JP7277349B2 - 運転支援装置、および、運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、および、運転支援システムに関する。

自動車の運転支援機能の一つとして、車線からの逸脱を検知したときに、ドライバへ警報したり、逸脱の解消制御を実施したりする車線逸脱警報・制御がある。この種の車線逸脱警報・制御では、車載センサで検出した車線区分線に基づいて警報・制御を実施する手法が広く用いられているが、交差点内などの車線区分線が存在しない環境や、車線区分線は存在するものの、かすれなどの影響により車載センサでの車線区分線の検出が難しい環境では、警報や復帰制御を実施することが難しいという問題があった。

この問題を解決する技術の例として、特許文献１の段落０００７と段落０００８には「この発明は、力一ナビの過去の走行軌跡のデータを参照して過去の走行軌跡の情報からＬＫＡ／ＬＤＷ制御を行い、カメラによって撮像した画像から車線情報を検出できない場合や地図情報が更新されていず、地図情報に無い道路を走行中であっても、車線維持支援または車線逸脱防止を行い得る車両用制御装置を実現することを目的とする。」、「そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、車線維持支援または車線逸脱防止を行う車両用制御装置において、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡及び前記位置検出手段により検出された車両の現在位置に基づいて、車線に対する車両の逸脱度合を判定する車線逸脱判定手段とを備えることを特徴とする。」という記載がある。

すなわち、特許文献１では、過去の走行位置と車両の現在位置に基づいて、車線に対する逸脱を判定することで、車線区分線が存在しない環境においても、車線逸脱時に警報や復帰制御を実現することができる。

特開２０１５－１６２２２８号公報

しかし、特許文献１では、００１４段落等で説明されるように、カーナビの走行軌跡記憶手段に記憶された過去の走行位置（走行軌跡）を用いているため、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の精度が低い環境など、カーナビの位置推定精度が低い環境では、基準となる過去の走行位置（走行軌跡）の品質が悪く、車線からの逸脱を適切に判定できないという問題があった。また、複数の過去走行位置の平均に基づいて逸脱を判定しているため、複数車線の道路や交差点では、平均処理によって通常は走行しないような不適切な基準走行位置が算出されてしまうため、この不適切な基準走行位置を参照しても逸脱を適切に判定できず、例えば、適切な経路を走行しているのに逸脱と判定されてしまうなどの不都合があった。

そこで、本発明では、車線区分線が存在せず、かつ、ＧＮＳＳの精度が低い環境や複数車線の道路や交差点においても、車線逸脱警報・制御を実現することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の代表的なものの一つを示せば、車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、を備える運転支援装置である。

本発明によれば、車線区分線が存在せず、かつ、ＧＮＳＳの精度が低い環境や複数車線の道路や交差点においても、車線逸脱に警報を発したり復帰制御を実現したりすることが可能である。

実施例１の運転支援装置の機能ブロック図 記録部に記録される位置推定用情報の一例を示す図 記録部に記録される車両・周辺情報の一例を示す図 ３車線道路における逸脱判定の一例を示す図 交差点における逸脱判定の一例を示す図 例外的な過去走行位置が含まれている場合の逸脱判定の一例を示す図 交差点における速度に基づいた逸脱判定の一例を示す図 一時停止線前における速度に基づいた逸脱判定の一例を示す図 駐車場における速度に基づいた逸脱判定の一例を示す図 速度の分布の一例を示す図 方向指示器の点灯状況に基づいた逸脱判定の一例を示す図 グリッドマップによる分布の一例を示す図 実施例２の運転支援システムのブロック構成を示す図 動作判定部の処理の流れを示す図 実施例３の運転支援装置のブロック構成を示す図 ユーザ入力部が提示する画面の一例を示す図 有効・無効情報に基づいた逸脱判定の一例を示す図 実施例４の運転支援装置と、記録データ共有装置のシステム構成を示す図 実施例５の運転支援装置のブロック構成を示す図 目標軌道を用いた逸脱判定の一例を示す図 実施例６の運転支援装置のブロック構成を示す図 類似位置推定部における処理の一例を示す図

以下、図面を用いて、本発明の運転支援装置の実施例を説明する。

以下、図１～図１２を参照して、本発明の実施例１に係る運転支援装置を説明する。

（ブロック構成）
図１は、本実施例の運転支援装置１の機能ブロック図である。ここに示すように、運転支援装置１は、相対位置推定部１１と、記録部１２と、位置推定部１３と、逸脱判定部１４と、制御部１５と、を備えており、相対位置推定部１１と位置推定部１３には、センサ１０の計測データが入力される。なお、運転支援装置１は、具体的には、ＣＰＵ等の演算装置、ＲＯＭ等の主記憶装置、ＲＡＭ等の補助記憶装置、および、通信装置などのハードウェアを備えたコンピュータである。そして、補助記憶装置から主記憶装置にロードされたプログラムを演算装置が実行することで、後述する各機能を実現するが、以下では、このようなコンピュータ分野での周知技術を適宜省略しながら説明する。

センサ１０は、車両に搭載され、車両の周囲の環境を計測するセンサであり、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダー、ソナーなどであり、車両周囲に存在する物体の三次元位置を計測する。なお、単眼カメラを用いる場合には、取得されるデータは画像であり、直接、三次元位置を取得することはできないが、公知のモーションステレオ法などにより、複数の画像を用いることで、三次元位置を計測することが可能である。本実施例では、センサ１０としてステレオカメラを用いる。ステレオカメラは三次元情報に加え、画像から運転支援において必要となる車線や停止線といった情報を検出することが可能である。ただし、センサ１０はステレオカメラに限定するものではなく、その他のセンサや単眼カメラとＬｉＤＡＲなど複数のセンサの組み合わせでも良い。また、センサ１０として、車両の周囲の環境を計測するセンサに加えて、車両の状態を計測するセンサを用いても良い。例えば、自車の位置姿勢を計測可能なＧＮＳＳやコンパス、ジャイロスコープを用いても良い。また、道路に設置されたビーコンなどと通信をすることで自車位置姿勢などの情報を取得するセンサを用いても良い。

