KR102237413B1 - 일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템 - Google Patents

일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102237413B1
KR102237413B1 KR1020207018714A KR20207018714A KR102237413B1 KR 102237413 B1 KR102237413 B1 KR 102237413B1 KR 1020207018714 A KR1020207018714 A KR 1020207018714A KR 20207018714 A KR20207018714 A KR 20207018714A KR 102237413 B1 KR102237413 B1 KR 102237413B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
speed limit
limit sign
road
point
determined
Prior art date
Application number
KR1020207018714A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200081516A (ko
Inventor
데이비드 해리슨 실버
판카즈 차우다리
칼 커쇼
Original Assignee
웨이모 엘엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 웨이모 엘엘씨 filed Critical 웨이모 엘엘씨
Priority to KR1020217009711A priority Critical patent/KR102675262B1/ko
Publication of KR20200081516A publication Critical patent/KR20200081516A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102237413B1 publication Critical patent/KR102237413B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 개시내용의 양태들은 속도 제한 표지판들을 식별하고 검출된 속도 제한 표지판들에 응답하여 자율주행 차량(100)을 제어하기 위한 방법을 제공한다. 자율주행 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 차량의 환경에서의 속도 제한 표지판(410, 510, 610, 710) 및 속도 제한 표지판에 대응하는 위치 및 배향을 식별한다. 그 후, 속도 제한 표지판의 위치 및 배향은 지도 정보(300)에 미리 저장되는 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하지 않는 것으로 결정된다. 속도 제한 표지판의 영향 구역은 속도 제한 표지판의 위치와 배향, 및 속도 제한 표지판 이전 또는 이후의 주변 지역들 또는 다른 검출된 물체의 특성들에 기초하여 결정된다. 자율주행 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 결정된 영향 구역에 기초하여 차량의 응답을 결정하고, 결정된 응답에 기초하여 자율주행 차량을 제어한다.

