JP7149333B2 - 一時的な速度制限標識に応答するように構成された自律車両システム - Google Patents
一時的な速度制限標識に応答するように構成された自律車両システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7149333B2 JP7149333B2 JP2020534271A JP2020534271A JP7149333B2 JP 7149333 B2 JP7149333 B2 JP 7149333B2 JP 2020534271 A JP2020534271 A JP 2020534271A JP 2020534271 A JP2020534271 A JP 2020534271A JP 7149333 B2 JP7149333 B2 JP 7149333B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed limit
- limit sign
- road
- determined
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 83
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 23
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims description 20
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 15
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 18
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 19
- 230000004044 response Effects 0.000 description 15
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000013515 script Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
- B60W30/146—Speed limiting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
本出願は、2017年12月29日に出願された、米国特許出願第15/857,952号の継続出願であり、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。
この技術は、一時的な速度制限標識に対する自律車両の応答を決定することに関する。車両の知覚システムが対象物を検出すると、車両のコンピューティングデバイスは、対象物の位置を決定し、対象物が速度制限標識であるかどうかを識別し得る。対象物が速度制限標識として分類または決定されると、車両のコンピューティングデバイスは、予め記憶された詳細な地図情報および他の要因に基づいて、速度制限標識が一般的な影響を有する永続的なものであるか、局所的な影響を有する永続的なものであるか、一時的なものであるかを決定し得る。
図1に示されるように、本開示の一態様による車両100は、様々な構成要素を含む。本開示のいくつかの態様は、特定のタイプの車両との接続に特に有用であるが、車両は、それに限定されないが、乗用車、トラック、オートバイ、バス、ボート、飛行機、ヘリコプター、芝刈り機、レクリエーション用車両、遊園地車両、農機具、建設機械、トラム、ゴルフカート、電車、トロリーを含む、任意のタイプの車両であってもよい。車両は、1つ以上のプロセッサ120、メモリ130、および汎用コンピューティングデバイスに典型的に存在する他のコンポーネントを含む、1つ以上のコンピューティングデバイス110を有し得る。
車両100がその環境を移動するにつれて、知覚システム172は、車両の環境内の様々な対象物を検出し、識別する。車両100の知覚システム172が対象物を検出すると、車両のコンピューティングデバイス110は、対象物の位置および/または向きを決定し、対象物が速度制限標識であるかどうかを識別し得る。対象物が速度制限標識であるかどうかを決定するために、対象物上の文字が決定され得る。対象物上の文字に、「速度制限」、「mph」、「kph」、数字などが含まれているとき、対象物は、速度制限標識として分類され得る。例えば、車両100が図3の詳細な地図情報300に対応する道路のセクションを移動する図4の例示的なシナリオに示されるように、車両100の知覚システム172は、道路400のセクションを下って車両100の右側に2つの対象物410、412を検出する。車両のコンピューティングデバイス110は、第1の対象物410上の単語「速度制限」および数字「45」ならびに第2の対象物412上の単語「速度制限」および数字「55」を検出することにより、検出された対象物を速度制限標識として識別する。
Claims (12)
- 1つ以上のコンピューティングデバイスによって実行される方法であって、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、自律車両の環境内の速度制限標識を識別することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記速度制限標識の位置および設置角度を識別することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記識別された速度制限標識の前記位置および設置角度が、地図情報に予め記憶された速度制限標識の予め記憶された位置および予め記憶された設置角度に対応するかどうかを決定することと、
前記位置および設置角度が前記予め記憶された位置および前記予め記憶された設置角度に対応していないとき、前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記識別された速度制限標識の前記位置および設置角度、ならびに前記識別された速度制限標識より前または後の他の検出された対象物に基づいて、前記識別された速度制限標識の影響ゾーンを決定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記識別された速度制限標識の前記決定された影響ゾーンに基づいて前記自律車両の動作を決定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記決定された動作に基づいて前記自律車両を制御することと、を含む方法。 - 前記識別された速度制限標識の前記影響ゾーンを決定することは、前記影響ゾーンの開始点および終了点を決定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記開始点は、前記位置より前の所定の距離にある道路のある地点であると決定され、前記終了点は、別の速度制限標識の位置より前の所定の距離にある前記道路のある地点であると決定される、請求項2に記載の方法。
- 前記開始点は、速度変更位置が始まる道路の第1の点であると決定され、前記終了点は、前記速度変更位置が終了する前記道路の第2の点であると決定される、請求項2に記載の方法。
- 前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律車両の環境内の複数の車両を検出することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律車両の環境内の前記複数の車両の各々の速度を決定することと、をさらに含み、
