JP2018164440A

JP2018164440A - 作業車両の自律走行システム

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Publication number: JP2018164440A
Application number: JP2017063630A
Authority: JP
Inventors: 慎也西別府; Shinya Nishibeppu; 幸　英浩; Hidehiro Yuki; 英浩幸; 横山　和寿; Kazuhisa Yokoyama; 和寿横山
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2017-03-28
Filing date: 2017-03-28
Publication date: 2018-10-25
Anticipated expiration: 2037-03-28
Also published as: JP6779164B2

Abstract

【課題】遠隔操作不能となった場合であっても作業車両を安全に停止できる作業車両の自律走行システムを提供する。【解決手段】作業車両の自律走行システムは、作業車両１との通信により作業車両１の動作制御を行う第１遠隔操作用通信装置７１と、作業車両１との通信により走行経路の設定及び作業車両の動作制御を行う第２遠隔操作用通信装置７０とを備える。作業車両１は、第１及び第２遠隔操作用通信装置７１，７０双方との通信が確立されたときに、自律走行が許可される。【選択図】図１８

Description

本発明は、作業車両を自律走行させる作業車両の自律走行システムに関する。

近年、圃場での農作業を効率よく簡便に行うため、オペレータが登場していない無人の作業車両を自律的に走行させる自律走行システムが開発されている（特許文献１参照）。特許文献１の自律走行システムは、作業車両と離れた住居などに設置されたサーバ装置により遠隔操作するものであり、トラクタの作業状態を目視することができず、緊急時の対応が困難である。そのため、圃場等の作業場で作業車両の自律走行を操作するべく、無線通信端末装置による操作端末を利用した自律走行システムが開発されている（特許文献２及び３参照）。

特開２０１１−２５４７０４号公報特開２０１６−０９３１２７号公報特開２０１６−１６８８８３号公報

ところで、自律走行システムで制御される作業車両により農作業を行う場合、圃場内に他者が侵入した場合等の危険が発生した際、作業車両を遠隔操作で停止させる必要がある。しかしながら、遠隔操作用のコントローラと作業車両との通信が途絶した場合、コントローラへの操作が無効となってしまうことから、自律走行中の作業車両の緊急停止が不可能となってしまうことがある。

本発明は、上記の現状に鑑みてなされたものであり、遠隔操作不能となった場合であっても作業車両を安全に停止できる作業車両の自律走行システムを提供することを技術的課題としている。

本発明は、作業車両との通信により前記作業車両の動作制御を行う第１遠隔操作用通信装置と、前記作業車両との通信により走行経路の設定及び前記作業車両の動作制御を行う第２遠隔操作用通信装置とを備えた作業車両の自律走行システムであって、前記作業車両は、前記第１及び第２遠隔操作用通信装置双方との通信が確立されたときに、自律走行が許可されるというものである。

上記作業車両の自律走行システムにおいて、前記作業車両が自律走行中において、前記第１及び第２遠隔操作用通信装置の少なくとも一方との通信が遮断したときに、前記作業車両を停止させるものとしてもよい。

上記作業車両の自律走行システムにおいて、前記作業車両と前記第１及び第２遠隔操作用通信装置とはそれぞれ、一定期間ごとに通信状態を確認すべく、相互に信号の送受信を実行するものとしてもよい。

上記作業車両の自律走行システムにおいて、前記作業車両は、複数の前記第１遠隔操作用通信装置と通信可能であるものとしてもよい。

上記作業車両の自律走行システムにおいて、前記作業車両は、前記第１遠隔操作用通信装置との通信を無効とする通知を前記第２遠隔操作用通信装置から受けたとき、無効とされた前記第１遠隔操作用通信装置との通信状態に関係なく前記作業車両への遠隔操作が実行可能であるものとしてもよい。

上記作業車両の自律走行システムにおいて、前記第１遠隔操作用通信装置が、第１車両側通信装置と通信する通信インターフェースと、前記作業車両の自律走行を停止させる緊急停止ボタンと、前記通信インターフェースによる通信動作を制御する制御部とを備えるものとしてもよい。