Description

일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템
본 출원은 2017년 12월 29일자로 출원된 미국 특허 출원 제15/857,952호의 계속 출원이고, 그 개시내용은 본 명세서에 참조로 포함된다.
자율 주행 모드에서 운전할 때 인간 운전자를 필요로 하지 않는 차량들과 같은 자율주행 차량들은 한 위치로부터 다른 위치로 승객들 또는 물품들의 수송을 돕기 위해 사용될 수 있다. 자율주행 차량의 중요한 컴포넌트는 지각 시스템이며, 이 지각 시스템은 차량이 카메라들, 레이더, 센서들, 및 다른 유사한 디바이스들을 사용하여 그것의 주변들을 지각하고 해석하는 것을 허용한다. 지각 시스템은 자율주행 차량이 가속, 감속, 정지, 회전 등과 같이 운동 상태에 있는 동안 수많은 결정을 실행한다. 자율주행 차량들은 또한 카메라들, 센서들, 및 글로벌 포지셔닝 디바이스들을 사용하여 주변 환경, 예를 들어, 주차된 자동차들, 나무들, 건물들 등에 관한 이미지들 및 센서 데이터를 수집하고 해석할 수 있다.
지각 시스템으로부터의 정보는 차량의 컴퓨터가 다양한 환경들에서 차량을 안전하게 조종하는 것을 허용하기 위해 매우 상세한 지도 정보와 조합될 수 있다. 이렇게 매우 상세한 지도 정보는 차량의 환경의 예상된 조건들 이를테면 도로들의 형상 및 위치, 교통 신호들, 및 다른 물체들을 기술할 수 있다. 이와 관련하여, 지각 시스템으로부터의 정보 및 상세한 지도 정보는 차량의 컴퓨터가 교차로들 및 교통 신호들을 수반한 주행 결정을 행하는 것을 돕기 위해 사용될 수 있다.
본 개시내용의 양태들은 컴퓨터 구현 방법을 제공한다. 본 방법은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 사용하여 차량의 환경에서 속도 제한 표지판을 식별하고 속도 제한 표지판에 대응하는 위치 및 배향을 식별하는 단계를 포함한다. 본 방법은 또한 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 사용하여 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 지도 정보에 미리 저장되는 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하는지를 결정하고, 위치 및 배향이 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하지 않을 때, 식별된 속도 제한 표지판의 위치와 배향, 및 식별된 속도 제한 표지판 이전 또는 이후의 주변 지역들 또는 다른 검출된 물체의 특성들에 기초하여 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계를 포함한다. 또한, 본 방법은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 사용하여 식별된 속도 제한 표지판의 결정된 영향 구역에 기초하여 차량의 응답을 결정하고 이 결정된 응답에 기초하여 차량을 제어하는 단계를 포함한다.
하나의 예시적인 구현에서, 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계는 영향 구역의 시작 지점 및 종료 지점을 결정하는 단계를 포함한다. 이 구현에서, 시작 지점은 위치 이전의 미리 결정된 거리에 있는 도로의 지점에 있는 것으로 선택적으로 결정되고, 종료 지점은 다른 속도 제한 표지판의 위치 이전의 미리 결정된 거리에 있는 도로의 지점에 있는 것으로 선택적으로 결정된다. 대안적으로, 이 구현에 대해, 시작 지점은, 속도 변경 위치가 시작하는 도로의 제1 지점인 것으로 결정되고, 종료 지점은 속도 변경 위치가 종료되는 도로의 제2 지점인 것으로 결정된다.
추가 예에서, 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계는 식별된 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 도로 내의 지점에 적용되는지에 대한 신뢰 레벨을 결정하는 단계를 포함한다. 이 예에서, 신뢰 레벨은 식별된 속도 제한 표지판 이전에 있는 지점들에 대한 것보다 식별된 속도 제한 표지판에 있거나 식별된 속도 제한 표지판을 지나 있고 다른 속도 제한 표지판 이전에 있는 도로의 지점들에 대해 더 높고; 일시적 속도 변경 위치 외측의 도로의 지점들에 대한 것보다 일시적 속도 변경 위치 내의 도로의 지점들에 대해 더 높고; 식별된 속도 제한 표지판 이전에 있는 도로의 지점들에 대한 다가오는 속도의 변경과 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제1 검출된 표지판에 있거나 제1 검출된 표지판을 지나 있는 도로의 지점들에 대해 더 높고; 영향 구역의 종료와 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제2 검출된 표지판에 있거나 제2 검출된 표지판을 지나 있는 도로의 지점들에 대해 더 낮은 것으로 선택적으로 결정된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이 예에서, 영향 구역은 신뢰 레벨을 제1 신뢰 임계값 및 제2 신뢰 임계값과 비교함으로써 결정된다. 도로의 제1 지점이 제1 신뢰 임계값보다 높은 제1 신뢰 레벨을 가질 때, 도로의 제1 지점이 영향 구역의 시작 지점인 것으로 결정되고, 도로의 제2 지점이 제2 신뢰 임계값보다 낮은 제2 신뢰 레벨을 가질 때, 도로의 제2 지점은 영향 구역의 종료 지점인 것으로 결정된다.
본 방법은 또한, 추가의 예에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 사용하여 차량의 환경에서 복수의 차량을 검출하고 차량의 환경에서 복수의 차량 각각의 속도를 결정하는 단계를 포함한다. 이 예에서, 차량의 응답을 결정하는 단계는 복수의 차량 각각의 결정된 속도에 또한 기초한다.
본 개시내용의 다른 양태들은 시스템을 제공한다. 본 시스템은 검출된 위치에서 차량의 환경 내의 물체를 검출하도록 구성되는 지각 시스템; 지도 정보를 저장하는 메모리; 및 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 포함한다. 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 차량의 환경에서 속도 제한 표지판을 식별하고 식별된 속도 제한 표지판에 대응하는 위치 및 배향을 식별하도록 구성된다. 또한, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 지도 정보에 미리 저장되는 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하는지를 결정하고, 위치 및 배향이 미리 저장된 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하지 않을 때, 식별된 속도 제한 표지판의 위치와 배향, 및 식별된 속도 제한 표지판 이전 또는 이후의 주변 지역들 또는 다른 검출된 물체의 특성들에 기초하여 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하도록 구성된다. 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 추가적으로 식별된 속도 제한 표지판의 결정된 영향 구역에 기초하여 차량의 응답을 결정하고 결정된 응답에 기초하여 차량을 제어하도록 구성된다.
하나의 예시적인 구현에서, 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계는 영향 구역의 시작 지점 및 종료 지점을 결정하는 단계를 포함한다. 이 구현에서, 시작 지점은 식별된 속도 제한 표지판의 위치 이전에 미리 결정된 거리에 있는 도로의 지점에 있는 것으로 선택적으로 결정되고, 종료 지점은 다른 속도 제한 표지판의 위치 이전의 미리 결정된 거리에 있는 도로의 지점에 있는 것으로 선택적으로 결정된다. 대안적으로, 시작 지점은, 속도 변경 위치가 시작하는 도로의 제1 지점인 것으로 결정되고, 종료 지점은 속도 변경 위치가 종료되는 도로의 제2 지점인 것으로 결정된다.
다른 예에서, 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계는 식별된 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 도로 내의 지점에 적용되는지에 대한 신뢰 레벨을 결정하는 단계를 포함한다. 이 예에서의 신뢰 레벨은 식별된 속도 제한 표지판 이전에 있는 지점들에 대한 것보다 식별된 속도 제한 표지판에 있거나 식별된 속도 제한 표지판을 지나 있고 다른 속도 제한 표지판 이전에 있는 도로의 지점들에 대해 더 높고; 일시적 속도 변경 위치 외측의 도로의 지점들에 대한 것보다 일시적 속도 변경 위치 내의 도로의 지점들에 대해 더 높고; 다가오는 속도 변경과 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제1 검출된 표지판에 있거나 제1 검출된 표지판을 지나 있는 도로의 지점들에 대해 더 높고; 영향 구역의 종료와 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제2 검출된 표지판에 있거나 제2 검출된 표지판을 지나 있는 도로의 지점들에 대해 더 낮은 것으로 선택적으로 결정된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이 예에서, 영향 구역은 신뢰 레벨을 제1 신뢰 임계값 및 제2 신뢰 임계값과 비교함으로써 결정된다. 도로의 제1 지점이 제1 신뢰 임계값보다 높은 제1 신뢰 레벨을 가질 때, 도로의 제1 지점이 영향 구역의 시작 지점인 것으로 결정되고, 도로의 제2 지점이 제2 신뢰 임계값보다 낮은 제2 신뢰 레벨을 가질 때, 도로의 제2 지점은 영향 구역의 종료 지점인 것으로 결정된다.
하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는, 추가의 예에서, 차량의 환경에서 복수의 차량을 검출하고, 차량의 환경에서 복수의 차량 각각의 속도를 결정하도록 구성된다. 이러한 추가 예에서, 차량의 응답을 결정하는 것은 복수의 차량 각각의 결정된 속도에 또한 기초한다. 또 다른 구현에서, 시스템은 또한 차량을 포함한다.
본 개시내용의 추가 양태들은 프로그램의 컴퓨터 판독가능한 명령어들이 저장되는 비일시적 유형의 컴퓨터 판독가능한 저장 매체를 제공한다. 명령어들은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해 실행될 때, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스가 방법을 수행하게 한다. 본 방법은 차량의 환경에서 속도 제한 표지판을 식별하고 식별된 속도 제한 표지판에 대응하는 위치 및 배향을 식별하는 단계를 포함한다. 본 방법은 또한 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 지도 정보에 미리 저장되는 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하는지를 결정하고, 위치 및 배향이 미리 저장된 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하지 않을 때, 식별된 속도 제한 표지판의 위치와 배향, 및 식별된 속도 제한 표지판 이전 또는 이후의 주변 지역들 또는 다른 검출된 물체의 특성들에 기초하여 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계를 포함한다. 게다가, 본 방법은 또한 식별된 속도 제한 표지판의 결정된 영향 구역에 기초하여 차량의 응답을 결정하고 결정된 응답에 기초하여 차량을 제어하는 단계를 포함한다.
예시적인 구현에서, 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계는 식별된 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 도로 내의 지점에 적용되는지에 대한 신뢰 레벨을 결정하는 단계를 포함한다. 이 예에서의 신뢰 레벨은 식별된 속도 제한 표지판 이전에 있는 지점들에 대한 것보다 식별된 속도 제한 표지판에 있거나 식별된 속도 제한 표지판을 지나 있고 다른 속도 제한 표지판 이전에 있는 도로의 지점들에 대해 더 높고; 일시적 속도 변경 위치 외측의 도로의 지점들에 대한 것보다 일시적 속도 변경 위치 내의 도로의 지점들에 대해 더 높고; 다가오는 속도 변경과 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제1 검출된 표지판에 있거나 제1 검출된 표지판을 지나 있는 도로의 지점들에 대해 더 높고; 영향 구역의 종료와 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제2 검출된 표지판에 있거나 제2 검출된 표지판을 지나 있는 도로의 지점들에 대해 더 낮은 것으로 결정된다.
추가적으로 또는 대안적으로, 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 것은 신뢰 레벨을 제1 신뢰 임계값 및 제2 신뢰 임계값과 비교함으로써 도로 내의 지점에 식별된 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 적용되는지에 대한 신뢰 레벨을 결정하는 것을 포함한다. 이 구현에서, 도로의 제1 지점이 제1 신뢰 임계값보다 높은 제1 신뢰 레벨을 가질 때, 도로의 제1 지점이 영향 구역의 시작 지점인 것으로 결정되고, 도로의 제2 지점이 제2 신뢰 임계값보다 낮은 제2 신뢰 레벨을 가질 때, 도로의 제2 지점은 영향 구역의 종료 지점인 것으로 결정된다.
도 1은 본 개시내용의 양태들에 따른 자율주행 차량(100)의 기능도이다.
도 2는 본 개시내용의 양태들에 따른 자율주행 차량의 내부이다.
도 3은 본 개시내용의 양태들에 따른 상세 지도 정보(300)의 일 예이다.
도 4는 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 시나리오 및 도로의 섹션의 예시적인 도면이다.
도 5는 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 시나리오 및 도로의 다른 섹션의 예시적인 도면이다.
도 6은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 시나리오 및 도로의 또 다른 섹션의 예시적인 도면이다.
도 7은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 시나리오 및 도로의 추가 섹션의 예시적인 도면이다.
도 8은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 흐름도이다.
개요(OVERVIEW)