前記自律車両の前記動作を決定することは、前記複数の車両の各々の前記決定された速度にも基づく、請求項1に記載の方法。 - システムであって、
検出された位置において自律車両の環境内の対象物を検出するように構成された知覚システムと、
地図情報を記憶するメモリと、
1つ以上のコンピューティングデバイスであって、
前記自律車両の環境内の速度制限標識を識別し、
前記識別された速度制限標識の位置および設置角度を識別し、
前記識別された速度制限標識の前記位置および設置角度が、前記地図情報に予め記憶された速度制限標識の予め記憶された位置および予め記憶された設置角度に対応するかどうかを決定し、
前記位置および設置角度が、前記予め記憶された速度制限標識の前記予め記憶された位置および前記予め記憶された設置角度に対応していないとき、前記識別された速度制限標識の前記位置および設置角度、ならびに前記識別された速度制限標識より前または後の他の検出された対象物に基づいて、前記識別された速度制限標識の影響ゾーンを決定し、
前記識別された速度制限標識の前記決定された影響ゾーンに基づいて前記自律車両の動作を決定し、
前記決定された動作に基づいて前記自律車両を制御する、ように構成された1つ以上のコンピューティングデバイスと、を含む、システム。 - 前記識別された速度制限標識の前記影響ゾーンを決定することは、前記影響ゾーンの開始点および終了点を決定することを含む、請求項6に記載のシステム。
- 前記開始点は、前記識別された速度制限標識の前記位置より前の所定の距離にある道路のある地点であると決定され、前記終了点は、別の速度制限標識の位置より前の所定の距離にある前記道路のある地点であると決定される、請求項7に記載のシステム。
- 前記開始点は、速度変更位置が始まる道路の第1の点であると決定され、前記終了点は、前記速度変更位置が終了する前記道路の第2の点であると決定される、請求項7に記載のシステム。
- 前記1つ以上のコンピューティングデバイスは、
前記自律車両の環境内の複数の車両を検出し、
前記自律車両の環境内の前記複数の車両の各々の速度を決定する、ようにさらに構成されており、
前記自律車両の前記決定された動作は、前記複数の車両の各々の前記決定された速度にも基づく、請求項6に記載のシステム。 - 前記自律車両をさらに含む、請求項6に記載のシステム。
- プログラムのコンピュータ可読命令が記憶されている非一時的有形コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、1つ以上のコンピューティングデバイスによって実行されたときに、前記1つ以上のコンピューティングデバイスに、方法を実行させ、前記方法は、
自律車両の環境内の速度制限標識を識別することと、
前記識別された速度制限標識の位置および設置角度を識別することと、
前記識別された速度制限標識の前記位置および設置角度が、地図情報に予め記憶された速度制限標識の予め記憶された位置および予め記憶された設置角度に対応するかどうかを決定することと、
前記位置および設置角度が、前記予め記憶された速度制限標識の前記予め記憶された位置および予め記憶された設置角度に対応していないとき、前記識別された速度制限標識の前記位置および設置角度、ならびに前記識別された速度制限標識より前または後の他の検出された対象物に基づいて、前記識別された速度制限標識の影響ゾーンを決定することと、
前記識別された速度制限標識の前記決定された影響ゾーンに基づいて前記自律車両の動作を決定することと、
前記決定された動作に基づいて前記自律車両を制御することと、を含む、媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021119884A JP7378444B2 (ja) | 2017-12-29 | 2021-07-20 | 一時的な速度制限標識に応答するように構成された自律車両システム |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/857,952 | 2017-12-29 | ||
US15/857,952 US10713510B2 (en) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | Autonomous vehicle system configured to respond to temporary speed limit signs |
PCT/US2018/062603 WO2019133162A1 (en) | 2017-12-29 | 2018-11-27 | An autonomous vehicle system configured to respond to temporary speed limit signs |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021119884A Division JP7378444B2 (ja) | 2017-12-29 | 2021-07-20 | 一時的な速度制限標識に応答するように構成された自律車両システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021507406A JP2021507406A (ja) | 2021-02-22 |
JP7149333B2 true JP7149333B2 (ja) | 2022-10-06 |
Family
ID=67058338
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020534271A Active JP7149333B2 (ja) | 2017-12-29 | 2018-11-27 | 一時的な速度制限標識に応答するように構成された自律車両システム |
JP2021119884A Active JP7378444B2 (ja) | 2017-12-29 | 2021-07-20 | 一時的な速度制限標識に応答するように構成された自律車両システム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021119884A Active JP7378444B2 (ja) | 2017-12-29 | 2021-07-20 | 一時的な速度制限標識に応答するように構成された自律車両システム |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10713510B2 (ja) |
EP (1) | EP3714346A4 (ja) |
JP (2) | JP7149333B2 (ja) |
KR (2) | KR102675262B1 (ja) |
CN (2) | CN111527462B (ja) |
AU (2) | AU2018395837B2 (ja) |
SG (1) | SG11202005741YA (ja) |
WO (1) | WO2019133162A1 (ja) |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018061469A1 (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
US10713510B2 (en) * | 2017-12-29 | 2020-07-14 | Waymo Llc | Autonomous vehicle system configured to respond to temporary speed limit signs |