次に、運転支援装置１の各構成を概説した後、各構成を詳細に説明する。

相対位置推定部１１は、センサ１０の計測データに基づいて、初めて走行する車線における車両の相対位置を推定し、推定した相対位置をその車線における最初の過去走行位置１２ａ_０として、また、最初の過去走行位置１２ａ_０の推定時に用いたセンサ１０の計測データを最初の位置推定用情報１２ｂ_０として、記録部１２に記録する。ここで、車両の相対位置とは、ある時刻の車両の位置・姿勢を基準とした、相対的な位置・姿勢を表す情報である。

記録部１２は、複数の過去走行位置１２ａと、過去走行位置１２ａに関連する位置推定用情報１２ｂと、車両・周辺情報１２ｃを記録する。なお、複数の過去走行位置１２ａには、最初の過去走行位置１２ａ_０も含まれており、また、位置推定用情報１２ｂには、最初の位置推定用情報１２ｂ_０も含まれている。

位置推定部１３は、センサ１０の計測データと、記録部１２に記録された位置推定用情報１２ｂに基づいて、過去走行位置１２ａに対する車両の現在の位置と姿勢（以下、「現在位置Ｐ」と称する）を推定し、推定した現在位置Ｐの来歴を最新の過去走行位置として記録部１２の過去走行位置１２ａに追加するとともに、逸脱判定部１４に出力する。従って、位置推定部１３は、基本的には、初めて走行する車線では動作せず、走行履歴のある車線でのみ動作する。

逸脱判定部１４は、記録部１２に記録されている複数の過去走行位置１２ａと、複数の過去走行位置１２ａに対する車両の現在位置Ｐと、予め定めた基準値Ｔｈと、を用いて、複数の過去走行位置１２ａからの逸脱を判定する。

制御部１５は、逸脱判定部１４が逸脱を判定した場合、ドライバに警報を発したり、逸脱を解消するように車両の操舵システムや加減速システムを制御したりする。

（相対位置推定部１１の動作）
次に、相対位置推定部１１による、車両の相対位置の推定処理について詳細に説明する。上述したように、相対位置推定部１１は、初めて走行する車線にて、センサ１０の計測データに基づいて車両の相対位置を推定し、推定した相対位置を最初の過去走行位置１２ａ_０として、また、その推定に用いたセンサ１０の計測データを最初の位置推定用情報１２ｂ_０として、記録部１２に記録するものである。

このように、相対位置推定部１１は、記録部１２に現在の環境に対応する過去走行位置１２ａが含まれていない場合、すなわち、現在の環境を初めて走行する場合に動作するものであるため、相対位置推定部１１が推定した相対位置・姿勢が、その環境（車線）に対する最初の過去走行位置１２ａ_０となる。

例えば、センサ１０として単眼カメラやステレオカメラを用いる場合は、相対位置推定部１１は、画像から特徴点と特徴点の画像特徴量を抽出し、画像特徴量を用いて複数の画像間の特徴点を対応付けることで、カメラの相対位置・姿勢や特徴点の三次元位置を推定する手法であるＳｆＭ（Structure from Motion）法やＶＳＬＡＭ（Visual Simultaneous Localization and Mapping）法を用いることができる。

図２は、センサ１０がカメラである場合に、記録部１２に記録される位置推定用情報１２ｂの一例を示す図である。ここに示すように、位置推定用情報１２ｂは、ＳｆＭ法やＶＳＬＡＭ法で推定された特徴点の「三次元位置」と「画像特徴量」の組み合わせで規定される情報である。なお、特徴点の三次元位置は、同じくＳｆＭ法やＶＳＬＡＭ法で推定された過去走行位置と同じ座標系となる。

一方、センサ１０がステレオカメラやＬｉＤＡＲである場合は、センサ１０から出力される三次元位置を複数の時刻間で対応付けることでセンサの位置・姿勢を推定するＩＣＰ－ＳＬＡＭ（Iterative Closest Point- Simultaneous Localization and Mapping）法を用いることができる。この場合は、図２で例示した「画像特徴量」は必須ではないので、「三次元位置」のみで位置推定用情報１２ｂを規定しても良い。

（位置推定部１３の動作）
次に、位置推定部１３による、車両位置の推定処理の詳細について説明する。上述したように、位置推定部１３は、センサ１０の計測データと、記録部１２の位置推定用情報１２ｂに基づいて、過去走行位置１２ａに対する車両の現在位置Ｐを推定し、現在位置Ｐの来歴を、最新の過去走行位置として記録部１２の過去走行位置１２ａに追加するとともに、逸脱判定部１４に出力するものである。

例えば、センサ１０として単眼カメラやステレオカメラを用いる場合は、位置推定部１３は、特徴点の二次元・三次元位置の対応から位置姿勢を推定することができる。その場合、まず、カメラが現在撮像している画像から特徴点と特徴点の画像特徴量を抽出し、位置推定用情報１２ｂに含まれる画像特徴量と対応付けることで、現在画像中の特徴点の二次元位置と、位置推定用情報１２ｂに含まれる三次元位置の対応を複数得る。次に、二次元・三次元位置の対応からカメラの位置姿勢を推定する公知のＰｎＰ（Perspective n Point）問題の解法を用いることで、カメラの三次元位置・姿勢を推定する。

一方、センサ１０がステレオカメラやＬｉＤＡＲである場合は、三次元点群同士を対応付けることで三次元点群間の位置・姿勢を推定するＩＣＰ（Iterative Closest Point）法を用いることができる。

ここで、位置推定用情報１２ｂに含まれる三次元位置は、過去走行位置１２ａと同じ座標系であるため、推定されたカメラの三次元位置・姿勢は、過去走行位置１２ａと同じ座標系となり、過去走行位置１２ａに対する現在位置Ｐを得ることができる。

（記録部１２の動作）
次に、記録部１２による、記録処理の詳細について説明する。上述したように、記録部１２には、複数の過去走行位置１２ａと、位置推定用情報１２ｂと、車両・周辺情報１２ｃが記録される。