본 기술은 일시적 속도 제한 표지판에 대한 자율주행 차량의 응답을 결정하는 것에 관한 것이다. 차량의 지각 시스템이 물체를 검출할 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 물체의 위치를 결정하고 물체가 속도 제한 표지판인지를 식별할 수 있다. 물체가 속도 제한 표지판으로 분류되거나 또는 결정될 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 속도 제한 표지판이 일반적 영향을 갖는 영구적인 것인지, 국부적 영향을 갖는 영구적인 것인지, 또는 미리 저장된 상세 지도 정보 및 다른 인자들에 기초한 일시적인 것인지를 결정할 수 있다.
그 다음에, 차량의 컴퓨팅 디바이스는 일반적 영향을 갖는 영구적인 영향 구역(effect zone), 국부적 영향을 갖는 영구적인 영향 구역, 또는 일시적인 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정할 수 있다. 영향 구역은 속도 제한 표지판의 속도 제한이 적용되는 도로의 섹션이다. 일반적 영향을 갖는 영구적인 속도 제한 표지판에 대해, 영향 구역의 시작 지점은 속도 제한 표지판의 위치에서 도로의 지점이거나 또는 속도 제한 표지판 이전의 미리 결정된 거리에 있을 수 있다. 국부적 영향을 갖는 영구적인 속도 제한 표지판에 대해, 영향 구역의 시작 지점은 국부적 영향을 갖는 영구적인 속도 제한 표지판과 연관된 속도 변경 위치의 시작 지점일 수 있고, 영향 구역의 종료 지점은 속도 변경 위치의 종료 지점일 수 있다. 일시적 속도 제한 표지판에 대해, 영향 구역의 시작 지점 및 영향 구역의 종료 지점은 일시적 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 도로를 따른 다양한 지점들에 적용되는지를 표시하는 신뢰 레벨을 사용하여 결정될 수 있다. 더 높은 신뢰 레벨은 속도 제한이 도로 내의 주어진 지점에 적용될 가능성이 더 높고 따라서 영향 구역의 일부일 가능성이 더 높다는 것을 표시할 수 있다.
신뢰 레벨은 속도 제한 표지판의 위치, 주변 지역들의 특성들, 및 속도 제한 표지판의 전후로 검출된 표지판들에 기초하여 결정될 수 있다. 예로서, 속도 제한 표지판에서 또는 속도 제한 표지판을 지난 그리고 다른 속도 제한 표시판 이전 도로의 지점들은 더 높은 신뢰 레벨들을 가질 수 있다. 속도 제한 표시판 이전의 미리 결정된 거리 내의 도로의 지점들은 속도 제한 표지판 이전의 미리 결정된 거리에서 멀리 떨어지거나 그 밖에 있는 도로의 지점들보다 더 높은 신뢰 레벨들을 가질 수 있다. 주변 지역들의 특성에 기초하여 신뢰 레벨들을 결정하기 위해, 예를 들어, 일시적 속도 변경 위치에서 도로의 지점들은 또한 도로의 다른 지점들보다 더 높은 신뢰 레벨들을 가질 수 있다. 예를 들어, 다른 검출된 표지판들에 기초하여 신뢰 레벨을 또한 결정하기 위해, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 검출된 표지판들로부터 텍스트 또는 심볼들을 추출할 수 있다. 속도 제한 또는 주변 지역의 변경이 전방에 있다는 것을 표시하는 표지판들이 검출될 때, 검출된 표지판 이후의 도로의 지점들에서의 신뢰 레벨이 증가될 수 있다. 신뢰 레벨은 표시된 시간 기간 내에 또는 표시된 거리에서 증가될 수 있고 표시된 시간 기간 또는 거리 밖에서 감소될 수 있다. 영향 구역의 종료를 표시하는 표지판들이 검출될 때, 검출된 표지판 이후의 도로의 지점들에서의 신뢰 레벨은 검출된 표지판 이전보다 더 낮을 수 있다.
검출된 속도 제한 표시판의 영향 구역이 결정될 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 차량이 어떻게 응답해야 하는지를 결정할 수 있다. 이 결정은 영향 구역 또는 영향 구역 신뢰 레벨에 기초할 수 있다. 일부 예들에서, 결정된 응답은 또한 주변 교통의 검출된 흐름에 기초할 수 있다. 그 다음에, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 결정된 응답에 기초하여 차량을 제어할 수 있다. 차량을 제어하는 것은, 예를 들어, 가속기에 입력을 적용함으로써, 브레이크를 가하거나 가속함으로써 감속하는 것을 수반할 수 있다.
본 명세서에 설명된 특징들은 자율주행 차량들이 상이한 타입들의 속도 제한 표지판들에 적절히 반응하는 것을 허용할 수 있다. 그 결과, 자율주행 차량들의 사용자들은 속도 제한 표지판들에 응답하기 위해 수동 조작으로 전환할 필요가 없다. 설명된 특징들은 자율주행 차량이 일반적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판, 국부적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판, 및 일시적 속도 제한을 구별할 수 있게 한다. 그 다음에, 자율주행 차량은 자신의 타입에 기초하여 적절한 양만큼 느리게 하거나 속도를 높일 수 있다. 이러한 자율주행 차량들의 사용자들은 상이한 속도 제한 표지판들을 갖는 지역을 항행하기 위해 자율주행 조작을 일시 정지시킬 필요없이 보다 부드러운 승차감을 경험할 수 있다.
예시적인 시스템들
도 1에 도시된 바와 같이, 본 개시내용의 일 양태에 따른 차량(100)은 다양한 컴포넌트들을 포함한다. 개시내용의 소정 양태들이 특정 타입의 차량들과 관련해 특히 유용할지라도, 차량은 자동차, 트럭, 오토바이, 버스, 보트, 비행기, 헬리콥터, 잔디 깎는 기계, 레저 차량, 놀이공원 차량, 농기구, 건설 장비, 트램, 골프 카트, 열차, 및 트롤리를 포함하지만 이에 제한되지 않는 임의의 타입의 차량일 수 있다. 차량은 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130) 및 범용 컴퓨팅 디바이스들 내에 통상적으로 존재하는 다른 컴포넌트들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들(110)을 가질 수 있다.
메모리(130)는 프로세서(들)(120)에 의해 실행되거나 다른 방법으로 사용될 수 있는 데이터(132) 및 명령어들(134)을 포함하는, 하나 이상의 프로세서(120)에 의해 액세스가능한 정보를 저장한다. 메모리(130)는 컴퓨팅 디바이스 판독가능한 매체, 또는 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD 또는 다른 광학 디스크들과 같은 전자 디바이스의 도움으로 판독될 수 있는 데이터를 저장하는 다른 매체 뿐만 아니라 다른 기입 가능 및 판독 전용 메모리들을 포함하는, 프로세서(들)에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 타입일 수 있다. 시스템들과 방법들은 전술한 것들의 상이한 조합들을 포함할 수 있으며, 그에 의해 명령어들과 데이터의 상이한 부분들이 상이한 타입의 매체에 저장된다.
데이터(132)는 명령어들(132)에 따라 프로세서(들)(120)에 의해 검색, 저장 또는 수정될 수 있다. 예를 들어, 청구된 주제는 임의의 특정 데이터 구조에 의해 한정되지는 않지만, 데이터는 복수의 상이한 필드 및 레코드, XML 문서, 또는 플랫 파일(flat file)들을 갖는 테이블로서 관계형 데이터베이스로 컴퓨팅 디바이스 레지스터들에 저장될 수 있다. 데이터는 또한 임의의 컴퓨팅 디바이스-판독가능 포맷으로 포맷될 수 있다.
명령어들(134)은 직접적으로(이를테면 머신 코드) 또는 프로세서에 의해 간접적으로(이를테면 스크립트들) 실행되는 명령어들의 임의의 세트일 수 있다. 예를 들어, 명령어들은 컴퓨팅 디바이스 판독가능한 매체 상에 컴퓨팅 디바이스 코드로서 저장될 수 있다. 그 점에서, 용어들 "명령어들" 과 "프로그램들"은 본 명세서에서 상호 교환 가능하게 사용될 수 있다. 명령어들은 프로세서에 의한 직접 처리를 위한 오브젝트 코드 포맷(object code format)으로, 또는 요구에 따라 해석(interpret)되거나 미리 컴파일링(compile)되는 독립적인 소스 코드 모듈들의 스크립트들 또는 집합들을 포함하는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스 언어로 저장될 수도 있다. 명령어들의 기능들, 방법들 및 루틴들은 아래 더욱 상세히 설명된다.
하나 이상의 프로세서(120)는 임의의 종래의 프로세서들, 이를테면 상업적으로 이용가능한 CPU들일 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 프로세서는 전용 디바이스 이를테면 ASIC 또는 다른 하드웨어 기반 프로세서, 이를테면 필드 프로그램가능 게이트 어레이(field programmable gate array)(FPGA)일 수 있다. 도 1이 차량의 컴퓨팅 디바이스(110)의 프로세서(들), 메모리, 및 다른 요소들이 동일한 블록 내에 있는 것으로 기능적으로 예시하고 있지만, 프로세서, 컴퓨팅 디바이스, 또는 메모리는 동일한 물리적 하우징 내에 격납될 수 있거나 격납될 수 없는 다중의 프로세서, 컴퓨팅 디바이스들, 또는 메모리들을 실제로 포함할 수 있다는 것을 본 기술분야의 통상의 기술자는 이해할 것이다. 예를 들어, 메모리는 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)의 하우징과는 상이한 하우징 내에 위치되는 하드 드라이브 또는 다른 저장 매체일 수 있다. 따라서, 프로세서 또는 컴퓨팅 디바이스에 대한 언급은 병렬로 동작할 수 있거나 그렇지 않을 수 있는 프로세서 또는 컴퓨팅 디바이스들 또는 메모리들의 집합에 대한 언급을 포함한다는 것을 이해할 것이다.
차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 전술된 프로세서 및 메모리와 같은 컴퓨팅 디바이스와 관련하여 정상적으로 사용되는 컴포넌트들 전부뿐만 아니라, 사용자 입력 디바이스(150)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치 스크린 및/또는 마이크로폰), 다양한 전자 디스플레이들(예를 들어, 스크린을 갖는 모니터, 소형 LCD 터치-스크린, 또는 정보를 디스플레이하도록 동작 가능한 임의의 다른 전기 디바이스), 오디오 출력(예를 들어, 스피커들(152)), 및 무선 네트워크 접속(154)을 가질 수 있다. 이러한 예에서, 차량은 내부 전자 디스플레이(156)를 포함한다. 이와 관련하여, 내부 전자 디스플레이(156)는 차량(100)의 캐빈(cabin) 내에 위치될 수 있고, 차량(100) 내의 승객들에게 정보를 제공하기 위해 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다.
일례에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량(100)에 통합되는 자율 주행 컴퓨팅 시스템일 수 있다. 자율 주행 컴퓨팅 시스템은 반자율(운전자로부터의 일부 입력) 주행 모드뿐만 아니라 완전 자율(운전자로부터의 입력 없음) 주행 모드에서 차량을 제어하기 위해 필요에 따라 차량의 다양한 컴포넌트들과 통신가능할 수 있다.
일 예로서, 도 2는 자율, 반자율, 및 수동(운전자로부터의 연속 입력) 주행 모드들을 갖는 차량의 내부 설계를 도시한다. 이와 관련하여, 자율주행 차량은 비자율주행 차량의 특징들 모두, 예를 들어, 조향 휠(210)과 같은 조향 장치; (전자 디스플레이(156)의 일부일 수 있는) 내비게이션 디스플레이(215)와 같은 내비게이션 디스플레이 장치; 및 기어 시프터(220)와 같은 기어 선택기 장치를 포함할 수 있다. 차량은 또한 상술한 것에 더하여 다양한 사용자 입력 디바이스들(150), 이를테면 터치 스크린(217)(또한, 전자 디스플레이(156)의 일부일 수 있음), 또는 하나 이상의 자율 주행 모드들을 활성화시키거나 비활성화시키고 운전자 또는 승객(290)이 정보, 이를테면 내비게이션 목적지를 차량의 컴퓨팅 디바이스(110)에 제공할 수 있게 하는 버튼 입력들(219)을 가질 수 있다.
도 1로 돌아가서, 관여될 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량(100)의 이러한 기능들의 일부 또는 전부를 제어할 수 있고 따라서 완전히 또는 부분적으로 자율적일 수 있다. 다양한 시스템들 및 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)이 차량(100) 내에 도시되어 있지만, 이러한 요소들은 차량(100) 외부에 있거나 장거리로 물리적으로 분리될 수 있다는 점이 이해될 것이다.
이와 관련하여, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량(100)의 다양한 시스템들, 이를테면 감속 시스템(160), 가속 시스템(162), 조향 시스템(164), 시그널링 시스템(166), 내비게이션 시스템(168), 포지셔닝 시스템(170), 및 지각 시스템(172)과 통신할 수 있어, 함께 동작하는 하나 이상의 시스템은 메모리(130)에 저장되는 명령어들(134)에 따라 차량(100)의 이동, 속도, 방향 등을 제어할 수 있다. 이러한 시스템들이 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)의 외부에 있는 것으로 도시되어 있지만, 실제로, 이러한 시스템들은 또한 차량(100)을 제어하기 위한 자율 주행 컴퓨팅 시스템으로서 다시 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110) 내에 통합될 수 있다.
일 예로서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량의 속도를 제어하기 위해 감속 시스템(160) 및 가속 시스템(162)과 상호작용할 수 있다. 유사하게, 조향 시스템(164)은 차량(100)의 방향을 제어하기 위해 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다. 예를 들어, 자동차 또는 트럭과 같은 차량(100)이 도로상에서의 사용을 위해 구성되면, 조향 시스템은 차량을 회전시키기 위해 바퀴들의 각도를 제어하는 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 시그널링 시스템(166)은 예를 들어, 필요할 때 방향 지시등 또는 브레이크 등을 켬으로써, 다른 운전자들 또는 차량들에게 차량의 의도를 시그널링하기 위해 차량이 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다.
내비게이션 시스템(168)은 위치로의 경로를 결정하고 이를 따라가기 위해 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다. 이와 관련하여, 내비게이션 시스템(168) 및/또는 데이터(132)는 지도 정보, 예를 들어, 도로들, 차선들, 교차로들, 횡단보도들, 속도 제한들, 교통 신호들, 건물들, 표지판들, 실시간 교통 정보, 초목, 또는 다른 그러한 물체들 및 정보의 형상 및 고도를 식별하는 매우 상세한 지도들을 저장할 수 있다. 지도 정보는 또한 도로 또는 구역들의 섹션들에서의 속도 제한들뿐만 아니라 속도 제한 표지판들의 위치를 기술하는 정보를 포함할 수 있다.