JP6676697B2 (ja) * | 2018-05-24 | 2020-04-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP6710722B2 (ja) * | 2018-06-15 | 2020-06-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US10838986B2 (en) * | 2018-07-12 | 2020-11-17 | Here Global B.V. | Method and system for classifying vehicle based road sign observations |
JP1632766S (ja) * | 2018-09-10 | 2019-06-03 | ||
JP7040374B2 (ja) * | 2018-09-14 | 2022-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置、車両制御システム、物体検出方法及び物体検出用コンピュータプログラム |
JP2020052646A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
DE102018131466A1 (de) * | 2018-12-07 | 2020-06-10 | Zf Active Safety Gmbh | Verfahren zum wenigstens teilweise automatisierten Betreiben eines Fahrzeugs |
US11030898B2 (en) * | 2018-12-13 | 2021-06-08 | Here Global B.V. | Methods and systems for map database update based on road sign presence |
WO2020176358A1 (en) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | Optimum Semiconductor Technologies Inc. | System and method for fog detection and vehicle light control |
US11125575B2 (en) * | 2019-11-20 | 2021-09-21 | Here Global B.V. | Method and apparatus for estimating a location of a vehicle |
US11428535B2 (en) * | 2019-12-06 | 2022-08-30 | Here Global B.V. | System and method for determining a sign type of a road sign |
CN113834493B (zh) * | 2020-06-24 | 2024-07-02 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 高精度地图限速处理方法、装置、设备及存储介质 |
JP7351805B2 (ja) * | 2020-07-01 | 2023-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理方法、プログラム、車載装置及び車両 |
US11597404B2 (en) * | 2020-09-23 | 2023-03-07 | Robert D. Fish | Traffic signal alarm device |
US11840175B2 (en) * | 2020-09-23 | 2023-12-12 | Robert D. Fish | Traffic signal alarm device having no navigational control |
CN112182129B (zh) * | 2020-09-24 | 2024-04-30 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 高精度地图更新方法及装置 |
US20220172616A1 (en) * | 2020-12-01 | 2022-06-02 | Here Global B.V. | Method and apparatus for verifying a road work event |
US20220176957A1 (en) * | 2020-12-09 | 2022-06-09 | Aptiv Technologies Limited | Indirect Verification of Speed Limits Based on Contextual Information For Autonomous and Semi-Autonomous Driving Systems |
CN113753073B (zh) * | 2021-01-12 | 2024-07-16 | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 | 车速控制方法、装置、设备及存储介质 |
CN112810668B (zh) * | 2021-04-19 | 2021-08-31 | 卡斯柯信号(北京)有限公司 | 限速测试数据的生成方法及装置 |
JP2023072128A (ja) * | 2021-11-12 | 2023-05-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JPWO2023127391A1 (ja) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | ||
JPWO2023127390A1 (ja) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | ||
DE102022200217A1 (de) | 2022-01-12 | 2023-07-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und System zur Unterstützung eines Fahrzeugführers im Baustellenbereich |
CN114995443B (zh) * | 2022-06-16 | 2024-07-02 | 江苏电子信息职业学院 | 一种基于互联网的登机梯靠机行驶速度管控系统 |
CN115352496A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-11-18 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 限速控制方法、装置、系统及列车 |
DE102022134372A1 (de) | 2022-12-21 | 2024-06-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Bestimmen einer anzuwendenden Geschwindigkeitsbegrenzung für Straßenarbeitsbereiche basierend auf visuellen Hinweisen |