車両・周辺情報１２ｃは、相対位置推定部１１や位置推定部１３が推定した過去走行位置を、走行時の車両状況と周辺状況の組み合わせに応じてグループ化した情報であり、図３はその一例である。この例では、走行位置ＩＤが１、５等である過去走行位置１２ａが、１行目の車両状況と周辺状況で規定されるグループに分類されており、走行位置ＩＤが２、３等である過去走行位置１２ａが、２行目の車両状況と周辺状況で規定されるグループに分類されていることが示されている。なお、車両状況は、例えば、運転手やタイヤの種類、乗車人数であり、ユーザからの入力や、サスペンション、シート、シートベルトなどに備え付けられたセンサの出力等から推定する。また、周辺状況は、例えば、前走車の有無や信号の状況、天気であり、センサ１０の出力等から推定する。

また、記録部１２には、過去走行位置１２ａの各位置における、車速や方向指示器の点灯状況等の車両状況を合わせて記録しても良い。これらの車両状況は、ＣＡＮ（Controller Area Network）から取得することができる。

（逸脱判定部１４の動作）
次に、図４～図１１を用いて、逸脱判定部１４により、リアルタイムで実行される逸脱判定処理の詳細について説明する。逸脱判定部１４は、記録部１２に記録された複数の過去走行位置１２ａと、位置推定部１３で推定した車両の現在位置Ｐと、予め定めた基準値Ｔｈと、を用いて、複数の過去走行位置からの逸脱を、リアルタイムで判定する。

まず、逸脱判定部１４は、記録部１２に記録された車両・周辺情報１２ｃを参照し、現在の車両状況、周辺状況と同じグループに属する走行位置ＩＤを確認する。次に、その走行位置ＩＤに対応する複数の過去走行位置１２ａと、位置推定部１３が推定した車両の現在位置Ｐと、予め定めた基準値Ｔｈと、を用いて、選択された複数の過去走行位置１２ａからの逸脱を判定する。以下、具体的な道路環境毎に、逸脱判定部１４による逸脱判定の処理内容を説明する。

図４は、車線区分線で区分された３車線道路での逸脱判定の一例を示す図である。ここでは、センサ１０で検出できる車線区分線Ｌ_１を実線で示し、かすれ等の影響によりセンサ１０では検出できなくなった車線区分線Ｌ_１’を破線で示している。また、図５は、車線区分線Ｌ_１に加え一時停止線Ｌ_２が存在する交差点での逸脱判定の一例を示す図である。

逸脱判定部１４は、現在の車両状況、周辺状況と同じグループに属する過去走行位置１２ａと、位置推定部１３が推定した現在位置Ｐから、逸脱を判定する。

まず、逸脱判定部１４は、現在位置Ｐを基準として、車両進行方向と直角の方向の直線Ｘを設定する。

次に、逸脱判定部１４は、直線Ｘと各々の過去走行位置１２ａが交差する点の座標に対して分布をあてはめる。なお、図４と図５の例では、過去走行位置１２ａが理想的な走行位置の何れかの近傍に集中している。これらの過去走行位置１２ａに対し、例えば、分布として混合正規分布を用いることで、図４の例では３つのピークが存在する多峰性の分布１２ｄを得ることができ、図５の例では２つのピークが存在する多峰性の分布１２ｄを得ることができる。ここで、直線上の各点における分布１２ｄの値は、その点における車両の存在確率を表す。ただし、分布１２ｄは混合正規分布に限らず、他の確率分布モデルを用いても良い。

最後に、逸脱判定部１４は、分布１２ｄから得られる、現在位置Ｐにおける車両の存在確率を予め定めた基準値Ｔｈと比較し、基準値Ｔｈよりも現在位置Ｐでの存在確率が低い場合には逸脱と判定する。ただし、逸脱判定部１４は、基準値Ｔｈよりも現在位置Ｐでの存在確率が低い場合であっても、方向指示器やハザードランプが点灯している場合には、ドライバが意図をもって逸脱操作をしたと判定し、逸脱と判定しない。

このような処理を走行中に繰り返すことで、逸脱判定部１４は、車線からの逸脱を常時監視することができる。

また、図６は、現在の車両状況、周辺状況と同じグループに属する過去走行位置１２ａに、駐車車両を回避したときの例外的な過去走行位置１２ａ’が含まれている場合の逸脱判定の一例を示す図である。例外的な過去走行位置１２ａ’は、その他の正常な過去走行位置１２ａと比べて極端に数が少ないため、逸脱判定部１４が求めた分布１２ｄにおいては、過去走行位置１２ａ’と対応する位置に極小さなピークが形成されるものの、その確率は小さくなっている。そのため、分布１２ｄに基づいた逸脱判定では、逸脱判定部１４は、例外的な過去走行位置１２ａ’の影響をあまり受けることなく、大多数の正常な過去走行位置１２ａに基づいて、車線からの逸脱を正しく判定することができる。なお、図６では、例外的な過去走行位置１２ａ’も考慮して分布１２ｄを求めたが、直線Ｘと各過去走行位置が交差する点における確率が予め定義した値より小さい例外的な過去走行位置を、記録部１２から削除しておき、正常と思われる過去走行位置１２ａだけを用いて分布１２ｄを求めることとしても良い。

また、逸脱判定部１４では、上述の現在位置Ｐに基づく逸脱判定に加え、車両状況に対する逸脱判定を実施することとしても良い。この逸脱判定に利用できる車両状況は、例えば、速度や方向指示器の点灯状況である。以下、具体的な環境毎に、逸脱判定部１４による車両情報に基づく逸脱判定の処理内容を説明する。

図７は、交差点における速度に基づいた逸脱判定の一例を示す図である。図８は、一時停止線Ｌ_２前における速度に基づいた逸脱判定の一例を示す図である。図９は、駐車場における速度に基づいた逸脱判定の一例を示す図である。