도 3은 도로의 섹션에 대한 상세 지도 정보(300)의 일례이다. 이 예에서, 상세 지도 정보(300)는 속도 제한 표지판들(310, 312), 레인들(320, 322), 차선들(330), 및 커브들(340, 342)의 형상, 위치, 및 다른 특성들을 식별하는 정보를 포함한다. 제한 표지판들(310, 312)은 특정 타입의 속도 제한 표지판인 것으로 표시될 수 있다. 이 경우, 속도 제한 표지판들(310, 312) 각각은 일반적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판인 것으로 표시될 수 있다. 상세 지도 정보(300)는 건물(350) 및 건물(350)과 연관된 속도 변경 위치(360)를 또한 포함한다. 속도 변경 위치는 차량이 법규에 의해, 안전을 위해, 또는 승객 편안함을 위해 그 속도를 조정해야 하는 지역이다. 예를 들어, 속도 변경 위치들은 스쿨 존, 도로 내의 곡선, 도로의 제2 임계 거리 내에 주거용 주택들이 있는 도로의 섹션, 다리, 램프, 자갈길, 보이지 않는 턴들, 또는 가려진 지역들을 포함한다. 건물(350)은 상세 지도 정보(300)에서 소정 타입의 건물인 것으로 표시될 수 있다. 이 예에서, 건물(350)은 학교 건물이고, 속도 변경 위치(360)는 스쿨 존이다.
포지셔닝 시스템(170)은 지도 상의 또는 지면 상의 차량의 상대 또는 절대 위치를 결정하기 위해 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 사용될 수 있다. 예를 들어, 포지셔닝 시스템(170)은 디바이스의 위도, 경도 및/또는 고도 위치를 결정하기 위해 GPS 수신기를 포함할 수 있다. 레이저 기반 위치 측정(localization) 시스템들, 관성 보조(inertial-aided) GPS, 또는 카메라 기반 위치 측정과 같은 다른 위치 확인 시스템들도 차량의 위치를 식별하기 위해 사용될 수 있다. 차량의 위치는 위도, 경도 및 고도와 같은 절대 지리적 위치뿐만 아니라, 종종 절대 지리 위치보다 더 적은 잡음으로 결정될 수 있는, 바로 주변의 다른 자동차들에 대한 위치와 같은 상대 위치 정보를 포함할 수 있다.
포지셔닝 시스템(170)은 차량의 방향과 속도 또는 이에 대한 변경들을 결정하기 위해 가속도계, 자이로스코프 또는 다른 방향/속도 검출 디바이스와 같은, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)과 통신하는 다른 디바이스들을 또한 포함할 수 있다. 단지 예로서, 가속 디바이스는 중력의 방향 또는 이에 수직한 면에 대해 그 피치(pitch), 요(yaw) 또는 롤(roll)(또는 이에 대한 변경들)을 결정할 수 있다. 디바이스는 또한 속도에 있어서의 증가 또는 감소 및 그러한 변경들의 방향은 추적할 수 있다. 본 명세서에 제시된 바와 같이, 디바이스의 위치 및 배향 데이터의 제공은 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110), 다른 컴퓨팅 디바이스들 및 이들의 조합들에 자동으로 제공될 수 있다.
지각 시스템(172)은 또한 다른 차량들, 도로 내의 장애물들, 교통 신호들, 표지판들, 나무들 등과 같은 차량 외부의 물체들을 검출하고 분석을 수행하기 위한 하나 이상의 컴포넌트를 포함한다. 예를 들어, 지각 시스템(172)은 레이저들, 소나, 레이더, 하나 이상의 카메라, 또는 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 처리될 수 있는 데이터를 기록하는 임의의 다른 검출 디바이스들을 포함할 수 있다. 차량이 자동차와 같은 소형 승용차인 경우에, 자동차는 차량의 컴퓨팅 디바이스들에 센서 데이터를 제공하는 복수의 센서를 포함할 수 있다. 이 센서 데이터는 차량의 환경에서 검출된 물체들의 형상 및 지리적 위치 좌표들을 기술할 수 있다.
차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 다양한 컴포넌트들을 제어함으로써 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있다. 예로서, 차량이 완전히 자율적으로 동작하고 있는 경우, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 상세 지도 정보 및 내비게이션 시스템(168)으로부터의 데이터를 사용하여 차량을 위치로 내비게이션할 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 안전하게 위치에 도달하는 것이 필요할 때 물체들을 검출하고 물체들에 응답하기 위해 차량의 위치 및 지각 시스템(172)을 결정하도록 포지셔닝 시스템(170)을 사용할 수 있다. 그렇게 행하기 위해, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량이 (예를 들어, 가속 시스템(162)에 의해 엔진에 제공되는 연료 또는 다른 에너지를 증가시킴으로써)가속되고, (예를 들어, 엔진에 공급되는 연료를 감소시킴으로써 또는 감속 시스템(160)에 의해 브레이크들을 적용함으로써) 감속되고, (예를 들어, 조향 시스템(164)에 의해 차량(100)의 전륜 또는 후륜을 회전시킴으로써) 방향을 변경하고, (예를 들어, 시그널링 시스템(166)의 방향 지시등들을 켬으로써) 그러한 변경들을 시그널링하게 할 수 있다.
지각 시스템(172)의 다양한 컴포넌트들은 차량이 주행되고 있는 동안에 외부 물체들을 더 잘 검출하기 위해 차량(100) 상에 또는 내에 위치될 수 있다. 이와 관련하여, 레이저 거리 측정기들과 같은 복수의 센서가 차량 상에 위치되거나 장착될 수 있다. 일 예로서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 예를 들어, 180도를 회전시킴으로써 레이저 거리 측정기를 제어할 수 있다. 게다가, 지각 시스템은 환경에 관한 다양한 이미지들을 수신하고 분석하기 위해 차량(100)의 윈드실드 상에서 내부로 장착되는 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다. 레이저 거리 측정기가 지각 시스템(172) 위에 위치되고, 하나 이상의 카메라가 윈드실드 상에서 내부에 장착되는 것에 더하여, 다른 검출 디바이스들, 이를테면 소나, 레이더, GPS 등은 또한 유사한 방식으로 위치될 수 있다.
차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 또한 하나 이상의 디바이스가 정보를 다른 디바이스들에 전송하고 정보를 다른 디바이스들로부터 수신하는 것을 허용하는 송신기들 및 수신기들과 같은 특징들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 속도 변경 위치들에 관한 정보뿐만 아니라 속도 제한 표시판의 위치에 관한 정보를 결정할 수 있다. 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 이러한 정보를 다른 차량들과 연관된 다른 컴퓨팅 디바이스들에 전송할 수 있다.
예시적 방법들
차량(100)이 그 환경을 통해 이동할 때, 지각 시스템(172)은 차량의 환경에서 다양한 물체들을 검출하고 식별한다. 차량(100)의 지각 시스템(172)이 물체를 검출할 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 물체의 위치 및/또는 배향을 결정하고 물체가 속도 제한 표시판인지를 식별할 수 있다. 물체가 속도 제한 표지판인지를 결정하기 위해, 물체 상의 텍스트가 결정될 수 있다. 물체 상의 텍스트가 "속도 제한", "mph", "kph", 숫자 등을 포함할 때, 물체는 속도 제한 표지판으로서 분류될 수 있다. 예를 들어, 차량(100)이 도 3의 상세 지도 정보(300)에 대응하는 도로의 섹션을 통해 이동하는, 도 4의 예시적인 시나리오에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 지각 시스템(172)은 도로(400)의 섹션 아래의 그리고 차량(100)의 우측에서 2개의 물체(410, 412)를 검출한다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 제1 물체(410) 상의 단어들 "속도 제한" 및 숫자 "45"와 제2 물체(412) 상의 단어들 "속도 제한" 및 숫자 "55"를 검출함으로써 검출된 물체들을 속도 제한 표지판들로서 식별한다.
검출된 물체가 속도 제한 표지판으로서 식별될 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표시판이 일반적 영향을 갖는 영구적인 것인지, 국부적 영향을 갖는 영구적인 것인지, 또는 미리 저장된 상세 지도 정보 및 다른 인자들에 기초한 일시적인 것인지를 결정할 수 있다. 이들 결정들 각각의 예들이 이하에서 차례로 설명된다.
속도 제한 표지판은 식별된 속도 제한 표지판의 위치가 미리 저장된 상세 지도 정보 내의 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치에 대응할 때 일반적 영향(즉, 일시적이지 않음)을 갖는 영구적인 것으로 결정될 수 있다. 일부 예들에서, 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향 둘 다 미리 저장된 상세 지도 정보 내의 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응할 때 결정이 이루어질 수 있다. 도 4에 도시된 예에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판을 포함하는 도로(400)의 섹션에서 물체들을 검출하고 식별할 수 있다. 이 예에서, 검출된 물체들 중 일부는 속도 제한 표지판(410), 레인들(420, 422), 차선들(430), 커브들(440, 442), 건물(450), 및 속도 변경 위치(460)로서 식별된다. 차량의 환경에서의 검출된 물체들 중 하나 이상은 물체들의 형상, 위치, 배향, 및 다른 특성들을 식별하는 다른 정보를 또한 저장할 수 있는, 상세 지도 정보(300)에 도시된 바와 같이, 상세 지도 정보에 저장된 물체들과 대응할 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 상세 지도 정보에서의 속도 제한 표지판(310)의 위치 및 배향과 대응하는지에 기초하여 식별된 속도 제한 표지판(410)이 일반적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판인 것으로 결정할 수 있다. 도 3 및 도 4의 예들에서와 같이, 위치들이 대응할 때, 식별된 속도 제한 표지판(410)은 일반적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판인, 속도 제한 표지판(310)과 동일한 타입의 속도 제한 표지판인 것으로 결정된다. 위치들은 위치들이 서로로부터 예를 들어, 5 피트 정도의 미리 결정된 거리 내에 있을 때 대응하는 것으로 결정될 수 있다. 배향들은 배향들이 예를 들어, 10 도 정도의 미리 결정된 각도 내에 있을 때 대응하는 것으로 결정될 수 있다. 미리 결정된 거리는 상세 지도 정보의 정확도에 기초할 수 있으며, 여기서 미리 결정된 거리는 더 높은 정확도를 갖는 지도 정보에 대해서는 더 작고 더 낮은 정확도를 갖는 지도 정보에 대해서는 더 크다. 동일하거나 유사한 방식으로, 속도 제한 표지판(412)은 또한 미리 저장된 상세 지도 정보에서의 속도 제한 표지판(312)과 대응하는 것으로 결정될 수 있고, 일반적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판인 것으로 결정될 수 있다.
또한, 속도 제한 표지판은 속도 제한 표지판의 속도 제한이 속도 제한 표지판의 위치 및/또는 배향을 포함하는 도로의 섹션에 대한 미리 저장된 상세 지도 정보에서의 속도 제한에 대응할 때 일반적 영향을 갖는 영구적인 것으로 결정될 수 있다. 도로의 섹션은 미리 저장된 상세 지도 정보에서, 스쿨 존과 같은, 속도 변경 위치로서 식별될 수 있다. 도 5의 예시적인 시나리오에 도시된 바와 같이, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 스쿨 존 근처에 위치하는 속도 제한 표지판을 포함하는 도로(500)의 섹션에서 물체들을 검출하고 식별할 수 있다. 이 예에서, 검출된 물체들 중 일부는 속도 제한 표지판(510), 레인들(520, 522), 차선들(530), 커브들(540, 542), 건물(550), 및 속도 변경 위치(560)로서 식별된다. 다시, 검출된 물체들 중 하나 이상은 물체들의 형상, 위치, 배향, 및 다른 특성들을 식별하는 다른 정보를 또한 저장할 수 있는, 상세 지도 정보에 저장된 물체들과 대응할 수 있다. 상세 지도 정보에서, 건물(550)은 학교 건물인 것으로 표시될 수 있고, 속도 변경 위치(560)는 스쿨 존인 것으로 표시될 수 있다. 속도 변경 위치(560)는 또한, 상세 지도 정보에 45mph의 속도 제한을 갖는 것으로 표시될 수 있다. 일부 구현들에서, 속도 제한 표지판이 일반적 영향을 갖는 영구적인 것이라는 결정은 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하는 위치 및/또는 배향뿐만 아니라 미리 정의된 속도 제한에 대응하는 속도 제한에 기초할 수 있다.
차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판의 위치가 속도 변경 위치에 근접하고 속도 제한 표지판 상의 숫자가 속도 변경 위치의 속도 제한과 일치할 때 속도 제한 표지판(510)이 일반적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판인 것으로 결정할 수 있다. 도 5에 도시된 예에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판(510)이 미리 저장된 상세 지도 정보(300)에서의 속도 변경 위치(560)인 것으로 표시되는 도로의 섹션으로부터의 설정 거리 내에 위치되는 것으로 결정한다. 설정된 거리는, 예를 들어, 50 피트, 100 피트, 또는 다른 거리일 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판 상의 숫자가 45 mph라고 결정할 수 있고, 그 숫자가 상세 지도 정보에서의 속도 변경 위치(560)의 속도 제한과 일치하는 것으로 결정할 수 있다. 그 결과, 속도 제한 표지판(510)에서의 속도 제한은 속도 변경 위치(560)에서의 일반적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판인 것으로 결정된다.
