufnehmen kann. In der Kamera 40 in der vorliegenden Ausführungsform liegt hier keine bestimmte Beschränkung auf eine Wellenlänge von Licht, welches während einer Bildaufnahme empfangen wird, vor, und es kann zum Beispiel eine multispektrale Kamera verwendet werden.
  • Die Navigationsvorrichtung 50 umfasst zum Beispiel ein Touchpanel mit einer Funktion eines Empfangens einer Ziel-Festlegungs-Eingabe von einem Benutzer und eine Funktion eines Anzeigens eines Wegs zu einem Ziel, eine Navigations-Satellitenvorrichtung, wie zum Beispiel ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS), eine Inertialnavigationsvorrichtung, wie beispielsweise ein Inertialnavigationssystem (INS), und eine Speichervorrichtung. Die Navigationsvorrichtung 50 kombiniert ein Funknavigationsverfahren unter Verwendung der oben beschriebenen Navigationssatellitenvorrichtung und ein autonomes Navigationsverfahren unter Verwendung der Inertialnavigationsvorrichtung, überprüft eine Navigationskarte (Karten-Informationen), welche in der Speichervorrichtung gespeichert ist, vorab und einen Weg (Straße), entlang welchem das Fahrzeug M fährt, und spezifiziert eine Position des Fahrzeugs M. Die Navigationskarte ist eine Karte, in welcher Formen von Straßen durch Knoten und Verbindungen repräsentiert sind und Informationen, wie beispielsweise die Anzahl von Spuren und Krümmungen, zu den Verbindungen hinzugefügt werden. Die Navigationsvorrichtung 50 leitet einen Weg von der spezifizierten Position des Fahrzeugs M zu einem Ziel ab, welches durch einen Benutzer, wie beispielsweise den Fahrer oder einem anderen Passagier, festgelegt wird. Dann führt die Navigationsvorrichtung 50 eine Führung unter Verwendung einer Stimme oder einer Navigationsanzeige bezüglich eines Weges zu dem Ziel durch, wenn wenigstens die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 den manuellen Fahrmodus ausführt. Eine Komponente zum Spezifizieren einer Position des Fahrzeugs M kann hier unabhängig von der Navigationsvorrichtung 50 bereitgestellt sein.
  • Zusätzlich gibt die Navigationsvorrichtung 50 Positions-Informationen, welche die spezifizierte Position des Fahrzeugs M anzeigen, Karten-Informationen, welche verwendet werden, wenn ein Ziel festgelegt wird, und Weg-Informationen, welche einen Weg zu einem Ziel anzeigen, an die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 aus. Die Navigationsvorrichtung 50 kann hier zum Beispiel durch eine Funktion eines Endgeräts realisiert werden, wie beispielsweise einem Smartphone oder einem Tablett-Endgerät, welches der Benutzer hält.
  • 3 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Funktionskonfiguration des Fahrzeugs M zeigt, in welchem die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform angebracht ist. In dem Fahrzeug M sind der Sucher 20, der Radar 30, die Kamera 40, die Navigationsvorrichtung 50, ein Fahrzeugsensor 60, eine Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72, eine Lenkvorrichtung 74, eine Bremsvorrichtung 76, eine Bedienungsvorrichtung 78, ein Auswahlschalter 80 und die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 angebracht. Diese Vorrichtungen und Komponenten sind miteinander über eine multiplex-Verbindungsleitung, wie beispielsweise eine Controller Area Network (CAN) Verbindungsleitung, eine serielle Verbindungsleitung, ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk oder dergleichen verbunden.
  • Der Fahrzeugsensor 60 umfasst einen Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor, welcher dazu eingerichtet ist, eine Fahrzeug-Geschwindigkeit zu erfassen, einen Beschleunigungssensor, welcher dazu eingerichtet ist, eine Beschleunigung zu erfassen, einen Giergeschwindigkeitssensor, welcher dazu eingerichtet ist, eine Winkelgeschwindigkeit um eine vertikale Achse zu erfassen, einen Azimutsensor, welcher dazu eingerichtet ist, eine Richtung des Ego-Fahrzeugs M zu erfassen, und dergleichen.
  • Zum Beispiel, wenn das Fahrzeug M ein Automobil unter Verwendung eines Verbrennungsmotors als eine Energiequelle ist, umfasst die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72 eine Antriebseinheit und eine Antriebseinheit-Elektronik-Regel-/Steuereinheit (ECU), welche dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit zu regeln/steuern, wenn das Fahrzeug M ein elektrisches Fahrzeug unter Verwendung eines elektrischen Motors als eine Energiequelle ist, umfasst die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72 einen Fahrmotor und eine Motor-ECU, welche dazu eingerichtet ist, den Fahrmotor anzutreiben, und wenn das Fahrzeug M ein Hybridfahrzeug ist, umfasst die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72 eine Antriebseinheit, eine Antriebseinheit-ECU, einen Fahrmotor und eine Motor-ECU. Wenn die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72 nur eine Antriebseinheit umfasst, stellt die Antriebseinheit-ECU einen Drossel-Öffnungsgrad, eine Schaltstufe einer Antriebseinheit und dergleichen gemäß Informationen ein, welche von der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, welche unten beschrieben wird, eingegeben werden und gibt eine Fahrt-Fahrkraft (Moment) aus, welche das Fahrzeug antreibt. Zusätzlich, wenn die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72 nur den Fahrmotor umfasst, stellt die Motor-ECU eine relative Einschaltdauer eines PWM-Signals, welches von dem Fahrmotor geliefert wird, gemäß Informationen ein, welche von der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 eingegeben werden, und gibt die oben beschriebene Fahrt-Fahrkraft aus. Zusätzlich, wenn die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72 sowohl die Antriebseinheit als auch den Fahrmotor umfasst, regeln/steuern sowohl die Antriebseinheit-ECU als auch die Motor-ECU eine Fahrt-Fahrkraft in Kooperation gemäß Informationen, welche von der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 eingegeben werden.
  • Die Lenkvorrichtung 74 umfasst zum Beispiel einen Elektromotor, einen Lenkmomenten-Sensor und einen Lenkwinkelsensor. Zum Beispiel wendet der Elektromotor eine Kraft auf eine Zahnstangenfunktion an und ändert eine Richtung eines Lenkrads. Zum Beispiel erfasst der Lenkmomenten-Sensor eine Verdrehung eines Torsionsstabs, wenn das Lenkrad bedient wird, als ein Lenkmoment (Lenkkraft). Der Lenkwinkelsensor erfasst zum Beispiel einen Lenkwinkel (oder einen momentanen Lenkwinkel). Die Lenkvorrichtung 74 treibt den Elektromotor gemäß Informationen an, welche von der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 eingegeben werden, und ändert die Richtung des Lenkrads.
  • Die Bremsvorrichtung 76 umfasst einen Hauptzylinder, auf welchen eine Bremsbedienung, welche auf das Bremspedal ausgeübt wird, als ein hydraulischer Druck übertragen wird, einen Reservoirtank, in welchem ein Bremsfluid gespeichert ist, einen Brems-Aktuator, welcher dazu eingerichtet ist, eine Bremskraft einzustellen, welche an Räder ausgegeben wird, und dergleichen. Eine Brems-Regel-/Steuereinheit 44 regelt/steuert den Brems-Aktuator und dergleichen, so dass ein Bremsmoment entsprechend einem Druck des Hauptzylinders an Räder gemäß Informationen ausgegeben wird, welche von der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 eingegeben werden. Die Bremsvorrichtung 76 ist hier nicht auf eine elektronisch geregelte/gesteuerte Bremsvorrichtung beschränkt, welche durch den oben beschriebenen hydraulischen Druck betätigt wird, sondern kann eine elektronisch geregelte/gesteuerte Bremsvorrichtung sein, welche durch einen elektrischen Aktuator betrieben wird.
  • Die Bedienungsvorrichtung 78 umfasst zum Beispiel ein Gaspedal, ein Bremspedal, ein Lenkrad und einen Schalthebel, und daran angebrachte Bedienungserfassungssensoren. Die Bedienungsvorrichtung 78 erzeugt ein Bedienungserfassungssignal in Reaktion auf die Bedienung des Benutzers und gibt das Signal an eine Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 oder die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 aus.
  • Der Auswahlschalter 80 ist ein Schalter, welcher durch den Fahrer oder dergleichen bedient wird. Der Auswahlschalter 80 kann zum Beispiel ein mechanischer Schalter sein, welcher an einem Lenkrad oder einer Verkleidung (Armaturenbrett) installiert ist, oder ein Schalter einer grafischen Benutzerschnittstelle (GUI) sein, welcher an einem Touch-Panel der Navigationsvorrichtung 50 bereitgestellt ist. Der Auswahlschalter 80 empfängt eine Bedienung, welche durch den Fahrer durchgeführt wird, oder dergleichen, erzeugt ein Regel-/Steuermodus-Bestimmungssignal zum Bestimmen eines Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 als entweder den automatischen Fahrmodus oder den manuellen Fahrmodus und gibt das Signal an die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 aus. Wie oben beschrieben, ist der automatische Fahrmodus ein Fahrmodus, in welchem ein Fahrzeug fährt, während der Fahrer keine Bedienung durchführt (oder während eine Bedienungsmenge kleiner ist oder eine Bedienungsfrequenz geringer ist als diejenige in dem manuellen Fahrmodus) und ist noch genauer ein Fahrmodus, in welchem manche oder alle aus der Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72, der Lenkvorrichtung 74 und der Bremsvorrichtung 76 auf der Grundlage eines Handlungsplans 136 geregelt/gesteuert werden.