図７から図９に例示する、速度に基づく逸脱判定では、逸脱判定部１４は、まず、現在位置Ｐに近接する過去走行位置１２ａ上の点の集合Ｇを選択する。次に、逸脱判定部１４は、集合Ｇに含まれる各点に関連して記録された速度Ｖを取得し、混合正規分布をあてはめ、速度の分布１２ｄ_Ｖを得る。図１０は、速度の分布１２ｄ_Ｖの一例を示す図である。逸脱判定部１４は速度の分布１２ｄ_Ｖから得られる、現在速度ｖの存在確率を予め定めた基準値Ｔｈと比較し、基準値Ｔｈよりも現在速度ｖの存在確率が低い場合、例えば、標準的な速度に比べ極端に高速である場合等には、通常の速度からの逸脱と判定する。

また、図１１は、交差点における方向指示器の点灯状況に基づいた逸脱判定の一例を示す図である。方向指示器の点灯状況に基づく逸脱判定では、逸脱判定部１４は、過去走行位置１２ａにおける方向指示器の点灯や消灯の位置Ｐ_Ｌを選択する。ここで、現在の方向指示器が点灯状態である場合には消灯位置を位置Ｐ_Ｌとして選択し、現在の方向指示器が消灯状態である場合には点灯位置を位置Ｐ_Ｌとして選択する。次に、現在位置Ｐから進行方向に直線Ｙを設定する。そして、複数の位置Ｐ_Ｌを直線Ｙに垂線方向に投影し、直線Ｙ上の位置に対して混合正規分布をあてはめ、方向指示器の点灯位置または消灯位置に関する分布１２ｄ_Ｌを得る。逸脱判定部１４は、方向指示器に関する分布１２ｄ_Ｌから得られる、現在位置Ｐの存在確率を予め定めた基準値Ｔｈと比較し、基準値Ｔｈよりも現在位置Ｐの存在確率が低い場合には、通常の点灯位置または消灯位置からの逸脱と判定する。

（制御部１５の動作）
次に、制御部１５による、車両制御処理の内容について説明する。制御部１５は、逸脱判定部１４が位置、速度、方向指示器の点灯、消灯等の逸脱を判定した場合、ドライバに警報を発したり、逸脱を解消するように車両を制御したりする。

制御部１５は、ドライバへの警報を実施する場合は、音やナビゲーションシステムの画面、ステアリングの振動、シートの振動、その他の手法によってドライバに逸脱を通知する。また、制御部１５は、車両を制御する場合は、逸脱が解消するように、ステアリングやブレーキ、アクセル、方向指示器等を制御する。逸脱を解消する制御について具体的に説明する。

例えば、図４や図５では、逸脱判定によって、位置の逸脱と判定される。この場合、制御部１５は、まず、直線Ｘ上で、現在位置Ｐから最も近い、存在確率が予め定めた基準値Ｔｈを超える位置を求める。もしくは、制御部１５は、現在位置Ｐから最も近い、存在確率が極大値となる位置を求める。次に、制御部１５は、現在位置Ｐから、求めた基準値Ｔｈを超える位置や求めた極大値の方向へ車両が移動するように、ステアリングやブレーキ、アクセルを制御する。

また、例えば、図１０では、逸脱判定によって、速度の逸脱と判定される。この場合、制御部１５は、まず、現在速度ｖから最も近い、存在確率が予め定めた基準値Ｔｈを超える速度を求める。もしくは、制御部１５は、現在速度ｖから最も近い、存在確率が極大値となる速度を求める。次に制御部１５は、現在速度ｖから、求めた基準値Ｔｈを超える速度や求めた極大値の速度へ車両が加減速するように、ブレーキやアクセルを制御する。

さらに、例えば、図１１では、逸脱判定によって、方向指示器の点灯状況の逸脱と判定される。この場合には、制御部１５は、選択された方向指示器の点灯もしくは消灯位置Ｐ_Ｌにおける方向指示器の点灯状況と同じ点灯状況になるように方向指示器を制御する。

（効果）
上述した実施例１によれば、次の効果が得られる。

（１）位置推定部は、記録部に記録された位置推定用情報を用いることで、ＧＮＳＳの精度が低い環境においても、過去走行位置に対する現在位置を高精度に推定することができ、逸脱判定部は過去の走行からの逸脱を判定し、警報・制御を実施することができる。

（２）過去走行位置に、駐車車両の回避など、通常と異なる走行位置が含まれている場合にも、通常と異なる走行位置の影響を抑えて逸脱を判定することができる。

（３）複数車線が存在する環境においても正しく逸脱を判定することができる。

（４）過去の走行と車両状況が異なる際に、警報もしくは制御を実施することができる。

（５）交差点内での速度超過（図７）、一時停止線での未停止（図８）、駐車場でのアクセル・ブレーキふみ間違いなどによる急加速（図９）、などに対して警報もしくは制御を実施することができる。

（６）交差点などにおける方向指示器の点灯忘れ、消灯忘れなどに対して警報もしくは制御を実施することができる。

（７）車両状況や周辺状況の変化による走行位置の変化を逸脱と判定しなくなる。

（８）制御部は、検知した逸脱の態様に応じて、効果的に逸脱を解消することができる。

（実施例１の変形例）
上記した逸脱判定部１４では、現在位置Ｐを基準としてリアルタイムで算出した分布１２ｄ等に基づいて逸脱を判定した。しかし、分布の算出方法はこれに限定されない。例えば、記録部１２に、事前に算出した分布を記録しておき、この分布を用いて逸脱判定しても良い。具体的には、道路環境に相当する空間を格子状のグリッドマップに区切り、各グリッドに存在確率に相当する値を保持することで、分布としても良い。

図１２は、グリッドマップ１２ｅによる分布の一例を示す図である。この例では、過去走行位置１２ａからの距離に応じて各グリッドに値を割り当てている。同様の処理を各過去走行位置１２ａに対して実施し、得られた複数のグリッドマップ１２ｅを足し合わせることで、複数の過去走行位置１２ａに対する分布とする。

