JP2016085567A - 隣接車線監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】オドメトリ情報に基づいて自車走行軌跡を算出し、その自車走行軌跡に基づいて、隣接車線領域を推定する。一方、ターゲット(他車両)の位置を、他車検出部によって検出する。そして、検出されたターゲットの位置と、推定した隣接車線領域とに基づいて、ターゲットが隣接車線内に存在しているか否かを判断する。
【選択図】図2
Description
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
(1)車載システム1の説明
図1に示す本実施例の車載システム1は、運転支援ECU2と、レーダシステム3と、警報装置4と、他の制御システム5とを備える。この車載システム1は、本実施形態では、4輪自動車である車両71(図7参照)に搭載されている。なお、車載システム1が搭載された車両71を、以下、「自車両」ともいう。
次に、制御ユニット10が実行する隣接車線監視処理について、その概要を、図2を用いて説明する。なお、制御ユニットは、実際には、自車両の左右両側それぞれについて隣接車線を監視するのであるが、図2の隣接車線監視処理を説明するにあたっては、説明の簡素化のため、自車両の右側の隣接車線が監視対象であるものとして説明する。従って、以下に説明する、自車両の右側を対象とした隣接車線監視処理は、自車両の左側についても同様に行われる。
(3)隣接車線監視処理の詳細
次に、図2を用いて説明した隣接車線監視処理の具体的な処理内容について、より詳しく説明する。
S130では、制御タイミング毎に、現在の自車位置を基準(原点)として、Nサイクル前までの各制御タイミングでの自車推定位置xを、次式(7)で演算する。
S140では、隣接車線確率マップを算出する。ここではまず、図4(a)を用いて、ある制御タイミング(時刻t=0)より1サイクル前の時刻t=−Tでの自車推定位置に基づいて隣接車線を規定する方法について説明する。なお、本実施形態では、車線の幅が例えば3.5mであるものとして説明する。
そして、図4(b)に示すように、Nサイクル前までの各制御タイミングにおける、存在確率が同じ確率P1である内側特定分散位置51を結ぶことで、内側区分線マップ61を算出する。同様に、Nサイクル前までの各制御タイミングにおける、存在確率が同じ確率P1である外側特定確率位置56を結ぶことで、外側区分線マップ66を算出する。これにより、隣接車線確率マップが算出されたことになる。即ち、内側区分線マップ61と外側区分線マップ66とで挟まれた領域が、隣接車線の存在確率がP1である領域、即ち、存在確率がP1の隣接車線確率マップである。
S150の壁履歴算出処理では、レーダ装置21から得られた壁の位置に基づき、自車両(車両71)とその真横の壁との距離を算出する。具体的には、図7に例示するように、1サイクル前の自車推定位置から現在の自車位置80までの自車走行軌跡と直交する方向(車幅方向)に壁81を検出した場合に、自車位置80からその壁81までの距離(自車走行軌跡と直交する方向の距離)W(0)を算出する。
以上説明した本実施形態の車載システム1によれば、オドメトリ情報に基づいて自車走行軌跡が算出され、その自車走行軌跡に基づいて隣接車線の存在領域が算出される。一方、ターゲット(他車両)の位置は、レーダ装置によって検知される。そして、ターゲットの位置と隣接車線の存在領域とに基づいて、他車両が隣接車線内に存在しているか否かが判断される。そのため、隣接車線に他車両が存在しているか否かを適切に推定することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(5)その他、上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (8)
- 車両(71)に搭載される隣接車線監視装置であって、
当該隣接車線監視装置が搭載された前記車両である自車両に対する、その自車両の周囲に存在する他車両(73)の位置を示す他車位置情報を検出する他車検出部(3)と、
前記自車両の動作状態を示すオドメトリ情報を取得するオドメトリ取得部(10、S120)と、
前記オドメトリ取得部により取得された前記オドメトリ情報に基づいて前記自車両の走行軌跡である自車走行軌跡(31)を算出する走行軌跡算出部(10、S130)と、
前記走行軌跡算出部により算出された前記自車走行軌跡に基づいて、前記自車両が存在している車線とは別の車線である隣接車線が存在する隣接車線領域を推定する隣接車線推定部(10、S140)と、
前記他車検出部により検出された他車位置情報と前記隣接車線推定部により推定された前記隣接車線領域とに基づいて、前記他車両が前記隣接車線内に存在しているか否かを判断する他車判断部(10、S170)と、
を備えることを特徴とする隣接車線監視装置(1)。 - 請求項1に記載の隣接車線監視装置であって、
前記隣接車線推定部は、
前記オドメトリ取得部により取得された前記オドメトリ情報が有する誤差要因に基づいて、前記隣接車線領域の存在確率の分布を示す隣接車線確率分布(46,47)を算出する確率分布算出部(10、S140)と、
前記確率分布算出部により算出された前記隣接車線確率分布に基づき、特定の少なくとも1つの確率値を対象として、前記確率値毎に、前記隣接車線領域の存在確率がその確率値である領域をその確率値に対応した前記隣接車線領域として推定する領域推定部(10、S140)と、
を有し、
前記他車判断部(S160〜S170)は、前記他車検出部により検出された他車位置情報が示す前記他車両の位置が、前記領域推定部により推定された前記確率値毎の前記隣接車線領域のうちどの領域内に存在しているかを判断し、その判断結果に基づいて、前記他車両が前記隣接車線内に存在しているか否かを判断する
ことを特徴とする隣接車線監視装置。 - 請求項2に記載の隣接車線監視装置であって、
前記確率分布算出部は、前記隣接車線の車線幅方向に対して、その車線幅方向における前記隣接車線確率分布を算出する
ことを特徴とする隣接車線監視装置。 - 請求項3に記載の隣接車線監視装置であって、
前記確率分布算出部は、前記隣接車線確率分布を、正規分布に従った確率分布として算出する
ことを特徴とする隣接車線監視装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の隣接車線監視装置であって、
前記走行軌跡算出部は、所定の制御周期の制御タイミング毎に、現在の前記自車両の位置を基準とした、所定周期前の前記制御タイミングから前回の制御タイミングまでの過去の各制御タイミングにおける前記自車両の位置である過去位置を算出し、その算出した過去位置と現在の位置とに基づいて前記自車走行軌跡を算出する
ことを特徴とする隣接車線監視装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の隣接車線監視装置であって、
前記他車判断部により前記他車両が前記隣接車線内に存在していると判断された場合に特定の処理を行う特定処理部(10、S190)を備える
ことを特徴とする隣接車線監視装置。 - 請求項6に記載の隣接車線監視装置であって、
前記他車判断部により前記他車両が前記隣接車線内に存在していると判断された場合に、前記他車両が前記自車両に対して特定の状態にあるか否かを判断する他車状態判断部(10、S180)を備え、
前記特定処理部は、前記他車判断部により前記他車両が前記隣接車線内に存在していると判断された場合であって、且つ前記他車状態判断部により前記他車両が前記特定の状態にあると判断された場合に、前記特定の処理を行う
ことを特徴とする隣接車線監視装置。 - 請求項7に記載の隣接車線監視装置であって、
前記特定の状態は、前記他車両と前記自車両との距離である相対距離が所定の距離以下である状態、及び前記相対距離の減少率が所定の減少率閾値以上である状態、の少なくとも一方である
ことを特徴とする隣接車線監視装置。
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