本発明によれば、第１遠隔操作用通信装置と作業車両との通信が確立されると同時に、第２遠隔操作用通信装置と作業車両との通信が確立されたときにはじめて、作業車両の自律走行が許可されるため、作業車両の遠隔操作が不用意に実行されることがなく、安全に自律走行させることができる。また、第１遠隔操作用通信装置又は第２遠隔操作用通信装置との通信が途絶えた場合に作業車両の自律走行を停止するため、作業車両による自律走行時の安全性を確保できる。

実施形態におけるロボットトラクタの全体側面図である。ロボットトラクタの平面図である。ロボットトラクタの機能ブロック図である。遠隔操作装置の正面図、平面図及び右側面図である。遠隔操作装置の背面図である。緊急停止用リモコンの一例の正面図、平面図、底面図、左側面図及び右側面図である。無線通信端末装置の一実施形態の正面図である。緊急停止用リモコンの着脱状態を説明するための正面図及び平面図である。緊急停止用リモコンの機能ブロック図である。緊急停止用リモコンの緊急停止ボタンへの操作に基づく動作を示すタイミングチャートである。電源投入後の緊急停止用リモコンにおける動作状態を示すタイミングチャートである。緊急停止用リモコンの状態通知動作を示すフローチャートである。緊急停止用リモコンの電池残量の検知動作を示すフローチャートである。サービスツールによるペアリング処理の要求を実行した例を示すタイミングチャートである。遠隔操作装置によるペアリング処理の要求を実行した例を示すタイミングチャートである。トラクタ１におけるペアリング設定の動作を示すフローチャートである。緊急停止用リモコンにおけるペアリング登録の動作を示すフローチャートである。トラクタにおける自律走行判定動作を示すフローチャートである。リモコン受信機と複数の緊急停止用リモコンの通信状態の例を示すタイミングチャートである。リモコン受信機が複数の緊急停止用リモコンとの通信を確立する例を示すタイミングチャートである。リモコン受信機における通信確認処理の動作を示すフローチャートである。緊急停止用リモコンにおける通信確認処理の動作を示すフローチャートである。トラクタにおける自律走行判定動作の別例を示すフローチャートである。

＜自律走行システム＞
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。まず始めに、本発明に係る作業車の一例であるロボットトラクタ１（以下、「ロボットトラクタ」を単に「トラクタ」と称し、又は「無人トラクタ」と称する場合がある。）について説明する。トラクタ１は、圃場を自律走行する機体２を備える。機体２には、図１及び図２に示すように作業機３が着脱可能に備えられる。当該作業機３は農作業に用いられる。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して機体２に装着することができる。機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。

本明細書において自律走行とは、図３に示すようにトラクタ１が備える自律走行制御装置５１等によって、当該トラクタ１が走行のために備える構成が制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が走行することを意味する。また、本明細書において自律作業とは、トラクタ１が作業のために備える構成が自律走行制御装置５１等によって制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が作業を行うことを意味する。

＜トラクタ＞
トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。トラクタ１の機体である機体２は、図１に示すように、その前部が左右一対の前輪７，７で支持され、その後部が左右一対の後輪８，８で支持されている。前輪７，７及び後輪８，８が走行部を構成している。

機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。

ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、オペレータが座ることが可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。

図示は省略するが、上記の操作装置としては、例えばモニタ装置、スロットルレバー、主変速レバー、昇降レバー、ＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速レバー及び複数の油圧変速レバー等が挙げられる。これら操作装置は、座席１３の近傍又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。

モニタ装置は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバーは、エンジン１０の回転速度を設定するものである。主変速レバーは、ミッションケース２２の変速比を変更操作するものである。昇降レバーは、機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するものである。ＰＴＯスイッチは、ミッションケース２２の後端側から外向きに突出したＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力伝達を継断操作するものである。すなわち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止する。ＰＴＯ変速レバーは、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバーは、油圧外部取出バルブを切換操作するものである。

図１に示すように、機体２の下部には、その骨組を構成するシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、ミッションケース２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。

機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。ミッションケース２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、ミッションケース２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、ミッションケース２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。