この場合、逸脱判定部１４は、現在位置Ｐに対応するグリッドの値が予め定めた基準値Ｔｈよりも小さいときに逸脱と判定する。そして、制御部１５は、現在位置Ｐを基準とし、グリッドの値が大きくなる位置に車両が移動するように、ステアリングやブレーキ、アクセルを制御する。

また、速度を用いて逸脱を判定する場合には、グリッドマップ１２ｅの各グリッドにおいて、逸脱判定部１４と同様の処理により、速度の分布１２ｄ_Ｖを事前に計算し、保持する。さらに、方向指示器の点灯状況を用いて逸脱を判定する場合には、方向指示器の点灯・消灯位置からの距離に応じて、各グリッドに値を設定する。

上述した実施例１の変形例によれば、次の効果が得られる。すなわち、分布の計算を事前に実施することで、車両の走行中のリアルタイム処理の計算負荷を減らし、逸脱判定処理をより高速に実行することができる。

次に、図１３、図１４を参照して、本発明の運転支援装置の実施例２を説明する。なお、以下の説明では、実施例１と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、実施例１と同じである。

本実施例の運転支援システム２は、実施例１の運転支援装置１に加え、車線区分線に基づいて警報・制御を実施するＬＤＷ装置２２（Lane Departure Warning装置）、路端に基づいて警報・制御を実施するＲＤＷ装置２３（Road Departure Warning装置）、および、それらのうち何れを利用するかを決定する動作判定部２１を備えている。

（ブロック構成）
図１３は、運転支援システム２のブロック構成を示す図である。ここに示すように、運転支援システム２は、動作判定部２１と、ＬＤＷ装置２２と、ＲＤＷ装置２３と、運転支援装置１と、を備える。動作判定部２１は、センサ１０の出力に基づいて、ＬＤＷ装置２２、ＲＤＷ装置２３、運転支援装置１のどれを動作させるかを判定する。ＬＤＷ装置２２は車線区分線に基づく逸脱判定および警報・制御を実施する。ＲＤＷ装置２３は路端に基づく逸脱判定および警報・制御を実施する。ＬＤＷ装置２２、ＲＤＷ装置２３としては公知の手法を用いる。

（動作判定部の動作）
次に、図１４を用いて、動作判定部２１における処理の内容について説明する。動作判定部２１は、センサ１０の出力に基づいて、ＬＤＷ装置２２、ＲＤＷ装置２３、運転支援装置１のどれを動作させるかを判定する。

まず、ステップＳ１では、動作判定部２１は、センサ１０の出力から車線区分線が検出されたかを判定する。そして、検出された場合は、ステップＳ２に進み、検出されなかった場合は、ステップＳ３に進む。

ステップＳ２では、動作判定部２１は、動作装置をＬＤＷ装置２２に設定し、センサ１０が検出した車線区分線に基づく警報・制御を実施させる。

ステップＳ３では、動作判定部２１は、センサ１０の出力から路端が検出されたかを判定する。そして、検出された場合は、ステップＳ４に進み、検出されなかった場合は、ステップＳ５に進む。

ステップＳ４では、動作判定部２１は、動作装置をＲＤＷ装置２３に設定し、センサ１０が検出した路端に基づく警報・制御を実施させる。

ステップＳ５では、動作判定部２１は、動作装置を運転支援装置１に設定し、センサ１０では車線区分線も路端も検出できない状況での、警報・制御を実施させる。

（効果）
上述した実施例２によれば、次の効果が得られる。

（１）環境に応じて適切に逸脱判定および警報・制御を実施することができる。

（２）車線区分線および路端が検出される環境では、記録部１２に過去走行位置１２ａや位置推定用情報１２ｂが記録されないため、記憶領域の使用量を削減することができる。

（実施例２の変形例）
上述した動作判定部２１では、センサ１０の出力からの車線区分線および路端の検出結果に基づいて動作装置を設定した。しかし、動作装置の設定方法はこれに限定されない。

例えば、地図および地図上での自車位置を推定するＧＮＳＳなどのセンサを追加で備え、地図上での位置に基づいて、動作判定部２１が動作装置を設定しても良い。具体的には、交差点内などの車線区分線および路端の検出が難しいことが事前にわかっている場所や、車線区分線が存在しない交互通行の道路などの車線区分線および路端に基づく警報・制御が難しいことが事前にわかっている場所については、過去走行位置に基づいて警報・制御を実施する運転支援装置１を動作装置として設定する。また、高速道路や主要国道など、車線区分線に基づく警報・制御が動作する可能性が高い場所については、ＬＤＷ装置２２を動作装置として設定する。

上述した実施例２の変形例によれば、次の効果が得られる。すなわち、センサの出力からの車線区分線や路端の検出処理にかかる時間や誤検出の影響を受けずに、環境毎に適した動作装置を設定することができる。

次に、図１５～図１７を参照して、本発明の運転支援装置の実施例３を説明する。なお、以下の説明では、実施例１と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、実施例１と同じである。

本実施例の運転支援装置３は、実施例１の運転支援装置１に、ユーザから入力される、逸脱判定結果に対する有効・無効情報１２ｆを受け付けるユーザ入力部を追加したものである。

（ブロック構成）
図１５は、運転支援装置３のブロック構成を示す図である。ここに示すように、運転支援装置３は、相対位置推定部１１と、記録部１２と、位置推定部１３と、逸脱判定部１４と、制御部１５と、ユーザ入力部３１を備えている。

ユーザ入力部３１は、ユーザから入力された、逸脱判定結果に対する有効・無効情報１２ｆを受け付けるものである。そして、本実施例の記録部１２は、実施例１と同等の情報に加え、ユーザ入力部３１が受け付けた有効・無効情報１２ｆを記録する。本実施例の逸脱判定部１４は、有効・無効情報１２ｆを考慮して逸脱を判定する。

（ユーザ入力部の動作）
次に、図１６を用いて、ユーザ入力部３１における処理の内容について説明する。ユーザ入力部３１は、逸脱判定結果に対する有効・無効情報１２ｆをユーザの入力から受け付ける。