대안적으로, 상세 지도 정보에서 속도 변경 위치가 식별되지 않을 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 법규에 의해, 안전을 위해, 또는 승객 편안함을 위해 속도 변경과 연관된 건물의 타입에 인접한 도로의 섹션을 따라 속도 변경 위치가 존재하는 것으로 결정할 수 있다. 건물(550)이 상세 지도 정보에서 학교 건물인 것으로 표시될 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 건물(550)에 인접한 도로의 섹션이 속도 변경 위치인 것으로 결정할 수 있다.
식별된 속도 제한 표지판은, 속도 제한 표지판의 식별된 위치가 특정한 특성들에 대응할 때 국부적 영향을 갖는 영구적(즉, 일시적이지 않음)인 것으로 결정될 수 있는데, 예를 들어, 식별된 위치는 커브로부터 3 피트 정도와 같은, 도로로부터 제1 임계 거리 떨어져 있고, 속도 변경 위치에 대응하는 특성들을 갖는 도로의 섹션을 따라 있다.
도 6에 도시된 예에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 스쿨 존 근처에 위치한 속도 제한 표지판을 포함하는 도로(600)의 섹션에서의 물체들 및 특성들을 검출하고 식별할 수 있다. 검출된 물체들 중 일부는 속도 제한 표지판(610), 레인들(620, 622), 차선들(630), 및 커브들(640, 642)로서 식별된다. 검출된 물체들 중 하나 이상은, 물체들의 형상, 위치, 배향, 및 다른 특성들을 식별하는 다른 정보를 또한 저장할 수 있는 상세 지도 정보에 저장된 물체들에 대응할 수 있다. 또한, 도로(600)의 섹션의 검출된 특성들은 도로의 곡률 또는 곡선을 포함할 수 있다. 일부 구현들에서, 도로(600)의 섹션의 검출된 특성들은 또한 상세 지도 정보에 미리 저장될 수 있다.
차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 도로(600)의 섹션에서의 도로의 검출된 곡률에 기초하여 도로(600)의 섹션이 속도 변경 위치인 것으로 결정할 수 있다. 속도 변경 위치의 이러한 결정은 예를 들어, 임계 곡률보다 큰 곡률의 양, 곡선 또는 속도 변경을 표시하는 하나 이상의 다른 표지판, 또는 상세 지도 정보에 미리 저장된 표시에 기초할 수 있다.
차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판(610)이 속도 변경 위치에 근접한 속도 제한 표지판의 위치에 기초하여 국부적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판인 것으로 결정할 수 있다. 도 6에 도시된 예에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판(610)이 속도 변경 위치와 연관된 특성들을 갖는 도로의 섹션으로부터 설정된 거리 내에 위치하는 것으로 결정한다. 설정된 거리는, 예를 들어, 50 피트, 100 피트, 또는 다른 거리일 수 있다. 그 결과, 30 mph인 속도 제한 표지판(610)에서의 속도 제한은 속도 변경 위치에서 국부적 영향을 갖는 것으로 결정된다.
식별된 속도 제한 표지판은 (i) 속도 제한 표지판이 전술한 바와 같이 영구적인 것으로 결정되지 않는 경우, (ii) 속도 제한 표지판의 위치가 일시적 위치인 경우, (iii) 속도 제한 표지판이 일시적 속도 제한 표지판과 연관된 하나 이상의 특성을 갖는 경우, 또는 (iv) 속도 제한 표지판이 일시적 속도 변경 위치에 근접하여 위치되는 경우 일시적인 것으로 결정될 수 있다. 일시적 위치들은 도로 자체 상에 있는 도로 또는 위치들로부터 제1 임계 거리 내에 있는 위치들을 포함한다. 일시적 속도 제한 표지판과 연관된 특성들은 임계 높이보다 낮은 높이, 휠들을 갖는 베이스, 컬러들의 타입들, 표지판의 각도, 베이스의 각도 또는 형상, 또는 다른 일시적 표지판들과의 근접성을 포함한다.
도 7에 도시된 예에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 지리적 지역(750)에 대응하는 일시적 속도 변경 위치 가까이 위치한 속도 제한 표지판들을 포함하는 도로(700)의 섹션에서 물체들 및 특성들을 검출 및 식별할 수 있다. 검출된 물체들 중 일부는 속도 제한 표지판들(710, 712), 레인들(720, 722), 차선들(730), 및 커브들(740, 742)로서 식별된다. 검출된 물체들 중 하나 이상은, 물체들의 형상, 위치, 배향, 및 다른 특성들을 식별하는 다른 정보를 또한 저장할 수 있는 상세 지도 정보에 저장된 물체들에 대응할 수 있다.
속도 제한 표지판(710)에 대해, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은, (i) 속도 제한 표지판(710)의 위치가 미리 저장된 상세 지도 정보 내의 속도 제한 표지판의 위치에 대응하지 않고, (ii) 속도 제한 표지판(710)에서의 속도 제한이 검출된 위치를 포함하는 도로의 섹션에 대한 미리 저장된 상세 지도 정보 내의 속도 제한에 대응하지 않기 때문에, 속도 제한 표지판(710)이 일시적 속도 제한 표지판인 것으로 결정할 수 있다. 대안적으로, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판(710)이 커브(740)로부터의 제1 임계 거리, 이를테면, 1 피트 내에 있는 속도 제한 표지판(710)의 위치에 기초한 일시적 속도 제한 표지판이고 및/또는 속도 제한 표지판(710)의 높이(지상으로부터 속도 제한 표지판의 맨 아래까지)는 임계 높이, 이를테면, 7 피트 미만인 것으로 결정할 수 있다.
속도 제한 표지판(712)에 대해, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판(712)이 일시적 속도 변경 위치에 근접한 속도 제한 표지판(712)의 위치에 기초한 일시적 속도 제한 표지판인 것으로 결정할 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 일시적 속도 변경과 연관된 구역이 한 지역(a area), 이를테면, 지리적 지역(750)에서 검출되는 일시적 속도 변경 위치가 존재하는 것으로 결정할 수 있다. 지리적 지역(750) 내에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 일시적 속도 변경 위치, 이를테면, 도로의 한 섹션(a section)에 인접한 지리적 지역 내의 스쿨 존 또는 공사 구역과 연관된 하나 이상의 물체를 검출할 수 있다. 스쿨 존과 연관되는 하나 이상의 물체는, 예를 들어, 학교 건물, 크로싱 가드, 또는 속도 변경을 표시하는 다른 표지판을 포함할 수 있다. 공사 구역과 연관되는 하나 이상의 물체는, 예를 들어, 교통 콘, 공사 차량, 일시적 장벽, 공사 작업자, 또는 다른 일시적 표지판을 포함할 수 있다. 도 7에 도시된 시나리오에서, 공사 구역과 연관된 복수의 물체가 지리적 지역(750)에서 검출될 수 있다. 따라서, 지리적 지역(750)은 공사 구역(construction zone)인 것으로 결정될 수 있다.
지리적 지역(750)이 일시적 속도 변경 위치인 것으로 결정될 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 지리적 지역(750)에 인접한 도로의 지점들이 일시적 속도 변경 위치, 이를테면, 일시적 속도 변경 위치(760)인 것으로 결정할 수 있다. 대안적으로, 상세 지도 정보에서 도로들의 섹션들은 상세 지도 정보에서 일시적 속도 변경 위치들로서 표시될 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판(712)의 위치가 지리적 지역(750) 내의 일시적 속도 변경 위치로부터 설정된 거리 내에 있고, 속도 제한 표지판(712)는 일시적 속도 제한 표지판인 것으로 결정할 수 있다. 설정된 거리는, 예를 들어, 50 피트, 100 피트, 또는 다른 거리일 수 있다.
그 다음에, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 일반적 영향을 갖는 영구적 영향 구역, 국부적 영향을 갖는 영구적 영향 구역, 또는 일시적 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정할 수 있다. 영향 구역은 속도 제한 표지판의 속도 제한이 적용되는 도로의 섹션이다. 일반적 영향을 갖는 영구적인 속도 제한 표지판에 대해, 영향 구역의 시작 지점은 속도 제한 표지판의 위치에서 도로의 지점이거나 또는 속도 제한 표지판 이전의 미리 결정된 거리에 있을 수 있다. 미리 결정된 거리는 속도 제한 표지판의 위치를 포함하여 지리적 지역에서 적용가능한 법률들에 기초하여 결정될 수 있다.
일부 지리적 지역들, 예를 들어, 도 4에 도시된 지리적 지역에서, 일반적 영향을 갖는 영구적인 것으로 결정되는 속도 제한 표지판(410)의 영향 구역은 속도 제한 표지판(410) 위치의 전방 50 피트 정도의 시작 지점에서 시작할 수 있다. 일반적 영향을 갖는 영구적인 속도 제한 표지판에 대한 영향 구역의 종료 지점은 도로를 따르는 다른 속도 제한 표지판의 시작 지점일 수 있다. 속도 제한 표지판(410)에 대해, 종료 지점은 속도 제한 표지판(412)의 시작 지점일 수 있고, 이는 속도 제한 표지판(412) 위치의 전방 50 피트 정도일 수 있다. 다른 예들, 이를테면 도 5에서의 예에서, 일반적 영향을 갖는 영구적인 것으로 결정되는 속도 제한 표지판(510)의 시작 지점 및 종료 지점은 미리 저장된 상세 지도 정보에서 식별된 구역의 시작 지점 및 종료 지점, 이를테면, 속도 변경 위치(560)일 수 있다.
국부적 영향을 갖는 영구적인 속도 제한 표지판에 대해, 영향 구역의 시작 지점은 국부적 영향을 갖는 영구적인 속도 제한 표지판과 연관된 속도 변경 위치의 시작 지점일 수 있고, 영향 구역의 종료 지점은 속도 변경 위치의 종료 지점일 수 있다. 예를 들어, 도 6에 관하여 위에서 논의된 바와 같이, 속도 변경 위치는 도로 내의 곡선, 이를테면, 도로(600)의 섹션 내의 곡선일 수 있고, 영향 구역은 도로 내의 곡선일 수 있다. 따라서, 속도 제한 표지판(610)에 대한 영향 구역은 도로(600)의 섹션의 시작과 도로(600)의 섹션의 종료 사이에 있을 수 있다. 다른 예들에서, 시작 지점 및 종료 지점은 일반적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판들과 관련하여 위에서 설명한 바와 같이 결정될 수 있다.
일시적 속도 제한 표지판, 이를테면, 도 7에 도시된 속도 제한 표지판들(710, 712)에 대해, 영향 구역의 시작 지점 및 영향 구역의 종료 지점은 일시적 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 도로를 따르는 다양한 지점들에 적용되는지를 표시하는 신뢰 레벨을 사용하여 결정될 수 있다. 신뢰 레벨의 값은 백분율, 스케일 상의 숫자, 또는 신뢰 레벨을 표시하기 위해 사용될 수 있는 다른 타입의 정량자(quantifier)일 수 있다. 더 높은 신뢰 레벨은 속도 제한이 도로 내의 주어진 지점에 적용될 가능성이 더 높고 따라서 영향 구역의 일부일 가능성이 더 높다는 것을 표시할 수 있다. 예로서, 제1 또는 상위 신뢰 임계값, 이를테면 70% 정도를 초과하는 신뢰 레벨을 갖는 도로의 제1 지점이 영향 구역의 시작 지점으로서 결정될 수 있다. 제2 또는 하위 신뢰 임계값, 이를테면 30% 정도 미만으로 떨어지는 신뢰 레벨을 갖는 도로의 제1 지점으로부터 더 하류인 도로의 제2 지점은 영향 구역의 종료 지점으로서 결정될 수 있다. 다른 구현들에서, 상위 신뢰 임계값 및 하위 신뢰 임계값은 동일, 이를테면, 50% 정도일 수 있다.
신뢰 레벨은 속도 제한 표지판의 위치, 주변 지역들의 특성들, 속도 제한 표지판의 전후로 검출된 표지판들, 및 도로 상에서 검출된 차량들에 기초하여 결정될 수 있다. 예로서, 속도 제한 표지판에서 또는 속도 제한 표지판을 지난 그리고 다음 속도 제한 표지판 이전 도로의 지점들은 다음 속도 제한 표지판에서 또는 다음 속도 제한 표지판을 지난 또는 속도 제한 표지판 이전보다 더 높은 신뢰 레벨들을 가질 수 있다. 속도 제한 표지판 이전의 미리 결정된 거리, 이를테면, 50 피트, 100 피트, 또는 다른 거리 내에 있는 도로의 지점들은 속도 제한 표지판 이전의 미리 결정된 거리에서 멀리 떨어지거나 그 밖에 있는 도로의 지점들보다 속도 제한 표지판에 대해 더 높은 신뢰 레벨들을 가질 수 있다. 유사하게, 다음 속도 제한 표지판 이전의 미리 결정된 거리 내에 있는 도로의 지점들은 다음 속도 제한 표지판으로부터 미리 결정된 거리 밖에 있는 도로의 지점들보다 속도 제한 표지판에 대한 더 낮은 신뢰 레벨들을 가질 수 있다.
도 7의 예를 참조하면, 속도 제한 표지판들(710 및 712) 사이의 도로의 지점들은 속도 제한 표지판(712) 이후 및 속도 제한 표지판(710) 이전에 있는 도로의 지점들보다 더 높은 신뢰 레벨을 가질 수 있다. 속도 제한 표지판(710)의 전방 50 피트 내에 있는 도로의 지점들은 속도 제한 표지판(710)의 전방 50 피트보다 먼 도로의 지점들보다 속도 제한 표지판(710)에 대해 더 높은 신뢰 레벨을 가질 수 있다. 추가로, 속도 제한 표지판(712) 전방 50 피트 내에 있는 도로의 지점들은 속도 제한 표지판(712) 전방 50 피트보다 멀리 있는 도로의 지점들보다 속도 제한 표지판(710)에 대한 더 낮은 신뢰 레벨을 가질 수 있다. 속도 제한 표지판(710)에 대한 신뢰 레벨은 속도 제한 표지판(710)에서 시작하거나 또는 전방 약 50 피트에서 시작하는 도로의 지점들에 대한 상위 신뢰 임계값보다 높을 수 있다. 추가로, 속도 제한 표지판(710)에 대한 신뢰 레벨은 속도 제한 표지판(712)에 있거나 또는 전방 약 50 피트에 있는 도로의 지점들에 대한 하위 신뢰 임계값 아래로 떨어질 수 있다. 따라서, 속도 제한 표지판(710)에 대한 영향 구역은 속도 제한 표지판(710)에서의 또는 전방 약 50 피트와 속도 제한 표지판(712)에서의 또는 전방 약 50 피트 사이에 있을 수 있다.