  • Die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 wird im Folgenden beschrieben werden. Die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 umfasst zum Beispiel eine Kommunikationsschnittstelle 102, eine Erfassungseinheit 104, eine Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106, die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108, eine Bestimmungseinheit 110, eine Änderungseinheit 112, die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 und eine Speichereinheit 130.
  • Diese funktionalen Einheiten sind miteinander über ein internes Bussystem verbunden. Die Speichereinheit 130 ist zum Beispiel durch ein nicht flüchtiges Speichermedium, wie beispielsweise einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Flash Speicher, eine Festplatte (HDD) und ein flüchtiges Speichermedium, wie beispielsweise einen Direkt-Zugriffsspeicher (RAM), und ein Register realisiert. In der Speichereinheit 130 gespeicherte Informationen umfassen Informationen, wie beispielsweise die oben beschriebenen Karteninformationen 132, die Weg-Informationen 134 und Informationen, welche den Handlungsplan 136 anzeigen, welcher zusätzlich zu einem Programm unten beschrieben wird, welches ein Prozessor ausführt.
  • Die Kommunikationsschnittstelle 102 ist zum Beispiel eine Hardware-Schnittstelle, wie beispielsweise ein GP-IB und ein USB, und ist mit verschiedenen Vorrichtungen, welche oben beschrieben worden sind, und der Navigationsvorrichtung 50 verbunden.
  • Die Erfassungseinheit 104 erlangt Erfassungsergebnisse von Vorrichtungen über die Kommunikationsschnittstelle 102 und erfasst einen Zustand, wie beispielsweise eine Position und eine Geschwindigkeit eines Objekts, wie beispielsweise eines peripheren Fahrzeugs, auf der Grundlage der erlangten Erfassungsergebnisse.
  • Zum Beispiel integriert die Erfassungseinheit 104 Erfassungsergebnisse des Suchers 20, des Radars 30 und der Kamera 40 und erfasst einen Zustand, wie beispielsweise eine Position und eine Geschwindigkeit des Objekts (Sensorfusion). Ferner schätzt die Erfassungseinheit 104 eine Bewegung des Objekts und dergleichen auf der Grundlage des Zustands, wie beispielsweise einer Position und einer Geschwindigkeit des Objekts.
  • Zusätzlich erfasst die Erfassungseinheit 104 eine Spur, in welcher das Ego-Fahrzeug M fährt (Fahrspur) und eine relative Position des Ego-Fahrzeugs M in Bezug auf die Fahrspur auf der Grundlage der Karteninformationen 132, welche in der Speichereinheit 130 gespeichert sind, und Informationen, welche von dem Sucher 20, dem Radar 30, der Kamera 40, der Navigationsvorrichtung 50 oder dem Fahrzeug-Sensor 60 eingegeben werden. Die Karteninformationen 132 sind zum Beispiel Karteninformationen mit einer höheren Genauigkeit als die Navigationskarte, welche die Navigationsvorrichtung 50 aufweist, und umfassen Spurzentrums-Informationen, Spurgrenz-Informationen und dergleichen. Genauer umfassen die Karteninformationen 132 Straßeninformationen, Verkehrsregulierung-Informationen, Adressinformationen (Adresse und Postleitzahl), Gebäude-Informationen, Telefonnummer-Informationen und dergleichen. Die Straßeninformationen umfassen Informationen, welche Typen von Straßen anzeigen, wie beispielsweise eine Schnellstraße, eine Mautstraße, eine Staatsstraße oder eine Gemeindestraße, und Informationen über die Anzahl von Spuren auf der Straße, Breiten der Spuren, Steigungen der Straßen, Positionen der Straßen (3D-Koordinaten, umfassend Länge, Breite und Höhe), Krümmungen von Kurven der Spuren, Positionen von Spur-Zusammenführungen und Abzweigungspunkten, Schildern, welche an den Straßen bereitgestellt sind, und dergleichen. Die Verkehrsregulierung-Informationen umfassen Informationen über Spuren, welche aufgrund von Bauarbeiten, Unfällen, Stau oder dergleichen blockiert sind.
  • 4 ist ein Diagramm, welches einen Zustand zeigt, in welchem eine relative Position des Fahrzeugs M in Bezug auf eine Fahrspur L1 durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird. Zum Beispiel erfasst die Erfassungseinheit 104 einen Winkel θ, welcher durch Linien gebildet ist, welche eine Abweichung OS von einem Fahrspur-Zentrum CL an einem Referenzpunkt (zum Beispiel dem Schwerpunkt) des Fahrzeugs M und das Fahrspur-Zentrum CL in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs M als eine relative Position des Fahrzeugs M in Bezug auf die Fahrspur L1 verbinden. Die Erfassungseinheit 104 kann hier, wenn Verkehrsregulierung-Informationen in den Karteninformationen 132 umfasst sind, das Erfassungsergebnis auf der Grundlage der Verkehrsregulierung-Informationen korrigieren. Zum Beispiel korrigiert die Erfassungseinheit 104, wenn das Erfassungsergebnis einen Inhalt zeigt, in welchem ein Fahrzeug in einer blockierten Spur fährt, den Inhalt derart, dass eine Spur, in welcher das Fahrzeug M fährt eine Spur ist, welche neben der blockierten Spur liegt.
  • Zusätzlich erfasst die Erfassungseinheit 104 einen anormalen Zustand von manchen oder allen aus dem Sucher 20, dem Radar 30, der Kamera 40, der Navigationsvorrichtung 50 und dem Fahrzeugsensor 60. Die Anormalität, welche durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, umfasst zum Beispiel ein Zustand, in welchem eine Anormalität in der oben beschriebenen Vorrichtung selbst auftritt, und einen Zustand, in welchem eine Anormalität in Verbindung mit solchen Vorrichtungen auftritt. Zum Beispiel vergleicht die Erfassungseinheit 104 Erfassungsergebnisse von Vorrichtungen, erfasst eine Anormalität der Vorrichtung und erfasst eine Anormalität der Vorrichtung auf der Grundlage einer Historie von Ergebnissen, welche durch die gleiche Vorrichtung erfasst worden sind. Das heißt, wenn eine Position des Objekts, welches durch den Sucher 20 und den Radar 30 erfasst wird, und eine Position des Objekts, welches durch die Kamera 40 erfasst wird, signifikant unterschiedlich sind, wird erfasst, dass eine Anormalität in der Kamera 40 aufgetreten ist. Zusätzlich überwacht die Erfassungseinheit 104 zum Beispiel ein Signal (Informationen), welche über ein internes Bussystem übertragen werden, welches funktionale Einheiten verbindet, und erfasst, dass eine Anormalität in der Kommunikation aufgetreten ist. Die Kombination einer solchen Anormalitäts-Erfassungsfunktion und einer Funktion der Bestimmungseinheit 110, welche unten beschrieben wird, entspricht einer „Anormalitäts-Erfassungseinheit”.
  • Die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt den Handlungsplan 136, umfassend eine Mehrzahl von Ereignissen, auf der Grundlage eines Umgebungszustands, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, und eines Zustands des Fahrzeugs M. 5 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel des Handlungsplans 136 zeigt, welcher durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt wird. Wie gezeigt in 5, entscheidet die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106, ob das Fahrzeug M in dem manuellen Fahrmodus oder dem automatischen Fahrmodus für Regel-/Steuerabschnitte des Weges zu dem Ziel, welche in den Weg-Informationen 134 umfasst sind, fahren soll.
  • Zum Beispiel erzeugt die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106, wenn auf dem Weg zu dem Ziel eine Mautstraße vorliegt, den Handlungsplan 136 so, dass ein Fahrzeug in einem Regel-/Steuerabschnitt, umfassend die Mautstraße, in dem automatischen Fahrmodus fährt.
  • Zum Beispiel muss die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, wenn eine Verbindung (Abzweigungspunkt) auf der Mautstraße (zum Beispiel einer Schnellstraße) vorliegt, Spuren ändern oder die Spur beibehalten, so dass das Fahrzeug M in Richtung des Ziels in dem automatischen Fahrmodus fortfährt. Demgemäß legt die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106, wenn bestimmt wird, dass eine Verbindung auf dem Weg mit Referenz zu den Karteninformationen 132 vorliegend ist, ein Spuränderungs-Ereignis fest, in welchem die Spur zu einer gewünschten Spur geändert wird, in welcher das Fahrzeug in Richtung des Ziels von einer momentanen Position (Koordinaten) des Fahrzeugs M zu einer Position (Koordinaten) der Verbindung fortfahren kann. Die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 kann hier den Handlungsplan 136 derart erzeugen, dass das Fahrzeug M stets in dem automatischen Fahrmodus in allen Regel-/Steuerabschnitten des Weges zu dem Ziel fährt. In dem oben beschriebenen Beispiel kann die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 ein Ereignis in zum Beispiel einem Regel-/Steuerabschnitt von einer momentanen Position des Fahrzeugs M zu einer Einfahrt-Mautstelle der Mautstraße und einem Regel-/Steuerabschnitt von einer Ausfahrt-Mautstelle der Mautstraße zu dem Ziel als einen Regel-/Steuerabschnitt festlegen, mit Ausnahme der Mautstraße. Zum Beispiel legt die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106, wenn das Fahrzeug M zu innerhalb eines bestimmten Bereichs der Einfahrt-Mautstelle vorgerückt ist, ein Verzögerungs-Ereignis, ein Spurhalte-Ereignis und dergleichen fest, und nachdem das Fahrzeug M die Einfahrt-Mautstelle verlassen hat, legt die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 ein Beschleunigungs-Ereignis, ein Spurhalte-Ereignis und dergleichen fest. Zusätzlich legt die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 ein Verzögerungs-Ereignis fest, wenn das Fahrzeug M zu dem Spurzusammenführungspunkt fortgefahren ist, und legt ein Beschleunigungs-Ereignis nach einer Zusammenführung fest.