図１６は、ユーザ入力部３１が提示する画面３１ａの一例を示す図である。ユーザ入力部３１は、ナビゲーションシステムの画面などを用いて、逸脱判定部１４によって逸脱と判定された日時、場所をユーザに提示する。また、場所はナビゲーションシステムの地図を用いて表示しても良い。ユーザは逸脱と判定された結果に対して、正しい判定だった場合には有効、誤った判定だった場合には無効と、画面へのタッチやボタンなどの操作によって入力する。これにより、逸脱判定部１４が誤った逸脱判定をした場所が特定される。

（逸脱判定部の動作）
次に、図１７を用いて、本実施例の逸脱判定部１４における逸脱判定処理の内容について説明する。本実施例の逸脱判定部１４は、実施例１と同等の逸脱判定処理に先立ち、有効・無効情報１２ｆに基づいて逸脱判定するか否かを判断する。

図１７は、有効・無効情報１２ｆに基づいて、逸脱判定しないと判断した状況の一例を示す図である。この例では、位置３１ｂにおいて、過去に逸脱が判定されたが、ユーザからはその逸脱判定が無効だったと入力されているため、逸脱判定部は、位置３１ｂから一定距離の範囲３１ｃに現在位置Ｐが含まれる場合には、逸脱判定を実施しない。一方、現在位置Ｐが範囲３１ｃに含まれない場合は、逸脱判定部１４の処理を実施する。

（効果）
上述した実施例３によれば、次の効果が得られる。すなわち、無効とされた過去の逸脱位置から一定距離の範囲内では逸脱判定を実施しないため、誤った逸脱判定を繰り返さない。

次に、図１８を参照して、本発明の運転支援装置の実施例４を説明する。なお、以下では、実施例１と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、実施例１と同じである。

本実施例の運転支援装置４は、実施例１の運転支援装置１に相当する構成に、データを送受信するデータ送受信部４ａを加えたものであり、複数の運転支援装置４とデータ共有装置４０からなるシステムを形成することで、自車両が取得した情報を他車両に展開したり、他車両が取得した情報に基づいて自車両が逸脱判定を行ったりできるようにしたものである。

（ブロック構成）
図１８は、本実施例の運転支援装置４、および、各運転支援装置を仲介するデータ共有装置４０のブロック構成を示す図である。

ここに示すように、運転支援装置４は、実施例１の運転支援装置１とデータ送受信部４ａを備えている。

また、データ共有装置４０は、データ送受信部４０ａと、共有記録部４０ｂと、を備える。データ共有装置４０には、携帯電話網等のネットワーク４１を介して２台以上の運転支援装置４が接続されている。運転支援装置４はそれぞれ異なる車両に搭載されている。データ共有装置４０は、例えば、サーバ内に設置されている。

運転支援装置４のデータ送受信部４ａは、運転支援装置１の記録部１２が記録しているデータを、ネットワーク４１を介して、データ共有装置４０に送信する。また、データ共有装置４０から受信したデータを、運転支援装置１の記録部１２のデータとして記録する。

データ共有装置４０のデータ送受信部４０ａは、運転支援装置４から受信したデータを共有記録部４０ｂに出力する。また、共有記録部４０ｂが記録しているデータを運転支援装置４に送信する。

（共有記録部の動作）
次に、共有記録部４０ｂにおける処理の内容について説明する。共有記録部４０ｂは複数の運転支援装置４から受信した記憶データを統合し、記録する。

まず、共有記録部４０ｂは、記録部１２と同様に、車両・周辺情報１２ｃに基づいて過去走行位置をグループ化する。ここで、共有記録部４０ｂでは、記録部１２で用いていた車両状況に加えて、車種を車両状況として用いても良い。また、運転手を個人識別する代わりに、運転手の年齢など、運転手の属性を用いても良い。以降の処理は各グループに対して実施する。

次に、共有記録部４０ｂは複数の運転支援装置４から受信した記憶データの座標系を統一する。各々の運転支援装置４の記憶データは、それぞれ独自の座標系で記録されているため、複数の記録データを統合するためには、座標系の統一が必要である。座標系の統一には、各記録データの位置推定用情報１２ｂに含まれる三次元位置のマッチングを用いることができる。例えば、三次元点群同士を対応付けることで三次元点群間の位置・姿勢を推定するＩＣＰ（Iterative Closest Point）法を用いることができる。

次に、共有記録部４０ｂは、座標系が統一された多数の過去走行位置から、運転支援装置４に送信する過去走行位置を選択する。例えば、逸脱判定部１４の処理と同様に、仮想的に現在位置Ｐを設定し、すべての過去走行位置に対して分布をあてはめる。そして、予め定めた数の過去走行位置を選択し、分布をあてはめる際に、分布の形状がすべての過去走行位置に対してあてはめた分布と最も差が小さくなるように、過去走行位置を選択する。これにより、少数の過去走行位置を用いて、すべての過去走行位置を用いた場合と同様の分布を得ることができる。

（効果）
上述した実施例４によれば、次の効果が得られる。

（１）多数の車両から取得した多数の過去走行位置を用いることで、逸脱をより高精度に判定することができる。また、自車両が過去に走行したことがない場所においても、逸脱を判定し、警報・制御を実施することができる。

（２）少数の過去走行位置を用いて、多数のデータからなる分布と同様の分布を表現することで、ネットワークを介して通信されるデータ容量および運転支援装置の記憶容量を小さくすることができる。

次に、図１９、図２０を参照して、本発明の運転支援装置の実施例５を説明する。なお、以下では、実施例１と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、実施例１と同じである。

本実施例の運転支援装置５は、実施例１の運転支援装置１に、センサ１０の出力から車両の軌道を計画する軌道計画部５１を追加したものである。

（ブロック構成）
図１９は、運転支援装置５のブロック構成を示す図である。ここに示すように、運転支援装置５は、相対位置推定部１１と、記録部１２と、位置推定部１３と、逸脱判定部１４と、制御部１５と、軌道計画部５１と、を備える。軌道計画部５１は、センサ１０の出力から車両が進むべき目標軌道を計画するものであるが、センサ１０の出力に加えて、地図やユーザによって入力された目的地などを用いて目標軌道を計画しても良い。本実施例の逸脱判定部１４は、実施例１での判定方法に加えて、軌道計画部５１が計画した軌道を用いて逸脱を判定する。