주변 지역들의 특성에 기초하여 신뢰 레벨들을 결정하기 위해, 예를 들어, 일시적 속도 변경 위치에서 도로의 지점들은 또한, 일시적 속도 변경 위치로부터 설정 거리 내에 있는 속도 제한 표지판에 대한 도로의 다른 지점들보다 더 높은 신뢰 레벨을 가질 수 있다. 일시적 속도 변경 위치 이후의 도로의 지점들은 일시적 속도 변경 위치로부터 설정 거리 내에 있는 속도 제한 표지판에 대한 더 낮은 신뢰 레벨을 가질 수 있다. 설정 거리는 50 피트, 100 피트 또는 다른 거리일 수 있다. 또한, 일시적 속도 변경 위치의 종료 이후의 도로의 지점에서 추가적인 교통 콘이 검출될 때, 일시적 속도 변경 위치의 종료와 도로의 그 지점 사이의 도로의 지점들은 더 높은 신뢰 레벨을 가질 수 있다. 그 도로의 훨씬 더 아래 도로의 지점들에서 추가적인 교통 콘들이 검출되지 않을 때, 신뢰 레벨은 속도 제한 표지판에 대해 더 낮을 수 있다. 도 7의 지리적 지역(750)과 관련하여 위에 논의된 바와 같이, 미리 저장된 상세 지도 정보에서 일시적 속도 변경 위치들이 식별될 수 있는 반면, 다른 일시적 속도 변경 위치들은 차량(100)이 근접해 있을 때 지각 시스템(172)을 사용하여 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 검출될 수 있다. 속도 제한 표지판(712)에 대해, 일시적 속도 변경 위치(760)에서 도로의 지점들은 도로의 다른 지점들보다 더 높은 신뢰 레벨을 갖는다. 일시적 속도 변경 위치(760) 이후의 도로의 지점들은 일시적 속도 변경 위치(760) 내의 또는 속도 제한 표지판(712)에 가까운 도로의 지점들보다 더 낮은 신뢰 레벨을 가질 수 있다. 속도 제한 표지판(712)에 대한 영향 구역은 속도 제한 표지판(712) 또는 그의 전방 약 50 피트와 일시적 속도 변경 위치(760)의 종료 사이에 있을 수 있다.
예를 들어, 다른 검출된 표지판들에 기초하여 신뢰 레벨을 또한 결정하기 위해, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 검출된 표지판들로부터 텍스트 또는 심볼들을 추출할 수 있다. 속도 제한 또는 주변 지역의 변경이 앞에 있음을 표시하는 표지판들은 텍스트, 이를테면, "전방 감속(slow ahead)", "전방 공사(construction ahead)", "공사중(men at work)" 등을 가질 수 있다. 속도 제한 또는 주변 지역의 변경이 전방에 있다는 것을 표시하는 표지판들이 검출될 때, 검출된 표지판 이후의 도로의 지점들에서의 신뢰 레벨이 증가될 수 있다. 다른 검출된 표지판들은 또한 속도 제한 변경 또는 주변 지역 변경이 시작 또는 종료될 수 있는 시간 기간 또는 거리를 표시할 수 있다. 예를 들어, 검출된 표지판의 텍스트는 "1000 피트 내에 공사", "8월 15일부터 7pm과 6am 사이에 레인 폐쇄", "어린이가 존재할 때 속도 제한" 등을 언급할 수 있다. 신뢰 레벨은 표시된 시간 기간 내에 또는 표시된 거리에서 상위 신뢰 임계값을 초과하도록 증가될 수 있고, 표시된 시간 기간 또는 거리 밖의 상위 또는 하위 신뢰 임계값 미만으로 감소될 수 있다. 추가로, 다른 검출된 표지판들은 영향 구역이 언제 끝나는지, 이를테면, "도로 작업 종료(end road work)" 또는 "공사 종료(end construction)"를 진술하는 표지판을 표시할 수 있다. 영향 구역의 종료를 표시하는 표지판들이 검출될 때, 검출된 표지판 이후의 도로의 지점들에서의 신뢰 레벨은 검출된 표지판 이전보다 낮고 하위 신뢰 임계값 미만일 수 있다.
컴퓨팅 디바이스들은 또한 지각 시스템(172)에 의해 검출된 다른 차량들에 기초하여 신뢰 레벨을 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 하나 이상의 검출된 차량이 도로의 동일하거나 유사한 지점에서 속도를 변경하기 시작하는 것을 검출한다. 하나 이상의 검출된 차량은 가속하는 것 또는 감속하는 것 중 어느 하나로 검출될 수 있다. 도로의 그 지점이 일시적 속도 제한 표지판 이전에 있을 때, 도로의 그 지점과 일시적 속도 제한 표지판의 위치 사이의 신뢰 레벨은 증가될 수 있다. 도로의 그 지점이 일시적 속도 제한 표지판 이후 또는 그 이상일 때, 일시적 속도 제한 표지판의 위치와 도로의 그 지점 사이의 신뢰 레벨이 감소될 수 있다. 일부 예들에서, 일반적 또는 국부적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판들의 시작 지점 및 종료 지점은 또한 하나 이상의 검출된 차량이 속도를 변경하기 시작하는 도로의 지점에 기초하여 결정될 수 있다.
신뢰 레벨을 사용하는 것에 추가하여 또는 그 대안으로서, 영향 구역의 시작 지점 및 영향 구역의 종료 지점은 일반적 또는 국부적 영향을 갖는 영구 속도 제한 표지판에 대해 위에서 설명한 것과 동일하거나 유사한 방법들을 사용하여 일시적 속도 제한 표지판에 대해 결정될 수 있다. 예를 들어, 시작 지점은 일시적 속도 제한 표지판, 이를테면, 속도 제한 표지판(710)의 위치의 전방 50 피트 정도일 수 있다. 종료 지점은 도로를 따르는 다른 속도 제한 표지판의 시작 지점, 이를테면, 속도 제한 표지판(712)의 위치의 전방 50 피트 정도일 수 있다. 다른 구현에서, 시작 지점은 일시적 속도 제한 표지판과 연관된 일시적 속도 변경 위치, 이를테면, 일시적 속도 제한 표지판(712)과 연관되는 일시적 속도 변경 위치(760)의 시작 지점일 수 있다. 이 구현에서 일시적 속도 제한 표지판에 대한 종료 지점은 일시적 속도 변경 위치의 종료 지점일 수 있다.
영향 구역의 결정은 규칙적인 간격으로, 이를테면, 몇 초마다 또는 몇 야드(yard)마다, 및/또는 새로운 물체가 검출될 때 업데이트될 수 있다. 일시적 속도 제한 표지판들에 대해, 도로의 각각의 지점에서의 신뢰 레벨은 새롭게 검출된 물체들에 기초하여 업데이트될 수 있다. 예를 들어, 교통 콘이 영향 구역의 결정된 종료보다 도로의 훨씬 더 아래에 있는 도로의 지점에서 새롭게 검출될 때, 영향 구역의 종료는 새롭게 검출된 교통 콘의 위치에 있도록 업데이트될 수 있다.
검출된 속도 제한 표지판의 영향 구역이 결정될 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량(100)이 어떻게 응답해야 하는지를 결정할 수 있다. 이러한 결정은 영향 구역 또는 영향 구역 신뢰 레벨에 기초할 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 속도 제한 표지판의 영향 구역의 시작 지점에서 또는 그 시작 지점의 약간 이후에 속도 제한 표지판에서의 속도 제한 내에 있도록 차량의 속도를 언제 조절할지를 결정할 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 또한 속도 제한 표지판의 영향 구역의 종료 지점에서 또는 그 종료 지점의 약간 이후에 다음 속도 제한 표지판에서의 속도 제한 내에 있거나 이전 속도 제한을 재개하도록 차량의 속도를 언제 조절할지를 결정할 수 있다. 일시적 속도 제한 표지판들을 수반하는 예들에서, 차량의 속도는 도로의 지점에서의 영향 구역 신뢰 레벨에 기초하여 조절될 수 있다. 신뢰 레벨이 증가함에 따라, 차량의 속도는 속도 제한 표지판의 속도 제한에 더 가깝게 조절될 수 있다.
일부 예들에서, 결정된 응답은 또한 주변 교통의 검출된 흐름에 기초할 수 있다. 차량의 지각 시스템(172)은 주변 차량들 및 그들의 속도들을 검출할 수 있다. 도로의 주어진 지점 또는 도로의 주어진 섹션에 대한 영향 구역 신뢰 레벨이 상위 신뢰 임계값 미만일 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 주변 차량들의 속도들을 검출된 속도 제한과 비교하여 차량이 도로의 주어진 지점 또는 섹션에서 검출된 속도 제한 표지판의 속도 제한에 기초하여 동작해야 하는지를 결정할 수 있다. 주변 차량들의 백분율, 이를테면, 30%가 결정된 속도 제한 내에서 동작되고 있을 때, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량이 검출된 속도 제한 표지판의 속도 제한에 기초하여 동작해야 하는 것으로 결정할 수 있다.
그들의 상대 속도들을 결정하기 위해 임의의 주어진 지점 또는 시점들에서 다른 차량들의 속도를 관찰하기보다는, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 교통의 "흐름"에 관한 결정들을 실시하기 위해 지각 시스템(172)으로부터의 정보를 사용할 수 있다. 예를 들어, 모든 차량들이 정지되면, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 그러한 흐름이 없거나 측정할 흐름이 없다고 결정할 수 있다. 그러나, 하나 이상의 다른 차량이 정지 표지판에 접근할 때 느려지는 경우, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 교통의 흐름이 느려지고 정지 표지판에서 정지하는 것으로 결정할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스들은 또한 정지 표지판을 통과한 이후에 이들 하나 이상의 다른 차량이 어떻게 행동하는지, 더 정확히 말하면, 정지 표지판 이후에 이들 하나 이상의 다른 차량이 어떤 새로운 속도로 가속하는지를 관찰할 수 있다. 이러한 관찰들은 조합되어 정지 표지판 전후의 교통의 흐름을 식별할 수 있다: 정지 표지판에 대해 감속 및 정지하는 것, 및 그 이후에 새로운 속도로 가속하는 것. 다른 예로서, 교통 혼잡 상황들에서, 모든 차량은 정지 표지판이 영구적이든 일시적이든 정지 표지판 전후로, 예를 들어, 속도 제한 아래로 느리게 이동할 수 있다. 이와 같이, 그러한 차량들의 흐름을 결정하는 것은 더 어려울 수 있지만 여전히 가능하다.
차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 이어서 결정된 응답 또는 교통의 흐름에 기초하여 차량(100)을 제어할 수 있다. 차량(100)을 제어하는 것은, 차량이 도로의 주어진 지점에 대한 속도 제한에 따라 그 속도로 이동하고 있도록 감속 시스템(160)을 사용하여 감속하는 것, 또는 가속 시스템(162)을 사용하여 가속하는 것을 수반할 수 있다.
도 8에서, 흐름도(800)는 위에서 설명된 개시내용의 양태들에 따라 차량(100)을 제어하는 방법을 도시한다. 방법은 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 수행될 수 있다. 도 8이 특정한 순서로 블록들을 도시하지만, 그 순서는 변경될 수 있고, 다수의 동작이 동시에 수행될 수 있다. 또한, 동작들이 추가되거나 생략될 수 있다.
블록 802에서, 차량의 환경에서 검출된 물체는 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 속도 제한 표지판, 이를테면, 속도 제한 표지판들(410, 412, 510, 610, 710, 또는 712) 중 하나로서 식별되거나 분류될 수 있다. 식별된 속도 제한 표지판은 검출된 위치에서 검출되고 검출된 배향을 가질 수 있다. 위에서 설명된 바와 같이, 분류는 검출된 물체 상의 검출된 워드들 또는 번호들에 기초한 것일 수 있다.
블록 804에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 식별된 속도 제한 표지판의 검출된 위치가 지도 정보에 미리 저장된 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치에 대응하는지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 속도 제한 표지판들(410, 412)의 검출된 위치는, 예를 들어, 상세 지도 정보(300)에서의 속도 제한 표지판들(310, 312)의 미리 저장된 위치에 대응한다. 속도 제한 표지판들(510, 610, 710, 및 712)의 검출된 위치들은 상세 지도 정보 내의 임의의 속도 제한 표지판들의 미리 저장된 위치들에 대응하지 않을 수 있다. 일부 예들에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 또한 식별된 속도 제한 표지판의 검출된 배향이 지도 정보에 미리 저장되는 속도 제한 표지판의 미리 저장된 배향에 대응하는지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 속도 제한 표지판들(410, 412)의 검출된 배향은, 예를 들어, 상세 지도 정보(300)에서의 속도 제한 표지판들(310, 312)의 미리 저장된 배향에 대응한다. 속도 제한 표지판들(510, 610, 710, 및 712)의 검출된 배향은 상세 지도 정보 내의 임의의 속도 제한 표지판들의 미리 저장된 배향들에 대응하지 않을 수 있다.
블록 806에서, 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역은 식별된 속도 제한 표지판이 미리 저장된 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및/또는 미리 저장된 배향에 대응하지 않을 때 결정될 수 있다. 영향 구역은 검출된 속도 제한 표지판의 검출된 위치, 주변 지역들의 특성들, 및 속도 제한 표지판 이전 또는 이후의 적어도 하나의 다른 검출된 물체에 기초하여 결정될 수 있다. 속도 제한 표지판(510)에 대해, 예를 들어, 영향 구역은 주변 지역에서 검출되거나 식별되는 속도 변경 위치(560) 내에 있는 것으로 결정될 수 있다. 속도 제한 표지판(610)에 대해, 영향 구역은 도로(600)의 섹션의 곡률 특성에 기초하여 도로(600)의 섹션 내에 있는 것으로 결정될 수 있다. 속도 제한 표지판(710)에 대해, 영향 구역은, 속도 제한 표지판들(710, 712)의 검출된 위치들에 기초하여, 속도 제한 표지판(710) 전방 또는 전방 약 50 피트와, 속도 제한 표지판(712) 전방 또는 전방 약 50 피트 사이에 있다고 결정될 수 있다. 속도 제한 표지판(712)에 대해, 영향 구역은, 속도 제한 표지판(712)의 검출된 위치 및 지리적 지역(750)과 일시적인 속도 변경 위치(760)의 특성에 기초하여, 속도 제한 표지판(712)의 전방 또는 전방 약 50 피트와, 일시적인 속도 변경 위치(760)의 종료 사이에 있는 것으로 결정될 수 있다.
블록 808에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 검출된 속도 제한 표지판의 결정된 영향 구역에 기초하여 차량(100)의 응답을 결정할 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 도로의 각각의 지점 또는 섹션에서 차량(100)을 동작시킬 속도 제한을 결정할 수 있다. 블록 810에서, 차량(100)은 결정된 응답에 기초하여 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 제어될 수 있다.
달리 명시되지 않는 한, 전술한 대안적인 예들은 상호 배타적이지 않으며, 고유의 장점을 달성하도록 다양한 조합으로 구현될 수 있다. 위에서 논의된 특징의 이들 및 다른 변형 및 조합은 청구항에 의해 규정되는 주제 내에서 벗어나지 않고 이용될 수 있기 때문에, 전술한 실시예의 설명은 청구항에 의해 규정되는 주제의 제한으로서가 아니라 예시로서 받아들여져야 한다. 또한, 본 명세서에 설명된 예들의 제공뿐만 아니라 "이를테면(such as)", "포함하는(including)" 등과 같은 절들은 청구항들의 주제를 특정 예들로 제한하는 것으로서 해석되어서는 안되고; 오히려, 예들은 많은 가능한 실시예들 중 하나만을 예시하도록 의도된다. 또한, 상이한 도면에서의 동일한 참조 번호는 동일하거나 유사한 요소를 식별할 수 있다.