  • Zusätzlich ändert (aktualisiert) die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 den erzeugten Handlungsplan, während das Fahrzeug M fährt, auf der Grundlage des Umgebungszustands, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird. Im Allgemeinen ändert sich der Umgebungszustand ständig, wenn das Fahrzeug fährt. Insbesondere ändern sich Abstandsintervalle zu anderen Fahrzeugen relativ, wenn das Fahrzeug M auf einer Straße fährt, umfassend eine Mehrzahl von Spuren. Zum Beispiel, wenn ein vorderes Fahrzeug plötzlich bremst und verzögert und ein Fahrzeug, welches im einer benachbarten Spur fährt, ein Hindernis vor dem Fahrzeug M darstellt, ist es für das Fahrzeug M notwendig, so zu fahren, dass eine Geschwindigkeit und eine Spur gemäß einer Bewegung eines vorderen Fahrzeugs und einer Bewegung eines Fahrzeugs in einer benachbarten Spur angemessen geändert wird. Daher aktualisiert die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 ein Ereignis, welches für jeden Regel-/Steuerabschnitt gemäß der Änderung im Umgebungszustand, welcher oben beschrieben worden ist, festgelegt worden ist.
  • Insbesondere wenn eine Geschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs, erfasst durch die Erfassungseinheit 104, einen Schwellenwert überschreitet, während das Fahrzeug fährt, und eine Bewegungsrichtung des anderen Fahrzeugs, welches in einer Spur fährt, benachbart zu der Spur des Fahrzeugs, die gleiche Richtung ist, ändert die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 ein Ereignis, welches für einen Regel-/Steuerabschnitt festgelegt worden ist, in welchem das Fahrzeug M fahren wird. Zum Beispiel, wenn Ereignisse so festgelegt werden, dass ein Spuränderungs-Ereignis nach einem Spurhalte-Ereignis ausgeführt wird, falls bestimmt wird, dass das Fahrzeug zu einer Geschwindigkeit, welche größer oder gleich einem Schwellenwert ist, von hinten in einer Spur eines Spuränderungs-Ziels während einem Spurhalte-Ereignis gemäß dem Erfassungsergebnis der Erfassungseinheit 104 fortgefahren ist, ändert die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 ein Ereignis, welches dem Spurhalte-Ereignis nachfolgend ist, von dem Spuränderungs- zu einem Verzögerungs-Ereignis oder einem Spurhalte-Ereignis. Daher kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 eine Kollision des Fahrzeugs M mit dem Fahrzeug in einem Spuränderungs-Ziel verhindern. Im Ergebnis kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 dem Fahrzeug M erlauben, sicher automatisch zu fahren, selbst wenn eine Änderung in dem Umgebungszustand auftritt.
  • Die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 schaltet den Regel-/Steuermodus des Fahrzeugs M durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 von dem automatischen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus oder von dem manuellen Fahrmodus zu dem automatischen Fahrmodus auf der Grundlage des Handlungsplans 136, welcher durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt wird. Zusätzlich schaltet die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 den Regel-/Steuermodus des Fahrzeugs M durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 von dem automatischen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus oder von dem manuellen Fahrmodus zu dem automatischen Fahrmodus auf der Grundlage des Regel-/Steuermodus-Bestimmungssignals, welches von dem Auswahlschalter 80 eingegeben wird. Das heißt, der Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 kann während einer Fahrt oder während eines Stoppens gemäß einer Bedienung des Fahrers oder dergleichen beliebig geändert werden.
  • Zusätzlich schaltet die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 den Regel-/Steuermodus des Fahrzeugs M durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 von dem automatischen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus auf der Grundlage des Bedienungserfassungssignals, welches von der Bedienungsvorrichtung 78 eingegeben wird. Zum Beispiel, wenn eine Bedienungsmenge, welche in dem Bedienungserfassungssignal umfasst ist, einen Schwellenwert überschreitet, das heißt, wenn die Bedienungsvorrichtung 78 eine Bedienung mit einer Bedienungsmenge, welche einen Schwellenwert überschreitet, von dem Fahrer oder dergleichen empfängt, schaltet die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 den Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 von dem automatischen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus. Zum Beispiel, wenn das Fahrzeug M durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 automatisch fährt, festgelegt in dem automatischen Fahrmodus, falls ein Lenkwinkel, ein Gaspedal oder ein Bremspedal mit einer Bedienungsmenge durch den Fahrer bedient wird, welche einen Grenzwert überschreitet, schaltet die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 den Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 von dem automatischen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus. Als Reaktion darauf gibt die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 das Bedienungserfassungssignal, welches von der Bedienungsvorrichtung 78 empfangen worden ist, an die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72, die Lenkvorrichtung 74 und/oder die Bremsvorrichtung 76 aus. Daher kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 gemäß einer Bedienung, welche durch den Fahrer unverzüglich durchgeführt wird, wenn ein Gegenstand, wie beispielsweise ein Mensch, plötzlich in die Straße springt oder ein vorderes Fahrzeug plötzlich stoppt, den Modus sofort zu dem manuellen Fahrmodus schalten, ohne Bedienung des Auswahlschalters 80. Im Ergebnis kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 auf eine Bedienung durch den Fahrer in dem Ereignis eines Notfalls reagieren und kann eine Sicherheit während des Fahrens steigern.
  • Die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 wird hier als Erstes beschrieben werden. Die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 legt den Regel-/Steuermodus auf den automatischen Fahrmodus oder den manuellen Fahrmodus unter Regelung/Steuerung der Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 fest und regelt/steuert ein Regel/Steuer-Ziel gemäß dem festgelegten Regel-/Steuermodus. In dem automatischen Fahrmodus liest die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 den Handlungsplan 136, welcher durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt worden ist, und regelt/steuert ein Regel/Steuer-Ziel auf der Grundlage des Ereignisses, welches in dem gelesenen Handlungsplan 136 umfasst ist. Zum Beispiel bezieht sich die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, wenn das in dem Handlungsplan 136 umfasste Ereignis ein Spuränderungs-Ereignis ist, auf eine Breite und dergleichen der Spur, welche in den Karteninformationen 132 umfasst ist, und entscheidet eine Regel/Steuer-Menge (zum Beispiel eine Umdrehungsgeschwindigkeit) eines Elektromotors in der Lenkvorrichtung 74 und eine Regel/Steuer-Menge (zum Beispiel einen Gaspedal-Öffnungsgrad und eine Schaltstufe eines Motors) einer ECU in der Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72. Die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 gibt Informationen aus, welche eine Regel/Steuer-Menge anzeigen, welche für jedes Ereignis zu einem entsprechenden Regel/Steuer-Ziel entschieden worden ist. In dem oben beschriebenen Beispiel gibt die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 Informationen aus, welche eine Regel/Steuer-Menge eines Elektromotors an die Lenkvorrichtung 74 anzeigen, und gibt Informationen aus, welche eine Regel/Steuer-Menge einer ECU an die Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung 72 anzeigen. Daher kann jede zu regelnde/steuernde Vorrichtung sich selbst gemäß Informationen regeln/steuern, welche eine Regel/Steuer-Menge anzeigen, welche von der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 eingegeben wird. Zusätzlich stellt die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 die entschiedene Regel/Steuer-Menge auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Fahrzeugsensors 60 ein.
  • Zusätzlich regelt/steuert die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ein Regel/Steuer-Ziel in dem manuellen Fahrmodus auf der Grundlage des Bedienungserfassungssignals, welches von der Bedienungsvorrichtung 78 ausgegeben wird. Zum Beispiel gibt die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, wenn das Bedienungserfassungssignal, welches eine Bedienungsmenge des Bremspedals anzeigt, von der Bedienungsvorrichtung 78 ausgegeben wird, das Bedienungserfassungssignal, welches von der Bedienungsvorrichtung 78 ausgegeben wird, an die Bremsvorrichtung 76 ohne Änderung aus. Dies gilt auch, wenn ein Bedienungserfassungssignal, welches Bedienungsmengen eines Gaspedals, eines Lenkrads und eines Schalthebels anzeigt, von der Bedienungsvorrichtung 78 ausgegeben wird. Daher kann jede zu regelnde/steuernde Vorrichtung sich selbst gemäß dem Bedienungserfassungssignal regeln/steuern, welches von der Bedienungsvorrichtung 78 durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgegeben wird.