（逸脱判定部の動作）
次に図２０を用いて、本実施例の逸脱判定部１４における処理の内容について説明する。

図２０は、目標軌道を用いた逸脱判定の一例を示す図である。本実施例では、軌道計画部５１が計画した目標軌道５１ａが逸脱判定部１４に入力されている。このため、逸脱判定部１４は分布１２ｄの作成に目標軌道５１ａを考慮する。具体的には、逸脱判定部１４は、まず、目標軌道５１ａから一定範囲内の過去走行位置１２ａを選択する。これにより、図２０の例では、図中上側の車線を走行する過去走行位置１２ａだけが選択され、図中下側の車線を走行する過去走行位置１２ａは除外される。次に、選択された過去走行位置１２ａと目標軌道５１ａを用いて、逸脱判定部１４と同様の処理で分布１２ｄをあてはめる。ここで、分布１２ｄのあてはめにおいて、過去走行位置１２ａと目標軌道５１ａに重みを加えても良い。例えば、目標軌道５１ａに対する重みを大きくすることで、分布１２ｄに対する目標軌道５１ａの影響をより大きくしても良い。

次に、逸脱判定部１４はあてはめられた分布１２ｄに基づいて、実施例１と同様の処理により逸脱を判定する。

また、速度、方向指示器の点灯状況に基づいた逸脱判定においても、同様に軌道計画部５１が計画した目標軌道５１ａを用いても良い。具体的には、軌道計画部５１が目標軌道５１ａに対する目標速度、目標方向指示器の点灯状況を計画し、逸脱判定部１４は、目標速度、目標方向指示器の点灯状況を用いて分布１２ｄを作成する。

（効果）
上述した実施例５によれば、次の効果が得られる。

（１）分布のあてはめに用いる過去走行位置の数が少なくなり、逸脱判定処理が高速になる。また、目標軌道とは異なる動きを逸脱と判定することができる。さらに、過去走行位置に駐車車両を回避した際の走行位置など、通常と異なる走行位置が含まれていた場合に、通常と異なる走行位置を除外して逸脱を判定することができる。

（２）目標軌道に加え、過去走行位置を用いることで、位置や車両・周辺情報に応じた目標軌道からの正常範囲内のずれを考慮して逸脱を判定することができる。

次に、図２１、図２２を参照して、本発明の運転支援装置の実施例６を説明する。なお、以下では、実施例１と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、実施例１と同じである。

本実施例の運転支援装置６は、センサ１０の出力と、相対位置推定部１１の出力と、記録部１２に記録された複数の過去走行位置１２ａと位置推定用情報１２ｂと、から、初めて走行した環境における相対位置を、類似した過去走行位置１２ａに対する位置へ置き換える類似位置推定部６１を備えている。

（ブロック構成）
図２１は、運転支援装置６のブロック構成を示す図である。ここに示すように、運転支援装置６は、相対位置推定部１１と、記録部１２と、位置推定部１３と、逸脱判定部１４と、制御部１５と、類似位置推定部６１と、を備える。

（類似位置推定部６１の動作）
次に、類似位置推定部６１による処理の内容について説明する。類似位置推定部６１は、センサ１０の出力と、相対位置推定部１１の出力と、記録部１２に記録された複数の過去走行位置１２ａと位置推定用情報１２ｂと、から、初めて走行した環境における相対位置を、類似した過去走行位置１２ａに対する位置へ置き換える。

図２２は、類似位置推定部６１による処理の一例を示す図であり、現在位置Ｐの周辺の環境Ｅ_１（左図）と、記録部１２に記録された過去走行位置１２ａの周辺の環境Ｅ_２（右図）を示している。両環境を比較すると、環境Ｅ_１では現在位置から直進ができず、環境Ｅ_２では現在位置から左折ができないという違いがあるが、何れも、現在位置から優先道路に合流する前に一時停止線Ｌ_２で一時停止しなければならないという点で、類似する環境である。

このように、現在の環境Ｅ_１に類似する過去の環境Ｅ_２を走行したときの過去走行位置１２ａが記録部１２に記録されている場合は、類似位置推定部６１は、現在の環境Ｅ_１における車両の現在位置Ｐを、過去の環境Ｅ_２における位置Ｐ’に置き換える。具体的には、まず、類似位置推定部６１は、現在の環境Ｅ_１と過去の環境Ｅ_２の両方に存在する類似物体を検出する。類似物体としては、例えば、センサ１０の出力から検出した、車線区分線Ｌ_１や一時停止線Ｌ_２などの路面標示、建物Ｏ_１や樹木Ｏ_２などの立体物、相対位置推定部１１から得られる位置推定用情報１２ｂ、などである。図２２の例では、一時停止線Ｌ_２を類似物体として検出している。次に類似位置推定部６１は、現在の環境Ｅ_１における類似物体に対する車両の現在位置Ｐを、過去の環境Ｅ_２における類似物体の位置に加えることで、過去の環境Ｅ_２における位置Ｐ’を算出する。最後に、類似位置推定部６１は、過去走行位置に対する位置Ｐ’を逸脱判定部１４に出力する。これにより、逸脱判定部１４は、車両が過去の環境Ｅ_２における位置Ｐ’を走行しているものと仮定して、逸脱判定を行うことができる。

（効果）
上述した実施例６によれば、次の効果が得られる。すなわち、自車両が過去に走行したことがない場所においても、類似した環境の過去走行位置を用いて逸脱を判定し、警報・制御を実施することができる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