Claims (20)

  1. 컴퓨터로 구현되는 방법으로서,
    하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 차량의 환경에서 속도 제한 표지판을 식별하는 단계;
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 속도 제한 표지판에 대응하는 위치 및 배향을 식별하는 단계;
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 지도 정보에 미리 저장되어 있는 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하는지를 결정하는 단계;
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 상기 미리 저장된 위치 및 상기 미리 저장된 배향에 대응하지 않을 때, 상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치와 배향, 및 상기 식별된 속도 제한 표지판 이전 또는 이후의 주변 지역들 또는 다른 검출된 물체의 특성들에 기초하여 상기 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계;
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 식별된 속도 제한 표지판의 상기 결정된 영향 구역에 기초하여 상기 차량의 응답을 결정하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 결정된 응답에 기초하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계는 상기 영향 구역의 시작 지점 및 종료 지점을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 시작 지점은 상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치 이전의 미리 결정된 거리에 있는 도로의 지점에 있는 것으로 결정되고, 상기 종료 지점은 다른 속도 제한 표지판의 위치 이전의 미리 결정된 거리에 있는 상기 도로의 지점에 있는 것으로 결정되는 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 시작 지점은 속도 변경 위치가 시작하는 도로의 제1 지점인 것으로 결정되고, 상기 종료 지점은 상기 속도 변경 위치가 종료되는 상기 도로의 제2 지점인 것으로 결정되는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계는 상기 식별된 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 도로 내의 지점에 적용되는지에 대한 신뢰 레벨을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 신뢰 레벨은:
    상기 식별된 속도 제한 표지판 이전에 있는 지점들에 대한 것보다 상기 식별된 속도 제한 표지판에 있거나 상기 식별된 속도 제한 표지판을 지나 있고 다른 속도 제한 표지판 이전에 있는 상기 도로의 지점들에 대해 더 높고;
    일시적 속도 변경 위치 외측의 상기 도로의 지점들에 대한 것보다 상기 일시적 속도 변경 위치 내의 상기 도로의 지점들에 대해 더 높고;
    상기 식별된 속도 제한 표지판 이전에 있는 상기 도로의 지점들에 대한 다가오는 속도 변경과 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제1 검출된 표지판에 있거나 제1 검출된 표지판을 지나 있는 상기 도로의 지점들에 대해 더 높고;
    상기 영향 구역의 종료와 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제2 검출된 표지판에 있거나 제2 검출된 표지판을 지나 있는 상기 도로의 지점들에 대해 더 낮은 것으로 결정되는 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 영향 구역은 상기 신뢰 레벨을 제1 신뢰 임계값 및 제2 신뢰 임계값과 비교함으로써 결정되고,
    상기 도로의 제1 지점이 상기 제1 신뢰 임계값보다 높은 제1 신뢰 레벨을 가질 때, 상기 도로의 제1 지점이 상기 영향 구역의 시작 지점인 것으로 결정되고;
    상기 도로의 제2 지점이 상기 제2 신뢰 임계값보다 낮은 제2 신뢰 레벨을 가질 때, 상기 도로의 제2 지점은 상기 영향 구역의 종료 지점인 것으로 결정되는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 차량의 환경에서 복수의 차량을 검출하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 차량의 환경에서 상기 복수의 차량 각각의 속도를 결정하는 단계를 추가로 포함하고;
    상기 차량의 응답을 결정하는 단계는 상기 복수의 차량 각각의 결정된 속도에 또한 기초하는 방법.
  9. 시스템으로서,
    검출된 위치에서 차량의 환경 내의 물체를 검출하도록 구성되는 지각 시스템;
    지도 정보를 저장하는 메모리; 및
    하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 포함하고, 상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는,
    상기 차량의 환경에서 속도 제한 표지판을 식별하고;
    상기 식별된 속도 제한 표지판에 대응하는 위치 및 배향을 식별하고;
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 상기 지도 정보에 미리 저장되어 있는 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하는지를 결정하고;
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 상기 미리 저장된 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하지 않을 때, 상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치와 배향, 및 상기 식별된 속도 제한 표지판 이전 또는 이후의 주변 지역들 또는 다른 검출된 물체의 특성들에 기초하여 상기 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하고;
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 상기 결정된 영향 구역에 기초하여 상기 차량의 응답을 결정하고;
    상기 결정된 응답에 기초하여 상기 차량을 제어하도록 구성되는 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 것은 상기 영향 구역의 시작 지점 및 종료 지점을 결정하는 것을 포함하는 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 시작 지점은 상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치 이전의 미리 결정된 거리에 있는 도로의 지점에 있는 것으로 결정되고, 상기 종료 지점은 다른 속도 제한 표지판의 위치 이전의 미리 결정된 거리에 있는 상기 도로의 지점에 있는 것으로 결정되는 시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 시작 지점은, 속도 변경 위치가 시작하는 도로의 제1 지점인 것으로 결정되고, 상기 종료 지점은 상기 속도 변경 위치가 종료되는 상기 도로의 제2 지점인 것으로 결정되는 시스템.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 것은 상기 식별된 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 도로 내의 지점에 적용되는지에 대한 신뢰 레벨을 결정하는 것을 포함하는 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 신뢰 레벨은:
    상기 식별된 속도 제한 표지판 이전에 있는 지점들에 대한 것보다 상기 식별된 속도 제한 표지판에 있거나 상기 식별된 속도 제한 표지판을 지나 있고 다른 속도 제한 표지판 이전에 있는 상기 도로의 지점들에 대해 더 높고;
    일시적 속도 변경 위치 외측의 상기 도로의 지점들에 대한 것보다 상기 일시적 속도 변경 위치 내의 상기 도로의 지점들에 대해 더 높고;
    다가오는 속도 변경과 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제1 검출된 표지판에 있거나 제1 검출된 표지판을 지나 있는 상기 도로의 지점들에 대해 더 높고;
    상기 영향 구역의 종료와 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제2 검출된 표지판에 있거나 제2 검출된 표지판을 지나 있는 상기 도로의 지점들에 대해 더 낮은 것으로 결정되는 시스템.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 영향 구역은 상기 신뢰 레벨을 제1 신뢰 임계값 및 제2 신뢰 임계값과 비교함으로써 결정되고,
    상기 도로의 제1 지점이 상기 제1 신뢰 임계값보다 높은 제1 신뢰 레벨을 가질 때, 상기 도로의 제1 지점이 상기 영향 구역의 시작 지점인 것으로 결정되고;
    상기 도로의 제2 지점이 상기 제2 신뢰 임계값보다 낮은 제2 신뢰 레벨을 가질 때, 상기 도로의 제2 지점은 상기 영향 구역의 종료 지점인 것으로 결정되는 시스템.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는,
    상기 차량의 환경에서 복수의 차량을 검출하고;
    상기 차량의 환경에서 상기 복수의 차량 각각의 속도를 결정하도록 추가로 구성되고;
    상기 차량의 결정된 응답은 상기 복수의 차량 각각의 결정된 속도에 또한 기초하는 시스템.
  17. 제9항에 있어서,
    상기 차량을 추가로 포함하는 시스템.
  18. 프로그램의 컴퓨터 판독가능한 명령어들이 저장되어 있는 유형의 컴퓨터 판독가능한 저장 매체로서,
    상기 명령어들은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해 실행될 때, 상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스로 하여금 방법을 수행하게 하고, 상기 방법은,
    차량의 환경에서 속도 제한 표지판을 식별하는 단계;
    상기 식별된 속도 제한 표지판에 대응하는 위치 및 배향을 식별하는 단계;
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 지도 정보에 미리 저장되어 있는 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하는지를 결정하는 단계;
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치 및 배향이 상기 미리 저장된 속도 제한 표지판의 미리 저장된 위치 및 미리 저장된 배향에 대응하지 않을 때, 상기 식별된 속도 제한 표지판의 위치와 배향, 및 상기 식별된 속도 제한 표지판 이전 또는 이후의 주변 지역들 또는 다른 검출된 물체의 특성들에 기초하여 상기 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계;
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 결정된 영향 구역에 기초하여 상기 차량의 응답을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 응답에 기초하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 유형의 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계는 상기 식별된 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 도로 내의 지점에 적용되는지에 대한 신뢰 레벨을 결정하는 단계를 포함하고;
    상기 신뢰 레벨은:
    상기 식별된 속도 제한 표지판 이전에 있는 지점들에 대한 것보다 상기 식별된 속도 제한 표지판에 있거나 상기 식별된 속도 제한 표지판을 지나 있고 다른 속도 제한 표지판 이전에 있는 상기 도로의 지점들에 대해 더 높고;
    일시적 속도 변경 위치 외측의 상기 도로의 지점들에 대한 것보다 상기 일시적 속도 변경 위치 내의 상기 도로의 지점들에 대해 더 높고;
    다가오는 속도 변경과 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제1 검출된 표지판에 있거나 제1 검출된 표지판을 지나 있는 상기 도로의 지점들에 대해 더 높고;
    상기 영향 구역의 종료와 관련된 텍스트 또는 심볼들을 갖는 제2 검출된 표지판에 있거나 제2 검출된 표지판을 지나 있는 상기 도로의 지점들에 대해 더 낮은 것으로 결정되는 유형의 컴퓨터 판독가능한 매체.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 식별된 속도 제한 표지판의 영향 구역을 결정하는 단계는, 신뢰 레벨을 제1 신뢰 임계값 및 제2 신뢰 임계값과 비교함으로써 도로 내의 지점에 상기 식별된 속도 제한 표지판에서의 속도 제한이 적용되는지에 대한 상기 신뢰 레벨을 결정하는 단계를 포함하고;
    상기 도로의 제1 지점이 상기 제1 신뢰 임계값보다 높은 제1 신뢰 레벨을 가질 때, 상기 도로의 제1 지점이 상기 영향 구역의 시작 지점인 것으로 결정되고;
    상기 도로의 제2 지점이 상기 제2 신뢰 임계값보다 낮은 제2 신뢰 레벨을 가질 때, 상기 도로의 제2 지점은 상기 영향 구역의 종료 지점인 것으로 결정되는 유형의 컴퓨터 판독가능한 매체.
KR1020207018714A 2017-12-29 2018-11-27 일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템 KR102237413B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020217009711A KR102675262B1 (ko) 2017-12-29 2018-11-27 일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/857,952 US10713510B2 (en) 2017-12-29 2017-12-29 Autonomous vehicle system configured to respond to temporary speed limit signs
US15/857,952 2017-12-29
PCT/US2018/062603 WO2019133162A1 (en) 2017-12-29 2018-11-27 An autonomous vehicle system configured to respond to temporary speed limit signs

