JP2019066445A - 位置補正方法、車両制御方法及び位置補正装置 - Google Patents
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Abstract
Description
11…受信機
12…ヨーレートセンサ
13…加速度センサ
14…カメラ
15…地図データベース
16…制御装置
30…駆動機構
161…自車位置演算部
162…走行経路演算部
163…推定移動量演算部
164…実移動量演算部
165…補正量演算部
166…走行制御部
Claims (7)
- 地図を示す地図情報を記録するデータベース、自車両の周囲を撮像するカメラ、及びプロセッサを用いて自車両の位置を補正する位置補正方法であって、
前記自車両の位置を自車位置として演算する位置演算処理を実行し、
前記自車位置と前記地図情報に基づき、前記地図における前記自車両の移動量を第1移動量として演算し、
前記カメラから、前記自車両が交差点に進入する進入エリアにおける撮像画像を取得し、
前記撮像画像から前記進入エリアにおける地物を特定し、特定された前記地物から前記自車両の移動量を第2移動量として演算し、
前記第1移動量と前記第2移動量との差分に基づき、前記交差点における前記地図の誤差を補正するための補正量を演算し、
前記自車両が前記交差点から退出する退出エリアにおける前記自車両の位置を、前記補正量で補正する位置補正方法。 - 請求項1記載の位置補正方法であって、
衛星信号を受信し、
センサを用いて、前記自車両の状態を検出し、
前記位置演算処理は、
前記衛星信号及び前記センサの検出値に基づき前記自車位置を演算し、前記第2移動量に基づき、前記自車位置を補正する位置補正方法。 - 請求項1記載の位置補正方法であって、
衛星信号を受信し、
センサを用いて、前記自車両の状態を検出し、
前記撮像画像において特定された前記地物から、前記自車両の速度を演算し、
前記位置演算処理は、
前記衛星信号及び前記センサの検出値に基づき前記自車位置を演算し、前記速度に基づき、前記自車位置を補正する位置補正方法。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の位置補正方法であって、
前記自車両が前記交差点を含む所定エリア内を走行しているか否かを判定し、その判定結果に応じて、前記第2移動量及び前記補正量の演算処理を実行する位置補正方法。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の位置補正方法であって、
前記退出エリアにおける前記自車両の車幅方向の位置ずれを、前記補正量で補正する位置補正方法。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の位置補正方法により補正された前記自車両の位置に基づき車両を制御する車両制御方法において、
前記地図情報を用いて前記自車両の走行経路を演算し、
前記走行経路上の前記自車両の目標位置を、前記補正量で補正し、
補正された前記目標位置を走行するように前記自車両の走行を制御する車両制御方法。 - 地図を示す地図情報を記録するデータベースと、
自車両の周囲を撮像するカメラと、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記自車両の位置を自車位置として演算する位置演算処理を実行し、
前記自車位置と前記地図情報に基づき、前記地図における前記自車両の移動量を第1移動量として演算し、
前記カメラから、前記自車両が交差点に進入する進入エリアにおける撮像画像を取得し、
前記撮像画像から、前記進入エリアにおける地物を特定し、特定された前記地物に基づき前記自車両の移動量を第2移動量として演算し、
前記第1移動量と前記第2移動量との差分に基づき、前記交差点における前記地図の誤差を補正するための補正量を演算し、
前記自車両が前記交差点から退出する退出エリアにおける前記自車両の位置を、前記補正量で補正する位置補正装置。
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