CN116061933B (zh) * | 2023-03-31 | 2023-06-16 | 深圳海星智驾科技有限公司 | 一种基于限速信息的车辆速度规划方法、装置和域控制器 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003030777A (ja) | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Toshiba Corp | 隊列走行システム及び方法 |
JP2004326730A (ja) | 2003-04-22 | 2004-11-18 | Hyundai Motor Co Ltd | 高速道路自律走行システム及びその制御方法 |
JP2007309670A (ja) | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両位置検出装置 |
JP2013254443A (ja) | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Nec Corp | 運転行動診断装置、運転行動診断方法および運転行動診断プログラム |
JP2017062700A (ja) | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社デンソー | 制御装置、及び車両制御システム |
Family Cites Families (49)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070192012A1 (en) | 2006-02-14 | 2007-08-16 | Detroit Diesel Corporation | Method and system of enhanced vehicle road speed limiting |
JP4427759B2 (ja) * | 2007-06-29 | 2010-03-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両挙動学習装置及び車両挙動学習プログラム |
JP4949164B2 (ja) * | 2007-08-03 | 2012-06-06 | 本田技研工業株式会社 | 車速制限装置 |
US8188887B2 (en) * | 2009-02-13 | 2012-05-29 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for alerting drivers to road conditions |
JP5361541B2 (ja) * | 2009-06-02 | 2013-12-04 | 三菱電機株式会社 | 標識認識装置 |
CN101739838B (zh) * | 2009-11-27 | 2012-04-11 | 东南大学 | 一种普通公路路侧限速标志连续设置的确定方法 |
US8919848B2 (en) * | 2011-11-16 | 2014-12-30 | Flextronics Ap, Llc | Universal console chassis for the car |
JP5600545B2 (ja) * | 2010-10-04 | 2014-10-01 | 株式会社日立製作所 | 列車制御システム及び列車制御方法 |
WO2012114382A1 (ja) * | 2011-02-24 | 2012-08-30 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置、推奨速度演算装置及び推奨速度提示装置 |
JP5427202B2 (ja) | 2011-03-29 | 2014-02-26 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
US9317983B2 (en) * | 2012-03-14 | 2016-04-19 | Autoconnect Holdings Llc | Automatic communication of damage and health in detected vehicle incidents |
US9495874B1 (en) * | 2012-04-13 | 2016-11-15 | Google Inc. | Automated system and method for modeling the behavior of vehicles and other agents |
US9221461B2 (en) * | 2012-09-05 | 2015-12-29 | Google Inc. | Construction zone detection using a plurality of information sources |
US9195914B2 (en) | 2012-09-05 | 2015-11-24 | Google Inc. | Construction zone sign detection |
US10796510B2 (en) * | 2012-12-20 | 2020-10-06 | Brett I. Walker | Apparatus, systems and methods for monitoring vehicular activity |
US9720411B2 (en) | 2014-02-25 | 2017-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous driving sensing system and method |
JP6273976B2 (ja) * | 2014-03-31 | 2018-02-07 | 株式会社デンソー | 車両用表示制御装置 |
CN103927886B (zh) * | 2014-04-18 | 2016-10-05 | 国通道路交通管理工程技术研究中心有限公司 | 一种监管重点运输车辆超速违法的系统及方法 |
CN104050817B (zh) * | 2014-05-23 | 2017-05-10 | 北京中交兴路信息科技有限公司 | 限速信息库生成、限速信息检测的方法和系统 |
US9707960B2 (en) * | 2014-07-31 | 2017-07-18 | Waymo Llc | Traffic signal response for autonomous vehicles |
US9336448B2 (en) * | 2014-08-11 | 2016-05-10 | Here Global B.V. | Variable speed sign value prediction and confidence modeling |
US9558411B1 (en) | 2014-08-29 | 2017-01-31 | Google Inc. | Plane estimation for contextual awareness |
US10109184B2 (en) | 2014-10-08 | 2018-10-23 | Here Global B.V. | Probe based variable speed sign value |
WO2016058635A1 (en) * | 2014-10-14 | 2016-04-21 | Toyota Motor Europe Nv/Sa | Systems and methods for traffic sign validation |
US9530313B2 (en) * | 2014-10-27 | 2016-12-27 | Here Global B.V. | Negative image for sign placement detection |