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217009711A Division KR102675262B1 (ko) 2017-12-29 2018-11-27 일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200081516A KR20200081516A (ko) 2020-07-07
KR102237413B1 true KR102237413B1 (ko) 2021-04-07

Family

ID=67058338

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207018714A KR102237413B1 (ko) 2017-12-29 2018-11-27 일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템
KR1020217009711A KR102675262B1 (ko) 2017-12-29 2018-11-27 일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217009711A KR102675262B1 (ko) 2017-12-29 2018-11-27 일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템

Country Status (8)

Country Link
US (2) US10713510B2 (ko)
EP (1) EP3714346A4 (ko)
JP (2) JP7149333B2 (ko)
KR (2) KR102237413B1 (ko)
CN (2) CN111527462B (ko)
AU (2) AU2018395837B2 (ko)
SG (1) SG11202005741YA (ko)
WO (1) WO2019133162A1 (ko)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109715920B (zh) * 2016-09-28 2021-10-22 日立安斯泰莫株式会社 车辆控制装置
US10713510B2 (en) * 2017-12-29 2020-07-14 Waymo Llc Autonomous vehicle system configured to respond to temporary speed limit signs
JP6676697B2 (ja) * 2018-05-24 2020-04-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP6710722B2 (ja) * 2018-06-15 2020-06-17 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US10838986B2 (en) * 2018-07-12 2020-11-17 Here Global B.V. Method and system for classifying vehicle based road sign observations
JP1632766S (ko) * 2018-09-10 2019-06-03
JP7040374B2 (ja) * 2018-09-14 2022-03-23 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置、車両制御システム、物体検出方法及び物体検出用コンピュータプログラム
JP2020052646A (ja) * 2018-09-26 2020-04-02 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102018131466A1 (de) * 2018-12-07 2020-06-10 Zf Active Safety Gmbh Verfahren zum wenigstens teilweise automatisierten Betreiben eines Fahrzeugs
US11030898B2 (en) * 2018-12-13 2021-06-08 Here Global B.V. Methods and systems for map database update based on road sign presence
KR20210134920A (ko) * 2019-02-26 2021-11-11 옵티멈 세미컨덕터 테크놀로지스 인코포레이티드 안개 검출 및 차량 라이트 제어용 시스템 및 방법
US11125575B2 (en) * 2019-11-20 2021-09-21 Here Global B.V. Method and apparatus for estimating a location of a vehicle
US11428535B2 (en) * 2019-12-06 2022-08-30 Here Global B.V. System and method for determining a sign type of a road sign
CN113834493B (zh) * 2020-06-24 2024-07-02 北京四维图新科技股份有限公司 高精度地图限速处理方法、装置、设备及存储介质
JP7351805B2 (ja) * 2020-07-01 2023-09-27 トヨタ自動車株式会社 情報処理方法、プログラム、車載装置及び車両
US11597404B2 (en) * 2020-09-23 2023-03-07 Robert D. Fish Traffic signal alarm device
US11840175B2 (en) * 2020-09-23 2023-12-12 Robert D. Fish Traffic signal alarm device having no navigational control
CN112182129B (zh) * 2020-09-24 2024-04-30 北京四维图新科技股份有限公司 高精度地图更新方法及装置
US20220172616A1 (en) * 2020-12-01 2022-06-02 Here Global B.V. Method and apparatus for verifying a road work event
US20220176957A1 (en) * 2020-12-09 2022-06-09 Aptiv Technologies Limited Indirect Verification of Speed Limits Based on Contextual Information For Autonomous and Semi-Autonomous Driving Systems
CN113753073B (zh) * 2021-01-12 2024-07-16 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 车速控制方法、装置、设备及存储介质
CN112810668B (zh) * 2021-04-19 2021-08-31 卡斯柯信号(北京)有限公司 限速测试数据的生成方法及装置
JP2023072128A (ja) * 2021-11-12 2023-05-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置
WO2023127391A1 (ja) * 2021-12-28 2023-07-06 株式会社クボタ 遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システム
WO2023127390A1 (ja) * 2021-12-28 2023-07-06 株式会社クボタ 遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システム
DE102022200217A1 (de) 2022-01-12 2023-07-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zur Unterstützung eines Fahrzeugführers im Baustellenbereich
CN114995443B (zh) * 2022-06-16 2024-07-02 江苏电子信息职业学院 一种基于互联网的登机梯靠机行驶速度管控系统
CN115352496A (zh) * 2022-07-29 2022-11-18 中车唐山机车车辆有限公司 限速控制方法、装置、系统及列车
DE102022134372A1 (de) 2022-12-21 2024-06-27 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Bestimmen einer anzuwendenden Geschwindigkeitsbegrenzung für Straßenarbeitsbereiche basierend auf visuellen Hinweisen
CN116061933B (zh) * 2023-03-31 2023-06-16 深圳海星智驾科技有限公司 一种基于限速信息的车辆速度规划方法、装置和域控制器

Family Cites Families (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4509434B2 (ja) 2001-07-12 2010-07-21 株式会社東芝 隊列走行システム及び方法
KR20040091788A (ko) 2003-04-22 2004-11-02 현대자동차주식회사 고속도로 자율주행 시스템 및 그의 제어방법
US20070192012A1 (en) 2006-02-14 2007-08-16 Detroit Diesel Corporation Method and system of enhanced vehicle road speed limiting
JP2007309670A (ja) 2006-05-16 2007-11-29 Toyota Motor Corp 車両位置検出装置
JP4427759B2 (ja) * 2007-06-29 2010-03-10 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両挙動学習装置及び車両挙動学習プログラム
JP4949164B2 (ja) * 2007-08-03 2012-06-06 本田技研工業株式会社 車速制限装置
US8188887B2 (en) * 2009-02-13 2012-05-29 Inthinc Technology Solutions, Inc. System and method for alerting drivers to road conditions
JP5361541B2 (ja) * 2009-06-02 2013-12-04 三菱電機株式会社 標識認識装置
CN101739838B (zh) * 2009-11-27 2012-04-11 东南大学 一种普通公路路侧限速标志连续设置的确定方法
JP5600545B2 (ja) * 2010-10-04 2014-10-01 株式会社日立製作所 列車制御システム及び列車制御方法
WO2012114382A1 (ja) * 2011-02-24 2012-08-30 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置、推奨速度演算装置及び推奨速度提示装置
JP5427202B2 (ja) 2011-03-29 2014-02-26 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
DE112012004767T5 (de) * 2011-11-16 2014-11-06 Flextronics Ap, Llc Vollständiges Fahrzeugökosystem
US20140310379A1 (en) * 2013-04-15 2014-10-16 Flextronics Ap, Llc Vehicle initiated communications with third parties via virtual personality
US9495874B1 (en) * 2012-04-13 2016-11-15 Google Inc. Automated system and method for modeling the behavior of vehicles and other agents
JP6089456B2 (ja) * 2012-06-08 2017-03-08 日本電気株式会社 運転行動診断装置、運転行動診断方法および運転行動診断プログラム
US9221461B2 (en) 2012-09-05 2015-12-29 Google Inc. Construction zone detection using a plurality of information sources
US9195914B2 (en) 2012-09-05 2015-11-24 Google Inc. Construction zone sign detection
US10796510B2 (en) * 2012-12-20 2020-10-06 Brett I. Walker Apparatus, systems and methods for monitoring vehicular activity
US9720411B2 (en) 2014-02-25 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc Autonomous driving sensing system and method
JP6273976B2 (ja) * 2014-03-31 2018-02-07 株式会社デンソー 車両用表示制御装置
CN103927886B (zh) * 2014-04-18 2016-10-05 国通道路交通管理工程技术研究中心有限公司 一种监管重点运输车辆超速违法的系统及方法
CN104050817B (zh) * 2014-05-23 2017-05-10 北京中交兴路信息科技有限公司 限速信息库生成、限速信息检测的方法和系统
US9707960B2 (en) * 2014-07-31 2017-07-18 Waymo Llc Traffic signal response for autonomous vehicles
US9336448B2 (en) * 2014-08-11 2016-05-10 Here Global B.V. Variable speed sign value prediction and confidence modeling
US9558411B1 (en) 2014-08-29 2017-01-31 Google Inc. Plane estimation for contextual awareness
US10109184B2 (en) 2014-10-08 2018-10-23 Here Global B.V. Probe based variable speed sign value
US10573175B2 (en) * 2014-10-14 2020-02-25 Toyota Motor Europe Systems and methods for traffic sign validation
US9530313B2 (en) * 2014-10-27 2016-12-27 Here Global B.V. Negative image for sign placement detection
US9459626B2 (en) 2014-12-11 2016-10-04 Here Global B.V. Learning signs from vehicle probes
WO2016126317A1 (en) 2015-02-06 2016-08-11 Delphi Technologies, Inc. Method of automatically controlling an autonomous vehicle based on electronic messages from roadside infrastructure of other vehicles
US20160231746A1 (en) * 2015-02-06 2016-08-11 Delphi Technologies, Inc. System And Method To Operate An Automated Vehicle
KR102534792B1 (ko) * 2015-02-10 2023-05-19 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 자율 주행을 위한 약도
US9711050B2 (en) * 2015-06-05 2017-07-18 Bao Tran Smart vehicle
US9691278B2 (en) * 2015-07-28 2017-06-27 Mcafee, Inc. Systems and methods for traffic control
KR20170015115A (ko) 2015-07-30 2017-02-08 삼성전자주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량 제어 방법
WO2017018850A1 (ko) 2015-07-30 2017-02-02 삼성전자 주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량 제어 방법
US9682707B1 (en) * 2015-08-27 2017-06-20 Waymo Llc Detecting and responding to parking behaviors in autonomous vehicles
US9463794B1 (en) * 2015-09-04 2016-10-11 Google Inc. Stop sign detection and response
JP2017062700A (ja) 2015-09-25 2017-03-30 株式会社デンソー 制御装置、及び車両制御システム
US9747506B2 (en) * 2015-10-21 2017-08-29 Ford Global Technologies, Llc Perception-based speed limit estimation and learning
WO2017117002A1 (en) 2015-12-28 2017-07-06 Firstenergy Ventures Corp. Vehicle speed control system
US9645577B1 (en) * 2016-03-23 2017-05-09 nuTonomy Inc. Facilitating vehicle driving and self-driving
US10223380B2 (en) * 2016-03-23 2019-03-05 Here Global B.V. Map updates from a connected vehicle fleet
CN109641538A (zh) * 2016-07-21 2019-04-16 国际智能技术公司 使用车辆创建，更新地图的系统和方法
US10248124B2 (en) * 2016-07-21 2019-04-02 Mobileye Vision Technologies, Inc. Localizing vehicle navigation using lane measurements
US20180186278A1 (en) * 2016-08-30 2018-07-05 Faraday&Future Inc. Smart beam lights for driving and environment assistance
DE112016007499T5 (de) * 2016-12-07 2019-11-14 Toyota Motor Europe Systeme und Verfahren zum Regeln einer autonomen Geschwindigkeitsregelanlage
WO2018126215A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 DeepMap Inc. High definition map updates
US10359518B2 (en) * 2016-12-30 2019-07-23 DeepMap Inc. Vector data encoding of high definition map data for autonomous vehicles
CN110914777B (zh) * 2016-12-30 2023-05-26 辉达公司 用于自主车辆的高清地图以及路线存储管理系统
CN106710307A (zh) * 2017-01-06 2017-05-24 汽-大众汽车有限公司 一种车辆辅助驾驶方法和装置
US10493994B1 (en) * 2017-05-11 2019-12-03 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicle driver performance based on contextual changes and driver response
US10713510B2 (en) * 2017-12-29 2020-07-14 Waymo Llc Autonomous vehicle system configured to respond to temporary speed limit signs

Also Published As

Publication number Publication date
US20190205674A1 (en) 2019-07-04
KR102675262B1 (ko) 2024-06-17
US10713510B2 (en) 2020-07-14
US20200364473A1 (en) 2020-11-19
US11594044B2 (en) 2023-02-28
JP2021180024A (ja) 2021-11-18
CN111527462A (zh) 2020-08-11
KR20200081516A (ko) 2020-07-07
CN111527462B (zh) 2021-11-23
JP7149333B2 (ja) 2022-10-06
WO2019133162A1 (en) 2019-07-04
KR20210038729A (ko) 2021-04-07
SG11202005741YA (en) 2020-07-29
EP3714346A1 (en) 2020-09-30
EP3714346A4 (en) 2021-03-17
CN114030481A (zh) 2022-02-11
AU2018395837A1 (en) 2020-07-09
AU2021203221A1 (en) 2021-06-10
AU2021203221B2 (en) 2022-11-10
JP7378444B2 (ja) 2023-11-13
JP2021507406A (ja) 2021-02-22
AU2018395837B2 (en) 2021-04-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102237413B1 (ko) 일시적 속도 제한 표시판에 응답하도록 구성된 자율주행 차량 시스템
US11835959B1 (en) Determining the stationary state of detected vehicles
US11970160B2 (en) Traffic signal response for autonomous vehicles
USRE49649E1 (en) System and method for automatically detecting key behaviors by vehicles
US10955846B1 (en) Stop sign detection and response
US9440647B1 (en) Safely navigating crosswalks
US20180259957A1 (en) Preparing autonomous vehicles for turns

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
A107 Divisional application of patent
GRNT Written decision to grant