１、３～６…運転支援装置、
２…運転支援システム、
１０…センサ、
１１…相対位置推定部、
１２…記録部、
１２ａ、１２ａ’…過去走行位置、
１２ｂ…位置推定用情報、
１２ｃ…車両・周辺情報、
１２ｄ、１２ｄ_Ｖ、１２ｄ_Ｌ…分布、
１２ｅ…グリッドマップ、
１２ｆ…有効・無効情報、
１３…位置推定部、
１４…逸脱判定部、
１５…制御部、
２１…動作判定部、
２２…ＬＤＷ装置、
２３…ＲＤＷ装置、
３１…ユーザ入力部、
４ａ…データ送受信部、
４０…データ共有装置、
４０ａ…データ送受信部、
４０ｂ…共有記録部、
５１…軌道計画部、
６１…類似位置推定部

Claims (12)

1. 車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、
   車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、
   前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、
   前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、
   前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、
   を備える運転支援装置において、
   前記記録部は、前記車両の車両状況をさらに記録し、
   前記逸脱判定部は、前記記録部に記録された前記車両状況と、実走行時に得られる車両状況を用いて、逸脱を判定することを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記逸脱判定部は、前記車両状況の一種である速度と、実走行時に得られる速度を用いて、前記車両の速度の逸脱を判定することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記逸脱判定部は、前記車両状況の一種である方向指示器の点灯状況と、実走行時に得られる方向指示器の点灯状況を用いて、前記方向指示器の点灯状況の逸脱を判定することを特徴とする運転支援装置。
4. 車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、
   車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、
   前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、
   前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、
   前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、
   を備える運転支援装置において、
   前記記録部は、前記車両の運転手、タイヤ、乗車人数、前走車の有無、信号機の点灯状況、及び天候、の少なくともひとつを含む車両・周辺情報をさらに記録しており、
   前記逸脱判定部は、前記記録部の前記車両・周辺情報と、実走行時に得られる車両・周辺情報を比較して、同じ条件下での前記複数の過去走行位置を選択し、選択した前記複数の過去走行位置に基づいて、逸脱を判定することを特徴とする運転支援装置。
5. 車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、
   車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、
   前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、
   前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、
   前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、
   を備える運転支援装置において、
   前記記録部には、事前に計算された前記複数の過去走行位置の分布が記録されており、
   前記逸脱判定部は、前記記録部の前記分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する、運転支援装置。
6. 車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、を備える運転支援装置と、
   車線区分線に基づいて逸脱を判定し、警報もしくは前記車両を制御するＬＤＷ装置と、
   路端に基づいて逸脱を判定し、警報もしくは前記車両を制御するＲＤＷ装置と、
   前記ＬＤＷ装置、前記ＲＤＷ装置、または、前記運転支援装置の何れを動作させるか判定する動作判定部と、
   を備える運転支援システムにおいて、
   前記動作判定部は、前記センサの出力から車線区分線および路端が検出されなかった場合に、前記運転支援装置を動作させることを特徴とする運転支援システム。
7. 車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、を備える運転支援装置と、
   車線区分線に基づいて逸脱を判定し、警報もしくは前記車両を制御するＬＤＷ装置と、
   路端に基づいて逸脱を判定し、警報もしくは前記車両を制御するＲＤＷ装置と、
   前記ＬＤＷ装置、前記ＲＤＷ装置、または、前記運転支援装置の何れを動作させるか判
   定する動作判定部と、
   を備える運転支援システムにおいて、
   地図上での前記車両の位置を推定するセンサをさらに備え、
   前記動作判定部は、前記地図上での前記車両の位置に基づいて、前記運転支援装置を動作させることを特徴とする運転支援システム。
8. 車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、
   車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、
   前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、
   前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、
   前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、
   を備える運転支援装置において、
   前記逸脱と判定された位置について、ユーザから有効・無効を示す情報を受け取るユーザ入力部をさらに備え、
   前記逸脱判定部は、無効とされた前記逸脱と判定された位置から一定距離内に前記車両の位置が含まれる場合には、逸脱判定を実施しないことを特徴とする運転支援装置。
9. 車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、を備える運転支援装置と、データ共有装置と、をネットワークで接続した運転支援システムであって、
   前記データ共有装置は、複数の前記運転支援装置から受診したデータを統合し、共有記録データとして記録するとともに、各々の前記運転支援装置に前記共有記録データを提供する共有記録部を備える運転支援システムにおいて、
   前記共有記録部は、すべての過去走行位置に対してあてはめた分布と、選択した過去走行位置に対してあてはめた分布の形状の差が最も小さくなるように、過去走行位置を選択して各々の前記運転支援装置に提供することを特徴とする運転支援システム。
10. 車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、
    車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、
    前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、
    前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、
    前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、
    を備える運転支援装置において、
    前記センサの出力から前記車両の目標軌道を計画する軌道計画部をさらに備え、
    前記逸脱判定部は、前記目標軌道から一定範囲内の前記過去走行位置の分布を用いて逸脱を判定することを特徴とする運転支援装置。
11. 請求項１０に記載の運転支援装置において、
    前記逸脱判定部は、前記過去走行位置と前記目標軌道に対して重み付きで前記分布をあてはめることを特徴とする運転支援装置。
12. 車両の複数の過去走行位置と、該過去走行位置に関連する位置推定用情報を記録する記録部と、
    車両の周辺を検知するセンサの出力から前記車両の相対位置を推定し、該相対位置の来歴を前記過去走行位置に、前記相対位置の推定に用いた前記センサの出力を前記位置推定用情報に追加する相対位置推定部と、
    前記センサの出力と、前記記録部の前記位置推定用情報から、前記過去走行位置に対する前記車両の位置を推定し、該位置の来歴を前記過去走行位置に追加する位置推定部と、
    前記複数の過去走行位置の分布と、前記複数の過去走行位置に対する前記車両の位置と、予め定めた基準値と、を用いて、前記複数の過去走行位置からの逸脱を判定する逸脱判定部と、
    前記逸脱を判定した場合に、警報もしくは逸脱を解消するように前記車両を制御する制御部と、
    を備える運転支援装置において、
    前記センサの出力と、前記相対位置推定部の出力と、前記記録部に記録された前記複数の過去走行位置と前記位置推定用情報と、から、現在の環境における相対位置を、類似した前記過去走行位置に対する位置へ置き換える類似位置推定部をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。

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