US9459626B2 (en) | 2014-12-11 | 2016-10-04 | Here Global B.V. | Learning signs from vehicle probes |
US20160231746A1 (en) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Delphi Technologies, Inc. | System And Method To Operate An Automated Vehicle |
WO2016126317A1 (en) | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Delphi Technologies, Inc. | Method of automatically controlling an autonomous vehicle based on electronic messages from roadside infrastructure of other vehicles |
WO2016130719A2 (en) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | Amnon Shashua | Sparse map for autonomous vehicle navigation |
US9711050B2 (en) * | 2015-06-05 | 2017-07-18 | Bao Tran | Smart vehicle |
US9691278B2 (en) * | 2015-07-28 | 2017-06-27 | Mcafee, Inc. | Systems and methods for traffic control |
WO2017018850A1 (ko) | 2015-07-30 | 2017-02-02 | 삼성전자 주식회사 | 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량 제어 방법 |
KR20170015115A (ko) | 2015-07-30 | 2017-02-08 | 삼성전자주식회사 | 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량 제어 방법 |
US9682707B1 (en) * | 2015-08-27 | 2017-06-20 | Waymo Llc | Detecting and responding to parking behaviors in autonomous vehicles |
US9463794B1 (en) * | 2015-09-04 | 2016-10-11 | Google Inc. | Stop sign detection and response |
US9747506B2 (en) * | 2015-10-21 | 2017-08-29 | Ford Global Technologies, Llc | Perception-based speed limit estimation and learning |
US10661797B2 (en) | 2015-12-28 | 2020-05-26 | Imperio, Llc | Vehicle speed control system |
US9645577B1 (en) * | 2016-03-23 | 2017-05-09 | nuTonomy Inc. | Facilitating vehicle driving and self-driving |
US10223380B2 (en) * | 2016-03-23 | 2019-03-05 | Here Global B.V. | Map updates from a connected vehicle fleet |
US10248124B2 (en) * | 2016-07-21 | 2019-04-02 | Mobileye Vision Technologies, Inc. | Localizing vehicle navigation using lane measurements |
WO2018017793A1 (en) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Intelligent Technologies International, Inc. | System and method for creating, updating, and using maps generated by probe vehicles |
US20180186278A1 (en) * | 2016-08-30 | 2018-07-05 | Faraday&Future Inc. | Smart beam lights for driving and environment assistance |
DE112016007499T5 (de) * | 2016-12-07 | 2019-11-14 | Toyota Motor Europe | Systeme und Verfahren zum Regeln einer autonomen Geschwindigkeitsregelanlage |
WO2018126067A1 (en) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | DeepMap Inc. | Vector data encoding of high definition map data for autonomous vehicles |
CN110914777B (zh) * | 2016-12-30 | 2023-05-26 | 辉达公司 | 用于自主车辆的高清地图以及路线存储管理系统 |
EP3563265B1 (en) * | 2016-12-30 | 2021-06-02 | DeepMap Inc. | High definition map updates |
CN106710307A (zh) * | 2017-01-06 | 2017-05-24 | 汽-大众汽车有限公司 | 一种车辆辅助驾驶方法和装置 |
US10493994B1 (en) * | 2017-05-11 | 2019-12-03 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Vehicle driver performance based on contextual changes and driver response |
US10713510B2 (en) * | 2017-12-29 | 2020-07-14 | Waymo Llc | Autonomous vehicle system configured to respond to temporary speed limit signs |
-
2017
- 2017-12-29 US US15/857,952 patent/US10713510B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2018
- 2018-11-27 KR KR1020217009711A patent/KR102675262B1/ko active IP Right Grant
- 2018-11-27 JP JP2020534271A patent/JP7149333B2/ja active Active
- 2018-11-27 EP EP18897225.1A patent/EP3714346A4/en active Pending
