JP6636337B2 - 警報装置、警報方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
(第1の実施の形態)
図1は、第1の実施の形態の警報装置1の構成を示す図である。第1の実施の形態の警報装置1は、自動運転車両に搭載して用いられる。警報装置1は、自動運転を制御する自動運転制御部10に接続されている。また、警報装置1は、車両に搭載された各種センサ11に接続されており、各種センサ11にて検出したセンシング結果のデータを取得する。
次に、第2の実施の形態の警報装置について説明する。第2の実施の形態の警報装置の基本的な構成は第1の実施の形態の警報装置1と同じであるが、第2の実施の形態の警報装置は、ドライバの過去から現在までの状態の変化に基づいて、準備時間を算出する点が異なる。第2の実施の形態では、過去の状態における準備時間と現在の状態における準備時間とを平均して、各部位の状態から準備時間を求め、それぞれの部位の準備時間のうちの最大の時間を、手動運転開始までに要する準備時間とする。
次に、第3の実施の形態の警報装置について説明する。第3の実施の形態の警報装置の基本的な構成は、第1の実施の形態の警報装置1と同じであるが、第3の実施の形態では、準備時間を求める際に、ドライバの各部位の状態からドライバの全体の状態を求め、全体の状態に対応する準備時間を求める。
次に、第4の実施の形態の警報装置について説明する。第4の実施の形態の警報装置の基本的な構成は第3の実施の形態の警報装置と同じであるが、第3の実施の形態の警報装置は、ドライバの直前から現在までの状態の変化に基づいて、準備時間を算出する点が異なる。ここで、直前とは例えば2秒前というようにあらかじめ規定しておく。どの程度を直前とするかは、調節できるようにする。第4の実施の形態では、直前の状態と現在の状態とに基づいて各部位の状態を求め、各部位の状態からドライバの全体の状態を求め、全体の状態に対応する準備時間を算出する。
2 残り時間情報取得部
3 準備時間算出部
4 出力タイミング決定部
5 警報出力部
6 手動運転検知部
7 データベース
10 自動運転制御部
11 各種センサ
12 車内カメラ
13 重量センサ
14 ステアリングセンサ
15 ペダルセンサ
Claims (5)
- 自動運転車両に搭載され、自動運転から手動運転への切り替えの際に、ドライバに注意を喚起する警報装置であって、
自動運転制御部から自動運転終了までの残り時間の情報を取得する残り時間情報取得部と、
前記自動運転車両に搭載されたセンサから取得したセンシング結果に基づいてドライバの状態を求め、当該状態から手動運転開始までに要する準備時間を求める準備時間算出部と、
前記残り時間と前記準備時間との比較結果に基づいて警報の出力タイミングを決定すると共に、前記準備時間が前記残り時間を上回った場合には、手動運転への切り替えができないことを前記自動運転制御部に通知する出力タイミング決定部と、
前記出力タイミングに警報を出力する出力部と、
を備え、
前記残り時間情報取得部による残り時間の情報の取得と、前記準備時間算出部による前記準備時間の算出と、前記出力タイミング決定部による出力タイミングの決定と、前記出力部による警報の出力を、手動運転を開始したことを検知するまで繰り返し行う警報装置。 - 前記準備時間算出部は、車内カメラにて撮影したドライバの映像、ステアリングセンサのセンシング結果、車両のシートに設けられた重量センサのセンシング結果、ペダルセンサのセンシング結果の少なくとも1つに基づいて、ドライバの状態を求め、前記ドライバの状態に基づいて前記準備時間を求める請求項1に記載の警報装置。
- 前記準備時間算出部は、所定の時間前から現在の時間までの状態の変化に基づいて、前記準備時間を求める請求項2に記載の警報装置。
- 自動運転車両に搭載された警報装置によって、自動運転から手動運転への切り替えの際に、ドライバに注意を喚起する警報方法であって、
前記警報装置が、自動運転制御部から自動運転終了までの残り時間の情報を取得するステップと、
前記警報装置が、前記自動運転車両に搭載されたセンサから取得したセンシング結果に基づいてドライバの状態を求め、当該状態から手動運転開始までに要する準備時間を求めるステップと、
前記警報装置が、前記残り時間と前記準備時間との比較結果に基づいて警報の出力タイミングを決定するステップと、
前記警報装置が、前記出力タイミングに警報を出力するステップと、
を手動運転を開始したことを検知するまで繰り返し行い、
前記準備時間が前記残り時間を上回った場合に、前記警報装置が、手動運転への切り替えができないことを前記自動運転制御部に通知するステップを備える警報方法。 - 自動運転車両に搭載され、自動運転から手動運転への切り替えの際に、ドライバに注意を喚起するためのプログラムであって、コンピュータに、
自動運転制御部から自動運転終了までの残り時間の情報を取得するステップと、
前記自動運転車両に搭載されたセンサから取得したセンシング結果に基づいてドライバの状態を求め、当該状態から手動運転開始までに要する準備時間を求めるステップと、
前記残り時間と前記準備時間との比較結果に基づいて警報の出力タイミングを決定するステップと、
前記出力タイミングに警報を出力するステップと、
を手動運転を開始したことを検知するまで繰り返し実行させ、
前記準備時間が前記残り時間を上回った場合に、手動運転への切り替えができないことを前記自動運転制御部に通知するステップを実行させるプログラム。
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