JP2015083430A - 駐車支援装置 - Google Patents
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同様に、修正経路算出部15は、修正経路S2に関して、ズレ修正位置PとポイントP0との距離とズレ修正位置P21とポイントP2との距離との合計値SUM2を算出する。そして、修正経路算出部15は、合計値SUM1と合計値SUM2の中で最小となる合計値(ここでは合計値SUM1)の修正経路(ここでは修正経路S1)を採用する。
Claims (3)
- 自車両を駐車位置に誘導する駐車支援を、当該駐車位置と異なるマーカーが予め設定されたマップ情報を用いて行うための駐車支援装置において、
前記自車両の周辺状況を検出して前記マーカーを検出する周辺検出部と、
前記周辺検出部によって検出された前記マーカーと前記自車両との相対的な位置関係に基づいて前記自車両の現在位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部によって推定された前記現在位置から前記駐車位置までの移動経路を算出する移動経路算出部と、
前記移動経路算出部によって算出された前記移動経路上における前記自車両の進行方向と前記周辺検出部によるマーカー検出範囲とに基づいて、当該移動経路を進む前記自車両から前記周辺検出部によって検出可能な前記マーカーの個数を推定するマーカー推定部と、
前記移動経路算出部によって算出された前記移動経路について、前記マーカー推定部によって推定された前記マーカーの個数に基づいて、当該移動経路を前記駐車支援に用いる経路として採用するか否かを決定する駐車支援部と、
を備えた駐車支援装置。 - 前記位置推定部によって推定された前記現在位置に基づいて、前記自車両が前記駐車支援部によって採用された前記移動経路上に存在しないことが検出された場合に、当該自車両を当該移動経路上に誘導させるための修正経路を前記駐車支援に用いる経路として算出する修正経路算出部を更に備えた、
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記マーカー推定部は、前記修正経路算出部によって算出された前記修正経路上における前記自車両の進行方向と前記マーカーを検出可能な範囲とに基づいて、当該修正経路を進む前記自車両から前記周辺検出部によって検出可能な前記マーカーの個数と、予め定められた前記マーカーの総数とに基づく前記マーカーの検出率を複数算出し、
前記修正経路算出部は、前記修正経路に関して、前記マーカー推定部によって算出された全ての前記マーカーの検出率のうち最も低い値が所定の閾値より大きい修正経路を前記駐車支援に用いる経路として採用する、
請求項2に記載の駐車支援装置。
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