図３に示すように、トラクタ１は、機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動、及び停止等）を制御するための制御部として、車両バス回線１８を介して相互に通信可能としたエンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７を備える。エンジン制御装置１５が、エンジン１０に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１と電気的に接続されており、変速機制御装置１６が、エンジン１０からの動力を変速させる油圧式変速装置などを含む変速装置４２と電気的に接続されている。また、作業機制御装置１７が、作業機昇降アクチュエータ４４と電気的に接続されている。更に、トラクタ１は、サービスマンにより操作されるコンピュータなどのサービスツール１９を車両バス回線１８に対して電気的に接続可能に構成されている。

コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブがエンジン制御装置１５で開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。

変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、ミッションケース２２に備えられている。変速装置４２を変速機制御装置１６により制御して斜板の角度を適宜に調整することにより、ミッションケース２２の変速比を所望の変速比にすることができる。

昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を機体２に連結している三点リンク機構を動作させることにより、作業機３を退避位置（農作業を行わない位置）又は作業位置（農作業を行う位置）の何れかに上げ下げするものである。昇降アクチュエータ４４を作業機制御装置１７により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、例えば圃場領域の所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。

また、エンジン制御装置１５には、エンジン１０の回転速度を検出する回転速度センサ３１、後輪８の回転速度を検出する車速センサ３２、ハンドル１２の回動角度（操舵角）を検出する操舵角センサ３３等のセンサの検出値が検出信号に変換されて送信される。

上述のような制御装置１５〜１７を備えるトラクタ１は、キャビン１１内に搭乗したオペレータの各種操作に基づき、制御装置１５〜１７が車両バス回線１８を介して相互に通信して、トラクタ１の各部（機体２、作業機３等）を制御することで、圃場内を走行しながら農作業を実行可能に構成されている。加えて、実施形態のトラクタ１は、例えばオペレータが搭乗しなくても、遠隔操作装置７０により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行させることが可能となっている。

具体的には、図３に示すように、このトラクタ１は自律走行を可能とするための自律走行制御装置５１等の各種の構成が追加されている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（の機体）の位置情報を取得するために必要な測位アンテナ６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。

次に、自律走行のためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図１及び図３に示すように、自律走行制御装置５１、操舵制御装置５２、測位測量装置５３、無線通信ルータ（小電力データ通信装置）５４、リモコン受信機（特定小電力無線装置）５５、操舵アクチュエータ４３、測位アンテナ６、及び無線通信アンテナユニット４８等を備える。

自律走行制御装置５１及び操舵制御装置５２は、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと相互に通信可能に構成されている。また、自律走行制御装置５１は、車両バス回線１８による操縦用通信系統とは別系統となる自律走行用通信系統における自律走行バス回線５６を介して、測位測量装置５３、無線通信ルータ５４、及びリモコン受信機５５それぞれと相互通信可能となっている。

操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリング軸）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回動角度（操舵角）を調整するものである。予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、操舵制御装置５２は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を算出し、算出した回動角度でステアリングハンドル１２が回動するように操舵アクチュエータ４３を制御する。また、操舵制御装置５２は、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと通信することで、トラクタ１の車速に応じた操舵を実行できる。なお、操舵アクチュエータ４３はステアリングハンドル１２の回動角度を調整するものではなくトラクタ１の前輪７の操舵角を調整するものであってもよく、その場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル１２は回転しない。

測位アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位アンテナ６は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位アンテナ６で受信された信号は、図３に示す測位測量装置５３に入力されて、測位測量装置５３でトラクタ１（厳密には、測位アンテナ６）の位置情報が、例えば緯度・経度情報として算出される。当該測位測量装置５３で算出された位置情報は、自律走行制御装置５１により取得されて、トラクタ１の制御に利用される。

測位測量装置５３は、無線通信アンテナユニット４８における第１無線通信アンテナ４８ａと電気的に接続しており、特定小電力無線による第１無線通信ネットワーク（例えば、９２０ＭＨｚ帯の無線通信ネットワーク）を通じて、後述する基準局（可搬型基準局）６０と通信を行う。図１に示すように、無線通信アンテナユニット４８は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位測量装置５３は、第１無線通信アンテナ４８ａを介して、圃場近接位置に設置された基準局６０から補正情報（測位補正情報）を受信することによりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。

本実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、移動局側となるトラクタ１に測位アンテナ６を備えるのに加えて、基準局測位アンテナ６１を備えた基準局６０が備えられている。基準局６０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局６０の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されている。基準局６０には、トラクタ１の測位測量装置５３及び第１無線通信アンテナ４８ａによる通信装置との間で構築される第１無線通信ネットワークを介して通信可能な基準局通信装置６２が備えられている。

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局６０と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位アンテナ６との両方で測位衛星６３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局６０では、測位衛星６３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局通信装置６２からトラクタ１の第１無線通信アンテナ４８ａに補正情報を送信している。トラクタ１（移動局に相当する）の測位測量装置５３は、測位アンテナ６にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を求めている。

なお、本実施形態ではＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムを利用しているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。ＧＮＳＳ−ＲＴＫは、位置のわかっている基準局の情報に基づいて、補正して精度を高めた測位方式で、基準局からの情報の配信方法の違いで複数の方式が存在する。本発明はＧＮＳＳ−ＲＴＫ方式には依存しないので、本実施例では詳細は割愛する。

また、測位測量装置５３は、衛星測位によるトラクタ１（機体２）の位置情報だけでなく、慣性測量による前後左右の傾斜角情報を計測可能になっている。測位測量装置５３で計測された傾斜角情報は、自律走行制御装置５１により位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得されて、トラクタ１の制御に利用される。なお、測位測量装置５３は、圃場面に対する測位アンテナ６の高さ位置、ひいてはトラクタ１（機体２）の車高を計測することも可能である。

無線通信アンテナユニット４８は、トラクタ１のキャビン１１の屋根１４の上面に配置されており、周波数帯域の異なる第１〜第３無線通信ネットワークと通信接続する第１〜第３無線通信アンテナ４８ａ〜４８ｃを備えている。第１無線通信ネットワークは、基準局６０による測位補正情報を通信させるべく、例えば、データ伝送速度の速い９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線などで構築される。第２無線通信ネットワークは、画像データなどのデータ容量の多いデータを高速で通信でさせるべく、例えば、２．４ＧＨｚ帯の小電力データ通信システムなどで構築される。第３無線通信ネットワークは、第２無線通信ネットワークと比べてデータ伝送量が少ないため、例えば、４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線などで構築される。なお、アンテナ４８ａ〜４８ｃの一部はキャビン１１内に配置してもよい。

第１無線通信アンテナ４８ａは、測位測量装置５３と電気的に接続しており、第２無線通信アンテナ４８ｂは、無線通信ルータ５４と電気的に接続しており、第３無線通信アンテナ４８ｃは、リモコン受信機５５と電気的に接続している。第２無線通信アンテナ４８ｂと接続された無線通信ルータ５４は、第２無線通信ネットワークを通じて、トラクタ１外部のオペレータにより操作される画像表示可能な遠隔操作装置７０と通信を行う。無線通信ルータ５４は、遠隔操作装置７０からの制御信号を受信し、自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１に送信する。第３無線通信アンテナ４８ｃと接続されたリモコン受信機５５は、第３無線通信ネットワークを通じて、トラクタ１外部のオペレータにより操作される緊急停止用リモコン７１と通信を行う。リモコン受信機５５は、緊急停止用リモコン７１からの制御信号を受信し、自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１に送信する。

遠隔操作装置７０は、具体的には、タッチパネルを備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。オペレータは、遠隔操作装置７０のタッチパネルに表示された情報（例えば、自律走行を行うときに必要な圃場の情報等）を参照して確認することができる。また、オペレータは、遠隔操作装置７０を操作して、トラクタ１の自律走行制御装置５１に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信する。なお、実施形態の遠隔操作装置７０はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、トラクタ１とは異なる他のトラクタに搭載されるモニタ装置を遠隔操作装置とすることもできる。

自律走行制御装置５１は、遠隔操作装置７０により生成された走行経路とトラクタ１の位置情報とを比較し、トラクタ１を走行経路に沿って所定の作業を行わせながら所定の走行速度にて自律走行させるために、トラクタ１の操舵角、目標のエンジン回転数や変速比等を算出して、車両バス回線１８を通じて、各制御装置１５〜１７，５２と通信する。これにより、トラクタ１は、当該走行経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。このように、トラクタ１が自律走行する圃場領域（走行領域）内の経路を、以下の説明において「走行経路」と称する場合がある。また、圃場領域（走行領域）においてトラクタ１の作業機３による農作業の対象となる領域（作業領域）は、圃場領域の全体から枕地及び余裕代を除いた領域として定められ、オペレータ等が後述の登録点の登録作業を実行したときにこれら登録点とトラクタ１の作業幅とに基づいて設定される。

緊急停止用リモコン７１は、トラクタ１を緊急停止させるためのリモコンスイッチであって、遠隔操作装置７０を操作するオペレータにより所有され、当該オペレータによりスイッチ操作がなされたときに、緊急停止の制御信号を送信する。緊急停止用リモコン７１は、オペレータが緊急停止ボタン７２を押すことで、緊急停止の制御信号を送信する。更に、緊急停止用リモコン７１は、遠隔操作装置７０に着脱自在に構成されるとともに、オペレータの首に掛けるなど身体に密着させるべく、ストラップ（紐状部材）を取り付け可能に構成されている。

自律走行制御装置５１は、緊急停止用リモコン７１における緊急停止ボタン７２へのオペレータの操作に基づいて、エンジン制御装置１５との通信により、コモンレール装置４１における燃料噴射を停止させるとともに、変速機制御装置１６との通信により、変速装置４２を中立状態とした上で、後述のブレーキ装置２６による制動動作を作用させる。このとき、自律走行制御装置５１は、操舵制御装置５２との通信により、ハンドル１２を中立位置とするように操舵アクチュエータ４３を制御して、左右の前輪７，７の方向を直進方向に向けるものとしてもよい。

自律走行制御装置５１は、測位測量装置５３における基準局６０との通信状態（第１通信ネットワークにおける通信状態）、無線通信ルータ５４における遠隔操作装置７０との通信状態（第２通信ネットワークにおける通信状態）、及び、リモコン受信機５５による緊急停止用リモコン７１との通信状態（第３通信ネットワークにおける通信状態）それぞれを、自律走行バス回線５６を介して確認する。自律走行制御装置５１は、第１〜第３通信ネットワークのいずれかでの通信状態が遮断されたことを確認すると、エンジン制御装置１５及び変速機制御装置１６などと通信することで、トラクタ１の自律走行を緊急停止させる。なお、自律走行制御装置５１は、測位測量装置５３、無線通信ルータ５４、及びリモコン受信機５５がそれぞれ、通信相手からの信号を所定期間以上受信しない場合に、当該通信相手との通信が遮断されたものと判定する。

更に、トラクタ１には、ブレーキペダルや駐車ブレーキレバーの操作と自動制御という２つの系統によって、左右の後輪８，８にブレーキを掛ける左右一対のブレーキ装置２６，２６を設けている。すなわち、左右両方のブレーキ装置２６，２６は、ブレーキペダル（又は駐車ブレーキレバー）の制動方向への操作によって、左右両方の後輪８，８にブレーキを掛けるように構成されている。また、ハンドル１２の回動角度が所定角度以上になれば、変速機制御装置１６の指令によって、旋回内側の後輪８に対するブレーキ装置２６が自動的に制動動作をするように構成されている（いわゆるオートブレーキ）。

可搬型基準局６０は、補正情報を配信する基準局無線通信アンテナ６４と、測位衛星６３からの信号を受信する基準局測位アンテナ６１と、無線通信アンテナ６４及び測位アンテナ６１それぞれと電気的に接続された基準局通信装置６２とを備える。可搬型基準局６０は、移動局となるトラクタ（作業車両）１の位置特定における基準点に設置される。可搬型基準局６０は、複数部材に分解可能に構成されており、分解した各部材は、所定のケースに収容して運搬可能な大きさに構成される。

分解部材を組み立てて、基準点に設置された可搬型基準局６０は、基準局測位アンテナ６１で受信した測位衛星６３からの信号を基準局通信装置６２に送り、基準局通信装置６２において、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成する。そして、可搬型基準局６０は、基準局通信装置６２で生成した補正情報を、第１無線通信ネットワークを介して配信する。

＜無線通信端末装置（遠隔操作装置及び緊急停止用リモコン）＞
次に、図４〜図８を参照しながら、無線通信端末装置８８の実施形態について説明する。図７に示すように、自律走行作業車両である無人トラクタ１を操作する無線通信端末装置８８として、トラクタ１と無線通信を実行する遠隔操作装置（端末装置本体）７０及び緊急停止用リモコン７１を備えている。そして、遠隔操作装置７０及び緊急停止用リモコン７１はそれぞれ、通信方式の異なる無線通信ネットワークによりトラクタ１と通信を実行する。また、遠隔操作装置７０は、タッチパネル操作可能なディスプレイ７４を備えており、緊急停止用リモコン７１は、遠隔操作装置７０の外枠に対して着脱自在に構成されている。また、緊急停止用リモコン７１は、トラクタ１の自律走行を停止させる緊急停止ボタン７２と、トラクタ１の自律走行を再開するためのスタートボタン（開始ボタン）７３とを具備する。緊急停止ボタン７２及びスタートボタン７３はそれぞれ、押下時に接点を導通させるモーメンタリ方式のスイッチで構成されており、緊急停止ボタン７２は、電源投入スイッチとしても機能するものである。なお、「トラクタ１の自律走行を再開する」とは、遠隔操作装置７０により自律走行が開始された後、自律走行が一時停止された後に、再び自律走行を開始することである。自律走行の一時停止は、遠隔操作装置７０により行われてもよいし、緊急停止用リモコン７１により行われてもよい。緊急停止用リモコン７１による自律走行の一時停止は例えばスタートボタン７３への操作により実行されるものであってもよいし、緊急停止用リモコン７１とは別の一時停止用リモコンが使用されるものとしてもよい。

図４及び図５に示すように、遠隔操作装置７０は、前面７０ａにディスプレイ７４を備え、背面７０ｂにカメラ７５を備え、右側面７０ｃに電源接続用端子の端子カバー７６を備え、左側面７０ｄにＵＳＢ等を接続可能な外部接続端子の端子カバー７７を備える。また、遠隔操作装置７０の右上部位の外周部分には、前面７０ａから上面７０ｅを介して裏面７０ｂにまたがってリモコン取付け部７９が着脱可能に取り付けられる。リモコン取付け部７９は、断面形状が略Ｕ字状であり、その上面に、基端部側ほど幅が狭いテーパ状の凸条部８０を備える。

図６に示すように、緊急停止用リモコン７１は、縦長の略直方体形状を有し、前面７１ａに、緊急停止ボタン７２と、スタートボタン７３と、ランプ８１を備える。ランプ８１は、ＬＥＤで構成されており、例えば消灯や点灯、点滅、色の変化などで、トラクタ１の状態を告知する。また、緊急停止用リモコン７１は、音声でトラクタ１の状態を告知するブザー１５５（図９参照）を内蔵している。オペレータは、緊急停止用リモコン７１単体を携帯している場合に、自律走行するトラクタ１から少し離れた状況でも、ランプ８１及びブザー１５５の報知動作によりトラクタ１の状態を認識でき、安全性を向上できる。

緊急停止用リモコン７１の一端面７１ｂに、ストラップ等の吊り下げ部材８２を取付け可能な吊り下げ部材取付け部８３が設けられている。緊急停止用リモコン７１の一側面７１ｃに、リモコン取付け部７９の凸条部８０に係合する取付け溝８４が設けられる。取付け溝８４は、一側面７１ｃの中途部から一端面７１ｂにわたって形成され、一側面７１ｃ側ほど狭くなるテーパ形状を有し、一側面７１ｃ側の端部が解放されている。なお、本実施形態において吊り下げ部材取付部８３は、緊急停止用リモコン７１において緊急停止ボタン７２が配されている一端面７１ｂに設けられることとしたが、他端面（即ち、緊急停止用リモコン７１において開始ボタン７３が設けられている側）に設けられることとしてもよい。