  • Wenn ein anormaler Zustand durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, bestimmt die Bestimmungseinheit 110, ob der anormale Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, welcher das Regel-/Steuer-Ergebnis in dem automatischen Fahrmodus auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt. Der spezifische anormale Zustand ist zum Beispiel ein Zustand, welcher ein Ereignis, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, oder ein Ereignis beeinträchtigt, welches dem ausgeführten Ereignis nachfolgend geplant ist. Zusätzlich kann der spezifische anormale Zustand ein Zustand sein, welcher sowohl ein Ereignis, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, als auch ein Ereignis beeinträchtigt, welches dem ausgeführten Ereignis nachfolgend geplant ist, und kann ein Zustand sein, welcher den Handlungsplan unbeachtlich des Ereignisses, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 auszuführen ist, beeinträchtigt.
  • Die Bestimmungseinheit 110 bezieht sich auf zum Beispiel Tabellendaten zum Bestimmen von spezifischen anormalen Zuständen und führt die obige Bestimmung durch. 6 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von Tabellendaten zeigt, welche für eine Bestimmung von spezifischen anormalen Zuständen verwendet werden. In den Tabellendaten, welche in 6 gezeigt sind, sind Vorrichtungen und Informationen, welche für Ereignis-Übergänge und eine Regelung/Steuerung eines Regel/Steuer-Ziels notwendig sind, umfasst. Zum Beispiel sind für einen Übergang zu dem Spurhalte-Ereignis einer oder beide aus dem Radar 30-1 und dem Sucher 20-1 und der Kamera 40 notwendig. Daher bestimmt die Bestimmungseinheit 110, wenn sowohl der Radar 30-1 als auch der Sucher 20-1 oder entweder der Radar 30-1 oder der Sucher 20-1 eine Anormalität aufweist, dass der anormale Zustand das Regel-/Steuer-Ergebnis in dem automatischen Fahrmodus beeinträchtigt, auf Grundlage des Handlungsplans. Das heißt, die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der anormale Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist.
  • Zusätzlich bestimmt die Bestimmungseinheit 110, wenn nur einer aus dem Radar 30-1 und dem Sucher 20-1 eine Anormalität aufweist, dass es möglich ist, einen Erfassungsbereich einer Vorrichtung (des Radars 30-1 oder des Suchers 20-1) mit einer Anormalität gemäß einem Erfassungsbereich einer anderen Vorrichtung abzudecken, und bestimmt, dass die Anormalität der Vorrichtung das Regel-/Steuer-Ergebnis in dem automatischen Fahrmodus auf Grundlage des Handlungsplans nicht beeinträchtigt. Das heißt, die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der anormale Zustand kein spezifischer anormaler Zustand ist.
  • Zusätzlich sind zum Beispiel für einen Übergang zu einem Zusammenführungs-Ereignis der Radar 30-1, der Sucher 20-1, die Kamera 40, die Radare 30-2 und 30-3 und die Karteninformationen 132 notwendig. Daher, wenn wenigstens einer aus dem Radar 30-1, dem Sucher 20-1, der Kamera 40 und den Radaren 30-2 und 30-3, welche oben beschrieben worden sind, eine Anormalität aufweist, oder wenn eine Anormalität vorliegt, wie beispielsweise ein Fehler in Bezug auf die Karteninformationen 132 in der Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106, bestimmt die Bestimmungseinheit 110 dass der anormale Zustand das Regel-/Steuer-Ergebnis in dem automatischen Fahrmodus auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt. Das heißt, die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der anormale Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist. Die Bestimmungseinheit 110 ist hier nicht auf eine Verwendung der Tabellendaten beschränkt, wenn ein spezifischer anormaler Zustand bestimmt wird, sondern kann auch einen spezifischen anormalen Zustand durch Ausführung eines Programms bestimmen, in welchem Informationen umfasst sind, welche zu den Tabellendaten äquivalent sind. Zusätzlich kann die Bestimmungseinheit 110 Kartendaten verwenden, umfassend Informationen, welche zu den Tabellendaten äquivalent sind.
  • Wenn bestimmt wird, dass der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, das Regel-/Steuer-Ergebnis in dem automatischen Fahrmodus auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt, das heißt, wenn bestimmt wird, dass der anormale Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, gibt die Bestimmungseinheit 110 das Bestimmungsergebnis an die Änderungseinheit 112 aus.
  • Wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, ein spezifischer anormaler Zustand ist, ändert die Änderungseinheit 112 einen Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage eines Typs eines Ereignisses, welches ausgeführt wird, gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen. Insbesondere, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, ein spezifischer anormaler Zustand ist, ändert die Änderungseinheit 112 den Handlungsplan, welcher durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt wird, auf der Grundlage eines Typs eines Ereignisses, welches in dem automatischen Fahrmodus durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird. Zum Beispiel veranlasst die Änderungseinheit 112, wenn das ausgeführte Ereignis gemäß der Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ein vorbestimmtes Ereignis ist, die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, ein vorbestimmtes Ereignis fortzuführen, verhindert einen Übergang zu einem Ereignis, welches geplant ist, dem vorbestimmten Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, und ändert das Ereignis, welches geplant ist, dem vorbestimmten Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, zu einem Verzögerungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M innerhalb einer vorbestimmten Zeit T stoppt. Das vorbestimmte Ereignis ist zum Beispiel ein Spurhalte-Ereignis. Das vorbestimmte Ereignis wird als ein Spurhalte-Ereignis nachfolgend beschrieben werden. Jedoch ist das vorbestimmte Ereignis nicht darauf begrenzt und es kann zum Beispiel ein Spuränderungs-Ereignis oder ein Abzweige-Ereignis sein.
  • 7 ist ein Diagramm, welches ein Zustand einer Szene zeigt, in welcher ein Ereignis, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, ein Spurhalte-Ereignis ist.
  • Die gestrichelte Linie AP, welche in 7 und 8 und 9 gezeigt ist, welche nachfolgend beschrieben wird, zeigt eine Position (Zeit t0) an, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist. In dem Beispiel in 7 bestimmt die Bestimmungseinheit 110 während eines Spurhalte-Ereignisses, dass der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, ein spezifischer anormaler Zustand ist. In diesem Fall veranlasst die Änderungseinheit 112 die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, ein Spurhalte-Ereignis fortzuführen, verhindert einen Übergang zu einem Ereignis, welches geplant ist, dem Spurhalte-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, das heißt eine Spuränderung, und ändert das Ereignis, welches geplant ist, dem Spurhalte-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, auf ein Verzögerungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T anhält. Daher, wenn eine Anormalität, welche das Regel-/Steuer-Ergebnis beeinträchtigt, während einer Fahrt erfasst wird, das heißt, wenn ein spezifischer anormaler Zustand erfasst wird, kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 eine Bewegungsänderung in dem Fahrzeug M reduzieren. Im Ergebnis kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 das Fahrzeug M in einem stabilen Zustand halten.
  • Zusätzlich ändert die Änderungseinheit 112, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, ein spezifischer anormaler Zustand ist, einen Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis, welches ausgeführt wird, nachfolgend ausgeführt wird, gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 unter Ereignissen, welche in dem Handlungsplan umfasst sind. Insbesondere, wenn die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 bestimmt, ob ein Typ eines Ereignisses, welches geplant ist, dem ausgeführten Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, ein vorbestimmtes Ereignis ist (ein Spurhalte-Ereignis in der vorliegenden Ausführungsform), und der Typ des geplanten Ereignisses ein vorbestimmtes Ereignis ist, bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das vorbestimmte Ereignis in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden.
  • 8 ist ein Diagramm, welches einen Zustand einer Szene zeigt, in welcher ein Ereignis, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, ein Abzweige-Ereignis ist. In dem Beispiel in 8 bestimmt die Bestimmungseinheit 110 während dem Abzweige-Ereignis, dass der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, ein spezifischer anormaler Zustand ist. In solch einem Fall bestimmt die Änderungseinheit 112, ob ein Ereignis, welches dem Abzweige-Ereignis nachfolgt, ein Spurhalte-Ereignis ist. Wie gezeigt in 8, bestimmt die Änderungseinheit 112, dass das Ereignis, welches dem Abzweige-Ereignis nachfolgend ist, ein Spurhalte-Ereignis ist, und bestimmt, ob das Spurhalte-Ereignis in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden. In dem Beispiel aus 8 bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das Spurhalte-Ereignis in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, durch Vergleichen einer Periode von einer Zeit t0, zu welcher die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass ein momentaner anormaler Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, ein spezifischer anormaler Zustand ist, zu einer Endzeit t1 eines Spurhalte-Ereignisses, welches als Nächstes geplant ist, mit der vorbestimmten Zeit T. Zum Beispiel bestimmt die Änderungseinheit 112, wenn die Periode von der Zeit t0 bis zu der Zeit t1 kürzer ist als die vorbestimmte Zeit T, dass ein Spurhalte-Ereignis, welches geplant ist, dem Abzweigungs-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches momentan in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, in der Lage ist, ausgeführt zu werden, und wenn die Periode von der Zeit t0 bis zu der Zeit t1 länger ist als die vorbestimmte Zeit T, bestimmt die Änderungseinheit 112, dass ein Spurhalte-Ereignis, welches geplant ist, dem Abzweige-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches momentan in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, nicht in der Lage ist, ausgeführt zu werden. Die oben beschriebene vorbestimmte Zeit T ist ein Beispiel einer „vorbestimmten Regel-/Steuer-Übergangsperiode”. In dem Beispiel aus 8 bestimmt die Änderungseinheit 112, da die Periode von der Zeit t0 bis zu der Zeit t1 kürzer ist als die vorbestimmte Zeit T, dass ein Spurhalte-Ereignis, welches geplant ist, dem Abzweigungs-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden.
  • Wenn bestimmt wird, dass das Spurhalte-Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, stoppt die Änderungseinheit 112 einen Prozess eines Änderns eines Inhalts, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 geregelt/gesteuert wird, und erlaubt einen Übergang zu dem Spurhalte-Ereignis durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114. Demgemäß führt die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 14 ein Spurhalte-Ereignis innerhalb der vorbestimmten Zeit T aus. Daher kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 ein instabiles automatisches Fahren davon abhalten, für eine längere Zeit in einem anormalen Zustand durchgeführt zu werden. Im Ergebnis kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 das Fahrzeug M in einem stabilen Zustand halten.
  • Auf der anderen Seite, wenn bestimmt wird, dass das Spurhalte-Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, nicht in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, ändert die Änderungseinheit 112 das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches in dem automatischen Fahrmodus durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, zu einem Verzögerungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T stoppt. Daher kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, wenn ein spezifischer anormaler Zustand, welcher ein Regel-/Steuer-Ergebnis beeinträchtigt, während einer Fahrt erfasst wird, das Fahrzeug M unverzüglich anhalten. Während hier der Fall, in welchem, wenn bestimmt wird, dass das Spurhalte-Ereignis nicht in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, die Änderungseinheit 112 das geplante Ereignis zu einem Verzögerungs-Ereignis ändert, in welchem das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T anhält, in dem oben beschriebenen Beispiel beschrieben worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf limitiert. Zum Beispiel kann die Änderungseinheit 112 das geplante Ereignis zu einem Verzögerungs-Ereignis ändern (einem Verlangsamungs-Ereignis), in welchem ein Fahrzeug zu einer bestimmten Geschwindigkeit innerhalb der vorbestimmten Zeit T verzögert wird und die verzögerte Geschwindigkeit hält. Zusätzlich, während der Fall, in welchem das Ereignis in dem oben beschriebenen Beispiel beschrieben worden ist, welches durch die Änderungseinheit 112 geändert wird, ein Ereignis ist, welches unmittelbar nach dem Ereignis geplant ist, welches momentan ausgeführt wird, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf begrenzt. Ein Ereignis kann geändert werden, welches geplant ist, als Zweites, als Drittes oder später nach dem Ereignis ausgeführt zu werden, welches gerade ausgeführt wird.
  • Zusätzlich bestimmt die Änderungseinheit 112, wenn der Typ des Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, nicht ein vorbestimmtes Ereignis (Spurhalte-Ereignis) ist, ob das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, zu einem vorbestimmten Ereignis (Spurhalte-Ereignis) geändert werden kann. Insbesondere empfängt die Änderungseinheit 112 das Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit 110 und bestimmt, ob ein Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, in der Lage ist, in dem spezifischen anormalen Zustand ausgeführt zu werden.
  • 9 ist ein Diagramm, welches einen Zustand einer Szene zeigt, in welchem das Ereignis, welches gemäß der Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, ein Spuränderungs-Ereignis ist. In dem Beispiel aus 9 bestimmt die Bestimmungseinheit 110, während die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 das Spuränderungs-Ereignis ausführt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist.
  • Zusätzlich ist ein Ereignis, welches geplant ist, dem Spuränderungs-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, als ein Abzweigungs-Ereignis festgelegt. In solch einem Fall bezieht sich die Änderungseinheit 112 auf das Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit 110 und bestimmt einen anormalen Zustand von Vorrichtungen und ein anormalen Kommunikationszustand, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist. Zum Beispiel bezieht sich die Bestimmungseinheit 110, an einer Position, welche durch die gestrichelte Linie AP angezeigt ist, wenn eine Anormalität in dem Radar 30-2 oder dem Radar 30-3 vorliegt, auf Tabellendaten aus 6 und bestimmt, dass der anormale Zustand von diesen Radaren ein spezifischer anormaler Zustand ist. In diesem Fall, wenn das Ereignis, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, ein Spurhalte-Ereignis ist, wie gezeigt in den Tabellendaten aus 6, während das Spurhalte-Ereignis durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, beeinträchtigt der anormale Zustand des Radars 30-2 oder des Radars 30-3 das Regel-/Steuer-Ergebnis in dem automatischen Fahrmodus auf Grundlage des Handlungsplans nicht. Das heißt, selbst wenn ein spezifischer anormaler Zustand erfasst wird, wenn ein bestimmtes Ereignis durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, wird er nicht als der spezifische anormale Zustand erfasst, wenn das Spurhalte-Ereignis ausgeführt wird, und er beeinträchtigt das Regel-/Steuer-Ergebnis der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 nicht. Demgemäß, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, bestimmt die Änderungseinheit 112, ob ein Spurhalte-Ereignis ausgeführt werden kann, gemäß dem spezifischen anormalen Zustand, und wenn das Spurhalte-Ereignis ausgeführt werden kann, ändert sie das geplante Ereignis zu einem Spurhalte-Ereignis, und ansonsten ändert sie das geplante Ereignis zu ein Verzögerungs-Ereignis, in welchen das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T stoppt.
  • Wenn die Änderungseinheit 112 einen Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage des Typs des Ereignisses, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, oder des Typs des Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches ausgeführt wird, ändert, wird die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 derart geregelt/gesteuert, dass der Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 von dem automatischen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus geschaltet wird. Daher kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 ein Regel-/Steuerrecht des Fahrzeugs an den Fahrer übergeben, wenn das Fahrzeug M in einem stabilen Zustand ist. Zusätzlich, wenn ein Erfassungsbereich einer Vorrichtung mit einer Anormalität aufgrund einer Fehlfunktion oder dergleichen durch einen Erfassungsbereich einer anderen Vorrichtung kompensiert werden kann, wird er nicht als ein spezifischer anormaler Zustand bestimmt, welcher das Regel-/Steuer-Ergebnis beeinträchtigt, und die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 führt eine Regelung/Steuerung ohne Ändern der initial geplanten Handlung fort. Daher kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 die Zeit und den Aufwand reduzieren, welche für den Fahrer notwendig sind, um einen Kurs zu korrigieren, nachdem der Modus zu dem manuellen Fahrmodus übergegangen ist. Im Ergebnis kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 einen Komfort für einen Benutzer, wie beispielsweise einen Fahrer, erhöhen. Daher kann die Änderungseinheit 112 einen Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage von sowohl dem Typ des Ereignisses, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, als auch des Typs des Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches ausgeführt wird, ändern.
  • 10 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses zeigt, welcher durch die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt wird. Der Prozess des Flussdiagramms wird zu vorbestimmten Perioden wiederholt durchgeführt, wenn der Handlungsplan 136 bereits durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt worden ist. In dem Prozess des Flussdiagramms führt die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108, wenn der Auswahlschalter 80 oder die Bedienungsvorrichtung 78 durch einen Benutzer, wie beispielsweise einen Fahrer, in dem automatischen Fahrmodus bedient wird, einen Prozess eines Schaltens des Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 von dem automatischen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus in einer unterbrechenden Weise durch.
  • Als Erstes entscheidet die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 auf der Grundlage des Handlungsplans 136, welcher durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt worden ist, ob ein Fahrt-Regel-/Steuerabschnitt des Fahrzeugs M ein Fahrt-Regel-/Steuerabschnitt in dem automatischen Fahrmodus ist (Schritt S100). Wenn der Fahrt-Regel-/Steuerabschnitt ein Fahrt-Regel-/Steuerabschnitt in dem automatischen Fahrmodus ist, legt die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 den Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 auf den automatischen Fahrmodus fest (Schritt S102). Auf der anderen Seite legt die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108, wenn der Fahrt-Regel-/Steuerabschnitt nicht ein Fahrt-Regel-/Steuerabschnitt in dem automatischen Fahrmodus ist, den Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 auf den manuellen Fahrmodus fest (Schritt S104) und der Prozess des Flussdiagramms endet.
  • Als Nächstes regelt/steuert die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, welche in dem automatischen Fahrmodus festgelegt worden ist, ein Regel/Steuer-Ziel auf der Grundlage des Ereignisses des Handlungsplans 136, welcher durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt worden ist (Schritt S106). Als Nächstes bestimmt die Bestimmungseinheit 110, ob der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, ein spezifischer anormaler Zustand ist (Schritt S108). Wenn der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst worden ist, nicht ein spezifischer anormaler Zustand ist, das heißt, wenn ein spezifischer anormaler Zustand nicht erfasst wird, bestimmt die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, ob ein Regel-/Steuerabschnitt in dem automatischen Fahrmodus mit einem Ereignis endet, welches momentan durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird (Schritt S110). Wenn der Regel-/Steuerabschnitt in dem automatischen Fahrmodus mit einem Ereignis endet, welches momentan durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, legt die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 den Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 auf den manuellen Fahrmodus fest (Schritt S104) und der Prozess des Flussdiagramms endet. Auf der anderen Seite, wenn der Regel-/Steuerabschnitt in dem automatischen Fahrmodus nicht mit einem Ereignis endet, welches momentan durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, kehrt der Prozess zu Schritt S102 zurück.
  • Auf der anderen Seite ändert die Änderungseinheit 112, wenn der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, ein spezifischer anormaler Zustand ist, das heißt, wenn ein spezifischer anormaler Zustand erfasst wird, einen Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage von einem oder beiden aus dem Typ des Ereignisses, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, und dem Typ des Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter Ereignissen ausgeführt wird, welche in dem Handlungsplan umfasst sind (Schritt S200). Als Nächstes legt die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 den Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 auf den manuellen Fahrmodus fest (Schritt S104) und der Prozess des Flussdiagramms endet.
  • 11 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses eines Änderns eines Regel-/Steuerinhalts zeigt, ausgeführt durch die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 und die Änderungseinheit 112 in der vorliegenden Ausführungsform. Der Prozess des Flussdiagramms entspricht dem Prozess von Schritt S200 in dem Flussdiagramm aus 10. Als Erstes startet die Änderungseinheit 112 ein Zählen der vorbestimmten Zeit T (Schritt S202). Als Nächstes bestimmt die Änderungseinheit 112, ob ein Übergangs-Ziel-Ereignis innerhalb der vorbestimmten Zeit T vorliegt (Schritt S204).
  • Das Übergangs-Ziel-Ereignis repräsentiert ein Ereignis, welches geplant ist, nach dem Ereignis ausgeführt zu werden, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird.
  • Wenn ein Übergangs-Ziel-Ereignis innerhalb der vorbestimmten Zeit T vorliegt, bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das Übergangs-Ziel-Ereignis in der Lage ist, ausgeführt zu werden (Schritt S206). Insbesondere bestimmt die Änderungseinheit 112 einen anormalen Zustand von Vorrichtungen und einen anormalen Kommunikationszustand, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, und bestimmt, ob das Übergangs-Ziel-Ereignis in der Lage ist, ausgeführt zu werden, gemäß dem spezifischen anormalen Zustand unter Verwendung der Tabellendaten, welche in 6 gezeigt sind. Die Änderungseinheit 112 bestimmt hier, ob der Typ des Ereignisses (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, ein vorbestimmtes Ereignis ist (ein Spurhalte-Ereignis in der vorliegenden Ausführungsform), und wenn der Typ des geplanten Ereignisses (Übergangs-Ziel-Ereignis) ein vorbestimmtes Ereignis ist, kann sie bestimmen, ob das vorbestimmte Ereignis in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden. In diesem Fall vergleicht die Änderungseinheit 112 zum Beispiel eine Periode von einer Zeit t0 (einer Zeit, zu welcher der Prozess von Schritt S108 durchgeführt wird), zu welcher die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der anormale Zustand, welcher durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, ein spezifischer anormaler Zustand ist, bis zu einer Endzeit t1 eines Ereignisses, welches innerhalb der vorbestimmten Zeit T als Nächstes geplant ist (Übergangs-Ziel-Ereignis), und wenn die Periode von der Zeit t0 bis zu der Zeit t1 kleiner ist als die vorbestimmte Zeit T, bestimmt sie, dass das Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches momentan in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, in der Lage ist, ausgeführt zu werden, und wenn die Periode von der Zeit t0 bis zu der Zeit t1 länger ist als die vorbestimmte Zeit T, bestimmt sie, dass das Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches momentan in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, nicht in der Lage ist, ausgeführt zu werden.
  • Die Änderungseinheit 112 gibt Warnungs-Informationen aus, welche anzeigen, dass eine Anormalität aufgetreten ist, wenn das Übergangs-Ziel-Ereignis in der Lage ist, ausgeführt zu werden (Schritt S208). Die Warnungs-Informationen werden durch zum Beispiel eine Bedienung eines Vorspanners, einer Bedienung einer Audio-Vorrichtung oder durch Beleuchten einer Beleuchtungsvorrichtung ausgegeben. Als Nächstes veranlasst die Änderungseinheit 112 die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Übergangs-Ziel-Ereignisses durchzuführen (Schritt S210). Als Nächstes bestimmt die Änderungseinheit 112, ob eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Übergangs-Ziel-Ereignisses abgeschlossen ist (Schritt S212). Insbesondere bestimmt die Änderungseinheit 112, ob die momentane Zeit eine Endzeit des Ereignisses ist, und wenn die momentane Zeit eine Endzeit des Ereignisses ist, bestimmt sie, dass eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Übergangs-Ziel-Ereignisses abgeschlossen ist, und wenn die momentane Zeit nicht eine Endzeit des Ereignisses ist, bestimmt sie, dass eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Übergangs-Ziel-Ereignisses nicht abgeschlossen ist.
  • Wenn eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Übergangs-Ziel-Ereignisses nicht abgeschlossen ist, kehrt der Prozess zu Schritt S210 zurück und die Änderungseinheit 112 veranlasst die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Übergangs-Ziel-Ereignisses fortzuführen. Auf der anderen Seite bestimmt die Änderungseinheit 112, wenn eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Übergangs-Ziel-Ereignisses abgeschlossen ist, ob ein Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, ein Spurhalte-Ereignis ist (Schritt S214). Wenn das Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, ein Spurhalte-Ereignis ist, verbietet die Änderungseinheit 112 einen Übergang zu einem Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, und ändert das Ereignis, welches geplant ist, als Nächstes ausgeführt zu werden, auf ein Verzögerungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T stoppt (Schritt S220).
  • Auf der anderen Seite, wenn kein Ereignis vorliegt, welches innerhalb der vorbestimmten Zeit T übergeht, wenn das Übergangs-Ziel-Ereignis nicht in der Lage ist, ausgeführt zu werden, oder wenn das Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, nicht ein Spurhalte-Ereignis ist, bestimmt die Änderungseinheit 112 einen anormalen Zustand von Vorrichtungen und einen anormalen Kommunikationszustand, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, und bestimmt, ob das Ereignis, welches momentan durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, zu dem Spurhalte-Ereignis gemäß dem anormalen Zustand der Vorrichtungen und dem anormalen Kommunikationszustand übergehen kann (Schritt S216). Wenn ein Übergang zu dem Spurhalte-Ereignis möglich ist, kehrt die Änderungseinheit 112 zu dem Prozess von Schritt S208, welcher oben beschrieben wurde, zurück. Auf der anderen Seite, wenn ein Übergang zu dem Spurhalte-Ereignis nicht möglich ist, verbietet die Änderungseinheit 112 das Übergangs-Ziel-Ereignis (Schritt S218), ändert ein Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, zu einem Verzögerungs-Ereignis eines Stoppens des Fahrzeugs M innerhalb der vorbestimmten Zeit T (Schritt S220), und veranlasst die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Verzögerungs-Ereignisses durchzuführen.
  • Wenn das Fahrzeug M gemäß der Regelung/Steuerung auf Grundlage des Verzögerungs-Ereignisses in Schritt S220 fährt, bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses, wie beispielsweise einer Beschleunigung und einer Geschwindigkeit, welche durch den Fahrzeugsensor 60 erfasst wird, gestoppt werden kann (Schritt S222). Wenn das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T nicht gestoppt werden kann, kehrt die Änderungseinheit 112 den Prozess von Schritt S220 zurück und ändert das Ereignis nochmals zu einem Verzögerungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T stoppt. Das heißt, die Änderungseinheit 112 speist das Erfassungsergebnis des Fahrzeugsensors 60 in das Regel-/Steuer-Ergebnis des Verzögerungs-Ereignisses zurück ein und ändert einen Inhalt des Ereignisses, so dass das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T gestoppt wird. Wenn das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T gestoppt werden kann, beendet die Änderungseinheit 112 den Prozess des Flussdiagramms.
  • Gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm der vorliegenden Ausführungsform, welche oben beschrieben worden ist, ist es möglich, wenn die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, welche dazu eingerichtet ist, eine Fahrt des Fahrzeugs M auf der Grundlage des Handlungsplans zu regeln/steuern, umfassend eine Mehrzahl von Ereignissen, welche durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt werden, die Erfassungseinheit 104, welche dazu eingerichtet ist, einen spezifischen anormalen Zustand (Vorrichtung-Anormalität oder Kommunikations-Anormalität) zu erfassen, welcher das Regel-/Steuer-Ergebnis der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 beeinträchtigt, und die Änderungseinheit 112, welche dazu eingerichtet ist, einen Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage von einem oder beiden aus dem Typ des Ereignisses, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, und dem Typ des Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter Ereignissen, welche in dem Handlungsplan umfasst sind, ausgeführt wird, welche durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit 106 erzeugt werden, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Erfassungseinheit 104 erfasst wird, umfasst sind, einen Regel-/Steuer-Zustand-Übergang gemäß dem Zustand des Fahrzeugs zu realisieren.
  • Zusätzlich veranlasst die Änderungseinheit 112 gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm der vorliegenden Ausführungsform, wenn das Ereignis, welches in dem automatischen Fahrmodus durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, ein Spurhalte-Ereignis ist, die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, das Spurhalte-Ereignis fortzuführen und verbietet einen Übergang zu einem Ereignis, welches geplant ist, dem Spurhalte-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden. Daher ist es möglich, wenn eine Anormalität, welche das Regel-/Steuer-Ergebnis beeinträchtigt, während einer Fahrt erfasst wird, eine Bewegungsänderung des Fahrzeugs M gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm zu reduzieren. Im Ergebnis ist es möglich, gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm das Fahrzeug M in einem stabilen Zustand zu halten.