- 2018-11-27 CN CN201880084796.XA patent/CN111527462B/zh active Active
- 2018-11-27 SG SG11202005741YA patent/SG11202005741YA/en unknown
- 2018-11-27 AU AU2018395837A patent/AU2018395837B2/en not_active Ceased
- 2018-11-27 WO PCT/US2018/062603 patent/WO2019133162A1/en unknown
- 2018-11-27 CN CN202111312762.1A patent/CN114030481A/zh active Pending
- 2018-11-27 KR KR1020207018714A patent/KR102237413B1/ko active IP Right Grant
-
2020
- 2020-06-10 US US16/897,359 patent/US11594044B2/en active Active
-
2021
- 2021-05-19 AU AU2021203221A patent/AU2021203221B2/en active Active
- 2021-07-20 JP JP2021119884A patent/JP7378444B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003030777A (ja) | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Toshiba Corp | 隊列走行システム及び方法 |
JP2004326730A (ja) | 2003-04-22 | 2004-11-18 | Hyundai Motor Co Ltd | 高速道路自律走行システム及びその制御方法 |
JP2007309670A (ja) | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両位置検出装置 |
JP2013254443A (ja) | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Nec Corp | 運転行動診断装置、運転行動診断方法および運転行動診断プログラム |
JP2017062700A (ja) | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社デンソー | 制御装置、及び車両制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021507406A (ja) | 2021-02-22 |
KR20210038729A (ko) | 2021-04-07 |
JP2021180024A (ja) | 2021-11-18 |
AU2018395837A1 (en) | 2020-07-09 |
AU2018395837B2 (en) | 2021-04-01 |
US11594044B2 (en) | 2023-02-28 |
AU2021203221A1 (en) | 2021-06-10 |
JP7378444B2 (ja) | 2023-11-13 |
US10713510B2 (en) | 2020-07-14 |
US20190205674A1 (en) | 2019-07-04 |
SG11202005741YA (en) | 2020-07-29 |
AU2021203221B2 (en) | 2022-11-10 |
US20200364473A1 (en) | 2020-11-19 |
CN111527462A (zh) | 2020-08-11 |
CN114030481A (zh) | 2022-02-11 |
KR20200081516A (ko) | 2020-07-07 |
EP3714346A4 (en) | 2021-03-17 |
WO2019133162A1 (en) | 2019-07-04 |
KR102675262B1 (ko) | 2024-06-17 |
CN111527462B (zh) | 2021-11-23 |
EP3714346A1 (en) | 2020-09-30 |
KR102237413B1 (ko) | 2021-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7149333B2 (ja) | 一時的な速度制限標識に応答するように構成された自律車両システム | |
US11835959B1 (en) | Determining the stationary state of detected vehicles | |
US11970160B2 (en) | Traffic signal response for autonomous vehicles | |
US10955846B1 (en) | Stop sign detection and response | |
US20240190471A1 (en) | Preparing autonomous vehicles for turns |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200812 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200812 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20201104 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201202 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210325 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210720 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220107 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20220302 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220407 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220512 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220707 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20220729 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20220905 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20220905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220926 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7149333 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |