WO2023127390A1 - 遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システム - Google Patents

Abstract

遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システムは、前記遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアの位置を記憶する記憶装置と、遠隔操作によって前記農業機械の走行を制御する遠隔操作モードで動作することが可能な制御装置とを備える。前記制御装置は、前記遠隔操作モードにおいて、前記農業機械の状態が、前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合に、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する。

Description

遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システム

　本開示は、遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システムに関する。

　圃場で使用される農業機械の自動化に向けた研究開発が進められている。例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位システムを利用して圃場内を自動で走行するトラクタ、コンバイン、および田植機などの作業車両が実用化されている。圃場内だけでなく、圃場外でも自動で走行する作業車両の研究開発も進められている。農業機械を遠隔で操作する技術の開発も進められている。

　特許文献１および２は、道路を挟んで互いに離れた２つの圃場間で無人の作業車両を自動走行させるシステムの例を開示している。特許文献３は、自律走行を行う作業車両を遠隔で操作する装置の例を開示している。

特開２０２１－０７３６０２号公報 特開２０２１－０２９２１８号公報 国際公開第２０１６／０１７３６７号

　本開示は、遠隔操作時に農業機械を意図されていないエリアまたは状態で走行させることを抑制するためのシステムを提供する。

　本開示の一態様による走行制御システムは、遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システムであって、前記遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアの位置を記憶する記憶装置と、遠隔操作によって前記農業機械の走行を制御する遠隔操作モードで動作することが可能な制御装置とを備える。前記制御装置は、前記遠隔操作モードにおいて、前記農業機械の状態が、前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合に、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する。

　本開示の他の態様による走行制御システムは、遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システムである。前記農業機械は、インプルメントが取り付けられた作業車両である。前記走行制御システムは、前記遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアの位置を記憶する記憶装置と、遠隔操作によって前記農業機械の走行を制御する遠隔操作モードで動作することが可能な制御装置とを備える。前記制御装置は、前記インプルメントの種類または状態が、前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合に、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する。

　本開示のさらに他の態様による農業機械は、前記走行制御システムと、前記制御装置によって制御される走行装置とを備える。

　本開示の包括的または具体的な態様は、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、もしくはコンピュータが読み取り可能な非一時的記憶媒体、またはこれらの任意の組み合わせによって実現され得る。コンピュータが読み取り可能な記憶媒体は、揮発性の記憶媒体を含んでいてもよいし、不揮発性の記憶媒体を含んでいてもよい。装置は、複数の装置で構成されていてもよい。装置が２つ以上の装置で構成される場合、当該２つ以上の装置は、１つの機器内に配置されてもよいし、分離した２つ以上の機器内に分かれて配置されていてもよい。

　本開示の実施形態によれば、遠隔操作時に農業機械を意図しないエリアまたは状態で走行させることを抑制することができる。

本開示の例示的な実施形態による農業管理システムの概要を説明するための図である。 作業車両、および作業車両に連結されたインプルメントの例を模式的に示す側面図である。 作業車両およびインプルメントの構成例を示すブロック図である。 ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位を行う作業車両の例を示す概念図である。 キャビンの内部に設けられる操作端末および操作スイッチ群の例を示す図である。 管理装置および端末装置のハードウェア構成を例示するブロック図である。 圃場内を目標経路に沿って自動で走行する作業車両の例を模式的に示す図である。 自動運転時の操舵制御の動作の例を示すフローチャートである。 目標経路Ｐに沿って走行する作業車両の例を示す図である。 目標経路Ｐから右にシフトした位置にある作業車両の例を示す図である。 目標経路Ｐから左にシフトした位置にある作業車両の例を示す図である。 目標経路Ｐに対して傾斜した方向を向いている作業車両の例を示す図である。 複数の作業車両が圃場の内部および圃場の外側の道を自動走行している状況の例を模式的に示す図である。 作業車両が走行する環境における許可エリアの設定の一例を示す図である。 第１許可エリアおよび第２許可エリアのそれぞれにおける遠隔操作走行の許可条件の一例を示す表である。 農作業のスケジュールの一例を示す図である。 自動走行モードにおける表示画面の一例を示す図である。 遠隔操作モードにおける表示画面の一例を示す図である。 遠隔操作モードにおける表示画面の他の例を示す図である。 遠隔操作モードにおける制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 許可エリアおよび許可条件の設定の他の例を示す図である。 遠隔操作モードにおける表示画面の他の例を示す図である。 圃場の出入口に位置する作業車両の例を模式的に示す斜視図である。 圃場内に複数の許可エリアが設定される他の例を示す図である。 自動走行エリア内に複数の樹木が存在する場合の禁止エリアの設定例を示す模式図である。 自動走行エリア内に畝列が存在する場合の禁止エリアの設定例を示す模式図である。 自動走行エリア内に作物列が存在する場合の禁止エリアの設定例を示す模式図である。 制限エリアの設定の一例を示す模式図である。 各制限エリアにおける動作制限の内容の例を示す表である。 作業車両が走行する環境中に許可エリアと制限エリアとが含まれる場合における制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 警告表示の例を示す図である。 推奨されるオペレータの種別を示す表示の一例を示す図である。 作業車両が位置するエリアと、遠隔操縦が推奨されるオペレータの種別との対応関係を示すテーブルの例を示す図である。 農業管理システムの他の例を示す図である。

　（用語の定義）
　本開示において「農業機械」は、農業用途で使用される機械を意味する。農業機械の例は、トラクタ、収穫機、田植機、乗用管理機、野菜移植機、草刈機、播種機、施肥機、および農業用移動ロボットを含む。トラクタのような作業車両が単独で「農業機械」として機能する場合だけでなく、作業車両に装着または牽引される作業機（インプルメント）と作業車両の全体が１つの「農業機械」として機能する場合がある。農業機械は、圃場内の地面に対して、耕耘、播種、防除、施肥、作物の植え付け、または収穫などの農作業を行う。これらの農作業を「対地作業」または単に「作業」と称することがある。車両型の農業機械が農作業を行いながら走行することを「作業走行」と称することがある。

　「自動運転」は、運転者による手動操作によらず、制御装置の働きによって農業機械の移動を制御することを意味する。自動運転を行う農業機械は「自動運転農機」または「ロボット農機」と呼ばれることがある。自動運転中、農業機械の移動だけでなく、農作業の動作（例えば作業機の動作）も自動で制御されてもよい。農業機械が車両型の機械である場合、自動運転によって農業機械が走行することを「自動走行」と称する。制御装置は、農業機械の移動に必要な操舵、移動速度の調整、移動の開始および停止の少なくとも１つを制御し得る。作業機が装着された作業車両を制御する場合、制御装置は、作業機の昇降、作業機の動作の開始および停止などの動作を制御してもよい。自動運転による移動には、農業機械が所定の経路に沿って目的地に向かう移動のみならず、追尾目標に追従する移動も含まれ得る。自動運転を行う農業機械は、部分的にユーザの指示に基づいて移動してもよい。また、自動運転を行う農業機械は、自動運転モードに加えて、運転者の手動操作によって移動する手動運転モードで動作してもよい。手動によらず、制御装置の働きによって農業機械の操舵を行うことを「自動操舵」と称する。制御装置の一部または全部が農業機械の外部にあってもよい。農業機械の外部にある制御装置と農業機械との間では、制御信号、コマンド、またはデータなどの通信が行われ得る。自動運転を行う農業機械は、人がその農業機械の移動の制御に関与することなく、周囲の環境をセンシングしながら自律的に移動してもよい。自律的な移動が可能な農業機械は、無人で圃場内または圃場外（例えば道路）を走行することができる。自律移動中に、障害物の検出および障害物の回避動作を行ってもよい。

　「遠隔操作」（「遠隔操縦」とも称する。）は、遠隔操作装置を用いた農業機械の操作を意味する。遠隔操作は、農業機械から離れた場所にいるオペレータ（例えばシステム管理者または農業機械のユーザ）によって行われ得る。「遠隔操作走行」は、遠隔操作装置から送信された信号に応答して農業機械が走行することを意味する。遠隔操作装置は、例えばパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、またはリモートコントローラ（リモコン）などの、信号の送信機能を備えた装置を含み得る。オペレータは、遠隔操作装置を操作することにより、発進、停止、加速、減速、または走行方向の変更等の指令を農業機械に与えることができる。これらの指令に応答して制御装置が農業機械の走行を制御するモードを「遠隔操作モード」と称する。

　「許可エリア」は、農業機械の遠隔操作走行が許可されるエリアを意味する。許可エリアには、農業機械の遠隔操作走行が条件付きで許可されるエリアが含まれていてもよい。遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアを「条件付き許可エリア」と呼ぶことがある。一方、遠隔操作走行が無条件で許可される許可エリアを「無条件許可エリア」と呼ぶことがある。全ての許可エリアが「条件付き許可エリア」であってもよいし、一部の許可エリアのみが「条件付き許可エリア」であってもよい。実施形態によっては全ての許可エリアが「無条件許可エリア」であってもよい。遠隔操作モードにおいて、農業機械が条件付き許可エリアに位置するとき、その条件付き許可エリアに関連付けられた許可条件が満たされない場合、その許可エリア内で農業機械を走行させる遠隔操作が無効化される。例えば、農業機械（例えば作業車両）の状態、または作業車両に取り付けられたインプルメントの種類もしくは状態が、その条件付き許可エリア内で遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合、その許可エリア内で農業機械を走行させる遠隔操作が無効化され得る。例えば、遠隔操作走行が許可されている許可エリアから、遠隔操作走行が許可されていない条件付き許可エリアに農業機械が遠隔操作によって進入した場合、農業機械は停止し、それ以上の走行を指示する遠隔操作は無効化され得る。なお、遠隔操作走行が許可されている許可エリアから、遠隔操作走行の許可条件を満たさない条件付き許可エリアに農業機械が進入した場合において、その条件付き許可エリアから元の許可エリアに農業機械を（例えば後進で）戻すための遠隔操作は許容されてもよい。このように、遠隔操作走行が許可されていない条件付き許可エリアに進入した後、遠隔操作走行が許可されている許可エリアに農業機械を戻すための遠隔操作は、「条件付き許可エリア内で農業機械を走行させる遠隔操作」に該当しないものとして解釈される。

　「禁止エリア」は、遠隔操作走行が禁止されるエリアを意味する。遠隔操作モードにおいて、農業機械が禁止エリアに位置する場合、禁止エリア内で農業機械を走行させる遠隔操作が無効化される。例えば、遠隔操作走行が許可されている許可エリアから禁止エリアに農業機械が進入した場合、農業機械は停止し、それ以上の走行を指示する遠隔操作は無効化され得る。なお、遠隔操作走行が許可されている許可エリアから、禁止エリアに農業機械が進入した場合において、禁止エリアから元の許可エリアに農業機械を（例えば後進で）戻すための遠隔操作は許容されてもよい。このように、禁止エリアに進入した後、遠隔操作走行が許可されている許可エリアに農業機械を戻すための遠隔操作は、「禁止エリア内で農業機械を走行させる遠隔操作」に該当しないものとして解釈される。

　「制限エリア」は、遠隔操作走行は可能であるが、遠隔操作走行時の農業機械の動作に何らかの制限が課されるエリアを意味する。制限は、例えば、走行速度の制限、エンジン回転数の制限、およびインプルメントに関連する動作の制限の少なくとも１つを含み得る。

　「作業計画」は、農業機械によって実行される１つ以上の農作業の予定を定めるデータである。作業計画は、例えば、農業機械によって実行される農作業の順序および各農作業が行われる圃場を示す情報を含み得る。作業計画は、各農作業が行われる予定の日および時刻の情報を含んでいてもよい。各農作業が行われる予定の日および時刻の情報を含む作業計画を、特に「作業スケジュール」または単に「スケジュール」と称する。作業スケジュールは、各作業日に行われる各農作業の開始予定時刻および／または終了予定時刻の情報を含み得る。作業計画あるいは作業スケジュールは、農作業ごとに、作業の内容、使用されるインプルメント、および／または、使用される農業資材の種類および分量などの情報を含んでいてもよい。ここで「農業資材」とは、農業機械が行う農作業で使用される物資を意味する。農業資材を単に「資材」と呼ぶことがある。農業資材は、例えば農薬、肥料、種、または苗などの、農作業によって消費される物資を含み得る。作業計画は、農業機械と通信して農作業を管理する処理装置、または農業機械に搭載された処理装置によって作成され得る。処理装置は、例えば、ユーザ（農業経営者または農作業者など）が端末装置を操作して入力した情報に基づいて作業計画を作成することができる。本明細書において、農業機械と通信して農作業を管理する処理装置を「管理装置」と称する。管理装置は、複数の農業機械の農作業を管理してもよい。その場合、管理装置は、複数の農業機械の各々が実行する各農作業に関する情報を含む作業計画を作成してもよい。作業計画は、各農業機械によってダウンロードされ、記憶装置に格納され得る。各農業機械は、作業計画に従って、予定された農作業を実行するために、自動で圃場に向かい、農作業を実行することができる。

　「環境地図」は、農業機械が移動する環境に存在する物の位置または領域を所定の座標系によって表現したデータである。環境地図を単に「地図」または「地図データ」と称することがある。環境地図を規定する座標系は、例えば、地球に対して固定された地理座標系などのワールド座標系であり得る。環境地図は、環境に存在する物について、位置以外の情報（例えば、属性情報その他の情報）を含んでいてもよい。環境地図は、点群地図または格子地図など、さまざまな形式の地図を含む。環境地図を構築する過程で生成または処理される局所地図または部分地図のデータについても、「地図」または「地図データ」と呼ぶ。

　「農道」は、主に農業目的で利用される道を意味する。農道は、アスファルトで舗装された道に限らず、土または砂利等で覆われた未舗装の道も含む。農道は、車両型の農業機械（例えばトラクタ等の作業車両）のみが専ら通行可能な道（私道を含む）と、一般の車両（乗用車、トラック、バス等）も通行可能な道路とを含む。作業車両は、農道に加えて一般道を自動で走行してもよい。一般道は、一般の車両の交通のために整備された道路である。

　「大域的経路」（global path）は、経路計画を行う処理装置によって生成される、農業機械が自動で移動するときの出発地点から目的地点までを結ぶ経路のデータを意味する。大域的経路を生成することを大域的経路計画（global path planning）と称する。以下の説明において、大域的経路を「目標経路」または単に「経路」とも称する。大域的経路は、例えば、農業機械が通過すべき複数の点の座標値によって規定され得る。農業機械が通過すべき点を「ウェイポイント」と称し、隣り合うウェイポイント間を結ぶ線分を「リンク」と称する。

　「局所的経路」（local path）は、大域的経路に沿って農業機械が自動で移動するときに逐次生成される、障害物を回避可能な局所的な経路を意味する。局所的経路を生成することを局所的経路計画（local path planning）と称する。局所的経路は、農業機械が移動している間に、農業機械が備える１つ以上のセンシング装置によって取得されたデータに基づいて逐次生成される。局所的経路は、大域的経路の一部に沿った複数のウェイポイントによって規定され得る。ただし、大域的経路の付近に障害物が存在する場合、その障害物を迂回するようにウェイポイントが設定され得る。局所的経路におけるウェイポイント間のリンクの長さは、大域的経路におけるウェイポイント間のリンクの長さよりも短い。局所的経路を生成する装置は、大域的経路を生成する装置と同一でもよいし、異なっていてもよい。例えば、農業機械による農作業を管理する管理装置が大域的経路を生成し、農業機械に搭載された制御装置が局所的経路を生成してもよい。その場合、管理装置と制御装置との組み合わせが、経路計画を行う「処理装置」として機能する。農業機械の制御装置が、大域的経路計画および局所的経路計画の両方を行う処理装置として機能してもよい。

　（実施形態）
　以下、本開示の実施形態を説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略することがある。例えば、既によく知られた事項の詳細な説明および実質的に同一の構成に関する重複する説明を省略することがある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。以下の説明において、同一または類似の機能を有する構成要素については、同一の参照符号を付している。

　以下の実施形態は例示であり、本開示の技術は以下の実施形態に限定されない。例えば、以下の実施形態で示される数値、形状、材料、ステップ、ステップの順序、表示画面のレイアウトなどは、あくまでも一例であり、技術的に矛盾が生じない限りにおいて種々の改変が可能である。また、技術的に矛盾が生じない限りにおいて、一の態様と他の態様とを組み合わせることが可能である。

　以下、農業機械の一例であるトラクタなどの作業車両に本開示の技術を適用した実施形態を主に説明する。本開示の技術は、トラクタに限らず、遠隔操作走行が可能な他の種類の農業機械（例えば、田植機、コンバイン、収穫機、乗用管理機、野菜移植機、草刈機、播種機、施肥機、および農業用移動ロボット等）にも適用することができる。以下、一例として、自動走行機能および遠隔操作機能を実現するための走行制御システムが作業車両に搭載されている実施形態を説明する。走行制御システムの少なくとも一部の機能は、作業車両と通信を行う他の装置（例えば、遠隔操作を行う端末装置、またはサーバ等）に実装されていてもよい。

　図１は、本開示の例示的な実施形態による農業管理システムの概要を説明するための図である。図１に示す農業管理システムは、作業車両１００と、端末装置４００と、管理装置６００とを備える。端末装置４００は、作業車両１００を遠隔で監視するユーザが使用するコンピュータである。管理装置６００は、農業管理システムを運営する事業者が管理するコンピュータである。作業車両１００、端末装置４００、および管理装置６００は、ネットワーク８０を介して互いに通信することができる。図１には１台の作業車両１００が例示されているが、農業管理システムは、複数の作業車両またはその他の農業機械を含んでいてもよい。

　本実施形態における作業車両１００はトラクタである。作業車両１００は、後部および前部の一方または両方にインプルメントを装着することができる。作業車両１００は、インプルメントの種類に応じた農作業を行いながら圃場内を走行することができる。作業車両１００は、インプルメントを装着しない状態で圃場内または圃場外を走行してもよい。

　本実施形態における作業車両１００は、自動運転機能を備える。すなわち、作業車両１００は、手動によらず、制御装置の働きによって走行することができる。本実施形態における制御装置は、作業車両１００の内部に設けられ、作業車両１００の速度および操舵の両方を制御することができる。作業車両１００は、圃場内に限らず、圃場外（例えば道路）を自動走行することもできる。制御装置が作業車両１００を自動走行させるモードを「自動走行モード」と称する。

　作業車両１００は、さらに、遠隔操作走行の機能も備える。制御装置は、ユーザによる端末装置４００を用いた遠隔操作に応答して作業車両１００の走行装置を制御することにより、走行速度および走行方向を変化させることができる。作業車両１００は、圃場内に限らず、圃場外でも遠隔操作走行を実行することができる。制御装置が作業車両１００を遠隔操作走行させるモードを「遠隔操作モード」と称する。

　作業車両１００は、ＧＮＳＳ受信機およびＬｉＤＡＲセンサなどの、測位あるいは自己位置推定のために利用される装置を備える。自動走行モードにおいて、作業車両１００の制御装置は、作業車両１００の位置と、管理装置６００によって生成された目標経路の情報とに基づいて、作業車両１００を自動で走行させる。制御装置は、作業車両１００の走行制御に加えて、インプルメントの動作の制御も行う。これにより、作業車両１００は、圃場内を自動で走行しながらインプルメントを用いて農作業を実行することができる。さらに、作業車両１００は、圃場外の道（例えば、農道または一般道）を目標経路に沿って自動で走行することができる。作業車両１００は、圃場外の道に沿って自動走行を行うとき、カメラまたはＬｉＤＡＲセンサなどのセンシング装置から出力されるデータに基づいて、障害物を回避可能な局所的経路を目標経路に沿って生成しながら走行する。作業車両１００は、圃場内においては、上記と同様に局所的経路を生成しながら走行してもよいし、局所的経路を生成せずに目標経路に沿って走行し、障害物が検出された場合に停止する、という動作を行ってもよい。

　管理装置６００は、作業車両１００による農作業を管理するコンピュータである。管理装置６００は、例えば圃場に関する情報をクラウド上で一元管理し、クラウド上のデータを活用して農業を支援するサーバコンピュータであり得る。管理装置６００は、例えば、作業車両１００の作業計画を作成し、その作業計画に従って、作業車両１００の目標経路を生成することができる。あるいは、管理装置６００は、ユーザによる端末装置４００を用いた操作に応答して、作業車両１００の目標経路を生成してもよい。

　管理装置６００は、圃場内と圃場外とで異なる方法で目標経路を生成する。管理装置６００は、圃場内の目標経路を、圃場に関する情報に基づいて生成する。例えば、管理装置６００は、予め登録された圃場の外形、圃場の面積、圃場の出入口の位置、作業車両１００の幅、インプルメントの幅、作業の内容、栽培される作物の種類、作物の生育領域、作物の生育状況、または作物列もしくは畝の間隔などの、種々の情報に基づいて圃場内の目標経路を生成することができる。管理装置６００は、例えば、ユーザが端末装置４００または他のデバイスを用いて入力した情報に基づいて圃場内の目標経路を生成する。管理装置６００は、圃場内の経路を、例えば作業が行われる作業領域の全体をカバーするように生成する。一方、管理装置６００は、圃場外の目標経路を、作業計画またはユーザの指示に従って生成する。例えば、管理装置６００は、作業計画が示す農作業の順序、各農作業が行われる圃場の位置、圃場の出入口の位置、各農作業の開始予定時刻および終了予定時刻路面状態、気象状況、または交通状況などの、種々の情報に基づいて圃場外の目標経路を生成することができる。管理装置６００は、作業計画によらず、ユーザが端末装置４００を操作して指定した経路または経由地点を示す情報に基づいて目標経路を生成してもよい。このように、管理装置６００は、種々の方法で目標経路の生成、すなわち大域的経路計画を実行することができる。

　管理装置６００は、さらに、作業車両１００または他の移動体がＬｉＤＡＲセンサなどのセンシング装置を用いて収集したデータに基づいて、環境地図の生成および編集を行ってもよい。管理装置６００は、生成した作業計画、目標経路、および環境地図のデータを作業車両１００に送信する。作業車両１００は、それらのデータに基づいて、移動および農作業を自動で行う。

　なお、大域的経路計画および環境地図の生成（または編集）は、管理装置６００に限らず、他の装置が行ってもよい。例えば、作業車両１００の制御装置が、大域的経路計画または環境地図の生成もしくは編集を行ってもよい。

　端末装置４００は、作業車両１００から離れた場所にいるユーザが使用するコンピュータである。図１に示す端末装置４００はラップトップコンピュータであるが、これに限定されない。端末装置４００は、デスクトップＰＣ（personal computer）などの据え置き型のコンピュータであってもよいし、スマートフォンまたはタブレットコンピュータなどのモバイル端末でもよい。

　端末装置４００は、作業車両１００を遠隔監視したり、作業車両１００を遠隔操作したりするために用いられ得る。例えば、端末装置４００は、作業車両１００が備える１台以上のカメラが撮影した映像をディスプレイに表示させることができる。ユーザは、その映像を見て、作業車両１００の周囲の状況を確認し、作業車両１００に、停止、発進、加速、減速、または走行方向の変更等の指示を送ることができる。

　端末装置４００は、さらに、作業車両１００の作業計画（例えば各農作業のスケジュール）を作成するために必要な情報をユーザが入力するための設定画面をディスプレイに表示することもできる。ユーザが設定画面上で必要な情報を入力し送信の操作を行うと、端末装置４００は、入力された情報を管理装置６００に送信する。管理装置６００は、その情報に基づいて作業計画を作成する。端末装置４００は、作業車両１００が農作業を実行する１つ以上の圃場、作業車両１００の保管場所、および作業車両１００が一時的に待機する１つ以上の待機場所の登録にも使用され得る。端末装置４００は、さらに、目標経路を設定するために必要な情報をユーザが入力するための設定画面をディスプレイに表示する機能を備えていてもよい。

　以下、本実施形態におけるシステムの構成および動作をより詳細に説明する。

　［１．構成］
　図２は、作業車両１００、および作業車両１００に連結されたインプルメント３００の例を模式的に示す側面図である。本実施形態における作業車両１００は、手動運転モードと自動運転モードの両方で動作することができる。自動運転モードにおいて、作業車両１００は無人で走行することができる。作業車両１００は、圃場内と圃場外の両方で自動運転が可能である。自動運転モードにおいて、制御装置は、予め設定された目標経路に沿って作業車両１００を走行させる自動走行モードと、ユーザによる端末装置４００を用いた操作に応答して作業車両１００を走行させる遠隔操作モードとで動作することができる。自動走行モードと遠隔操作モードとの切り替えは、ユーザが端末装置４００を用いて所定の操作を行うことで実行され得る。例えば、自動走行モードにおいて、ユーザが端末装置４００を用いて遠隔操作の開始を指示する操作を行うと、遠隔操作モードに移行する。また、遠隔操作モードにおいて、ユーザが端末装置４００を用いて自動走行の開始を指示する操作を行うと、自動走行モードに移行する。

　図２に示すように、作業車両１００は、車両本体１０１と、原動機（エンジン）１０２と、変速装置（トランスミッション）１０３とを備える。車両本体１０１には、タイヤ付きの車輪１０４を含む走行装置と、キャビン１０５とが設けられている。走行装置は、４つの車輪１０４と、４つの車輪を回転させる車軸、および各車軸の制動を行う制動装置（ブレーキ）を含む。車輪１０４は、一対の前輪１０４Ｆと一対の後輪１０４Ｒとを含む。キャビン１０５の内部に運転席１０７、操舵装置１０６、操作端末２００、および操作のためのスイッチ群が設けられている。作業車両１００が圃場内で作業走行を行うとき、前輪１０４Ｆおよび後輪１０４Ｒの一方または両方は、タイヤ付き車輪ではなく無限軌道（track）を装着した複数の車輪（クローラ）に置き換えられてもよい。

　作業車両１００は、前輪１０４Ｆおよび後輪１０４Ｒの全てを駆動輪とする四輪駆動（４Ｗ）モードと、前輪１０４Ｆまたは後輪１０４Ｒを駆動輪とする二輪駆動（２Ｗ）モードとを切り替えることができる。作業車両１００は、左右のブレーキを連結した状態と、連結を解除した状態とを切り替えることもできる。左右のブレーキの連結を解除することにより、左右の車輪１０４を独立して制動することができる。これにより、旋回半径の小さい旋回が可能である。

　作業車両１００は、作業車両１００の周囲をセンシングする複数のセンシング装置を備える。図２の例では、センシング装置は、複数のカメラ１２０と、ＬｉＤＡＲセンサ１４０と、複数の障害物センサ１３０とを含む。

　カメラ１２０は、例えば作業車両１００の前後左右に設けられ得る。カメラ１２０は、作業車両１００の周囲の環境を撮影し、画像データを生成する。カメラ１２０が取得した画像は、遠隔監視を行うための端末装置４００に送信され得る。当該画像は、無人運転時に作業車両１００を監視するために用いられ得る。カメラ１２０は、作業車両１００が圃場外の道（農道または一般道）を走行するときに、周辺の地物もしくは障害物、白線、標識、または表示などを認識するための画像を生成する用途でも使用され得る。

　図２の例におけるＬｉＤＡＲセンサ１４０は、車両本体１０１の前面下部に配置されている。ＬｉＤＡＲセンサ１４０は、他の位置に設けられていてもよい。ＬｉＤＡＲセンサ１４０は、作業車両１００が主に圃場外を走行している間、周囲の環境に存在する物体の各計測点までの距離および方向、または各計測点の２次元もしくは３次元の座標値を示すセンサデータを繰り返し出力する。ＬｉＤＡＲセンサ１４０から出力されたセンサデータは、作業車両１００の制御装置によって処理される。制御装置は、センサデータと、環境地図とのマッチングにより、作業車両１００の自己位置推定を行うことができる。制御装置は、さらに、センサデータに基づいて、作業車両１００の周辺に存在する障害物などの物体を検出し、作業車両１００が実際に進むべき局所的経路を、大域的経路に沿って生成することができる。制御装置は、例えばＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）などのアルゴリズムを利用して、環境地図を生成または編集することもできる。作業車両１００は、異なる位置に異なる向きで配置された複数のＬｉＤＡＲセンサを備えていてもよい。

　図２に示す複数の障害物センサ１３０は、キャビン１０５の前部および後部に設けられている。障害物センサ１３０は、他の部位にも配置され得る。例えば、車両本体１０１の側部、前部、および後部の任意の位置に、１つまたは複数の障害物センサ１３０が設けられ得る。障害物センサ１３０は、例えばレーザスキャナまたは超音波ソナーを含み得る。障害物センサ１３０は、自動走行時に周囲の障害物を検出して作業車両１００を停止したり迂回したりするために用いられる。ＬｉＤＡＲセンサ１４０が障害物センサ１３０の１つとして利用されてもよい。

　作業車両１００は、さらに、ＧＮＳＳユニット１１０を備える。ＧＮＳＳユニット１１０は、ＧＮＳＳ受信機を含む。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信するアンテナと、アンテナが受信した信号に基づいて作業車両１００の位置を計算するプロセッサとを備え得る。ＧＮＳＳユニット１１０は、複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号を受信し、衛星信号に基づいて測位を行う。本実施形態におけるＧＮＳＳユニット１１０は、キャビン１０５の上部に設けられているが、他の位置に設けられていてもよい。

　ＧＮＳＳユニット１１０は、慣性計測装置（ＩＭＵ）を含み得る。ＩＭＵからの信号を利用して位置データを補完することができる。ＩＭＵは、作業車両１００の傾きおよび微小な動きを計測することができる。ＩＭＵによって取得されたデータを用いて、衛星信号に基づく位置データを補完することにより、測位の性能を向上させることができる。

　作業車両１００の制御装置は、ＧＮＳＳユニット１１０による測位結果に加えて、カメラ１２０またはＬｉＤＡＲセンサ１４０などのセンシング装置が取得したセンシングデータを測位に利用してもよい。農道、林道、一般道、または果樹園のように、作業車両１００が走行する環境内に特徴点として機能する地物が存在する場合、カメラ１２０またはＬｉＤＡＲセンサ１４０によって取得されたデータと、予め記憶装置に格納された環境地図とに基づいて、作業車両１００の位置および向きを高い精度で推定することができる。カメラ１２０またはＬｉＤＡＲセンサ１４０が取得したデータを用いて、衛星信号に基づく位置データを補正または補完することで、より高い精度で作業車両１００の位置を特定できる。

　原動機１０２は、例えばディーゼルエンジンであり得る。ディーゼルエンジンに代えて電動モータが使用されてもよい。変速装置１０３は、変速によって作業車両１００の推進力および移動速度を変化させることができる。変速装置１０３は、作業車両１００の前進と後進とを切り換えることもできる。

　操舵装置１０６は、ステアリングホイールと、ステアリングホイールに接続されたステアリングシャフトと、ステアリングホイールによる操舵を補助するパワーステアリング装置とを含む。前輪１０４Ｆは操舵輪であり、その切れ角（「操舵角」とも称する。）を変化させることにより、作業車両１００の走行方向を変化させることができる。前輪１０４Ｆの操舵角は、ステアリングホイールを操作することによって変化させることができる。パワーステアリング装置は、前輪１０４Ｆの操舵角を変化させるための補助力を供給する油圧装置または電動モータを含む。自動操舵が行われるときには、作業車両１００内に配置された制御装置からの制御により、油圧装置または電動モータの力によって操舵角が自動で調整される。

　車両本体１０１の後部には、連結装置１０８が設けられている。連結装置１０８は、例えば３点支持装置（「３点リンク」または「３点ヒッチ」とも称する。）、ＰＴＯ（Power Take Off）軸、ユニバーサルジョイント、および通信ケーブルを含む。連結装置１０８によってインプルメント３００を作業車両１００に着脱することができる。連結装置１０８は、例えば油圧装置によって３点リンクを昇降させ、インプルメント３００の位置または姿勢を変化させることができる。また、ユニバーサルジョイントを介して作業車両１００からインプルメント３００に動力を送ることができる。作業車両１００は、インプルメント３００を引きながら、インプルメント３００に所定の作業を実行させることができる。連結装置は、車両本体１０１の前方に設けられていてもよい。その場合、作業車両１００の前方にインプルメントを接続することができる。

　図２に示すインプルメント３００は、ロータリ耕耘機であるが、インプルメント３００はロータリ耕耘機に限定されない。例えば、シーダ（播種機）、スプレッダ（施肥機）、移植機、モーア（草刈機）、レーキ、ベーラ（集草機）、ハーベスタ（収穫機）、スプレイヤ、またはハローなどの、任意のインプルメントを作業車両１００に接続して使用することができる。

　図２に示す作業車両１００は、有人運転が可能であるが、無人運転のみに対応していてもよい。その場合には、キャビン１０５、操舵装置１０６、および運転席１０７などの、有人運転にのみ必要な構成要素は、作業車両１００に設けられていなくてもよい。無人の作業車両１００は、自律走行、またはユーザによる遠隔操作によって走行することができる。

　図３は、作業車両１００およびインプルメント３００の構成例を示すブロック図である。作業車両１００とインプルメント３００は、連結装置１０８に含まれる通信ケーブルを介して互いに通信することができる。作業車両１００は、ネットワーク８０を介して、端末装置４００および管理装置６００と通信することができる。

　図３の例における作業車両１００は、ＧＮＳＳユニット１１０、カメラ１２０、障害物センサ１３０、ＬｉＤＡＲセンサ１４０、および操作端末２００に加え、作業車両１００の動作状態を検出するセンサ群１５０、走行制御システム１６０、通信装置１９０、操作スイッチ群２１０、ブザー２２０、および駆動装置２４０を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。ＧＮＳＳユニット１１０は、ＧＮＳＳ受信機１１１と、ＲＴＫ受信機１１２と、慣性計測装置（ＩＭＵ）１１５と、処理回路１１６とを備える。センサ群１５０は、ステアリングホイールセンサ１５２と、切れ角センサ１５４、車軸センサ１５６とを含む。走行制御システム１６０は、記憶装置１７０と、制御装置１８０とを備える。制御装置１８０は、複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１８１から１８６を備える。インプルメント３００は、駆動装置３４０と、制御装置３８０と、通信装置３９０とを備える。なお、図３には、作業車両１００による自動運転の動作との関連性が相対的に高い構成要素が示されており、それ以外の構成要素の図示は省略されている。

　ＧＮＳＳユニット１１０におけるＧＮＳＳ受信機１１１は、複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号を受信し、衛星信号に基づいてＧＮＳＳデータを生成する。ＧＮＳＳデータは、例えばＮＭＥＡ－０１８３フォーマットなどの所定のフォーマットで生成される。ＧＮＳＳデータは、例えば、衛星信号が受信されたそれぞれの衛星の識別番号、仰角、方位角、および受信強度を示す値を含み得る。

　図３に示すＧＮＳＳユニット１１０は、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＮＳＳを利用して作業車両１００の測位を行う。図４は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位を行う作業車両１００の例を示す概念図である。ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位では、複数のＧＮＳＳ衛星５０から送信される衛星信号に加えて、基準局６０から送信される補正信号が利用される。基準局６０は、作業車両１００が作業走行を行う圃場の付近（例えば、作業車両１００から１０ｋｍ以内の位置）に設置され得る。基準局６０は、複数のＧＮＳＳ衛星５０から受信した衛星信号に基づいて、例えばＲＴＣＭフォーマットの補正信号を生成し、ＧＮＳＳユニット１１０に送信する。ＲＴＫ受信機１１２は、アンテナおよびモデムを含み、基準局６０から送信される補正信号を受信する。ＧＮＳＳユニット１１０の処理回路１１６は、補正信号に基づき、ＧＮＳＳ受信機１１１による測位結果を補正する。ＲＴＫ－ＧＮＳＳを用いることにより、例えば誤差数ｃｍの精度で測位を行うことが可能である。緯度、経度、および高度の情報を含む位置情報が、ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる高精度の測位によって取得される。ＧＮＳＳユニット１１０は、例えば１秒間に１回から１０回程度の頻度で、作業車両１００の位置を計算する。

　なお、測位方法はＲＴＫ－ＧＮＳＳに限らず、必要な精度の位置情報が得られる任意の測位方法（干渉測位法または相対測位法など）を用いることができる。例えば、ＶＲＳ（Virtual Reference Station）またはＤＧＰＳ（Differential Global Positioning System）を利用した測位を行ってもよい。基準局６０から送信される補正信号を用いなくても必要な精度の位置情報が得られる場合は、補正信号を用いずに位置情報を生成してもよい。その場合、ＧＮＳＳユニット１１０は、ＲＴＫ受信機１１２を備えていなくてもよい。

　ＲＴＫ－ＧＮＳＳを利用する場合であっても、基準局６０からの補正信号が得られない場所（例えば圃場から遠く離れた道路上）では、ＲＴＫ受信機１１２からの信号によらず、他の方法で作業車両１００の位置が推定される。例えば、ＬｉＤＡＲセンサ１４０および／またはカメラ１２０から出力されたデータと、高精度の環境地図とのマッチングによって、作業車両１００の位置が推定され得る。

　本実施形態におけるＧＮＳＳユニット１１０は、さらにＩＭＵ１１５を備える。ＩＭＵ１１５は、３軸加速度センサおよび３軸ジャイロスコープを備え得る。ＩＭＵ１１５は、３軸地磁気センサなどの方位センサを備えていてもよい。ＩＭＵ１１５は、モーションセンサとして機能し、作業車両１００の加速度、速度、変位、および姿勢などの諸量を示す信号を出力することができる。処理回路１１６は、衛星信号および補正信号に加えて、ＩＭＵ１１５から出力された信号に基づいて、作業車両１００の位置および向きをより高い精度で推定することができる。ＩＭＵ１１５から出力された信号は、衛星信号および補正信号に基づいて計算される位置の補正または補完に用いられ得る。ＩＭＵ１１５は、ＧＮＳＳ受信機１１１よりも高い頻度で信号を出力する。その高頻度の信号を利用して、処理回路１１６は、作業車両１００の位置および向きをより高い頻度（例えば、１０Ｈｚ以上）で計測することができる。ＩＭＵ１１５に代えて、３軸加速度センサおよび３軸ジャイロスコープを別々に設けてもよい。ＩＭＵ１１５は、ＧＮＳＳユニット１１０とは別の装置として設けられていてもよい。

　カメラ１２０は、作業車両１００の周囲の環境を撮影する撮像装置である。カメラ１２０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などのイメージセンサを備える。カメラ１２０は、他にも、１つ以上のレンズを含む光学系、および信号処理回路を備え得る。カメラ１２０は、作業車両１００の走行中、作業車両１００の周囲の環境を撮影し、画像（例えば動画）のデータを生成する。カメラ１２０は、例えば、３フレーム／秒（ｆｐｓ: frames per second）以上のフレームレートで動画を撮影することができる。カメラ１２０によって生成された画像は、例えば遠隔の監視者が端末装置４００を用いて作業車両１００の周囲の環境を確認するときに利用され得る。カメラ１２０によって生成された画像は、測位または障害物の検出に利用されてもよい。図２に示すように、複数のカメラ１２０が作業車両１００の異なる位置に設けられていてもよいし、単数のカメラが設けられていてもよい。可視光画像を生成する可視カメラと、赤外線画像を生成する赤外カメラとが別々に設けられていてもよい。可視カメラと赤外カメラの両方が監視用の画像を生成するカメラとして設けられていてもよい。赤外カメラは、夜間において障害物の検出にも用いられ得る。

　障害物センサ１３０は、作業車両１００の周囲に存在する物体を検出する。障害物センサ１３０は、例えばレーザスキャナまたは超音波ソナーを含み得る。障害物センサ１３０は、障害物センサ１３０から所定の距離よりも近くに物体が存在する場合に、障害物が存在することを示す信号を出力する。複数の障害物センサ１３０が作業車両１００の異なる位置に設けられていてもよい。例えば、複数のレーザスキャナと、複数の超音波ソナーとが、作業車両１００の異なる位置に配置されていてもよい。そのような多くの障害物センサ１３０を備えることにより、作業車両１００の周囲の障害物の監視における死角を減らすことができる。

　ステアリングホイールセンサ１５２は、作業車両１００のステアリングホイールの回転角を計測する。切れ角センサ１５４は、操舵輪である前輪１０４Ｆの切れ角を計測する。ステアリングホイールセンサ１５２および切れ角センサ１５４による計測値は、制御装置１８０による操舵制御に利用される。

　車軸センサ１５６は、車輪１０４に接続された車軸の回転速度、すなわち単位時間あたりの回転数を計測する。車軸センサ１５６は、例えば磁気抵抗素子（ＭＲ）、ホール素子、または電磁ピックアップを利用したセンサであり得る。車軸センサ１５６は、例えば、車軸の１分あたりの回転数（単位：ｒｐｍ）を示す数値を出力する。車軸センサ１５６は、作業車両１００の速度を計測するために使用される。

　駆動装置２４０は、前述の原動機１０２、変速装置１０３、操舵装置１０６、および連結装置１０８などの、作業車両１００の走行およびインプルメント３００の駆動に必要な各種の装置を含む。原動機１０２は、例えばディーゼル機関などの内燃機関を備え得る。駆動装置２４０は、内燃機関に代えて、あるいは内燃機関とともに、トラクション用の電動モータを備えていてもよい。

　ブザー２２０は、異常を報知するための警告音を発する音声出力装置である。ブザー２２０は、例えば、自動運転時に、障害物が検出された場合に警告音を発する。ブザー２２０は、制御装置１８０によって制御される。

　記憶装置１７０は、フラッシュメモリまたは磁気ディスクなどの１つ以上の記憶媒体を含む。記憶装置１７０は、ＧＮＳＳユニット１１０、カメラ１２０、障害物センサ１３０、ＬｉＤＡＲセンサ１４０、センサ群１５０、および制御装置１８０が生成する各種のデータを記憶する。記憶装置１７０が記憶するデータには、作業車両１００が走行する環境内の地図データ（環境地図）、および自動運転のための大域的経路（目標経路）のデータが含まれ得る。環境地図は、作業車両１００が農作業を行う複数の圃場およびその周辺の道の情報を含む。環境地図および目標経路は、管理装置６００における処理装置（すなわちプロセッサ）によって生成され得る。なお、本実施形態における制御装置１８０は、環境地図および目標経路を生成または編集する機能を備えていてもよい。制御装置１８０は、管理装置６００から取得した環境地図および目標経路を、作業車両１００の走行環境に応じて編集することができる。

　記憶装置１７０は、通信装置１９０が管理装置６００から受信した作業計画のデータも記憶する。作業計画は、複数の作業日にわたって作業車両１００が実行する複数の農作業に関する情報を含む。作業計画は、例えば、各作業日において作業車両１００が実行する各農作業の予定時刻の情報を含む作業スケジュールのデータであり得る。記憶装置１７０は、制御装置１８０における各ＥＣＵに、後述する各種の動作を実行させるコンピュータプログラムも記憶する。そのようなコンピュータプログラムは、記憶媒体（例えば半導体メモリまたは光ディスク等）または電気通信回線（例えばインターネット）を介して作業車両１００に提供され得る。そのようなコンピュータプログラムが、商用ソフトウェアとして販売されてもよい。

　本実施形態における記憶装置１７０は、さらに、作業車両１００の遠隔操作走行が許可される許可エリアの位置と、遠隔操作走行が禁止される禁止エリアの位置とを記憶する。許可エリアの一部または全部は、遠隔操作走行が条件付きで許可される条件付き許可エリアであり得る。許可エリアは、遠隔操作走行が無条件で許可される無条件許可エリアを含んでいてもよい。記憶装置１７０は、遠隔操作走行の許可条件の異なる複数の条件付き許可エリアの位置と、各条件付き許可エリアにおける遠隔操作走行の許可条件とを記憶してもよい。記憶装置１７０は、許可エリアおよび禁止エリアの一方の位置を記憶してもよい。例えば許可エリアの位置のみが記憶されている場合、許可エリア以外の位置が禁止エリアとして処理され得る。反対に、禁止エリアの位置のみが記憶されている場合、禁止エリア以外の位置が許可エリア（条件付き許可エリアまたは無条件許可エリア）として処理され得る。本開示においては、禁止エリアの位置が記憶され、それ以外のエリアが許可エリアとして処理される場合も、許可エリアの位置が記憶装置１７０に（間接的に）記憶されているものと解釈する。

　記憶装置１７０は、さらに、遠隔操作走行の動作に制限が課される制限エリアの位置を記憶してもよい。例えば、遠隔操作走行時に走行速度、エンジン回転数、またはインプルメント３００の動作等に制限が課される制限エリアの位置と、制限の内容を示す情報とが記憶装置１７０に記憶されていてもよい。動作制限の内容の異なる複数の制限エリアが設定されていてもよい。記憶装置１７０は、複数の制限エリアの位置と、各制限エリアにおける制限の内容を示す情報とを記憶してもよい。

　制御装置１８０は、複数のＥＣＵを含む。複数のＥＣＵは、例えば、速度制御用のＥＣＵ１８１、ステアリング制御用のＥＣＵ１８２、インプルメント制御用のＥＣＵ１８３、自動運転制御用のＥＣＵ１８４、経路生成用のＥＣＵ１８５、および地図生成用のＥＣＵ１８６を含む。

　ＥＣＵ１８１は、駆動装置２４０に含まれる原動機１０２、変速装置１０３、およびブレーキを制御することによって作業車両１００の速度を制御する。

　ＥＣＵ１８２は、ステアリングホイールセンサ１５２の計測値に基づいて、操舵装置１０６に含まれる油圧装置または電動モータを制御することによって作業車両１００のステアリングを制御する。

　ＥＣＵ１８３は、インプルメント３００に所望の動作を実行させるために、連結装置１０８に含まれる３点リンクおよびＰＴＯ軸などの動作を制御する。ＥＣＵ１８３はまた、インプルメント３００の動作を制御する信号を生成し、その信号を通信装置１９０からインプルメント３００に送信する。

　ＥＣＵ１８４は、ＧＮＳＳユニット１１０、カメラ１２０、障害物センサ１３０、ＬｉＤＡＲセンサ１４０、およびセンサ群１５０から出力されたデータに基づいて、自動運転を実現するための演算および制御を行う。例えば、ＥＣＵ１８４は、ＧＮＳＳユニット１１０、カメラ１２０、およびＬｉＤＡＲセンサ１４０の少なくとも１つから出力されたデータに基づいて、作業車両１００の位置を特定する。圃場内においては、ＥＣＵ１８４は、ＧＮＳＳユニット１１０から出力されたデータのみに基づいて作業車両１００の位置を決定してもよい。ＥＣＵ１８４は、カメラ１２０またはＬｉＤＡＲセンサ１４０が取得したデータに基づいて作業車両１００の位置を推定または補正してもよい。カメラ１２０またはＬｉＤＡＲセンサ１４０が取得したデータを利用することにより、測位の精度をさらに高めることができる。また、圃場外においては、ＥＣＵ１８４は、ＬｉＤＡＲセンサ１４０またはカメラ１２０から出力されるデータを利用して作業車両１００の位置を推定する。例えば、ＥＣＵ１８４は、ＬｉＤＡＲセンサ１４０またはカメラ１２０から出力されるデータと、環境地図とのマッチングにより、作業車両１００の位置を推定してもよい。自動運転中、ＥＣＵ１８４は、推定された作業車両１００の位置に基づいて、目標経路または局所的経路に沿って作業車両１００が走行するために必要な演算を行う。ＥＣＵ１８４は、ＥＣＵ１８１に速度変更の指令を送り、ＥＣＵ１８２に操舵角変更の指令を送る。ＥＣＵ１８１は、速度変更の指令に応答して原動機１０２、変速装置１０３、またはブレーキを制御することによって作業車両１００の速度を変化させる。ＥＣＵ１８２は、操舵角変更の指令に応答して操舵装置１０６を制御することによって操舵角を変化させる。

　ＥＣＵ１８４は、作業車両１００の遠隔操作走行に関する制御も行う。遠隔操作モードにおいて、ＥＣＵ１８４は、通信装置１９０が端末装置４００から受信した信号に応答して、ＥＣＵ１８１、１８２、１８３を制御する。これにより、ユーザからの遠隔操作に応答して、作業車両１００の速度制御、操舵制御、インプルメント３００の昇降、およびインプルメント３００のオン／オフ等の動作を実行することができる。

　ＥＣＵ１８５は、作業車両１００が目標経路に沿って走行している間、障害物を回避可能な局所的経路を逐次生成する。ＥＣＵ１８５は、作業車両１００の走行中、カメラ１２０、障害物センサ１３０、およびＬｉＤＡＲセンサ１４０から出力されたデータに基づいて、作業車両１００の周囲に存在する障害物を認識する。ＥＣＵ１８５は、認識した障害物を回避するように局所的経路を生成する。

　ＥＣＵ１８５は、管理装置６００の代わりに大域的経路計画を行う機能を備えていてもよい。その場合、ＥＣＵ１８５は、記憶装置１７０に格納された作業計画に基づいて作業車両１００の移動先を決定し、作業車両１００の移動の開始地点から目的地点までの目標経路を決定してもよい。ＥＣＵ１８５は、記憶装置１７０に格納された道路情報を含む環境地図に基づき、例えば最短の時間で移動先に到達できる経路を目標経路として作成することができる。あるいは、ＥＣＵ１８５は、環境地図に含まれる各道の属性情報に基づいて、特定の種類の道（例えば、農道、水路などの特定の地物に沿った道、またはＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を良好に受信できる道など）を優先する経路を目標経路として生成してもよい。

　ＥＣＵ１８６は、作業車両１００が走行する環境の地図を生成または編集する。本実施形態では、管理装置６００などの外部の装置によって生成された環境地図が作業車両１００に送信され、記憶装置１７０に記録されるが、ＥＣＵ１８６が代わりに環境地図を生成または編集することもできる。以下、ＥＣＵ１８６が環境地図を生成する場合の動作を説明する。環境地図は、ＬｉＤＡＲセンサ１４０から出力されたセンサデータに基づいて生成され得る。環境地図を生成するとき、ＥＣＵ１８６は、作業車両１００が走行している間にＬｉＤＡＲセンサ１４０から出力されたセンサデータに基づいて３次元の点群データを逐次生成する。ＥＣＵ１８６は、例えばＳＬＡＭなどのアルゴリズムを利用して、逐次生成した点群データを繋ぎ合わせることにより、環境地図を生成することができる。このようにして生成された環境地図は、高精度の３次元地図であり、ＥＣＵ１８４による自己位置推定に利用され得る。この３次元地図に基づいて、大域的経路計画に利用される２次元地図が生成され得る。本明細書では、自己位置推定に利用される３次元地図と、大域的経路計画に利用される２次元地図とを、いずれも「環境地図」と称する。ＥＣＵ１８６は、さらに、カメラ１２０またはＬｉＤＡＲセンサ１４０から出力されたデータに基づいて認識された地物（例えば、水路、川、草、木など）、道の種類（例えば農道か否か）、路面の状態、または道の通行可能性等に関する種々の属性情報を、地図に付加することによって地図を編集することもできる。

　これらのＥＣＵの働きにより、制御装置１８０は、自動走行および遠隔操作走行を実現する。自動走行時において、制御装置１８０は、計測または推定された作業車両１００の位置と、生成された経路とに基づいて、駆動装置２４０を制御する。これにより、制御装置１８０は、作業車両１００を目標経路に沿って走行させることができる。遠隔操作走行時において、制御装置１８０は、ユーザによる端末装置４００を用いた操作に応答して、駆動装置２４０を制御する。これにより、制御装置１８０は、作業車両１００をユーザからの指示に従って走行させることができる。

　制御装置１８０に含まれる複数のＥＣＵは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などのビークルバス規格に従って、相互に通信することができる。ＣＡＮに代えて、車載イーサネット（登録商標）などの、より高速の通信方式が用いられてもよい。図３において、ＥＣＵ１８１から１８６のそれぞれは、個別のブロックとして示されているが、これらのそれぞれの機能が、複数のＥＣＵによって実現されていてもよい。ＥＣＵ１８１から１８６の少なくとも一部の機能を統合した車載コンピュータが設けられていてもよい。制御装置１８０は、ＥＣＵ１８１から１８６以外のＥＣＵを備えていてもよく、機能に応じて任意の個数のＥＣＵが設けられ得る。各ＥＣＵは、１つ以上のプロセッサを含む処理回路を備える。

　通信装置１９０は、インプルメント３００、端末装置４００、および管理装置６００と通信を行う回路を含む装置である。通信装置１９０は、例えばＩＳＯＢＵＳ－ＴＩＭ等のＩＳＯＢＵＳ規格に準拠した信号の送受信を、インプルメント３００の通信装置３９０との間で実行する回路を含む。これにより、インプルメント３００に所望の動作を実行させたり、インプルメント３００から情報を取得したりすることができる。通信装置１９０は、さらに、ネットワーク８０を介した信号の送受信を、端末装置４００および管理装置６００のそれぞれの通信装置との間で実行するためのアンテナおよび通信回路を含み得る。ネットワーク８０は、例えば、３Ｇ、４Ｇもしくは５Ｇなどのセルラー移動体通信網およびインターネットを含み得る。通信装置１９０は、作業車両１００の近くにいる監視者が使用する携帯端末と通信する機能を備えていてもよい。そのような携帯端末との間では、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、３Ｇ、４Ｇもしくは５Ｇなどのセルラー移動体通信、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの、任意の無線通信規格に準拠した通信が行われ得る。

　操作端末２００は、作業車両１００の走行およびインプルメント３００の動作に関する操作をユーザが実行するための端末であり、バーチャルターミナル（ＶＴ）とも称される。操作端末２００は、タッチスクリーンなどの表示装置、および／または１つ以上のボタンを備え得る。表示装置は、例えば液晶または有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）などのディスプレイであり得る。ユーザは、操作端末２００を操作することにより、例えば自動運転モードのオン／オフの切り替え、遠隔操作モードのオン／オフの切り替え、環境地図の記録または編集、目標経路の設定、およびインプルメント３００のオン／オフの切り替えなどの種々の操作を実行することができる。これらの操作の少なくとも一部は、操作スイッチ群２１０を操作することによっても実現され得る。操作端末２００は、作業車両１００から取り外せるように構成されていてもよい。作業車両１００から離れた場所にいるユーザが、取り外された操作端末２００を操作して作業車両１００の動作を制御してもよい。ユーザは、操作端末２００の代わりに、端末装置４００などの、必要なアプリケーションソフトウェアがインストールされたコンピュータを操作して作業車両１００の動作を制御してもよい。

　図５は、キャビン１０５の内部に設けられる操作端末２００および操作スイッチ群２１０の例を示す図である。キャビン１０５の内部には、ユーザが操作可能な複数のスイッチを含むスイッチ群２１０が配置されている。操作スイッチ群２１０は、例えば、主変速または副変速の変速段を選択するためのスイッチ、自動運転モードと手動運転モードとを切り替えるためのスイッチ、前進と後進とを切り替えるためのスイッチ、四輪駆動と二輪駆動とを切り替えるためのスイッチ、左右のブレーキの連結を解除するためのスイッチ、およびインプルメント３００を昇降するためのスイッチ等を含み得る。なお、作業車両１００が無人運転のみを行い、有人運転の機能を備えていない場合、作業車両１００が操作スイッチ群２１０を備えている必要はない。

　操作端末２００または操作スイッチ群２１０によって実行可能な操作の少なくとも一部は、端末装置４００を用いた遠隔操作によっても行われ得る。ユーザが端末装置４００のディスプレイに表示された画面上で所定の操作を行うことにより、上記のいずれかの動作が実行され得る。

　図３に示すインプルメント３００における駆動装置３４０は、インプルメント３００が所定の作業を実行するために必要な動作を行う。駆動装置３４０は、例えば油圧装置、電気モータ、またはポンプなどの、インプルメント３００の用途に応じた装置を含む。制御装置３８０は、駆動装置３４０の動作を制御する。制御装置３８０は、通信装置３９０を介して作業車両１００から送信された信号に応答して、駆動装置３４０に各種の動作を実行させる。また、インプルメント３００の状態に応じた信号を通信装置３９０から作業車両１００に送信することもできる。

　次に、図６を参照しながら、管理装置６００および端末装置４００の構成を説明する。図６は、管理装置６００および端末装置４００の概略的なハードウェア構成を例示するブロック図である。

　管理装置６００は、記憶装置６５０と、プロセッサ６６０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６７０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６８０と、通信装置６９０とを備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。管理装置６００は、作業車両１００が実行する圃場における農作業のスケジュール管理を行い、管理するデータを活用して農業を支援するクラウドサーバとして機能し得る。ユーザは、端末装置４００を用いて作業計画の作成に必要な情報を入力し、その情報をネットワーク８０を介して管理装置６００にアップロードすることが可能である。管理装置６００は、その情報に基づき、農作業のスケジュール、すなわち作業計画を作成することができる。管理装置６００は、さらに、環境地図の生成または編集、および作業車両１００の大域的経路計画も実行することができる。環境地図は、管理装置６００の外部のコンピュータから配信されてもよい。

　通信装置６９０は、ネットワーク８０を介して作業車両１００および端末装置４００と通信するための通信モジュールである。通信装置６９０は、例えば、ＩＥＥＥ１３９４（登録商標）またはイーサネット（登録商標）などの通信規格に準拠した有線通信を行うことができる。通信装置６９０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格もしくはＷｉ－Ｆｉ規格に準拠した無線通信、または、３Ｇ、４Ｇもしくは５Ｇなどのセルラー移動体通信を行ってもよい。

　プロセッサ６６０は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含む半導体集積回路であり得る。プロセッサ６６０は、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラによって実現され得る。あるいは、プロセッサ６６０は、ＣＰＵを搭載したＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＡＳＳＰ（Application Specific Standard Product）、または、これらの回路の中から選択される２つ以上の回路の組み合わせによっても実現され得る。プロセッサ６６０は、ＲＯＭ６７０に格納された、少なくとも１つの処理を実行するための命令群を記述したコンピュータプログラムを逐次実行し、所望の処理を実現する。

　ＲＯＭ６７０は、例えば、書き込み可能なメモリ（例えばＰＲＯＭ）、書き換え可能なメモリ（例えばフラッシュメモリ）、または読み出し専用のメモリである。ＲＯＭ６７０は、プロセッサ６６０の動作を制御するプログラムを記憶する。ＲＯＭ６７０は、単一の記憶媒体である必要はなく、複数の記憶媒体の集合体であってもよい。複数の記憶媒体の集合体の一部は、取り外し可能なメモリであってもよい。

　ＲＡＭ６８０は、ＲＯＭ６７０に格納された制御プログラムをブート時に一旦展開するための作業領域を提供する。ＲＡＭ６８０は、単一の記憶媒体である必要はなく、複数の記憶媒体の集合体であってもよい。

　記憶装置６５０は、主としてデータベースのストレージとして機能する。記憶装置６５０は、例えば、磁気記憶装置または半導体記憶装置であり得る。磁気記憶装置の例は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）である。半導体記憶装置の例は、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）である。記憶装置６５０は、管理装置６００とは独立した装置であってもよい。例えば、記憶装置６５０は、管理装置６００にネットワーク８０を介して接続される記憶装置、例えばクラウドストレージであってもよい。

　端末装置４００は、入力装置４２０と、表示装置（ディスプレイ）４３０と、記憶装置４５０と、プロセッサ４６０と、ＲＯＭ４７０と、ＲＡＭ４８０と、通信装置４９０とを備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。入力装置４２０は、ユーザからの指示をデータに変換してコンピュータに入力するための装置である。入力装置４２０は、例えば、キーボード、マウス、またはタッチパネルであり得る。表示装置４３０は、例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイであり得る。プロセッサ４６０、ＲＯＭ４７０、ＲＡＭ４８０、記憶装置４５０、および通信装置４９０のそれぞれに関する説明は、管理装置６００のハードウェア構成例において記載したとおりであり、それらの説明を省略する。

　［２．動作］
　次に、作業車両１００、端末装置４００、および管理装置６００の動作を説明する。

　［２－１．自動走行動作］
　まず、作業車両１００による自動走行の動作の例を説明する。本実施形態における作業車両１００は、圃場内および圃場外の両方で自動で走行することができる。圃場内において、作業車両１００は、予め設定された目標経路に沿って走行しながら、インプルメント３００を駆動して所定の農作業を行う。作業車両１００は、圃場内を走行中、障害物センサ１３０によって障害物が検出された場合、走行を停止し、ブザー２２０からの警告音の発出、および端末装置４００への警告信号の送信などの動作を行う。圃場内において、作業車両１００の測位は、主にＧＮＳＳユニット１１０から出力されるデータに基づいて行われる。一方、圃場外において、作業車両１００は、圃場外の農道または一般道に設定された目標経路に沿って自動で走行する。作業車両１００は、圃場外を走行中、カメラ１２０またはＬｉＤＡＲセンサ１４０によって取得されたデータに基づいて局所的経路計画を行いながら走行する。圃場外において、作業車両１００は、障害物が検出されると、障害物を回避するか、その場で停止する。圃場外においては、ＧＮＳＳユニット１１０から出力される測位データに加え、ＬｉＤＡＲセンサ１４０またはカメラ１２０から出力されるデータに基づいて作業車両１００の位置が推定される。

　以下、作業車両１００が圃場内を自動走行する場合の動作をまず説明する。作業車両１００が圃場外を自動走行する動作については、後述する。

　図７は、圃場内を目標経路に沿って自動で走行する作業車両１００の例を模式的に示す図である。この例において、圃場は、作業車両１００がインプルメント３００を用いて作業を行う作業領域７２と、圃場の外周縁付近に位置する枕地７４とを含む。地図上で圃場のどの領域が作業領域７２または枕地７４に該当するかは、ユーザによって事前に設定され得る。この例における目標経路は、並列する複数の主経路Ｐ１と、複数の主経路Ｐ１を接続する複数の旋回経路Ｐ２とを含む。主経路Ｐ１は作業領域７２内に位置し、旋回経路Ｐ２は枕地７４内に位置する。図７に示す各主経路Ｐ１は直線状の経路であるが、各主経路Ｐ１は曲線状の部分を含んでいてもよい。主経路Ｐ１は、例えば、ユーザが操作端末２００または端末装置４００に表示された圃場の地図を見ながら、圃場の端付近の２点（図７における点ＡおよびＢ）を指定する操作を行うことによって自動で生成され得る。その場合、ユーザが指定した点Ａと点Ｂとを結ぶ線分に平行に、複数の主経路Ｐ１が設定され、それらの主経路Ｐ１を旋回経路Ｐ２で接続することによって圃場内の目標経路が生成される。図７における破線は、インプルメント３００の作業幅を表している。作業幅は、予め設定され、記憶装置１７０に記録される。作業幅は、ユーザが操作端末２００または端末装置４００を操作することによって設定され、記録され得る。あるいは、作業幅は、インプルメント３００を作業車両１００に接続したときに自動で認識され、記録されてもよい。複数の主経路Ｐ１の間隔は、作業幅に合わせて設定され得る。目標経路は、自動運転が開始される前に、ユーザの操作に基づいて作成され得る。目標経路は、例えば圃場内の作業領域７２の全体をカバーするように作成され得る。作業車両１００は、図７に示すような目標経路に沿って、作業の開始地点から作業の終了地点まで、往復を繰り返しながら自動で走行する。なお、図７に示す目標経路は一例に過ぎず、目標経路の定め方は任意である。

　次に、制御装置１８０による圃場内における自動運転時の制御の例を説明する。

　図８は、制御装置１８０によって実行される自動運転時の操舵制御の動作の例を示すフローチャートである。制御装置１８０は、作業車両１００の走行中、図８に示すステップＳ１２１からＳ１２５の動作を実行することにより、自動操舵を行う。速度に関しては、例えば予め設定された速度に維持される。制御装置１８０は、作業車両１００の走行中、ＧＮＳＳユニット１１０によって生成された作業車両１００の位置を示すデータを取得する（ステップＳ１２１）。次に、制御装置１８０は、作業車両１００の位置と、目標経路との偏差を算出する（ステップＳ１２２）。偏差は、その時点における作業車両１００の位置と、目標経路との距離を表す。制御装置１８０は、算出した位置の偏差が予め設定された閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１２３）。偏差が閾値を超える場合、制御装置１８０は、偏差が小さくなるように、駆動装置２４０に含まれる操舵装置の制御パラメータを変更することにより、操舵角を変更する。ステップＳ１２３において偏差が閾値を超えない場合、ステップＳ１２４の動作は省略される。続くステップＳ１２５において、制御装置１８０は、動作終了の指令を受けたか否かを判定する。動作終了の指令は、例えばユーザが遠隔操作で自動運転の停止を指示したり、作業車両１００が目的地に到達したりした場合に出され得る。動作終了の指令が出されていない場合、ステップＳ１２１に戻り、新たに計測された作業車両１００の位置に基づいて、同様の動作を実行する。制御装置１８０は、動作終了の指令が出されるまで、ステップＳ１２１からＳ１２５の動作を繰り返す。上記の動作は、制御装置１８０におけるＥＣＵ１８２、１８４によって実行される。

　図８に示す例では、制御装置１８０は、ＧＮＳＳユニット１１０によって特定された作業車両１００の位置と目標経路との偏差のみに基づいて駆動装置２４０を制御するが、方位の偏差もさらに考慮して制御してもよい。例えば、制御装置１８０は、ＧＮＳＳユニット１１０によって特定された作業車両１００の向きと、目標経路の方向との角度差である方位偏差が予め設定された閾値を超える場合に、その偏差に応じて駆動装置２４０の操舵装置の制御パラメータ（例えば操舵角）を変更してもよい。

　以下、図９Ａから図９Ｄを参照しながら、制御装置１８０による操舵制御の例をより具体的に説明する。

　図９Ａは、目標経路Ｐに沿って走行する作業車両１００の例を示す図である。図９Ｂは、目標経路Ｐから右にシフトした位置にある作業車両１００の例を示す図である。図９Ｃは、目標経路Ｐから左にシフトした位置にある作業車両１００の例を示す図である。図９Ｄは、目標経路Ｐに対して傾斜した方向を向いている作業車両１００の例を示す図である。これらの図において、ＧＮＳＳユニット１１０によって計測された作業車両１００の位置および向きを示すポーズがｒ（ｘ，ｙ，θ）と表現されている。（ｘ，ｙ）は、地球に固定された２次元座標系であるＸＹ座標系における作業車両１００の基準点の位置を表す座標である。図９Ａから図９Ｄに示す例において、作業車両１００の基準点はキャビン上のＧＮＳＳアンテナが設置された位置にあるが、基準点の位置は任意である。θは、作業車両１００の計測された向きを表す角度である。図示されている例においては、目標経路ＰがＹ軸に平行であるが、一般的には目標経路ＰはＹ軸に平行であるとは限らない。

　図９Ａに示すように、作業車両１００の位置および向きが目標経路Ｐから外れていない場合には、制御装置１８０は、作業車両１００の操舵角および速度を変更せずに維持する。

　図９Ｂに示すように、作業車両１００の位置が目標経路Ｐから右側にシフトしている場合には、制御装置１８０は、作業車両１００の走行方向が左寄りに傾き、経路Ｐに近付くように操舵角を変更する。このとき、操舵角に加えて速度も併せて変更してもよい。操舵角の大きさは、例えば位置偏差Δｘの大きさに応じて調整され得る。

　図９Ｃに示すように、作業車両１００の位置が目標経路Ｐから左側にシフトしている場合には、制御装置１８０は、作業車両１００の走行方向が右寄りに傾き、経路Ｐに近付くように操舵角を変更する。この場合も、操舵角に加えて速度も併せて変更してもよい。操舵角の変化量は、例えば位置偏差Δｘの大きさに応じて調整され得る。

　図９Ｄに示すように、作業車両１００の位置は目標経路Ｐから大きく外れていないが、向きが目標経路Ｐの方向とは異なる場合は、制御装置１８０は、方位偏差Δθが小さくなるように操舵角を変更する。この場合も、操舵角に加えて速度も併せて変更してもよい。操舵角の大きさは、例えば位置偏差Δｘおよび方位偏差Δθのそれぞれの大きさに応じて調整され得る。例えば、位置偏差Δｘの絶対値が小さいほど方位偏差Δθに応じた操舵角の変化量を大きくしてもよい。位置偏差Δｘの絶対値が大きい場合には、経路Ｐに戻るために操舵角を大きく変化させることになるため、必然的に方位偏差Δθの絶対値が大きくなる。逆に、位置偏差Δｘの絶対値が小さい場合には、方位偏差Δθをゼロに近づけることが必要である。このため、操舵角を決定するための方位偏差Δθの重み（すなわち制御ゲイン）を相対的に大きくすることが妥当である。

　作業車両１００の操舵制御および速度制御には、ＰＩＤ制御またはＭＰＣ制御（モデル予測制御）などの制御技術が適用され得る。これらの制御技術を適用することにより、作業車両１００を目標経路Ｐに近付ける制御を滑らかにすることができる。

　なお、走行中に１つ以上の障害物センサ１３０によって障害物が検出された場合には、制御装置１８０は、作業車両１００を停止させる。このとき、ブザー２２０に警告音を発出させたり、警告信号を端末装置４００に送信してもよい。障害物の回避が可能な場合、制御装置１８０は、障害物を回避するように駆動装置２４０を制御してもよい。

　本実施形態における作業車両１００は、圃場内だけでなく、圃場外でも自動走行が可能である。圃場外において、制御装置１８０は、カメラ１２０またはＬｉＤＡＲセンサ１４０から出力されたデータに基づいて、作業車両１００から比較的離れた位置に存在する物体（例えば、他の車両または歩行者等）を検出することができる。制御装置１８０は、検出された物体を回避するように局所的経路を生成し、局所的経路に沿って速度制御および操舵制御を行うことにより、圃場外の道における自動走行を実現できる。

　このように、本実施形態における作業車両１００は、無人で圃場内および圃場外を自動で走行できる。図１０は、複数の作業車両１００が圃場７０の内部および圃場７０の外側の道７６を自動走行している状況の例を模式的に示す図である。記憶装置１７０には、複数の圃場およびその周辺の道を含む領域の環境地図および目標経路が記録される。環境地図および目標経路は、管理装置６００またはＥＣＵ１８５によって生成され得る。作業車両１００が道路上を走行する場合、作業車両１００は、インプルメント３００を上昇させた状態で、カメラ１２０およびＬｉＤＡＲセンサ１４０などのセンシング装置を用いて周囲をセンシングしながら、目標経路に沿って走行する。走行中、制御装置１８０は、局所的経路を逐次生成し、局所的経路に沿って作業車両１００を走行させる。これにより、障害物を回避しながら自動走行することができる。走行中に、状況に応じて目標経路が変更されてもよい。このように、本実施形態における制御装置１８０は、圃場内および圃場の周辺の道上に、自動走行のための目標経路を生成することができる。自動走行モードにおいて、制御装置１８０は、目標経路が生成された圃場および道によって規定される自動走行エリア内で作業車両１００を自動走行させる。

　［２－２．遠隔操作走行］
　次に、作業車両１００の遠隔操作走行に関する動作を説明する。

　［２－２－１．遠隔操作走行に関する動作の概要］
　本実施形態における記憶装置１７０は、遠隔操作走行が許可される１つ以上の許可エリアの位置を記憶する。各許可エリアは、遠隔操作走行が条件付きで許可される条件付き許可エリア、または遠隔走行が無条件で許可される無条件許可エリアであり得る。どのエリアがどの種類の許可エリアに該当するか、および各条件付き許可エリアにおける遠隔操作走行の許可条件は、予め設定され、記憶装置１７０にその情報が記録され得る。本実施形態のように作業車両１００が自動走行エリア内で自動走行を行う場合、自動走行エリアと同一のエリアが許可エリアとして自動的に設定されてもよい。あるいは、自動走行エリアの一部が許可エリアとして設定されてもよい。ユーザ（すなわちオペレータ）が端末装置４００を用いて許可エリアと各許可エリアにおける許可条件とを設定してもよい。

　制御装置１８０は、遠隔操作モードにおいて、ある許可エリア内で遠隔操作走行が許可される条件が満たされていない場合に、作業車両１００を当該許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する。例えば、作業車両１００の状態、またはインプルメント３００の種類もしくは状態が、当該許可エリアにおける遠隔操作走行の許可条件を満たさない場合、制御装置１８０は、作業車両１００を当該許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する。このような動作により、作業車両１００が当該許可エリア内で走行することが好ましくない状況において、遠隔操作走行を規制することができる。例えば、作業車両１００が農作業のためにインプルメント３００を低い位置に保持している状態、または作業車両１００がインプルメント３００に動力を供給している状態においては、公道に設定された許可エリアにおける遠隔操作走行が無効化され得る。あるいは、ある作業日において、農作業が予定されていない圃場に設定された許可エリアに作業車両１００を進入させる遠隔操作は無効化され得る。

　制御装置１８０は、作業車両１００の測位を行うＧＮＳＳユニット１１０などの測位装置から作業車両１００の位置情報を取得し、当該位置情報に基づいて作業車両１００が位置するエリアを特定することができる。これにより、制御装置１８０は、作業車両１００がどの許可エリアに位置するのか、あるいは禁止エリアに位置するのかを判断することができる。ＧＮＳＳユニット１１０の代わりにＬｉＤＡＲセンサ１４０またはカメラ１２０を用いて測位が行われてもよい。その場合、ＬｉＤＡＲセンサ１４０またはカメラ１２０が測位装置の一部として機能し得る。

　記憶装置１７０は、許可エリアの位置に加えて、遠隔操作走行が禁止される禁止エリアの位置をさらに記憶していてもよい。あるいは、許可エリア以外のエリアが禁止エリアとして処理されてもよい。許可エリアの位置のみが記憶され、禁止エリアの位置が明示的に記憶されていない場合であっても、許可エリア以外のエリアが禁止エリアとして処理される場合は、記憶装置１７０が禁止エリアの位置を（間接的に）記憶しているものと解釈する。禁止エリアは、作業車両１００の走行が想定されていないエリアに設定され得る。例えば、道路の両側の車両が通行できない領域、圃場の周囲の畦畔、水路、交通量の多い道路、圃場から遠く離れた道路、および作業車両１００のユーザが管理していない圃場その他の私有地等が禁止エリアに設定され得る。制御装置１８０は、作業車両１００を禁止エリアに進入させる遠隔操作が行われた場合、その遠隔操作を無効化する。これにより、禁止エリアにおける遠隔操作走行を防止することができる。

　制御装置１８０は、遠隔操作を無効化した場合、作業車両１００を例えば停止させるように制御する。これにより、遠隔操作走行が許可されていないエリア（すなわち禁止エリアまたは一部の条件付き許可エリア）に作業車両１００を進入させる遠隔操作が行われた場合に作業車両１００を停止させ、さらなる進入を防止することができる。

　本実施形態における制御装置１８０は、自動走行エリアにおいて作業車両１００を自動走行させる自動走行モードおよび遠隔操作によって作業車両１００の走行を制御する遠隔操作モードで動作可能である。制御装置１８０は、自動走行エリアの少なくとも一部を許可エリアに設定し、自動走行エリアの外側を禁止エリアに設定し、許可エリアの位置および禁止エリアの位置を記憶装置１７０に記憶させてもよい。これにより、自動走行が予定されていないエリアに作業車両１００を遠隔操作で不必要に進入させることを防止することができる。

　制御装置１８０は、遠隔操作モードにおいて、遠隔操作走行が許可されないエリアを示す画像を、端末装置４００のディスプレイ４３０に表示させてもよい。例えば、制御装置１８０は、その時点で遠隔操作走行が許可されていない条件付き許可エリア、または禁止エリアを示す画像を、当該ディスプレイ４３０に表示させてもよい。遠隔操作走行が許可されていない条件付き許可エリアは、例えば作業車両１００の状態またはインプルメント３００の種類もしくは状態に応じて決定され得る。制御装置１８０は、遠隔操作走行が許可されていない条件付き許可エリアと禁止エリアとを区別できる態様でディスプレイ４３０に表示させてもよい。これにより、端末装置４００を用いて監視を行うユーザ（すなわちオペレータ）は、作業車両１００が走行できないエリアを把握することができる。

　制御装置１８０は、作業車両１００に搭載されたカメラ１２０によって撮影されたカメラ画像に、遠隔操作走行が許可されないエリアの表示を重畳させた画像を、ディスプレイ４３０に表示させてもよい。例えば、制御装置１８０は、作業車両１００の状態またはインプルメント３００の種類もしくは状態に応じて決定される、その時点で遠隔操作走行が許可されていない条件付き許可エリア、または禁止エリアを示す表示を、カメラ画像に重畳させた画像をディスプレイ４３０に表示させてもよい。これにより、オペレータは、ディスプレイ４３０に表示された画像（例えば動画像）を見ながら、作業車両１００の周囲の状況および遠隔操作走行が許可されないエリアの位置を把握することができる。オペレータは、表示された画像を見ながら遠隔操作を行うことにより、例えば当該エリアを避けて作業車両１００を走行させることができる。

　制御装置１８０は、作業車両１００を遠隔操作走行が許可されないエリア（条件付き許可エリアまたは禁止エリア）に進入させる遠隔操作が行われたとき、遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置４００のディスプレイ４３０に警告を表示させてもよい。例えば、「そのエリアには進入できません」といったメッセージを表示したり、進入しようとしているエリアの表示を目立つ色に変えたり点滅させたりしてオペレータに注意喚起を行ってもよい。オペレータは、その警告を見て、例えば作業車両１００を後進させて遠隔操作走行が許可されている許可エリアに戻したり、作業車両１００またはインプルメント３００の状態を、許可条件を満たす状態に変更したりする操作を実行できる。あるいは、作業車両１００の周辺にいる作業者に連絡して、作業車両１００またはインプルメント３００の状態を変更させたり、インプルメント３００を交換させたりすることも可能である。制御装置１８０は、遠隔操作を無効化した後、作業車両１００の状態またはインプルメント３００の種類もしくは状態が当該許可エリア内で遠隔操作走行が許可される条件を満たす状態または種類に変化した場合、作業車両１００を当該許可エリア内で走行させる遠隔操作を有効化してもよい。

　記憶装置１７０は、遠隔操作走行が許可される条件が互いに異なる複数の許可エリアの位置を記憶してもよい。その場合、記憶装置１７０は、複数の許可エリアの各々において遠隔操作走行が許可される条件をさらに記憶してもよい。制御装置１８０は、複数の許可エリアの各々において、作業車両１００の状態またはインプルメント３００の種類もしくは状態がその許可エリア内で遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合、作業車両１００に許可エリア内を走行させる遠隔操作を無効化する。これにより、例えば圃場と農道とで異なる許可条件を設定したり、１つの圃場内に許可条件の異なる複数の許可エリアを設定したりすることが可能になる。

　複数の許可エリアは、互いに隣接する第１許可エリアおよび第２許可エリアを含み得る。その場合、制御装置１８０は、作業車両１００の状態またはインプルメント３００の種類もしくは状態が、第１許可エリア内で遠隔操作走行が許可される第１条件を満たし、且つ、第２許可エリア内で遠隔操作走行が許可される第２条件を満たさない場合、作業車両１００を第１許可エリアから第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する。これにより、作業車両１００またはインプルメント３００が第２許可エリア内の走行に適していない状態である場合に、第１許可エリアから第２許可エリアに作業車両１００を進入させることを防ぐことができる。

　複数の許可エリアは、圃場内の第１許可エリアおよび圃場の外側の第２許可エリアを含んでいてもよい。例えば、入口または出口（まとめて「出入口」と称する。）を含む圃場の全体が第１許可エリアに設定され、出入口に隣接する道が第２許可エリアに設定され得る。その場合、制御装置１８０は、作業車両１００の状態またはインプルメント３００の種類もしくは状態が、圃場内で遠隔操作走行が許可される第１条件を満たし、且つ、圃場の外側で遠隔操作走行が許可される第２条件を満たさない場合、作業車両１００を圃場内の第１許可エリアから圃場の外側の第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する。これにより、作業車両１００またはインプルメント３００が圃場の外側の道を走行するのに適していない状態である場合に、作業車両１００が圃場の外に出ることを防ぐことができる。

　本実施形態における農業機械は、インプルメントが取り付けられた作業車両１００である。制御装置１８０は、作業車両１００がインプルメント３００を基準の高さよりも低くしている状態、または、作業車両１００がインプルメント３００に動力を供給している状態であるとき、作業車両１００の状態が第２条件を満たさないと判定してもよい。その場合、制御装置１８０は、作業車両１００を圃場内の第１許可エリアから圃場外の第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する。作業車両１００がインプルメント３００を基準の高さよりも低くしている状態は、例えば、作業車両１００における３点ヒッチとインプルメント３００との連結部の地面からの高さが、予め設定された基準の高さよりも低い状態であり得る。作業車両１００がインプルメント３００に動力を供給している状態は、例えば、作業車両１００におけるＰＴＯ軸が回転しており、インプルメント３００が動作している状態であり得る。そのような状態においては、圃場外の公道を走行することが法令上認められていない場合がある。このため、そのような状態においては、制御装置１８０は、圃場外の道を作業車両１００に走行させる遠隔操作を無効化してもよい。

　記憶装置１７０は、圃場において予定されている農作業に適合するインプルメントの種類をさらに記憶してもよい。制御装置１８０は、作業車両１００に取り付けられたインプルメント３００の種類が、圃場において予定されている農作業に適合しない場合、農業機械を圃場の外側の第２許可エリアから圃場内の第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化してもよい。これにより、圃場内で予定されている農作業に適合するインプルメント３００を装着していない作業車両１００が不必要に圃場に入ることを防ぐことができる。圃場において予定されている農作業、および当該農作業に適合するインプルメントの種類を示す情報は、例えば管理装置６００によって生成される作業計画に含まれ得る。制御装置１８０は、当該作業計画を参照することにより、ある日時に圃場において予定されている農作業、および当該農作業に適合するインプルメントの種類を特定することができる。

　遠隔操作走行が条件付きで許可される複数の許可エリアは、インプルメント３００の幅が特定の範囲にある場合にのみ遠隔操作走行が許可される第３許可エリアを含んでいてもよい。制御装置１８０は、インプルメント３００の幅が当該特定の範囲にない場合、作業車両１００を第３許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化してもよい。例えば、インプルメント３００の幅が所定の基準値よりも小さい場合にのみ、インプルメント３００を装着した作業車両１００の公道での走行が法令で認められている場合、公道が上記の第３許可エリアに設定され得る。その場合、インプルメント３００の幅が基準値未満であるとき、当該幅が「特定の範囲にある」という条件を満たす。制御装置１８０は、例えば作業車両１００とインプルメント３００との間のＩＳＯＢＵＳ規格に準拠した通信によってインプルメント３００の幅の情報を取得することができる。

　第３許可エリアは、圃場の外周部に位置していてもよい。圃場の外周部は、圃場内のエリアのうち、圃場と圃場の外側との境界付近のエリアである。インプルメント３００の幅が大きいと、作業車両１００が圃場の外周部に位置するときにインプルメント３００の一部が圃場の外側にはみ出してしまう場合がある。そこで、圃場の外周部を第３許可エリアに設定し、第３許可エリアにおいてはインプルメント３００の幅が特定の範囲にある（例えば閾値未満である）場合にのみ遠隔操作走行が許可されるようにすることが有効である。圃場の外周部のどの程度の幅のエリアを第３許可エリアに設定するかは、使用されるインプルメントの種類に応じて適切に決定され得る。

　インプルメントの中には、幅を変化させることが可能な機種がある。インプルメント３００がそのような機種である場合、端末装置４００を操作することによってインプルメント３００の幅を変化させることが可能であってもよい。インプルメント３００の幅が可変である場合、インプルメント３００の幅を広げるとインプルメント３００の先端が圃場の外側に出る、または障害物に衝突する場合があり得る。そこで、制御装置１８０は、インプルメント３００の幅を広げるとインプルメント３００の先端が圃場の外側に出る、または障害物に衝突する場合には、インプルメント３００の幅を広げる遠隔操作を無効化してもよい。これにより、遠隔操作によってインプルメント３００の幅を広げることによってインプルメント３００の先端が圃場の外側に出たり、障害物に衝突することを回避することができる。制御装置１８０は、ＧＮＳＳユニット１１０を用いた測位、およびカメラ１２０、ＬｉＤＡＲセンサ１４０を用いたセンシングの結果に基づいて、インプルメント３００の幅を広げた場合にインプルメント３００の先端が圃場の外側に出たり、または障害物に衝突したりするか否かを判定することができる。

　本実施形態における作業車両１００は、左右のブレーキの連結を解除することが可能なトラクタである。左右のブレーキの連結を解除することにより、例えば旋回時に内側の車輪のみブレーキをかけて旋回半径の小さい旋回を行うことが可能である。一方で、走行中に誤って左右の一方のみ急ブレーキをかけてしまうと思わぬ急旋回が生じる可能性がある。このため、特に圃場外の道上を作業車両１００が走行するときは、左右のブレーキが連結されていることが好ましい。そこで、制御装置１８０は、作業車両１００が左右のブレーキの連結を解除している状態にあるとき、作業車両１００の状態が第２条件を満たさないと判定し、作業車両１００を圃場内の第１許可エリアから圃場外の第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化してもよい。これにより、遠隔操作時に圃場外の道上で意図しない急旋回が生じることを防ぐことができる。

　上記の例とは反対に、制御装置１８０は、作業車両１００の状態またはインプルメント３００の種類もしくは状態が圃場内で遠隔操作走行が許可される第１条件を満たさない場合、作業車両１００を圃場外の第２許可エリアから圃場内の第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化してもよい。例えば、作業車両１００が、その圃場で予定されている農作業に必要なインプルメント３００を装着していない場合、その圃場内の第１許可エリアに進入させる遠隔操作が無効化され得る。これにより、農作業が予定されていない圃場に作業車両１００が不必要に進入することを防ぐことができる。

　記憶装置１７０は、作業車両１００が圃場で農作業を実行する予定の日時をさらに記憶していてもよい。圃場における農作業の予定の日時は、上記の作業計画におけるスケジュールのデータとして記録され得る。制御装置１８０は、予定の日時を含む限定された期間以外は、作業車両１００を当該圃場内の第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化してもよい。これにより、上記期間に含まれない日時に作業車両１００を当該圃場に不必要に進入させることを防止することができる。

　本実施形態における作業車両１００は、二輪駆動と四輪駆動とを切り替えることが可能である。遠隔操作走行が条件付きで許可される複数の許可エリアは、圃場における出口を除く第１許可エリアと、圃場における出口を含む第２許可エリアとを含んでいてもよい。圃場は、その周辺の道と比較して低い位置に設けられていることがある。その場合、圃場の出口は、上り坂を含み得る。上り坂の走行には四輪駆動が適している。そこで、制御装置１８０は、作業車両１００が二輪駆動の状態にあるとき、圃場の出口を除く第１許可エリアから出口を含む第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化してもよい。これにより、四輪駆動の状態にある場合に限り、出口を含む第２許可エリアに進入することができる。その結果、遠隔操作時に二輪駆動の状態で傾斜の急な登り坂に進入し登りきれないといった事態を避けることができる。

　本実施形態における作業車両１００は、後部にインプルメント３００が取り付けられるトラクタである。そのような作業車両１００は、インプルメント３００が装着されていない場合と比較して、重心が後部側にシフトする。その結果、傾斜の急な上り坂を走行するときに前輪１０４Ｆが持ち上がり、上り坂を上ることができない場合がある。その場合、作業車両１００を後進（バック）状態で上り坂を走行させることになる。そこで、制御装置１８０は、作業車両１００を前進状態で所定角度以上の傾斜角を持つ上り坂に進入させる遠隔操作が行われたとき、その遠隔操作を無効化して作業車両１００を停止させてもよい。一方、制御装置１８０は、作業車両１００を後進状態で所定角度以上の傾斜角を持つ上り坂に進入させる遠隔操作が行われたとき、遠隔操作に従って作業車両１００に上り坂を後進させてもよい。所定角度以上の傾斜角をもつ上り坂の位置は予め記憶装置１７０に記録され得る。制御装置１８０は、予め記録された上り坂の位置と、ＧＮＳＳユニット１１０などの測位装置から取得した作業車両１００の位置および向きの情報とに基づいて、作業車両１００が上り坂に向かっていることを検知することができる。そのような上り坂は、圃場の出口付近、または農道などの様々な場所に存在し得る。

　許可エリアが圃場を含み、且つ圃場の出口が所定角度以上の傾斜角を持つ上り坂を含む場合、制御装置１８０は、作業車両１００を前進状態で当該出口における上り坂に進入させる遠隔操作が行われたとき、遠隔操作を無効化して作業車両１００を停止させてもよい。一方、作業車両１００を後進状態で当該出口における上り坂に進入させる遠隔操作が行われたとき、遠隔操作に従って作業車両１００に上り坂を後進させてもよい。これにより、圃場の出口における傾斜の急な上り坂を前進することで前輪１０４Ｆが持ち上がり、上り坂を上ることができないといった事態を避けることができる。

　制御装置１８０は、自動走行エリアに含まれる樹木の幹からの距離が所定距離以下の範囲を禁止エリアに設定してもよい。自動走行エリア内に存在する樹木の幹は、例えばカメラ１２０もしくはＬｉＤＡＲセンサ１４０などのセンシング装置、または作業車両１００以外の移動体が備えるセンシング装置を用いて予め検知され得る。検知された各樹木の位置は記憶装置１７０に記録され得る。制御装置１８０は、予め記録された樹木の幹の位置から所定距離（例えば、１メートルから３メートル程度）の範囲内を禁止エリアに設定してもよい。これにより、遠隔操作時に作業車両１００が樹木に衝突することを回避することができる。

　制御装置１８０は、自動走行エリアに含まれる圃場内の作物列または畝列が存在するエリアを禁止エリアに設定してもよい。作物列または畝列は、例えばカメラ１２０または作業車両１００以外の移動体が備えるカメラを用いて検知され得る。制御装置１８０は、検知された作物列または畝列が存在するエリアを禁止エリアに設定することにより、遠隔操作時に作業車両１００が作物列または畝列を踏むことを回避することができる。

　制御装置１８０は、圃場内および圃場の周辺の道上に、自動走行のための目標経路を生成することができる。制御装置１８０は、自動走行モードにおいて、目標経路が生成された圃場および道によって規定されるエリアを自動走行エリアとして作業車両１００を自動走行させることができる。

　遠隔操作走行が許可される許可エリアとは別に、遠隔操作走行が制限付きで許可される制限エリアが設定されていてもよい。「遠隔操作走行が制限付きで許可される」とは、遠隔操作走行は可能であるものの、その動作に制限が課されることを意味する。例えば、制限エリアでは、遠隔操作時に走行速度、エンジン回転数、またはインプルメントの動作等に制限が課され得る。

　そのような形態では、記憶装置１７０は、遠隔操作走行が許可される許可エリアの位置および遠隔操作走行が制限付きで許可される制限エリアの位置を記憶し得る。この場合の許可エリアは、条件付き許可エリアでも無条件許可エリアでもよい。制御装置１８０は、作業車両１００を許可エリアから制限エリアに進入させる遠隔操作が行われた場合に、遠隔操作による作業車両１００の動作を制限する。

　制限エリアは、例えば圃場、または圃場の周辺の道に設定され得る。制限エリアは、例えば作業車両１００が高速で走行したり、騒音を立てたり、インプルメント３００を下した状態で走行したりすることが好ましくないエリアに設定され得る。制限エリアの位置と、その制限エリアにおける動作制限の内容とが関連付けられて記憶装置１７０に記憶され得る。

　例えば、制御装置１８０は、作業車両１００を制限エリアに進入させる遠隔操作が行われた場合、作業車両１００の走行速度を制限してもよい。これにより、制限エリア内における作業車両１００の走行速度を制限速度以下に限定することができる。例えば、制限エリアが圃場内に位置する場合において、制御装置１８０は、作業車両１００を圃場内の制限エリアに進入させる遠隔操作が行われた場合に、作業車両１００の走行速度を、圃場において予定されている農作業に応じた速度に制限してもよい。

　圃場において予定されている農作業に応じた速度は、予め農作業ごとに設定され、記憶装置１７０にその情報が記録され得る。例えば、耕耘、播種、施肥、防除、または収穫などの農作業の種類に応じて異なる制限速度が設定され得る。圃場において予定されている農作業は、管理装置６００によって生成された作業計画に記録されている。

　制御装置１８０は、作業車両１００を制限エリアに進入させる遠隔操作が行われた場合、作業車両１００のエンジン回転数を制限してもよい。例えば、制御装置１８０は、制限エリアが家屋および畜舎の少なくとも一方の周辺の道または圃場を含み、且つ、作業車両１００を制限エリアに進入させる遠隔操作が行われた場合、作業車両１００のエンジン回転数を制限してもよい。家屋および畜舎の周辺では、作業車両１００が騒音を立てて走行することは好ましくない。このため、家屋および畜舎の周辺の道では、エンジン回転数を所定値以下に制限し、騒音を抑えることが有効である。

　制御装置１８０は、作業車両１００を制限エリアに進入させる遠隔操作が行われた場合、作業車両１００に装着されたインプルメント３００の動作を制限してもよい。例えば、制御装置１８０は、作業車両１００が制限エリアに位置する場合、インプルメント３００の高さを所定の高さよりも低くする遠隔操作を無効化してもよい。このような構成は、特に、制限エリアが圃場の外側の道に設定されている場合に有効である。道においては、インプルメント３００を低くした状態で作業車両１００が走行すると、インプルメント３００が路面に接触するなどの問題が生じ得る。そのような問題を回避するため、圃場外の道に設定された制限エリアにおいては、インプルメント３００の高さを所定の高さよりも低くする遠隔操作を無効化することが有効である。

　制御装置１８０は、制限エリアにおける作業車両１００の位置に応じて、作業車両１００の動作の制限を変化させてもよい。記憶装置１７０は、制限エリアにおける位置と作業車両１００の動作の制限との対応関係を規定するテーブルを記憶していてもよい。制御装置１８０は、そのようなテーブルに基づいて、作業車両１００の動作の制限を決定してもよい。

　制御装置１８０は、作業車両１００の位置に応じて、遠隔操作が許可されるオペレータの種別を示す情報を、オペレータが使用する端末装置のディスプレイ４３０に表示させてもよい。

　制御装置１８０は、遠隔操作モードにおいて、制限エリアを示す画像を、遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置４００のディスプレイ４３０に表示させてもよい。例えば、制御装置１８０は、作業車両１００に搭載されたカメラによって撮影された画像に、制限エリアの表示を重畳させた画像を、ディスプレイ４３０に表示させてもよい。これにより、オペレータは、表示された画像に基づいて、どのエリアが制限エリアであるのかを知ることができる。

　制御装置１８０は、作業車両１００を制限エリアに進入させる遠隔操作が行われたとき、遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置のディスプレイ４３０に警告を表示させてもよい。これにより、オペレータは、当該警告に基づいて、作業車両１００が制限エリアに進入したことを知ることができる。

　制御装置１８０は、自動走行エリアの外側を遠隔操作走行が許可されない禁止エリアに設定し、自動走行エリアの少なくとも一部を許可エリアまたは制限エリアに設定してもよい。これにより、自動走行エリア内で作業車両１００を遠隔操作で走行させることができる。

　［２－２－２．遠隔操作走行に関する動作の具体例］
　次に、図１１を参照しながら、遠隔操作モードにおける制御装置１８０の動作をより具体的に説明する。

　図１１は、作業車両１００が走行する環境における許可エリアの設定の一例を示す図である。図１１は、作業車両１００が農作業を行う複数の圃場７０と、それらの圃場７０の周辺の道７６とを含む環境地図の一例を示している。図１１に示す環境地図には、作業車両１００の保管場所９０と、作業車両１００が一時的に待機する待機場所９６も示されている。保管場所９０および待機場所９６は、必要に応じて設定される。

　図１１に示す例では、遠隔操作走行の許可条件が異なる２種類の許可エリア（すなわち第１許可エリアおよび第２許可エリア）が設定されている。第１許可エリアは、作業車両１００が農作業を行う一部の圃場７０内に設定されている。第２許可エリアは、作業車両１００が走行する可能性がある一部の道７６に設定されている。図１１において、第１許可エリアはドットパターンで表され、第２許可エリアは斜線パターンで表されている。これらの許可エリア以外のエリアは禁止エリアとして処理され得る。

　図１１に示すような地図は、例えば操作端末２００または端末装置４００のディスプレイ４３０に表示され得る。ユーザは、表示された地図を見ながら、それぞれの許可エリアと禁止エリアの位置を把握することができる。ユーザは、表示された地図を見ながら、許可エリアおよび禁止エリアを設定することも可能である。

　この例では、記憶装置１７０は、圃場７０内の第１許可エリアの位置と、道７６上の第２許可エリアの位置と、各許可エリアにおける遠隔操作走行の許可条件とを記憶する。各許可エリアの位置および各許可エリアにおける許可条件は、例えばユーザが操作端末２００または端末装置４００を操作することによって設定され得る。あるいは、管理装置６００によって作成された作業計画に基づいて制御装置１８０が自動で各許可エリアの位置および各許可エリアの許可条件を決定してもよい。例えば、制御装置１８０は、作業計画に基づいて生成した目標経路によって規定される自動走行エリアのうち、圃場７０内のエリアを第１許可エリアとし、圃場７０の外側の道７６上のエリアを第２許可エリアとして決定してもよい。

　図１２は、第１許可エリアおよび第２許可エリアのそれぞれにおける遠隔操作走行の許可条件の一例を示す表である。この例では、圃場７０に設定される第１許可エリアにおいては、以下の条件（ａ１）および（ａ２）が満たされている場合に、遠隔操作走行が許可され得る。
（ａ１）圃場７０内で予定されている農作業に適合するインプルメント３００が作業車両１００に装着されている。
（ａ２）そのときの日時が、作業計画に定められた農作業の予定日時を含む作業予定期間内である。

　条件（ａ１）に関して、作業車両１００がそれぞれの圃場７０において行う農作業に適合するインプルメント３００の種類は、記憶装置１７０に予め記録されている。制御装置１８０は、記憶装置１７０に記録されたデータを参照して、作業車両１００に取り付けられているインプルメント３００の種類が、圃場７０において予定されている農作業に適合するか否かを判定する。インプルメント３００の種類が圃場７０において予定されている農作業に適合しない場合、制御装置１８０は、作業車両１００を圃場７０内の第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する。すなわち、道７６から圃場７０に進入させる遠隔操作が行われた場合であっても、制御装置１８０は、その遠隔操作を無視し、例えば圃場７０の入口の手前で作業車両１００を停止させる。

　条件（ａ２）に関して、作業計画には、作業車両１００が実行する農作業の予定が定められている。図１３は、作業計画の一例を示している。図１３に示す作業計画は、作業車両１００を含む登録された農業機械ごとに、農作業が行われる予定の日および時間、圃場、作業内容、および使用されるインプルメントの種類を示す情報を含み得る。このような作業計画が、管理装置６００のプロセッサ６６０によって生成され得る。プロセッサ６６０は、作業計画に従い、作業車両１００の目標経路を地図上の道に沿って生成する。作業車両１００の制御装置１８０は、作業計画のデータと、目標経路のデータとを管理装置６００からダウンロードし、記憶装置１７０にそれらのデータを格納する。自動走行モードにおいて、作業車両１００は、作業計画が示すスケジュールに従い、目標経路に沿って自動で走行する。制御装置１８０は、圃場７０ごとに、作業計画に定められた農作業の予定期間（例えば、数時間、数十時間、数日間、数週間など）を含む比較的短い期間内のみ、その圃場７０における遠隔操作走行を許可するように構成され得る。

　図１２に示す例では、道７６に設定される第２許可エリアにおける遠隔操作走行は、以下の条件（ｂ１）～（ｂ３）の全てが満たされている場合に許可され得る。
（ｂ１）作業車両１００がインプルメント３００を基準の高さ以上の高さに保持している。
（ｂ２）作業車両１００からインプルメント３００への動力供給が停止している。
（ｂ３）作業車両１００の左右のブレーキが連結されている。

　条件（ｂ１）に関して、３点ヒッチが下がった状態のように、インプルメント３００が低い位置に保持されていると、インプルメント３００の一部が道路に接触したり、作業車両１００の灯火器類が隠れて他の車両に見えなくなり、法令に定められた保安基準を満たさなくなる可能性がある。このため、図１２の例では、制御装置１８０は、作業車両１００がインプルメント３００を基準の高さよりも低くしている状態においては、道７６に設定された第２許可エリア内での遠隔操作走行を無効化する。この場合、作業車両１００を圃場７０の出口から道７６に進入させる遠隔操作は無効化され、作業車両１００は出口と道７６との境界付近で停止する。

　条件（ｂ２）に関して、例えばＰＴＯがオンの状態のように、作業車両１００からインプルメント３００に動力が供給され、インプルメント３００が駆動されている状態で道７６を走行することは好ましくない。このため、道７６上の第２許可エリアにおいては、例えばＰＴＯがオフであり、インプルメント３００への動力供給が停止していることが遠隔操作走行の許可条件の１つとして設定され得る。

　条件（ｂ３）に関して、作業車両１００は、圃場の枕地等で旋回半径の小さい旋回を実現するため、左右の車輪に独立にブレーキをかけることができる。その状態を「左右のブレーキの連結が解除されている」と表現する。一方、道７６では、誤って左右の片側にだけブレーキをかけてしまい、意図せぬ急旋回を招かないように、左右のブレーキを連結し、片側にだけブレーキがかからないようにしておくことが望ましい。このため、道７６においては、左右のブレーキが連結されていることが遠隔操作走行の許可条件の１つとして設定され得る。

　図１２に示す条件を課すことにより、作業車両１００またはインプルメント３００が適切な状態にある場合にのみ、圃場７０内の第１許可エリアおよび道７６上の第２許可エリアでの遠隔操作走行が可能になる。これにより、遠隔操作モードにおいて、作業車両１００が走行することが好ましくないエリアに作業車両１００を進入させることを予防することができる。

　次に、自動走行モードと遠隔操作走行モードとを切り替える動作の例を説明する。

　本実施形態における作業車両１００は、予め生成された作業計画および目標経路に従って、作業日ごとに、走行および圃場７０における農作業を自動で実行する。図１１の例では、作業車両１００は、保管場所９０を出発し、道７６に沿って自動で走行し、複数の圃場７０に訪れ、各圃場７０で所定の農作業を実行した後、待機場所９６に移動する。次の作業日には、作業車両１００は、再び作業計画に従って、待機場所９６を出発し、道７６に沿って自動で走行し、他の複数の圃場７０を順に訪れて農作業を実行し、待機場所９６もしくは他の待機場所、または保管場所９０に移動する。このような動作が作業日ごとに実行され得る。なお、この例では保管場所９０とは別に待機場所９６が設けられているが、待機場所９６が設けられていなくてもよい。その場合、作業車両１００は、一日の全ての農作業が完了した後、保管場所９０に戻ることになる。また、複数の待機場所９６が異なる場所に設けられていてもよい。１つ以上の待機場所９６を設けることにより、広い範囲に分散する多くの圃場７０での農作業を効率化することができる。

　作業車両１００が自動走行を行っているとき、ユーザは、端末装置４００を用いて作業車両１００の遠隔監視および遠隔操作を行うことが可能である。作業車両１００が自動走行を行っているとき、制御装置１８０は、作業車両１００に搭載された１つ以上のカメラ１２０によって撮影された画像（例えば動画像）を、通信装置１９０を介して端末装置４００に送信する。端末装置４００は、ディスプレイ４３０に当該画像を表示させる。ユーザは、表示された画像を見ながら、作業車両１００の周辺の状況を確認し、必要に応じて遠隔操作走行を開始することができる。

　図１４Ａは、端末装置４００のディスプレイ４３０に表示される画像の一例を示す図である。図１４Ａに示す画像には、圃場７０、道７６、および作業車両１００の前部が映っている。この画像は、作業車両１００の前方を撮影するカメラ１２０によって撮影された画像である。作業車両１００の前方を撮影するカメラ１２０に限らず、例えば後方、右方、または左方を撮影するカメラ１２０によって撮影された画像がディスプレイ４３０に表示されてもよい。ディスプレイ４３０は、例えば３ｆｐｓ以上（典型的には３０ｆｐｓまたは６０ｆｐｓ等）のフレームレートを有する動画像を表示する。なお、複数のカメラ１２０によって撮影された複数の画像を複数のディスプレイに表示させてもよい。その場合、監視者であるユーザ（オペレータ）は、複数のディスプレイに表示された複数の画像を見ながら、作業車両１００の周囲の状況を詳細に確認することができる。カメラ１２０で撮影された画像だけでなく、作業車両１００を含む領域の地図がディスプレイに表示されてもよい。

　図１４Ａに示す例では、表示される画像に、遠隔操作（「遠隔操縦」とも呼ぶ。）の開始を指示するためのボタン（遠隔操縦開始ボタン）８１と、作業車両１００を緊急停止させるためのボタン（緊急停止ボタン）８２とが含まれている。ユーザは、遠隔操縦開始ボタン８１をタッチまたはクリックすることにより、自動走行モードから遠隔操作モードに切り替えることができる。ユーザはまた、緊急停止ボタン８２をタッチまたはクリックすることにより、作業車両１００を緊急停止させることができる。

　図１４Ｂは、遠隔操縦開始ボタン８１が押された後の表示画面の一例を示す図である。この例では、遠隔操縦開始ボタン８１が押されると、作業車両１００を遠隔操縦するための複数の矢印８３が表示される。上矢印は加速、下矢印は減速、右矢印は右折、左矢印は左折を指示するためのボタンである。ユーザは、これらの矢印８３をタッチまたはクリックすることにより、作業車両１００を操縦することができる。制御装置１８０は、ユーザによる操作に応答して、指示された動作を作業車両１００に実行させる。ユーザは、所定の操作を行うことにより、矢印８３の表示／非表示を切り替えることもできる。図１４Ｂの例では、作業車両１００が道７６上を走行しているため、インプルメント３００の昇降、およびインプルメント３００のオン／オフの切り替えを指示するためのボタン等は表示されていない。作業車両１００が圃場７０内に位置するときには、インプルメント３００の昇降、およびインプルメント３００のオン／オフの切り替えを指示するためのボタンが表示され得る。遠隔操縦は、図１４Ｂに示すような矢印８３の表示に限らず、例えば端末装置４００に接続された操縦機またはジョイスティックなどのコントローラを操作することによって実行できるようにしてもよい。ユーザは、図１４Ｂに示す画面において、自動走行開始ボタン８４をタッチまたはクリックすることで、遠隔操作モードから自動走行モードに切り替えることができる。

　この例では、図１４Ａに示す遠隔操縦開始ボタン８１が押されると、図１４Ｂに示すように、その時点で作業車両１００の遠隔操作走行が許可されていないエリアを示すバリア７７が表示される。バリア７７は、禁止エリアまたは遠隔操作走行の許可条件を満たさない許可エリアと、作業車両１００が遠隔操作走行を行うことができるエリアとの境界を示している。バリア７７を「ジオフェンス」と呼ぶこともできる。図１４Ｂに例示されているバリア７７は、道７６と圃場７０との境界のうち、圃場７０の出入口７１を除く部分に表示されている。このバリア７７の表示は、作業車両１００の状態、インプルメント３００の種類もしくは状態、または日時などの種々の条件に応じて変化し得る。例えば、ある作業日において、作業車両１００が農作業を行う予定の圃場７０の出入口７１にはバリア７７が表示されず、他の圃場の出入口にはバリア７７が表示され得る。また、作業車両１００が、その作業日に実行する農作業に適合するインプルメント３００を装着している場合には、圃場７０の出入口７１にはバリア７７が表示されず、その作業日に実行する農作業に適合するインプルメント３００を装着していない場合には、圃場７０の出入口７１にバリア７７が表示され得る。

　図１４Ｃは、作業車両１００が圃場７０内に位置しているときの遠隔操作モードにおける表示画面の例を示す図である。この例では、インプルメント３００の上昇／下降、インプルメント３００のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるためのボタン８５～８７が表示されている。これらのボタンにより、ユーザは、インプルメント３００の位置、姿勢、または動作状態を変更することができる。

　図１４Ｃの例では、バリア７７は、圃場７０の外周部のうち、出入口７１を除く部分に表示されている。このバリア７７の表示は、作業車両１００またはインプルメント３００の状態が変わると変化し得る。例えば、作業車両１００の左右のブレーキの連結が解除されている状態、インプルメント３００が低い位置にある状態、またはインプルメント３００が駆動されている状態においては、出入口７１にもバリア７７が表示され得る。作業車両１００がバリア７７の外側に出ようとする遠隔操作は制御装置１８０によって無効化される。

　上記のような表示の制御は、端末装置４００のプロセッサ４６０が、作業車両１００の制御装置１８０または管理装置６００から得た情報に基づいて実行する。制御装置１８０は、作業車両１００の位置および向きを示す情報と、カメラ１２０によって取得された画像の情報とを端末装置４００に送信する。管理装置６００は、作業車両１００が走行する環境における各許可エリアおよび／または禁止エリアの分布を示す情報を端末装置４００に送信する。端末装置４００のプロセッサは、それらの情報に基づいて、その時点で作業車両１００の遠隔操作走行が許可されているエリアと許可されていないエリアとを区別可能な画像をディスプレイ４３０に表示させることができる。

　次に、図１５を参照しながら、遠隔操作モードにおける制御装置１８０の動作をより具体的に説明する。

　図１５は、遠隔操作モードにおける制御装置１８０の動作の一例を示すフローチャートである。制御装置１８０のＥＣＵ１８４は、遠隔操作モードにおいて、図１５に示すステップＳ１４１からＳ１４９の動作を実行する。図１５に示す動作は、ユーザが端末装置４００を操作して遠隔操作モードの開始を指示すると開始される。

　ステップＳ１４１において、制御装置１８０は、通信装置１９０を介して端末装置４００から遠隔操作信号を受信したか否かを判定する。遠隔操作信号は、作業車両１００を走行させる指令を含む信号である。遠隔操作信号は、例えば、作業車両１００の走行速度または走行方向を変化させる指令を含み得る。遠隔操作信号は、インプルメント３００の位置または姿勢を変化させる指令、またはインプルメント３００の動作状態を変化させる指令を含んでいてもよい。遠隔操作信号が受信された場合、ステップＳ１４２に進む。遠隔操作信号が受信されなかった場合、ステップＳ１４９に進む。

　ステップＳ１４２において、制御装置１８０は、ＧＮＳＳユニット１１０などの測位装置から作業車両１００の位置データを取得する（ステップＳ１４２）。ＧＮＳＳユニット１１０ではなくＬｉＤＡＲセンサ１４０から出力されたセンサデータを用いて自己位置推定が行われる場合は、制御装置１８０は、センサデータに基づく位置データを取得する。

　ステップＳ１４３において、制御装置１８０は、取得した位置データが示す作業車両１００の位置が、いずれかの許可エリア内にあるか否かを判定する。各許可エリアの位置は、記憶装置１７０に記録されている。制御装置１８０は、作業車両１００の位置データと、許可エリアの位置データとに基づいて、作業車両１００がいずれかの許可エリア内に位置するか否かを判定する。作業車両１００がいずれかの許可エリア内に位置する場合、ステップＳ１４４に進む。作業車両１００がいずれの許可エリア内にもない場合（すなわち禁止エリア内に位置する場合）、ステップＳ１４６に進む。

　ステップＳ１４４において、制御装置１８０は、作業車両１００が位置する許可エリアにおける遠隔操作の許可条件が満足されているか否かを判定する。例えば図１２の例では、当該許可エリアが圃場内の第１許可エリアである場合、制御装置１８０は、条件（ａ１）および（ａ２）が満足されているかを判定する。すなわち、制御装置１８０は、予定されている農作業に適合したインプルメント３００が作業車両１００に装着されているか、および現在の日時が作業予定期間内か否かを判定する。一方、当該許可エリアが道上の第２許可エリアである場合、制御装置１８０は、条件（ｂ１）から（ｂ３）が満足されているか否かを判定する。すなわち、制御装置１８０は、３点ヒッチが基準の高さよりも高いか否か、ＰＴＯ軸が回転しているか否か、および左右のブレーキが連結されているか否かを判定する。許可条件が満足されている場合、ステップＳ１４５に進む。許可条件が満足されていない場合、ステップＳ１４６に進む。

　ステップＳ１４５において、制御装置１８０は、遠隔操作信号に従って走行装置を含む駆動装置２４０を制御する。制御装置１８０は、遠隔操作信号に基づき、エンジン、トランスミッション、アクセル、ブレーキ、ステアリング、ＰＴＯ軸、または３点ヒッチ等を制御する。これにより、制御装置１８０は、ユーザからの遠隔操作に従って作業車両１００に所望の動作を実行させる。

　作業車両１００が許可エリア内にないと判定された場合、または、作業車両１００が許可エリア内にあるが所定の許可条件が満足されていないと判定された場合、ステップＳ１４６に進む。ステップＳ１４６において、制御装置１８０は、そのエリア内を走行させる遠隔操作を無効化し、作業車両１００を停止させ、端末装置４００に警告信号を送信する。端末装置４００は、警告信号を受信すると、遠隔操作が許可されていないエリアに作業車両１００が位置していることを示す警告をディスプレイ４３０に表示する。ユーザは、その警告表示を見ることで、遠隔操作が許可されていないエリアに作業車両１００が進入したことを知ることができる。この場合、ユーザは、例えば作業車両１００を後進させて遠隔操作が許可されているエリアに戻したり、許可条件が満たされるように作業車両１００またはインプルメント３００の状態を変化させたりする復帰操作を行うことができる。復帰操作は、例えば、ＰＴＯ軸の回転を停止させてインプルメント３００への動力の供給を停止したり、３点ヒッチを下降させてインプルメント３００の高さを基準の高さよりも低くしたりする操作を含み得る。

　ステップＳ１４７において、制御装置１８０は、復帰操作が行われたか否かを端末装置４００から送信された信号に基づいて判定する。復帰操作が行われた場合、ステップＳ１４８に進む。

　ステップＳ１４８において、制御装置１８０は、復帰動作を指示する信号に基づき、駆動装置２４０を制御する。これにより、作業車両１００は、指示された復帰動作を実行する。

　ステップＳ１４９において、制御装置１８０は、遠隔操作モードの終了を指示する信号が出されたか否かを判定する。遠隔操作モードの終了を指示する信号は、例えばユーザが端末装置４００を用いて遠隔操作モードの終了の操作を行った場合に端末装置４００から送信され得る。当該信号が受信された場合、制御装置１８０は、遠隔操作モードを終了する。遠隔操作モード終了後、制御装置１８０は、端末装置４００から送信された信号に従い、自動走行モードに移行するか、走行を停止する。遠隔操作モードの終了を指示する信号が受信されていない場合、ステップＳ１４１に戻る。

　以上の動作が、遠隔操作モードの終了の指示が出されるまで繰り返され得る。これにより、作業車両１００は、ユーザからの遠隔操作に従って許可されたエリア内を走行することができる。本実施形態によれば、作業車両１００が位置するエリアに応じた許可条件が満たされている場合にのみ、そのエリアを走行させる遠隔操作が有効化される。このため、作業車両１００またはインプルメント３００の状態が遠隔操作を実行する上で適切でない場合に遠隔操作によって不適切な走行が行われることを回避することができる。

　なお、本実施形態では、遠隔操作走行が許可されていないエリアを作業車両１００に走行させる遠隔操作を無効化する処理を作業車両１００の制御装置１８０が行うが、端末装置４００が代わりにこの処理を行ってもよい。あるいは、端末装置４００からの遠隔操作信号が管理装置６００を介して作業車両１００の制御装置１８０に送信される場合は、管理装置６００のプロセッサ６６０が上記の処理を行ってもよい。そのような形態では、端末装置４００または管理装置６００のプロセッサが、遠隔操作走行を制御する制御装置としての役割を果たす。

　許可エリアおよび許可条件の設定は、上記の例に限定されない。例えば、許可エリアは、１種類であってもよいし、３種類以上であってもよい。条件付きで遠隔操作走行が許可される許可エリアとは別に、無条件で遠隔操作走行が許可される許可エリアが設定されていてもよい。以下、許可エリアおよび許可条件の設定の他の例を説明する。

　図１６は、許可エリアおよび許可条件の設定の他の例を示す図である。この例では、圃場７０がその周辺の道７６よりも低い位置にあり、圃場７０の出入口７１に上り坂がある。このような場合、制御装置１８０は、作業車両１００が二輪駆動の状態にある場合には、出入口７１の周辺のエリア７５を走行させる遠隔操作を無効化してもよい。例えば図１４Ｃの例において、作業車両１００を四輪駆動から二輪駆動の状態に切り替える遠隔操作が行われた場合、図１７に示すように、表示画面上で出入口７１の付近にもバリア７７が表示されてもよい。図示されている例において、表示画面には、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替えるボタン８８が含まれている。ユーザは、このボタン８８をクリックまたはタッチすることにより、二輪駆動の状態と四輪駆動の状態とを切り替えることができる。図１７に示す例において、二輪駆動から四輪駆動の状態に切り替わると、出入口７１付近での遠隔操作走行が可能になり、図１４Ｃに示すように、出入口７１におけるバリア７７の表示が消える。これにより、作業車両１００が二輪駆動の状態で圃場７０から出ようとして出入口７１における上り坂を登れないという事態を回避することができる。

　図１６の例においては、圃場７０内に第１許可エリアが設定され、道７６に第２許可エリアが設定される。ただし、圃場７０における出入口７１付近のエリア７５は、圃場７０における他のエリアとは異なる許可条件が設定される。出入口７１付近のエリア７５では、上記のように作業車両１００が四輪駆動の状態であるという許可条件が追加され得る。これにより、作業車両１００が四輪駆動の状態のときにのみ、上り坂を含む出入口７１付近を遠隔操作で走行することができる。同様の許可条件は、出入口７１だけでなく、例えばぬかるみ等の地面の状態の悪いエリアにおいても設定され得る。ユーザが端末装置４００を用いて、圃場７０内または道７６上の特定の箇所を、四輪駆動の状態でのみ走行を許可する許可エリアに設定してもよい。

　図１８は、圃場７０の出入口７１に位置する作業車両１００の例を模式的に示す斜視図である。この例では、作業車両１００が後進（バック）の状態でのみ、圃場７０の出入口７１から外部の道７６に遠隔操作で出ることが許容されている。制御装置１８０は、作業車両１００が前進している状態では、上り坂を含む出入口７１に作業車両１００を進入させる遠隔操作を無効化する。これにより、インプルメント３００を装着した作業車両１００が前進状態で上り坂に進入し、前輪が浮き上がってバランスを崩すといった事態を回避することができる。同様の許可条件の設定は、圃場の出入口７１に限らず、所定角度以上の傾斜角を持つ任意の上り坂を含むエリアに適用され得る。そのような上り坂を含むエリアは、予め設定され、記憶装置１７０に記憶され得る。この例のように、制御装置１８０は、作業車両１００の状態と、圃場の状態との関係に基づいて遠隔操作走行を許可するか否かを決定してもよい。

　図１９は、圃場７０内に複数の許可エリアが設定される他の例を示す図である。この例における許可エリアは、インプルメント３００の幅が特定の範囲にある場合にのみ遠隔操作走行が許可される許可エリア７９を含んでいる。許可エリア７９は、圃場の外周部に設定されている。なお、圃場７０の最外周部６９は、禁止エリアに設定されており、許可エリア７９は、最外周部６９の内側にある。インプルメント３００の幅が大きいと、作業車両１００が圃場の外周部付近に位置するときにインプルメント３００の一部が圃場の外側にはみ出してしまう場合がある。例えば、図１９に示す作業車両１００Ｂは、作業車両１００Ａよりも幅の大きいインプルメント３００を装着しており、許可エリア７９内を走行すると、インプルメント３００の先端部が圃場の外側にはみ出したり、畦などの障害物に衝突してしまう可能性がある。そこで、図１９の例では、制御装置１８０は、インプルメント３００の幅が閾値未満である場合にのみ、許可エリア７９での遠隔操作走行を許可する。これにより、インプルメント３００の幅が大きい作業車両１００Ｂが圃場７０の外周部付近を走行することによってインプルメント３００の先端部が圃場７０の外側にはみ出したり、障害物に衝突したりすることを防止することができる。

　インプルメント３００は、幅を変化させることが可能な機種であってもよい。その場合、端末装置４００を操作することによってインプルメント３００の幅を変化させることが可能であってもよい。しかし、圃場７０の外周部でインプルメント３００の幅を大きくすると、インプルメント３００の先端部が圃場の外側に出たり、障害物に衝突したりする可能性がある。そこで、制御装置１８０は、インプルメント３００の幅を広げるとインプルメント３００の先端が圃場の外側に出る、または障害物に衝突する場合には、インプルメント３００の幅を広げる遠隔操作を無効化してもよい。

　図１９に示す例では、圃場７０における最外周部６９および許可エリア７９以外の作業エリアは、農作業がまだ行われていない場合にのみ遠隔操作走行が許可される許可エリアに設定され得る。図１９に示す作業車両１００は、圃場７０の作業エリア内で、往復しながら所定の農作業を実行する。図示される作業エリアは、農作業が既に完了した既作業エリア７３と、農作業がまだ行われていない未作業エリア７８とを含む。既作業エリア７３を作業車両１００が踏み荒らすと既に行われた農作業の効果を損ねることになる。そこで、図１９の例では、制御装置１８０は、既作業エリア７３を走行させる遠隔操作を無効化する。未作業エリア７８においては、作業車両１００の遠隔操作走行が可能である。作業車両１００が既作業エリア７３に位置しているか未作業エリア７８に位置しているかは、作業車両１００の走行および農作業のログデータに基づいて特定され得る。この例では、作業車両１００が遠隔操作走行によって既作業エリア７３を踏み荒らすことを回避することができる。この例のように、制御装置１８０は、圃場７０の状態が所定の条件（例えば、農作業がまだ行われていないこと等）を満たした場合に、作業車両１００の遠隔操作走行を許可してもよい。

　上記のように、本実施形態における管理装置６００は、予め作成された作業計画またはユーザからの指示に従って、作業車両１００の目標経路を地図上の道および圃場に生成する。作業車両１００の制御装置１８０は、当該目標経路によって規定される領域を自動走行エリアとして、自動走行エリア内で作業車両１００を走行させる。制御装置１８０は、自動走行エリアと同一のエリアまたはその一部を遠隔操作走行の許可エリアに設定し、自動走行エリアの外側のエリアを禁止エリアに設定してもよい。そのような設定により、自動走行が予定されていないエリアに作業車両１００が遠隔操作で不必要に進入させることを防止することができる。

　そのような形態において、制御装置１８０は、自動走行エリアの内部に禁止エリアを設定してもよい。例えば、自動走行エリアに含まれる樹木の幹からの距離が所定距離以下の範囲を禁止エリアに設定してもよい。

　図２０は、自動走行エリア９２内に複数の樹木９３が存在する状況の一例を示す模式図である。この例では、制御装置１８０は、各樹木９３の幹から所定距離以下の範囲を禁止エリア９１に設定する。この例では、地図データが、各樹木９３の位置情報を含んでいる。制御装置１８０は、その位置情報に基づいて、自動走行エリア９２内に存在する樹木９３の幹の位置を特定することができる。制御装置１８０は、各樹木９３の幹の位置から所定距離の範囲内を禁止エリア９１に設定する。これにより、遠隔操作時に作業車両１００が樹木に衝突することを回避できる。

　図２１は、自動走行エリア９２内に畝列９４が存在する場合の禁止エリアの設定例を示す模式図である。図２１に示すように、制御装置１８０は、自動走行エリア９２に含まれる圃場内の畝列９４が存在するエリアを禁止エリア９１に設定してもよい。これにより、遠隔操作モードにおいて作業車両１００が畝列９４を誤って踏んでしまうことを防ぐことができる。

　図２２は、自動走行エリア９２内に作物列９５が存在する場合の禁止エリアの設定例を示す模式図である。図２２に示すように、制御装置１８０は、自動走行エリア９２に含まれる圃場内の畝列９４が存在するエリアを禁止エリア９１に設定してもよい。これにより、遠隔操作モードにおいて作業車両１００が作物列９５を誤って踏んでしまうことを防ぐことができる。

　制御装置１８０は、作業車両１００におけるカメラ１２０およびＧＮＳＳユニット１１０から出力されたデータに基づいて畝列９４または作物列９５の位置を特定することができる。制御装置１８０はまた、作業車両１００以外の移動体に搭載されたセンシング装置によって予め取得されたデータに基づいて、畝列９４または作物列９５の位置を決定してもよい。制御装置１８０は、畝列９４または作物列９５の全体を含むように禁止エリア９１を設定する。

　以上の実施形態では、各許可エリアにおいて、エリアごとに設定された許可条件を満足した場合に作業車両１００の遠隔操作走行が許可される。許可条件が満たされている場合、その許可エリアにおける遠隔操作走行には特段の制約は課されない。一方、許可条件が満たされていない許可エリアでは、制御装置１８０は、遠隔操作走行を無効化し、作業車両１００を停止させる。上記の各実施形態において、許可エリアの代わりに、または許可エリアに加えて、遠隔操作走行の動作に制限が課される制限エリアが設定されてもよい。制限エリアにおいては、遠隔操作走行は可能であるが、遠隔操作走行時の作業車両１００またはインプルメント３００の動作に制限が課される。例えば、作業車両１００の走行速度、エンジン回転数、３点ヒッチの動作、またはＰＴＯ軸の動作等に制限が課され得る。上記の各実施形態において、一部または全ての許可エリアが制限エリアに置き換えられてもよい。そのような実施形態では、遠隔操作によって制限エリアに進入した作業車両１００は、停止するのではなく、制限付きで遠隔操作走行が継続され得る。

　制限エリアは、圃場内および圃場外の道のいずれにおいても設定され得る。例えば圃場内において設定される制限エリアでは、作業車両１００の走行速度が、その圃場で予定されている農作業に応じた速度に制限され得る。あるいは、その圃場で予定されている農作業（例えば耕耘または薬剤散布等）に適した高さまたは深さを超えてインプルメント３００を下げる動作が制限され得る。また、圃場内で作業車両１００が四輪駆動の状態で作業を行うことが好ましい場合、作業車両１００が二輪駆動の状態において、制御装置１８０は、通信装置１９０を介して端末装置４００に警告を送信してもよい。例えば、端末装置４００のディスプレイ４３０に、「４ＷＤに切り替えてください。」といったメッセージを表示させてもよい。これにより、ユーザに二輪駆動から四輪駆動への切り替えを促すことができる。制御装置１８０は、圃場外においても、走行速度を制限する制限エリアを設定してもよい。例えば、圃場外の各道路に設定されている制限速度を超えないように、道路に設定された制限エリアにおける走行速度を制限してもよい。また、家屋または畜舎に近い道または圃場においては、エンジン回転数または走行速度を制限して、騒音を抑えてもよい。そのような制限は、夜間にのみ行われてもよい。制御装置１８０は、例えばリアルタイムクロックなどの時計を参照して、夜間であるか否かを判断することができる。

　図２３は、制限エリアの設定の一例を示す模式図である。図２４は、各制限エリアにおける動作制限の内容の例を示す表である。この例では、動作制限の内容の異なる３種類の制限エリアが設定されている。圃場７０は、第１制限エリアに設定されている。道７６（家屋９７または畜舎９８の周辺を除く）は、第２制限エリアに設定されている。家屋９７または畜舎９８の周辺の領域９９は、第３制限エリアに設定されている。圃場７０内の第１制限エリアでは、例えば、予定されている農作業に応じた速度以下に走行速度が制限され得る。この制限に加えて、または代えて、第１制限エリアでは、予定されている農作業に応じた高さまたは深さを超えたインプルメント３００の下降が禁止されてもよい。第２制限エリアでは、例えば、道７６に設定された制限速度以下に走行速度が制限され得る。この制限に加えて、または代えて、第２制限エリアでは、インプルメント３００を下降させる動作が禁止されてもよい。第３制限エリアでは、第２制限エリアにおける制限に加えて、エンジン回転数が閾値以下に制限され得る。なお、図２３の例では、第３制限エリアが家屋９７または畜舎９８の周辺の道に設定されているが、圃場７０の一部を含んでいてもよ。その場合、圃場７０内の第３制限エリアにおいては、第１制限エリアにおける制限に加えて、エンジン回転数の制限が課され得る。エンジン回転数の制限は、夜間などの予め設定された時間帯においてのみ課されてもよい。

　図２５は、作業車両１００が走行する環境中に許可エリアと制限エリアとが含まれる場合における制御装置１８０の動作の一例を示すフローチャートである。図２５に示すフローチャートは、ステップＳ１５０、Ｓ１５１、Ｓ１５２が追加されている点を除き、図１５に示すフローチャートと同様である。以下、図１５の動作と異なる点を説明する。

　図２５の例では、制御装置は、ステップＳ１４２の後、作業車両１００が制限エリア内に位置するか否かを判定する。作業車両１００が制限エリア内に位置する場合、ステップＳ１５１に進む。作業車両１００が制限エリア内に位置しない場合、ステップＳ１４３に進み、図１５におけるステップＳ１４３以降の動作が実行される。

　ステップＳ１５１において、制御装置１８０は、作業車両１００が位置すると判定された制限エリアに関連付けられた走行条件が満足されるか否かを判定する。例えば、制御装置１８０は、図２４に示すような制限エリアの位置と制限の内容との対応関係を規定するテーブル等のデータを記憶装置１７０から読み出す。制御装置１８０は、当該データに基づいて、遠隔操作信号が示す走行状態が、その制限エリアにおける走行条件を満たすか否かを判定することができる。走行条件が満たされる場合、ステップＳ１４５に進み、遠隔操作信号に従って駆動装置２４０を制御して作業車両１００を指示されたとおりに走行させる。走行条件が満たされない場合、ステップＳ１５２に進む。

　ステップＳ１５２において、制御装置１８０は、走行条件を満足するように、動作制限を行いながら、遠隔操作信号に従って駆動装置２４０を制御する。例えば、図２４に例示されるように、走行速度、インプルメントの高さもしくは深さ、および／またはエンジン回転数等が所定の範囲内に収まるように制御する。このとき、制御装置１８０は、動作制限を行ったことを示す信号を端末装置４００に送信してもよい。端末装置４００は、当該信号に基づく警告表示を行ってもよい。

　図２６は、警告表示の例を示す図である。この例における警告表示８９は、「これ以上インプルメントを下げられません。」、「これ以上スピードを上げられません。」、「４ＷＤに切り替えてください。」といったメッセージを含む。このような警告表示により、ユーザは、作業車両１００の遠隔操作が制限付きで実行されていることを知ることができる。図２６に示す表示画面において、制限エリアに設定されている圃場７０等のエリアが、例えば目立つ色で強調表示されてもよい。そのような表示により、ユーザは、どのエリアが制限エリアであるのかを知ることができる。また、前述の実施形態と同様、遠隔操作走行が許可されていないエリアを示すバリア７７の表示も併せて行われ得る。

　ステップＳ１５２の後、ステップＳ１４９に進む。以後、遠隔操作モード終了の指示が出されるまで、図２５に示す動作が繰り返され得る。

　以上の動作により、制御装置１８０は、各制限エリアに応じて遠隔操作走行の動作を制限することができる。これにより、遠隔操作時に各制限エリアの特性に応じた適切な走行が可能になる。

　なお、上記の動作フロー、許可エリアおよび制限エリアの設定、許可条件および動作制限の内容は例示にすぎず、種々の変形が可能である。例えば、図１２に示す各許可エリアにおける許可条件の一部のみを許可条件としてもよい。また、図２４に示す各制限エリアにおける動作制限の一部のみを適用してもよい。どのエリアを許可エリアまたは制限エリアとするか、条件付き許可エリアの有無、各条件付き許可エリアにおける許可条件、制限エリアの有無、および各制限エリアにおける動作制限の内容等は、システムに応じて適宜設定され得る。

　以上の各例において、制御装置１８０は、作業車両１００の位置に応じて、遠隔操作が許可されるオペレータの種別を示す情報を、端末装置４００のディスプレイ４３０に表示させてもよい。図２７は、そのような表示の一例を示す図である。図２７には、作業車両１００が公道上を遠隔操作走行しているときに表示される情報の一例が示されている。この例では、「公道では有スキル者が遠隔操縦を行ってください。」というメッセージが表示される。ユーザは、この表示を見て、自身が公道で遠隔操縦を行うスキルを有していないと判断した場合には、有スキル者に遠隔操縦を依頼するといった行動をとることができる。遠隔操作が許可されるオペレータの種別は、作業車両１００が位置する場所によって異なり得る。例えば、車庫での作業車両１００の入出庫、圃場の出入口での操作、および交通量の比較的多い公道での走行等は、高いスキルを有するオペレータが遠隔操縦を行うことが好ましい。このため、作業車両１００が位置する場所における遠隔操縦の難易度に応じたオペレータの種別を示す情報を端末装置４００に表示させることが有効である。

　図２７に示す例においては、作業車両１００が位置する場所と、遠隔操作が許可または推奨されるオペレータの種別との対応関係を規定するデータが予め記憶装置１７０に記憶され得る。図２８は、そのようなデータの一例を示す図である。図２８に示すデータは、作業車両１００が位置する場所の種類と、遠隔操縦において推奨されるオペレータの種別との関係を規定するテーブルである。制御装置１８０は、このようなデータに基づいて、作業車両１００が位置する場所に応じたオペレータの種別を決定することができる。図２８の例では、圃場の出入口、交通量の多い公道、および車庫においては、遠隔操縦に関して高いスキルを有する上級者が遠隔操縦を行うことが推奨される。農道においては、遠隔操縦に関して中程度以上のスキルを有する中級者または上級者が遠隔操縦を行うことが推奨される。圃場の出入口以外のエリアおよび車庫を除くユーザの私有地においては、遠隔操縦のスキルが低い初級者でも遠隔操縦が許容される。なお、図２８に示すエリアとオペレータ種別との対応関係は一例にすぎず、適宜変更が可能である。どの地点が圃場、圃場の出入口、交通量の多い公道、農道、ユーザの私有地、または車庫等に該当するかは、予め地図に記録されている。制御装置１８０は、図２８に示すようなデータと、作業車両１００の測位結果と、地図とに基づいて、作業車両１００の位置に対応するオペレータ種別を決定することができる。制御装置１８０は、決定したオペレータ種別を示す情報をディスプレイ４３０に表示させる指令を、通信装置１９０を介して端末装置４００に送信する。ディスプレイ４３０は、当該指令に応答して、図２７に示すようなメッセージを表示することができる。なお、制御装置１８０の代わりに、管理装置６００のプロセッサ６６０が、図２８に示すようなデータに基づいて、作業車両１００が位置するエリアに対応するオペレータ種別を特定して端末装置４００に表示指令を送信してもよい。

　以上の実施形態では、図１に例示されるように、家庭用のコンピュータである端末装置４００を用いて作業車両１００の遠隔操縦を行うことができる。遠隔操縦は、端末装置４００に限らず、他の装置を用いて行われてもよい。例えば、図２９に示すように、遠隔監視センター等の施設に設置されたコンピュータを用いて遠隔操縦が行われてもよい。

　図２９に示す農業管理システムは、複数の作業車両１００を含む。図２９には３台の作業車両１００が例示されているが、作業車両１００の台数は任意である。作業車両１００とは異なる農業機械（例えば農業用ドローン等）がシステムに含まれていてもよい。この例では、農業機械の遠隔監視センターに設けられた遠隔装置５１０が各作業車両１００に遠隔操作信号を送信する。遠隔装置５１０は、遠隔監視センターのオペレータが使用する遠隔操縦機５２０および１台以上のディスプレイ（表示装置）５３０に接続されるコンピュータである。図２９には５台のディスプレイ５３０が例示されているが、ディスプレイ５３０の台数は任意である。遠隔操縦機５２０は、作業車両１００を遠隔操縦するための各種の機器（例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、左右のブレーキペダル、クラッチペダル、および各種のスイッチまたはレバー類等）を含み得る。図２９に示す遠隔操縦機５２０は、作業車両１００の手動運転に使用される操作機器を模した装置であるが、遠隔操縦機５２０はこのような装置に限定されない。例えば、ジョイスティックのようなコントローラによって遠隔操縦が行われてもよい。各ディスプレイ５３０は、例えば、作業車両１００が農作業を行う圃場を含む領域の環境地図、および作業車両１００に搭載された１つ以上のカメラによって撮影された画像（例えば動画像）を表示することができる。オペレータは、ディスプレイ５３０に表示された画像を見ながら、作業車両１００の周囲の状況を把握することができる。オペレータは、各作業車両１００の周囲の状況に応じて、自動走行モードと遠隔操作モードとを切り替えたり、各農業機械を遠隔操縦することができる。オペレータは、遠隔操縦機５２０を操作することにより、前述の端末装置４００を用いた例と同様に、作業車両１００を遠隔操縦することができる。

　上記の実施形態の構成および動作は例示にすぎず、本開示は上記の実施形態に限定されない。例えば、上記の種々の実施形態を適宜組み合わせて別の実施形態を構成してもよい。

　上記の実施形態では、管理装置６００のプロセッサ６６０が、作業計画の作成、環境地図の生成、作業車両１００の大域的経路計画、および許可エリア、禁止エリア、または制限エリアの設定を行い、作業車両１００の内部にある制御装置１８０が、作業車両１００の局所的経路計画および走行制御を行う。このような形態に代えて、上記の管理装置６００の動作の一部を制御装置１８０、操作端末２００、遠隔装置５１０、または端末装置４００に実行させてもよい。例えば、大域的経路の生成を制御装置１８０、操作端末２００、または端末装置４００が実行してもよい。

　上記の実施形態では、農業機械が自動運転を行うが、農業機械は自動運転の機能を備えていなくてもよい。本開示の技術は、遠隔操縦が可能な農業機械に広く適用することができる。

　以上の実施形態における自動走行および／または遠隔操作走行の制御を行う走行制御システムを、それらの機能を有しない農業機械に後から取り付けることもできる。そのようなシステムは、農業機械とは独立して製造および販売され得る。そのようなシステムで使用されるコンピュータプログラムも、農業機械とは独立して製造および販売され得る。コンピュータプログラムは、例えばコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体に格納されて提供され得る。コンピュータプログラムは、電気通信回線（例えばインターネット）を介したダウンロードによっても提供され得る。

　以上のように、本開示は、以下の項目に記載の走行制御システム、農業機械、および走行制御方法を含む。

　［項目１］
　遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システムであって、
　前記遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアの位置を記憶する記憶装置と、
　遠隔操作によって前記農業機械の走行を制御する遠隔操作モードで動作することが可能な制御装置であって、前記遠隔操作モードにおいて、前記農業機械の状態が、前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合に、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する制御装置と、
を備える走行制御システム。

　［項目２］
　前記記憶装置は、前記遠隔操作走行が禁止される禁止エリアの位置をさらに記憶し、
　前記制御装置は、前記農業機械を前記禁止エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目１に記載の走行制御システム。

　［項目３］
　前記制御装置は、前記遠隔操作を無効化した場合、前記農業機械を停止させる、項目１または２に記載の走行制御システム。

　［項目４］
　前記制御装置は、前記遠隔操作を無効化した後、前記農業機械の状態が前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たす状態に変化した場合、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を有効化する、項目１から３のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目５］
　前記記憶装置は、前記遠隔操作走行が許可される条件が互いに異なる複数の許可エリアの位置を記憶し、
　前記制御装置は、前記複数の許可エリアの各々において、前記農業機械の状態が前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合、前記農業機械に前記許可エリア内を走行させる遠隔操作を無効化する、
　項目１から４のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目６］
　前記複数の許可エリアは、互いに隣接する第１許可エリアおよび第２許可エリアを含み、
　前記制御装置は、前記農業機械の状態が、前記第１許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される第１条件を満たし、且つ、前記第２許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される第２条件を満たさない場合、前記農業機械を前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目５に記載の走行制御システム。

　［項目７］
　前記複数の許可エリアは、圃場内の第１許可エリアおよび前記圃場の外側の第２許可エリアを含み、
　前記制御装置は、前記農業機械の状態が、前記圃場内で前記遠隔操作走行が許可される第１条件を満たし、且つ、前記圃場の外側で前記遠隔操作走行が許可される第２条件を満たさない場合、前記農業機械を前記圃場内の前記第１許可エリアから前記圃場の外側の前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目５に記載の走行制御システム。

　［項目８］
　前記農業機械は、インプルメントが取り付けられた作業車両であり、
　前記制御装置は、前記作業車両が前記インプルメントを基準の高さよりも低くしている状態、または、前記作業車両が前記インプルメントに動力を供給している状態であるとき、前記農業機械の状態が前記第２条件を満たさないと判定し、前記農業機械を前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目７に記載の走行制御システム。

　［項目９］
　前記農業機械は、左右のブレーキの連結を解除することが可能な作業車両であり、
　前記制御装置は、前記作業車両が前記左右のブレーキの連結を解除している状態にあるとき、前記農業機械の状態が前記第２条件を満たさないと判定し、前記農業機械を前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目７または８に記載の走行制御システム。

　［項目１０］
　前記複数の許可エリアは、圃場における出口を除く第１許可エリアおよび前記圃場における前記出口を含む第２許可エリアを含み、
　前記農業機械は、二輪駆動と四輪駆動とを切り替えることが可能な作業車両であり、
　前記制御装置は、前記作業車両が前記二輪駆動の状態にあるとき、前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目５に記載の走行制御システム。

　［項目１１］
　前記制御装置は、前記遠隔操作モードにおいて、前記農業機械の状態に応じて決定される前記遠隔操作走行が許可されないエリアを示す画像を、前記遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置のディスプレイに表示させる、
　項目１から１０のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目１２］
　前記制御装置は、前記農業機械に搭載されたカメラによって撮影された画像に、前記遠隔操作走行が許可されないエリアの表示を重畳させた画像を、前記ディスプレイに表示させる、項目１１に記載の走行制御システム。

　［項目１３］
　前記制御装置は、前記農業機械を前記遠隔操作走行が許可されないエリアに進入させる遠隔操作が行われたとき、前記遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置のディスプレイに警告を表示させる、項目１から１２のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目１４］
　前記複数の許可エリアは、圃場内の第１許可エリアおよび前記圃場の外側の第２許可エリアを含み、
　前記制御装置は、前記農業機械の状態が前記圃場内で前記遠隔操作走行が許可される第１条件を満たさない場合、前記農業機械を前記第２許可エリアから前記第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目１から１３のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目１５］
　前記記憶装置は、前記農業機械が前記圃場で農作業を実行する予定の日時をさらに記憶し、
　前記制御装置は、前記予定の日時以外は、前記農業機械を前記圃場内の前記第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目１４に記載の走行制御システム。

　［項目１６］
　前記制御装置は、
　前記農業機械を自動走行エリア内で自動走行させる自動走行モードで動作することが可能であり、
　前記自動走行エリアの外側を前記遠隔操作走行が許可されない禁止エリアに設定し、
　前記自動走行エリアの少なくとも一部を前記許可エリアに設定する、
　項目１から１５のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目１７］
　前記制御装置は、前記農業機械の測位を行う測位装置から前記農業機械の位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて前記農業機械が位置するエリアを特定する、項目１から１６のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目１８］
　項目１から１７のいずれかに記載の走行制御システムと、
　前記制御装置によって制御される走行装置と、
を備える農業機械。

　［項目１９］
　遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システムであって、
　前記農業機械は、インプルメントが取り付けられた作業車両であり、
　前記遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアの位置を記憶する記憶装置と、
　遠隔操作によって前記農業機械の走行を制御する遠隔操作モードで動作することが可能な制御装置であって、前記インプルメントの種類または状態が、前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合に、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する制御装置と、
を備える走行制御システム。

　［項目２０］
　前記記憶装置は、前記遠隔操作走行が禁止される禁止エリアの位置をさらに記憶し、
　前記制御装置は、前記農業機械を前記禁止エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目１９に記載の走行制御システム。

　［項目２１］
　前記制御装置は、前記遠隔操作を無効化した場合、前記農業機械を停止させる、項目１９または２０に記載の走行制御システム。

　［項目２２］
　前記制御装置は、前記遠隔操作を無効化した後、前記インプルメントの種類または状態が前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たす種類または状態に変化した場合、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を有効化する、項目１９から２１のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目２３］
　前記記憶装置は、前記遠隔操作走行が許可される条件が互いに異なる複数の許可エリアの位置を記憶し、
　前記制御装置は、前記複数の許可エリアの各々において、前記インプルメントの種類または状態が前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合、前記農業機械に前記許可エリア内を走行させる遠隔操作を無効化する、
　項目１９から２２のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目２４］
　前記複数の許可エリアは、互いに隣接する第１許可エリアおよび第２許可エリアを含み、
　前記制御装置は、前記インプルメントの種類または状態が、前記第１許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される第１条件を満たし、且つ、前記第２許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される第２条件を満たさない場合、前記農業機械を前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目２３に記載の走行制御システム。

　［項目２５］
　前記複数の許可エリアは、圃場内の第１許可エリアおよび前記圃場の外側の第２許可エリアを含み、
　前記記憶装置は、前記圃場において予定されている農作業に適合するインプルメントの種類をさらに記憶し、
　前記制御装置は、前記農業機械に取り付けられた前記インプルメントの種類が、前記圃場において予定されている農作業に適合しない場合、前記農業機械を前記第２許可エリアから前記第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
　項目２３に記載の走行制御システム。

　［項目２６］
　前記複数の許可エリアは、前記インプルメントの幅が特定の範囲にある場合にのみ前記遠隔操作走行が許可される第３許可エリアを含み、
　前記制御装置は、前記インプルメントの幅が前記特定の範囲にない場合、前記農業機械を前記第３許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する、
　項目２３から２５のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目２７］
　前記第３許可エリアは、圃場の外周部に位置し、
　前記インプルメントの幅が可変である場合、
　前記制御装置は、前記インプルメントの幅を広げると前記インプルメントの先端が前記圃場の外側に出る、または障害物に衝突する場合には、前記インプルメントの幅を広げる遠隔操作を無効化する、
　項目２６に記載の走行制御システム。

　［項目２８］
　前記制御装置は、前記遠隔操作モードにおいて、前記インプルメントの種類または状態に応じて決定される前記遠隔操作走行が許可されないエリアを示す画像を、前記遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置のディスプレイに表示させる、
　項目１９から２７のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目２９］
　前記制御装置は、前記農業機械に搭載されたカメラによって撮影された画像に、前記遠隔操作走行が許可されないエリアの表示を重畳させた画像を、前記ディスプレイに表示させる、項目２８に記載の走行制御システム。

　［項目３０］
　前記制御装置は、前記農業機械を前記遠隔操作走行が許可されないエリアに進入させる遠隔操作が行われたとき、前記遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置のディスプレイに警告を表示させる、項目１９から２９のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目３１］
　前記制御装置は、
　前記農業機械を自動走行エリア内で自動走行させる自動走行モードで動作することが可能であり、
　前記自動走行エリアの外側を前記遠隔操作走行が許可されない禁止エリアに設定し、
　前記自動走行エリアの少なくとも一部を前記許可エリアに設定する、
　項目１９から３０のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目３２］
　前記制御装置は、前記農業機械の測位を行う測位装置から前記農業機械の位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて前記農業機械が位置するエリアを特定する、項目１９から３１のいずれかに記載の走行制御システム。

　［項目３３］
　項目１９から３２のいずれかに記載の走行制御システムと、
　前記制御装置によって制御される走行装置と、
を備える農業機械。

　［項目３４］
　遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御方法であって、
　前記遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアの位置情報を取得することと、
　前記農業機械の状態を示す情報を取得することと、
　遠隔操作によって前記農業機械の走行を制御する遠隔操作モードにおいて、前記農業機械の状態が、前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合に、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化することと、
を含む走行制御方法。

　［項目３５］
　遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御方法であって、
　前記農業機械は、インプルメントが取り付けられた作業車両であり、
　前記遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアの位置情報を取得することと、
　前記インプルメントの種類または状態を示す情報を取得することと、
　遠隔操作によって前記農業機械の走行を制御する遠隔操作モードにおいて、前記インプルメントの種類または状態が、前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合に、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化することと、
を含む走行制御方法。

　本開示の技術は、例えばトラクタ、収穫機、田植機、乗用管理機、野菜移植機、草刈機、播種機、施肥機、または農業用ロボットなどの自動運転を行う農業機械のための走行制御システムに適用することができる。

　５０・・・ＧＮＳＳ衛星、６０・・・基準局、７０・・・圃場、７１・・・出入口、７２・・・作業領域、７４・・・枕地、７６・・・道、７７・・・バリア、８０・・・ネットワーク、９０・・・保管場所、９６・・・待機場所、１００・・・作業車両、１０１・・・車両本体、１０２・・・原動機（エンジン）、１０３・・・変速装置（トランスミッション）、１０４・・・車輪、１０５・・・キャビン、１０６・・・操舵装置、１０７・・・運転席、１０８・・・連結装置、１１０・・・測位装置、１１１・・・ＧＮＳＳ受信機、１１２・・・ＲＴＫ受信機、１１５・・・慣性計測装置（ＩＭＵ）、１１６・・・処理回路、１２０・・・カメラ、１３０・・・障害物センサ、１４０・・・ＬｉＤＡＲセンサ、１５０・・・センサ群、１５２・・・ステアリングホイールセンサ、１５４・・・切れ角センサ、１５６・・・回転センサ、１６０・・・制御システム、１７０・・・記憶装置、１８０・・・制御装置、１８１～１８６・・・ＥＣＵ、１９０・・・通信装置、２００・・・操作端末、２１０・・・操作スイッチ群、２２０・・・ブザー、２４０・・・駆動装置、３００・・・インプルメント、３４０・・・駆動装置、３８０・・・制御装置、３９０・・・通信装置、４００・・・端末装置、４２０・・・入力装置、４３０・・・表示装置、４５０・・・記憶装置、４６０・・・プロセッサ、４７０・・・ＲＯＭ、４８０・・・ＲＡＭ、４９０・・・通信装置、５１０・・・遠隔装置、５２０・・・遠隔操縦機、５３０・・・ディスプレイ、６００・・・管理装置、６６０・・・プロセッサ、６５０・・・記憶装置、６７０・・・ＲＯＭ、６８０・・・ＲＡＭ、６９０・・・通信装置

Claims (33)

1. 　遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システムであって、
   　前記遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアの位置を記憶する記憶装置と、
   　遠隔操作によって前記農業機械の走行を制御する遠隔操作モードで動作することが可能な制御装置であって、前記遠隔操作モードにおいて、前記農業機械の状態が、前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合に、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する制御装置と、
   を備える走行制御システム。
2. 　前記記憶装置は、前記遠隔操作走行が禁止される禁止エリアの位置をさらに記憶し、
   　前記制御装置は、前記農業機械を前記禁止エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
   　請求項１に記載の走行制御システム。
3. 　前記制御装置は、前記遠隔操作を無効化した場合、前記農業機械を停止させる、請求項１または２に記載の走行制御システム。
4. 　前記制御装置は、前記遠隔操作を無効化した後、前記農業機械の状態が前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たす状態に変化した場合、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を有効化する、請求項１から３のいずれかに記載の走行制御システム。
5. 　前記記憶装置は、前記遠隔操作走行が許可される条件が互いに異なる複数の許可エリアの位置を記憶し、
   　前記制御装置は、前記複数の許可エリアの各々において、前記農業機械の状態が前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合、前記農業機械に前記許可エリア内を走行させる遠隔操作を無効化する、
   　請求項１から４のいずれかに記載の走行制御システム。
6. 　前記複数の許可エリアは、互いに隣接する第１許可エリアおよび第２許可エリアを含み、
   　前記制御装置は、前記農業機械の状態が、前記第１許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される第１条件を満たし、且つ、前記第２許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される第２条件を満たさない場合、前記農業機械を前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
   　請求項５に記載の走行制御システム。
7. 　前記複数の許可エリアは、圃場内の第１許可エリアおよび前記圃場の外側の第２許可エリアを含み、
   　前記制御装置は、前記農業機械の状態が、前記圃場内で前記遠隔操作走行が許可される第１条件を満たし、且つ、前記圃場の外側で前記遠隔操作走行が許可される第２条件を満たさない場合、前記農業機械を前記圃場内の前記第１許可エリアから前記圃場の外側の前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
   　請求項５に記載の走行制御システム。
8. 　前記農業機械は、インプルメントが取り付けられた作業車両であり、
   　前記制御装置は、前記作業車両が前記インプルメントを基準の高さよりも低くしている状態、または、前記作業車両が前記インプルメントに動力を供給している状態であるとき、前記農業機械の状態が前記第２条件を満たさないと判定し、前記農業機械を前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
   　請求項７に記載の走行制御システム。
9. 　前記農業機械は、左右のブレーキの連結を解除することが可能な作業車両であり、
   　前記制御装置は、前記作業車両が前記左右のブレーキの連結を解除している状態にあるとき、前記農業機械の状態が前記第２条件を満たさないと判定し、前記農業機械を前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
   　請求項７または８に記載の走行制御システム。
10. 　前記複数の許可エリアは、圃場における出口を除く第１許可エリアおよび前記圃場における前記出口を含む第２許可エリアを含み、
    　前記農業機械は、二輪駆動と四輪駆動とを切り替えることが可能な作業車両であり、
    　前記制御装置は、前記作業車両が前記二輪駆動の状態にあるとき、前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
    　請求項５に記載の走行制御システム。
11. 　前記制御装置は、前記遠隔操作モードにおいて、前記農業機械の状態に応じて決定される前記遠隔操作走行が許可されないエリアを示す画像を、前記遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置のディスプレイに表示させる、
    　請求項１から１０のいずれかに記載の走行制御システム。
12. 　前記制御装置は、前記農業機械に搭載されたカメラによって撮影された画像に、前記遠隔操作走行が許可されないエリアの表示を重畳させた画像を、前記ディスプレイに表示させる、請求項１１に記載の走行制御システム。
13. 　前記制御装置は、前記農業機械を前記遠隔操作走行が許可されないエリアに進入させる遠隔操作が行われたとき、前記遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置のディスプレイに警告を表示させる、請求項１から１２のいずれかに記載の走行制御システム。
14. 　前記複数の許可エリアは、圃場内の第１許可エリアおよび前記圃場の外側の第２許可エリアを含み、
    　前記制御装置は、前記農業機械の状態が前記圃場内で前記遠隔操作走行が許可される第１条件を満たさない場合、前記農業機械を前記第２許可エリアから前記第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
    　請求項１から１３のいずれかに記載の走行制御システム。
15. 　前記記憶装置は、前記農業機械が前記圃場で農作業を実行する予定の日時をさらに記憶し、
    　前記制御装置は、前記予定の日時以外は、前記農業機械を前記圃場内の前記第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
    　請求項１４に記載の走行制御システム。
16. 　前記制御装置は、
    　前記農業機械を自動走行エリア内で自動走行させる自動走行モードで動作することが可能であり、
    　前記自動走行エリアの外側を前記遠隔操作走行が許可されない禁止エリアに設定し、
    　前記自動走行エリアの少なくとも一部を前記許可エリアに設定する、
    　請求項１から１５のいずれかに記載の走行制御システム。
17. 　前記制御装置は、前記農業機械の測位を行う測位装置から前記農業機械の位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて前記農業機械が位置するエリアを特定する、請求項１から１６のいずれかに記載の走行制御システム。
18. 　請求項１から１７のいずれかに記載の走行制御システムと、
    　前記制御装置によって制御される走行装置と、
    を備える農業機械。
19. 　遠隔操作走行が可能な農業機械の走行制御システムであって、
    　前記農業機械は、インプルメントが取り付けられた作業車両であり、
    　前記遠隔操作走行が条件付きで許可される許可エリアの位置を記憶する記憶装置と、
    　遠隔操作によって前記農業機械の走行を制御する遠隔操作モードで動作することが可能な制御装置であって、前記インプルメントの種類または状態が、前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合に、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する制御装置と、
    を備える走行制御システム。
20. 　前記記憶装置は、前記遠隔操作走行が禁止される禁止エリアの位置をさらに記憶し、
    　前記制御装置は、前記農業機械を前記禁止エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
    　請求項１９に記載の走行制御システム。
21. 　前記制御装置は、前記遠隔操作を無効化した場合、前記農業機械を停止させる、請求項１９または２０に記載の走行制御システム。
22. 　前記制御装置は、前記遠隔操作を無効化した後、前記インプルメントの種類または状態が前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たす種類または状態に変化した場合、前記農業機械を前記許可エリア内で走行させる遠隔操作を有効化する、請求項１９から２１のいずれかに記載の走行制御システム。
23. 　前記記憶装置は、前記遠隔操作走行が許可される条件が互いに異なる複数の許可エリアの位置を記憶し、
    　前記制御装置は、前記複数の許可エリアの各々において、前記インプルメントの種類または状態が前記許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される条件を満たさない場合、前記農業機械に前記許可エリア内を走行させる遠隔操作を無効化する、
    　請求項１９から２２のいずれかに記載の走行制御システム。
24. 　前記複数の許可エリアは、互いに隣接する第１許可エリアおよび第２許可エリアを含み、
    　前記制御装置は、前記インプルメントの種類または状態が、前記第１許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される第１条件を満たし、且つ、前記第２許可エリア内で前記遠隔操作走行が許可される第２条件を満たさない場合、前記農業機械を前記第１許可エリアから前記第２許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
    　請求項２３に記載の走行制御システム。
25. 　前記複数の許可エリアは、圃場内の第１許可エリアおよび前記圃場の外側の第２許可エリアを含み、
    　前記記憶装置は、前記圃場において予定されている農作業に適合するインプルメントの種類をさらに記憶し、
    　前記制御装置は、前記農業機械に取り付けられた前記インプルメントの種類が、前記圃場において予定されている農作業に適合しない場合、前記農業機械を前記第２許可エリアから前記第１許可エリアに進入させる遠隔操作を無効化する、
    　請求項２３に記載の走行制御システム。
26. 　前記複数の許可エリアは、前記インプルメントの幅が特定の範囲にある場合にのみ前記遠隔操作走行が許可される第３許可エリアを含み、
    　前記制御装置は、前記インプルメントの幅が前記特定の範囲にない場合、前記農業機械を前記第３許可エリア内で走行させる遠隔操作を無効化する、
    　請求項２３から２５のいずれかに記載の走行制御システム。
27. 　前記第３許可エリアは、圃場の外周部に位置し、
    　前記インプルメントの幅が可変である場合、
    　前記制御装置は、前記インプルメントの幅を広げると前記インプルメントの先端が前記圃場の外側に出る、または障害物に衝突する場合には、前記インプルメントの幅を広げる遠隔操作を無効化する、
    　請求項２６に記載の走行制御システム。
28. 　前記制御装置は、前記遠隔操作モードにおいて、前記インプルメントの種類または状態に応じて決定される前記遠隔操作走行が許可されないエリアを示す画像を、前記遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置のディスプレイに表示させる、
    　請求項１９から２７のいずれかに記載の走行制御システム。
29. 　前記制御装置は、前記農業機械に搭載されたカメラによって撮影された画像に、前記遠隔操作走行が許可されないエリアの表示を重畳させた画像を、前記ディスプレイに表示させる、請求項２８に記載の走行制御システム。
30. 　前記制御装置は、前記農業機械を前記遠隔操作走行が許可されないエリアに進入させる遠隔操作が行われたとき、前記遠隔操作を行うオペレータが使用する端末装置のディスプレイに警告を表示させる、請求項１９から２９のいずれかに記載の走行制御システム。
31. 　前記制御装置は、
    　前記農業機械を自動走行エリア内で自動走行させる自動走行モードで動作することが可能であり、
    　前記自動走行エリアの外側を前記遠隔操作走行が許可されない禁止エリアに設定し、
    　前記自動走行エリアの少なくとも一部を前記許可エリアに設定する、
    　請求項１９から３０のいずれかに記載の走行制御システム。
32. 　前記制御装置は、前記農業機械の測位を行う測位装置から前記農業機械の位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて前記農業機械が位置するエリアを特定する、請求項１９から３１のいずれかに記載の走行制御システム。
33. 　請求項１９から３２のいずれかに記載の走行制御システムと、
    　前記制御装置によって制御される走行装置と、
    を備える農業機械。

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