  • Zusätzlich ändert die Änderungseinheit 112 gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm der vorliegenden Ausführungsform, wenn eine Anormalität in einer Vorrichtung vorliegt, welche für das Spurhalte-Ereignis notwendig ist, und es möglich ist, einen Erfassungsbereich der anormalen Vorrichtung unter Verwendung anderer normaler Vorrichtungen abzudecken, das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches ausgeführt wird, zu einem Verzögerungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug innerhalb der vorbestimmten Zeit T stoppt. Daher ist es möglich, wenn eine Anormalität, welche das Regel-/Steuer-Ergebnis beeinträchtigt, während einer Fahrt erfasst wird, gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm, das Fahrzeug M unverzüglich anzuhalten, während das Fahrzeug M in einem stabilen Zustand ist. Im Ergebnis ist es gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm möglich, das Fahrzeug M in einem stabileren Zustand zu halten.
  • Zusätzlich ist die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm der vorliegenden Ausführungsform, wenn ein Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage des Typs des Ereignisses geändert wird, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, oder des Typs des Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches ausgeführt wird, derart geregelt/gesteuert, dass der Regel-/Steuermodus der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 von dem automatischen Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird. Daher ist es möglich, das Regel-/Steuer-Recht des Fahrzeugs reibungslos an den Fahrer zu übergeben.
  • Zusätzlich wird gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm der vorliegenden Ausführungsform, wenn ein Erfassungsbereich eine Vorrichtung mit einer Anormalität aufgrund einer Fehlfunktion oder dergleichen durch einen Erfassungsbereich einer anderen Vorrichtung kompensiert werden kann, dies nicht als eine Anormalität bestimmt, welche das Regel-/Steuerergebnis der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 beeinträchtigt, und die anfänglich geplante Handlung fährt ohne Änderung fort. Daher ist es möglich, die Zeit und den Aufwand zu reduzieren, welche für den Fahrer notwendig sind, um einen Kurs zu ändern, nachdem der Modus zu dem manuellen Fahrmodus übergegangen ist. Im Ergebnis ist es gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm der vorliegenden Ausführungsform möglich, einen Komfort für einen Benutzer, wie beispielsweise einen Fahrer, zu steigern.
  • Zusätzlich bestimmt die Änderungseinheit 112 gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm der vorliegenden Ausführungsform, ob das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, und wenn bestimmt wird, dass das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, stoppt sie einen Prozess eines Änderns eines Regel-/Steuerinhalts, durchgeführt durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, und erlaubt einen Übergang zu dem geplanten Ereignis durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114. Daher ist es gemäß der Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100, dem Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und dem Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm möglich, eine Regelung/Steuerung auf der Grundlage des Ergebnisses durchzuführen, welches durch genaues Bestimmen einer Fortführungs-Möglichkeit einer Regelung/Steuerung auf Grundlage des Handlungsplans durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 erhalten wird.
  • Andere Ausführungsformen werden nachfolgend beschrieben werden. Zum Beispiel kann die Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung 100 in der oben beschriebenen Ausführungsform den Prozess gemäß einem Flussdiagramm, welches in 12 gezeigt ist, anstelle des Flussdiagramms, welches in 11 gezeigt ist, durchführen. 12 ist ein Flussdiagramm, welches ein anderes Beispiel eines Flusses eines Prozesses eines Änderns eines Regel-/Steuerinhalts zeigt, welcher durch die Regel-/Steuer-Schalteinheit 108 und die Änderungseinheit 112 in der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird. Der Prozess des Flussdiagramms entspricht dem Prozess von Schritt S200 in dem Flussdiagramm aus 10.
  • Als Erstes startet die Änderungseinheit 112 ein Zählen der vorbestimmten Zeit T (Schritt S302). Als Nächstes bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das Ereignis, welches ausgeführt wird, ein Spurhalte-Ereignis ist (Schritt S304). Wenn es Ereignis, welches ausgeführt wird, ein Spurhalte-Ereignis ist, bestimmt die Änderungseinheit 112 einen anormalen Zustand von Vorrichtungen und einen anormalen Kommunikationszustand, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, und bestimmt, ob das Spurhalte-Ereignis, welches ausgeführt wird, beeinträchtigt wird (Schritt S306). Wenn das Spurhalte-Ereignis, welches ausgeführt wird, nicht beeinträchtigt wird, bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das Spurhalte-Ereignis, welches ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden (Schritt S308). Wenn das Spurhalte-Ereignis, welches ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, gibt die Änderungseinheit 112 Warnungs-Informationen aus (Schritt S310), stoppt einen Prozess eines Änderns des Spurhalte-Ereignisses, welches ausgeführt wird, und veranlasst die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, eine Regelung/Steuerung auf der Grundlage des Spurhalte-Ereignisses, welches ausgeführt wird, fortzuführen (Schritt S312). Auf der anderen Seite, wenn das Spurhalte-Ereignis, welches ausgeführt wird, betroffen ist, oder wenn das Spurhalte-Ereignis, welches ausgeführt wird, nicht in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, verbietet die Änderungseinheit 112, dass das Spurhalte-Ereignis ausgeführt wird (Schritt S314).
  • Auf der anderen Seite, wenn das Ereignis, welches ausgeführt wird, nicht ein Spurhalte-Ereignis ist, bestimmt die Änderungseinheit 112 einen anormalen Zustand von Vorrichtungen und einen anormalen Kommunikationszustand, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, und bestimmt, ob ein anderes Ereignis, welches ausgeführt wird, welches nicht das Spurhalte-Ereignis ist, betroffen ist (Schritt S316). Wenn das andere Ereignis, welches ausgeführt wird, nicht betroffen ist, bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das andere Ereignis, welches ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden (Schritt S320). Wenn das andere Ereignis, welches ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, gibt die Änderungseinheit 112 Warnungs-Informationen aus (Schritt S322), stoppt ein Prozess eines Änderns des anderen Ereignisses, welches ausgeführt wird, und veranlasst die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des anderen Ereignisses, welches ausgeführt wird, fortzuführen (Schritt S300 24). Wenn das andere Ereignis, welches ausgeführt wird, betroffen ist oder wenn das andere Ereignis, welches ausgeführt wird, nicht in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, verbietet die Änderungseinheit 112, dass das andere Ereignis ausgeführt wird (Schritt S318).
  • Als Nächstes bestimmt die Änderungseinheit 112, ob ein geplantes Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches dem anderen Ereignis, welches ausgeführt wird, nachfolgend ausgeführt wird, ein Spurhalte-Ereignis ist (Schritt S326). Wenn ein geplantes Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches dem Ereignis, welches ausgeführt wird, nachfolgend auszuführen ist, nicht ein Spurhalte-Ereignis ist, bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) zu einem Spurhalte-Ereignis geändert werden kann (Schritt S328). Insbesondere bestimmt die Änderungseinheit 112 einen anormalen Zustand von Vorrichtungen und einen anormalen Kommunikationszustand, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, und bestimmt, ob ein Spurhalte-Ereignis betroffen ist. Wenn das Spurhalte-Ereignis nicht betroffen ist, bestimmt die Änderungseinheit 112, dass das geplante Ereignis zu dem Spurhalte-Ereignis geändert werden kann, und wenn das Spurhalte-Ereignis betroffen ist, bestimmt die Änderungseinheit 112, dass das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) nicht zu dem Spurhalte-Ereignis geändert werden kann.
  • Wenn das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) nicht zu dem Spurhalte-Ereignis geändert werden kann, verbietet die Änderungseinheit 112 das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) (Schritt S314). Auf der anderen Seite, wenn das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches dem anderen Ereignis, welches ausgeführt wird, nachfolgend auszuführen ist, das Spurhalte-Ereignis ist, oder wenn das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) zu dem Spurhalte-Ereignis geändert werden kann, bestimmt die Änderungseinheit 112 einen anormalen Zustand von Vorrichtungen und einen anormalen Kommunikationszustand, wenn die Bestimmungseinheit 110 bestimmt, dass der Zustand ein spezifischer anormaler Zustand ist, und bestimmt, ob das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches ein Spurhalte-Ereignis ist, beeinträchtigt ist (Schritt S330).
  • Wenn das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches ein Spurhalte-Ereignis ist, beeinträchtigt ist, verbietet die Änderungseinheit 112 das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) (Schritt S314). Wenn das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis), welches ein Spurhalte-Ereignis ist, nicht beeinträchtigt ist, bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden (Schritt S332). Wenn das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) nicht der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, verbietet die Änderungseinheit 112 das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) (Schritt S314). Auf der anderen Seite, wenn das geplante Ereignis (Übergangs-Ziel-Ereignis) in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Zeit T ausgeführt zu werden, gibt die Änderungseinheit 112 Warnungs-Informationen aus (Schritt S324), stoppt einen Prozess eines Änderns des geplanten Ereignisses (Übergangs-Ziel-Ereignis) und veranlasst die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des geplanten Ereignisses (Übergangs-Ziel-Ereignis) fortzuführen (Schritt S326). Das heißt, die Änderungseinheit 112 veranlasst die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Spurhalte-Ereignisses, welches geplant ist, durchzuführen. Die Änderungseinheit 112 kann hier, wenn es als positiv in der Bestimmung von Schritt S328 bestimmt wird, den Prozess von Schritt S330 überspringen und den Prozess von Schritt S332 durchführen.
  • Als Nächstes ändert die Änderungseinheit 112 das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches in der Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114 ausgeführt wird, zu einem Verzögerungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T stoppt (Schritt S338) und veranlasst die Fahrt-Regel-/Steuereinheit 114, eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Verzögerungs-Ereignisses durchzuführen.
