JP2019185098A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
走行車線を走行する自車両の周辺を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて前記自車両の周辺に存在するオブジェクトを認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の車両制御を行う車両制御部と、
を備える車両制御装置であって、
前記車両制御部は、前記認識部が前記走行車線を認識できない場合に、前記認識部が認識する前記走行車線以外の前記オブジェクトの位置に基づいて第1車線を推定すると共に、前記認識部が前記走行車線を認識できなくなる前に認識していた前記走行車線に基づいて第2車線を推定し、前記第1車線と前記第2車線との差異が所定範囲以内である場合に前記第1車線と前記第2車線の少なくとも一方を用いて車両制御を行う
ことを特徴とする。
前記車両制御部は、移動する前記オブジェクトの位置に基づいて前記第1車線を推定してもよい。
前記車両制御部は、前記第1車線と前記第2車線との差異が所定範囲以内である場合に前記第1車線と前記第2車線との間に中間車線を推定し、前記中間車線を用いて車両制御を行ってもよい。
前記車両制御部は、前記第1車線を推定する際に用いる前記オブジェクトの数に応じて前記第1車線に重み付けを行い、前記中間車線を推定してもよい。
前記車両制御部は、前記第1車線と前記第2車線との差異が前記所定範囲外である場合に少なくとも一部の車両制御を停止してもよい。
移動する前記オブジェクトは、前記自車両の周辺を走行する他車両であってもよい。
前記車両制御部は、前記第1車線と前記第2車線との差異が所定範囲以内である場合に前記第2車線を用いて車両制御を行い、前記第1車線と前記第2車線との差異が所定範囲外である場合に前記第1車線を用いて車両制御を行ってもよい。
図1を用いて本実施形態に係る車両制御装置10の構成を説明する。車両制御装置10は自車両80(図2等)に設けられ、自車両80の操舵制御または操舵支援を含む車両制御を行う。車両制御装置10は、検知部20と、制御部30と、動作部40と、を有する。
図2に示されるように、車両制御装置10は、自車両80が走行する走行車線50を認識し、自車両80の横方向の制御、すなわち操舵制御を行う。ここでいう操舵制御とは、運転者の代わりに操舵操作を行う自動操舵の他に、運転者が行う操舵操作の一部をアシストする操舵支援を含む。具体的な操舵制御としては、走行車線50の中心線に沿って自車両80を走行させる車線維持制御、または、自車両80が走行車線50から逸脱することを防止する逸脱防止制御等がある。
[3.1.第1車線60の推定方法]
図4〜図6を用いて図3のステップS4で行われる第1車線60の推定について説明する。認識部34は、自車両80の周辺に存在するオブジェクトを認識すると共に、各オブジェクトの位置を認識する。車両制御部36は、認識部34が認識した1以上のオブジェクトの位置情報に基づいて第1車線60の位置を推定する。第1車線60の位置の推定は、オブジェクトの数、種類、位置等の情報に基づいて適宜行われる。以下で推定方法の一例を説明する。
図4を用いて第1の方法を説明する。車両制御部36は、走行する他車両82の位置情報に基づいて第1車線60の位置を推定することができる。例えば、自車両80と同じ走行車線50を走行すると推定される先行車両82aの走行軌跡84に基づいて第1車線60の位置を推定することができる。車両制御部36は、自車両80の幅方向の所定位置(例えば中心位置Po)と他車両82の幅方向の所定位置(例えば中心位置Pa)との差異(幅員方向の位置ずれ)D1が所定差D1th以内である場合に、その他車両82が先行車両82aであると推定する。
図5を用いて第2の方法を説明する。車両制御部36は、走行する他車両82の位置情報に基づいて第1車線60の位置を推定することができる。例えば、走行車線50の両側の他車線54を走行すると推定される並走車両82bの位置情報に基づいて第1車線60の位置を推定することができる。車両制御部36は、自車両80の幅方向の所定位置(例えば中心位置Po)と他車両82の幅方向の所定位置(例えば中心位置Pa)との差異(幅員方向の位置ずれ)D1が第1所定差D1th1より大きくかつ第2所定差D1th2以下である場合に、その他車両82が並走車両82bであると推定する。
図6を用いて第3の方法を説明する。車両制御部36は、道路構成要素の位置情報に基づいて第1車線60の位置を推定することができる。例えば、走行車線50に沿って存在するガードレール90や路肩92の位置情報に基づいて第1車線60の位置を推定することができる。認識部34は、走行車線50を認識する間、走行路に設定される車線数、走行車線50の位置(端から何番目の位置か)、各車線幅W等の情報を認識する。ここで認識される各情報は記憶部38に記憶される。
2以上の方法(例えば上記第1の方法〜第3の方法)で推定されたそれぞれの第1中心線62の中間位置を第1車線60の最終的な第1中心線62と推定することも可能である。
図7を用いて図3のステップS4で行われる第2車線64の推定について説明する。車両制御部36は、図3のステップS2で記憶部38に記憶されるレーンマーク52の位置情報に基づいて第2車線64の位置を推定することができる。車両制御部36は、記憶部38に記憶されるレーンマーク52が直線である場合、レーンマーク52の延長線と重なる直線状の仮想レーンマーク66を推定する。また、車両制御部36は、記憶部38に記憶されるレーンマーク52が曲線である場合、レーンマーク52の延長線と重なる曲線状の仮想レーンマーク66を推定する。そして、仮想レーンマーク66で区画される車線を第2車線64と推定し、その中心を第2車線64の第2中心線68として推定する。
図8を用いて図3のステップS4で行われる第1車線60と第2車線64との比較について説明する。車両制御部36は、第1車線60と第2車線64との比較を、第1中心線62の位置と第2中心線68の位置とを比較することにより行う。このとき、車両制御部36は、第1中心線62と第2中心線68との差異(幅員方向の位置ずれ量)D2を判断する。
