JP2007309670A - 車両位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、車両に搭載され、該車両の位置を検出する車両位置検出装置において、車両外に存在する特定の対象物の位置情報を記憶した記憶手段30と、前記特定の対象物を検出する対象物検出手段32と、前記対象物検出手段の検出データに基づいて、前記対象物検出手段により検出された対象物に対する車両の相対位置を導出する相対位置導出手段と、前記記憶された対象物の位置情報を基準として、前記導出された対象物に対する車両の相対位置と、前記対象物検出手段の検出データの取得時点から前記相対位置を導出する時点までの補正時間とに基づいて、現時点の車両の位置を算出する車両位置算出手段と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
車両外に存在する特定の対象物の位置情報を記憶した記憶手段と、
前記特定の対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段の検出データに基づいて、前記対象物検出手段により検出された対象物に対する車両の相対位置を導出する相対位置導出手段と、
前記記憶された対象物の位置情報を基準として、前記導出された対象物に対する車両の相対位置と、前記対象物検出手段の検出データの取得時点から前記相対位置を導出する時点までの補正時間とに基づいて、現時点の車両の位置を算出する車両位置算出手段と、を備えることを特徴とする。
前記補正時間は、計測されるか、又は、予め導出された値が用いられることを特徴とする。
前記車両位置算出手段は、
車速情報に基づいて、前記補正時間の間に車両が移動した移動量を算出し、
前記記憶された対象物の位置情報を基準として、前記演算された車両の相対位置と、前記算出した移動量とに基づいて、現時点の車両の位置を導出することを特徴とする。
前記対象物検出手段は、車両外を撮像するカメラを用いて前記特定の対象物を検出し、前記対象物検出手段の検出データの取得時点は、前記特定の対象物が撮像された画像の取得時点であることを特徴とする。これにより、比較的長い画像処理時間を必要とするカメラを用いる場合であっても、画像処理時間に起因した誤差要因を適切に排除することができる。
車両外に存在する特定の対象物の位置情報を記憶した記憶手段と、
前記特定の対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段の検出データに基づいて、前記対象物検出手段により検出された対象物に対する車両の相対位置を導出する相対位置導出手段と、
前記記憶された対象物の位置情報を基準として、前記導出された車両の相対位置と、前記対象物検出手段の検出データの取得時点から現時点までの時間とに基づいて、現時点の車両の位置を導出する車両位置算出手段と、を備えることを特徴とする。
測位部12は、GPS(Global Positioning System)受信機16と、ヨーセンサ18と、Gセンサ20と、車速センサ22と、を有している。GPS受信機16は、GPS衛星から送信されるGPS信号を受信することにより、地球上における自車両の現在位置の緯度及び経度並びに現在時刻を検知する。ヨーセンサ18は、地磁気センサやジャイロセンサであって、自車両のヨー角(方位)を検知する。Gセンサ20は、自車両の前後の加減速度を検知する。また、車速センサ22は、自車両の車速を検知する。
12 測位部
14 支援制御部
30 地図データベース
36 現在地管理部
38 誤差レベル判定部
40 ECU
52 パターン記憶部
Claims (5)
- 車両に搭載され、該車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
車両外に存在する特定の対象物の位置情報を記憶した記憶手段と、
前記特定の対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段の検出データに基づいて、前記対象物検出手段により検出された対象物に対する車両の相対位置を導出する相対位置導出手段と、
前記記憶された対象物の位置情報を基準として、前記導出された対象物に対する車両の相対位置と、前記対象物検出手段の検出データの取得時点から前記相対位置を導出する時点までの補正時間とに基づいて、現時点の車両の位置を算出する車両位置算出手段と、を備えることを特徴とする車両位置検出装置。 - 前記補正時間は、計測されるか、又は、予め導出された値が用いられる、請求項1に記載の車両位置検出装置。
- 前記車両位置算出手段は、
車速情報に基づいて、前記補正時間の間に車両が移動した移動量を算出し、
前記記憶された対象物の位置情報を基準として、前記演算された車両の相対位置と、前記算出した移動量とに基づいて、現時点の車両の位置を導出する、請求項1に記載の車両位置検出装置。 - 前記対象物検出手段は、車両外を撮像するカメラを用いて前記特定の対象物を検出し、前記対象物検出手段の検出データの取得時点は、前記特定の対象物が撮像された画像の取得時点である、請求項1から3のいずれかに記載の車両位置検出装置。
- 車両に搭載され、該車両の位置を検出する車両位置検出装置において、
車両外に存在する特定の対象物の位置情報を記憶した記憶手段と、
前記特定の対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段の検出データに基づいて、前記対象物検出手段により検出された対象物に対する車両の相対位置を導出する相対位置導出手段と、
前記記憶された対象物の位置情報を基準として、前記導出された車両の相対位置と、前記対象物検出手段の検出データの取得時点から現時点までの時間とに基づいて、現時点の車両の位置を導出する車両位置算出手段と、を備えることを特徴とする車両位置検出装置。
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