  • Wenn das Fahrzeug M gemäß der Regelung/Steuerung auf Grundlage des Verzögerungs-Ereignisses in Schritt S338 fährt, bestimmt die Änderungseinheit 112, ob das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses gestoppt werden kann, wie beispielsweise einer Beschleunigung und einer Geschwindigkeit, welche durch den Fahrzeugsensor 60 erfasst werden (Schritt S340). Wenn das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T nicht gestoppt werden kann, kehrt die Änderungseinheit 112 den Prozess von Schritt S338 zurück und ändert das Ereignis nochmals zu einem Verzögerungs-Ereignis, in welchem das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T stoppt. Das heißt, die Änderungseinheit 112 speist das Erfassungsergebnis des Fahrzeugsensors 60 in das Regel-/Steuer-Ergebnis des Verzögerungs-Ereignisses zurück ein und ändert einen Inhalt des Ereignisses, so dass das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T gestoppt wird. Wenn das Fahrzeug M innerhalb der vorbestimmten Zeit T gestoppt werden kann, beendet die Änderungseinheit 112 den Prozess des Flussdiagramms.
  • Selbst wenn der Prozess des Flussdiagramms in 12, welcher oben beschrieben worden ist, durchgeführt wird, ist es möglich, einen Regelung/Steuerung-Zustand-Übergang gemäß dem Zustand des Fahrzeugs wie in dem Prozess des Flussdiagramms aus 11 zu realisieren.
  • Während Implementierungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf Ausführungsformen oben beschrieben worden sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausführungsformen in irgendeiner Weise begrenzt und verschiedene Modifikationen und Ersetzungen können durchgeführt werden, ohne von dem Geist und dem Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
  • Bezugszeichenliste
    • 20
    Sucher
    30
    Radar
    40
    Kamera
    50
    Navigationsvorrichtung
    60
    Fahrzeugsensor
    72
    Fahrt-Fahrkraft-Ausgabevorrichtung
    74
    Lenkvorrichtung
    76
    Bremsvorrichtung
    78
    Bedienungsvorrichtung
    80
    Auswahlschalter
    100
    Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung
    102
    Kommunikations-Schnittstelle
    104
    Erfassungseinheit
    106
    Handlungsplan-Erzeugungseinheit
    108
    Regel-/Steuer-Schalteinheit
    110
    Bestimmungseinheit
    112
    Änderungseinheit
    114
    Fahrt-Regel-/Steuereinheit
    130
    Speichereinheit
    M
    Fahrzeug

Claims (12)

  1. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung, umfassend: eine Fahrt-Regel-/Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Fahrt eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Handlungsplans zu regeln/steuern, umfassend eine Mehrzahl von Ereignissen, welche nacheinander ausgeführt werden, um eine Beschleunigung und Verzögerung oder ein Lenken zu regeln/steuern, wenn das Fahrzeug fährt; eine Anormalitäts-Erfassungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen spezifischen anormalen Zustand zu erfassen, welcher ein Regel-/Steuer-Ergebnis der Fahrt-Regel-/Steuereinheit auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt; und eine Änderungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen Inhalt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit geregelt/gesteuert wird, auf der Grundlage von einem oder beiden eines Typs eines Ereignisses zu ändern, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, und eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird.
  2. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Handlungsplan-Erzeugungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, den Handlungsplan auf der Grundlage von Weg-Informationen zu erzeugen, welche einen Weg zu einem Ziel anzeigen, festgelegt durch einen Benutzer, wobei die Fahrt-Regel-/Steuereinheit eine Fahrt des Fahrzeugs auf der Grundlage des Handlungsplans regelt/steuert, welcher durch die Handlungsplan-Erzeugungseinheit erzeugt worden ist.
  3. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Änderungseinheit eine Regelung/Steuerung auf Grundlage des Handlungsplans durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit auf der Grundlage von einem oder beiden eines Typs eines Ereignisses verhindert, welches gemäß einer Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, und eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird.
  4. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird, falls das gemäß der Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführte Ereignis ein Spurhalte-Ereignis ist, in welchem das Fahrzeug fährt ohne von einer Fahrspur abzuweichen, die Änderungseinheit die Fahrt-Regel-/Steuereinheit veranlasst, das Spurhalte-Ereignis fortzuführen und einen Übergang zu einem Ereignis verhindert, welches geplant ist, dem Spurhalte-Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden.
  5. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner umfassend eine Regel-/Steuer-Schalteinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen Prozess eines Schaltens von einem automatischen Fahrmodus, in welchem eine Fahrt-Regelung/Steuerung durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit durchgeführt wird, in einen manuellen Fahrmodus umzuschalten, in welchem eine Fahrt-Regelung/Steuerung durch eine Bedienung eines Fahrers durchgeführt wird, wobei, wenn der spezifische anormale Zustand durch die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst wird, die Änderungseinheit die Fahrt-Regel-/Steuereinheit veranlasst, eine Regelung/Steuerung für einen Start eines Prozesses eines Schaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in der Regel-/Steuer-Schalteinheit auszuführen, so dass der Schaltprozess innerhalb einer vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode abgeschlossen wird.
  6. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die vorbestimmte Regel/Steuer-Übergangsperiode eine Periode ist, beginnend, wenn die Regel-/Steuer-Schalteinheit einen Prozess eines Schaltens des Modus in den manuellen Fahrmodus startet, bis eine vorbestimmte Zeit verstreicht.
  7. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Anormalitäts-Erfassungseinheit den spezifischen anormalen Zustand auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses für jede aus einer Mehrzahl von Vorrichtungen erfasst, welche dazu eingerichtet sind, ein Objekt nahe dem Fahrzeug zu erfassen.
  8. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei die Änderungseinheit auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses der Anormalitäts-Erfassungseinheit bestimmt, ob das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode ausgeführt zu werden, und wenn bestimmt ist, dass das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, in der Lage ist, in der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode ausgeführt zu werden, einen Prozess eines Änderns eines Inhalts stoppt, welcher durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit geregelt/gesteuert wird, und einen Übergang zu dem geplanten Ereignis durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit erlaubt.
  9. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Änderungseinheit bestimmt, ob die Fahrt-Regel-/Steuereinheit in der Lage ist, das Spurhalte-Ereignis auszuführen, wenn bestimmt ist, dass das Ereignis, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches durch die Fahrt-Regel-/Steuereinheit ausgeführt wird, nicht in der Lage ist, innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode ausgeführt zu werden, und die Fahrt-Regel-/Steuereinheit veranlasst, eine Regelung/Steuerung zum Stoppen des Fahrzeugs innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode auszuführen, wenn bestimmt ist, dass die Fahrt-Regel-/Steuereinheit nicht in der Lage ist, das Spurhalte-Ereignis innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode auszuführen.
  10. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, ferner umfassend eine Bestimmungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, wenn die Anormalitäts-Erfassungseinheit erfasst, dass der spezifische anormale Zustand eine Anormalität bezogen auf die Vorrichtung ist, zu bestimmen, ob es möglich ist, einen Erfassungsbereich der Vorrichtung, welche eine Anormalität aufweist, mit einem Erfassungsbereich einer von der eine Anormalität aufweisenden Vorrichtung verschiedenen Vorrichtung abzudecken, wobei die Änderungseinheit die Fahrt-Regel-/Steuereinheit veranlasst, eine Regelung/Steuerung zum Stoppen des Fahrzeugs innerhalb der vorbestimmten Regel/Steuer-Übergangsperiode auszuführen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass es nicht möglich ist, einen Erfassungsbereich der eine Anormalität aufweisenden Vorrichtung durch einen Erfassungsbereich einer von der eine Anormalität aufweisenden Vorrichtung verschiedenen Vorrichtung abzudecken.
  11. Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren, umfassend: Regeln/Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Handlungsplans, umfassend eine Mehrzahl von Ereignissen, welche nacheinander ausgeführt werden, um eine Beschleunigung und Verzögerung oder ein Lenken zu regeln/steuern, wenn das Fahrzeug fährt; Erfassen eines spezifischen anormalen Zustands, welcher ein Regel-/Steuer-Ergebnis der Fahrt des Fahrzeugs auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt; und Ändern eines Fahrt-Regel/Steuer-Inhalts des Fahrzeugs auf der Grundlage von einem oder beiden eines Typs eines Ereignisses, welches gemäß einer Regelung/Steuerung einer Fahrt des Fahrzeugs ausgeführt wird, und eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, wenn der spezifische anormale Zustand erfasst wird.
  12. Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm, welches einen Computer veranlasst Folgendes auszuführen: Regeln/Steuern einer Fahrt eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Handlungsplans, umfassend eine Mehrzahl von Ereignissen, welche nacheinander ausgeführt werden, um eine Beschleunigung und Verzögerung oder ein Lenken zu regeln/steuern, wenn das Fahrzeug fährt; Erfassen eines spezifischen anormalen Zustands, welcher ein Regel-/Steuer-Ergebnis der Fahrt des Fahrzeugs auf Grundlage des Handlungsplans beeinträchtigt; und Ändern eines Fahrt-Regel/Steuer-Inhalts des Fahrzeugs auf der Grundlage von einem oder beiden eines Typs eines Ereignisses, welches gemäß einer Regelung/Steuerung einer Fahrt des Fahrzeugs ausgeführt wird, und eines Typs eines Ereignisses, welches geplant ist, dem Ereignis nachfolgend ausgeführt zu werden, welches unter in dem Handlungsplan umfassten Ereignissen ausgeführt wird, wenn der spezifische anormale Zustand erfasst wird.
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