図3のステップS6で行われる走行車線50の推定について説明する。
図3のステップS4において、車両制御部36は、第1車線60(図3〜図6)および第2車線64(図7)を推定する。車両制御部36は、前述したように第1車線60を走行車線50と推定してもよいし、第2車線64を走行車線50と推定してもよい。
図8に示されるように、車両制御部36は、第1車線60と第2車線64との中間に位置する中間車線70を推定し、中間車線70を走行車線50と推定してもよい。この場合、車両制御部36は、第1中心線62と第2中心線68との中間に位置する中間中心線72を推定する。そして、中間中心線72を中心として中間車線70を推定する。仮に、第1中心線62の位置をAとし、第2中心線68の位置をBとすると、中間中心線72の位置は(A+B)/2で表される。
第2の方法を次のようにすることも可能である。車両制御部36は、第1車線60を推定する際に用いるオブジェクトの数に応じて第1車線60に重み付けを付与し、中間車線70の位置を設定してもよい。仮に、第1中心線62の位置をAとし、第2中心線68の位置をBとし、第1中心線62を推定する際に用いるオブジェクトの数をnとすると、中間中心線72の位置は{(n/n+1)A+(1/n+1)B}/2で表される。この場合、数nが多くなるほど中間車線70の位置は第1車線60の位置に近づく。
(1) 変形例1
本実施形態は、様々な変形例が考えられる。例えば、図3に示される処理では、第1車線60と第2車線64の差異D2が所定範囲D2th外である場合(ステップS5:NO)、車両制御部36は、操舵制御を停止する(ステップS8)。これに代わり、車両制御部36は、自車両80を走行路の端に寄せて停車させてもよい。この場合、車両制御部36は、操舵装置42に対して自車両80を端に寄せるための制御指示を出力し、制動装置44に対して自車両80を停車させるための制御指示を出力する。
第1車線60と第2車線64の差異D2に応じて第1車線60と第2車線64のいずれかを走行車線50として選択するようにしてもよい。変形例2の場合、図9に示される処理フローとなる。図9に示されるステップS11〜ステップS15、ステップS18の処理は、図3に示されるステップS1〜ステップS5、ステップS7の処理と同じである。
車両制御部36は、第1車線60を推定する際に、ガードレール90の外側で移動または停止する人の位置を参照してもよい。
車両制御装置10は、走行車線50を走行する自車両80の周辺を検知する検知部20と、検知部20の検知結果に基づいて自車両80の周辺に存在するオブジェクトを認識する認識部34と、認識部34の認識結果に基づいて自車両80の車両制御を行う車両制御部36と、を備える。車両制御部36は、認識部34が走行車線50を認識できない場合に、認識部34が認識する走行車線50以外のオブジェクトの位置に基づいて第1車線60を推定すると共に、認識部34が走行車線50を認識できなくなる前に認識していた走行車線50に基づいて第2車線64を推定し、第1車線60と第2車線64との差異D2が所定範囲D2th内である場合に第1車線60と第2車線64の少なくとも一方を用いて車両制御を行う。
車両制御部36は、第1車線60と第2車線64との差異D2が所定範囲D2th外である場合に少なくとも一部の車両制御を停止する。
34…認識部 36…車両制御部
50…走行車線 60…第1車線
64…第2車線 80…自車両
Claims (7)
- 走行車線を走行する自車両の周辺を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて前記自車両の周辺に存在するオブジェクトを認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記自車両の車両制御を行う車両制御部と、
を備える車両制御装置であって、
前記車両制御部は、前記認識部が前記走行車線を認識できない場合に、前記認識部が認識する前記走行車線以外の前記オブジェクトの位置に基づいて第1車線を推定すると共に、前記認識部が前記走行車線を認識できなくなる前に認識していた前記走行車線に基づいて第2車線を推定し、前記第1車線と前記第2車線との差異が所定範囲以内である場合に前記第1車線と前記第2車線の少なくとも一方を用いて車両制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、移動する前記オブジェクトの位置に基づいて前記第1車線を推定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記第1車線と前記第2車線との差異が所定範囲以内である場合に前記第1車線と前記第2車線との間に中間車線を推定し、前記中間車線を用いて車両制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記第1車線を推定する際に用いる前記オブジェクトの数に応じて前記第1車線に重み付けを行い、前記中間車線を推定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記第1車線と前記第2車線との差異が前記所定範囲外である場合に少なくとも一部の車両制御を停止する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
移動する前記オブジェクトは、前記自車両の周辺を走行する他車両である
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記第1車線と前記第2車線との差異が所定範囲以内である場合に前記第2車線を用いて車両制御を行い、前記第1車線と前記第2車線との差異が所定範囲外である場合に前記第1車線を用いて車両制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
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