図７及び図８に示すように、緊急停止用リモコン７１は、遠隔操作装置７０に取り付けられたリモコン取付け部７９の凸条部８０に取付け溝８４が係合されることで、遠隔操作装置７０に着脱可能に取り付けられる。緊急停止用リモコン７１は、前面７１ａが遠隔操作装置７０の前面７０ａと同じ方向を向くようにリモコン取付け部７９に取り付けられる。

また、遠隔操作装置７０のディスプレイ７４の右上部位に、トラクタ１の自律走行を停止させる緊急停止ボタン画像８６が表示されるとともに、トラクタ１の自律走行を開始又は停止するための開始又は停止ボタン画像８７がディスプレイ７４の左上部位に表示される。このように、ディスプレイ７４において、緊急停止ボタン画像８６が緊急停止用リモコン７１の取付け位置の近傍に表示されることで、緊急停止ボタン７２及び緊急停止ボタン画像８６をまとめて配置することができ、オペレータがトラクタ１を緊急停止させたいときに緊急停止ボタン７２及び緊急停止ボタン画像８６の位置を認識しやすくなるので、緊急停止操作の遅延及び誤操作を抑制できる。

また、トラクタ１との無線通信の開始は、緊急に行うものではないので、緊急停止用リモコン７１が遠隔操作装置７０に取り付けられた状態で、開始ボタン７３と、開始又は停止ボタン画像８７が互いに離れた位置に配置されていても、誤操作を起こすおそれは低く、特に問題は生じない。

また、緊急停止ボタン画像８６の操作は、タッチパネル式のディスプレイ７４を押す（触る）ことになるので、オペレータにとって押し操作をした感触がないが、緊急停止ボタン７２はしっかりと押せる構造なので、オペレータは押し操作をした感触が得られる。なお、オペレータは、トラクタ１を緊急停止させる際に、緊急停止ボタン７２と緊急停止ボタン画像８６のどちらを用いてもよい。

ところで、トラクタ１が通信可能な緊急停止用リモコン７１は、１台に限られるものではなく、複数の緊急停止用リモコン７１と通信可能である。そして、遠隔操作装置７０を操作するオペレータ以外の他のオペレータ（同じ圃場で作業している作業者を含む）は、緊急停止用リモコン７１を携帯することで、ランプ８１やブザー１５５の告知によりトラクタ１の状態を認識できるとともに、緊急時には緊急停止用リモコン７１の緊急停止ボタン７２を操作できるので、自律走行するトラクタ１の監視体制を向上させて、圃場での作業者の安全性を向上できる。

＜緊急停止用リモコン＞
次いで、緊急停止用リモコン７１について、その内部構成及び各動作について、図９〜図１３を参照して以下に説明する。図９に示す如く、緊急停止用リモコン７１は、トラクタ１におけるリモコン受信機５５と通信可能とすべく、第３無線通信ネットワークに通信接続する無線通信アンテナ１５１及び通信インターフェース１５２を備えている。また、緊急停止用リモコン７１は、緊急停止用リモコン７１内の各部を制御する制御部１５３と、通信相手となるリモコン受信機５５の受信機ＩＤなどを記憶するメモリ１５４とを備えている。更に、緊急停止用リモコン７１は、オペレータにより操作される緊急停止ボタン７２及びスタートボタン７３と、オペレータへの報知動作を行うランプ８１及びブザー１５５とを備える。

緊急停止ボタン７２への操作に基づく接点の接離により、スイッチング信号が生成されて、制御部１５３に入力されると、制御部１５３は、スイッチング信号の状態に基づいて、電力投入又は緊急停止を判定する。また、スタートボタン７３への操作に基づく接点の接離により、スイッチング信号が生成されて、制御部１５３に入力されると、制御部１５３は、リモコン受信機５５との相互認証処理（ペアリング処理）を実行する。制御部１５３は、通信インターフェース１５２を制御することにより、リモコン受信機５５との通信を実行する。そして、制御部１５３は、リモコン受信機５５からの信号に基づくトラクタ１の状態や緊急停止用リモコン７１における電池残量に応じて、ランプ８１及びブザー１５５を動作させる。

図１０に示す如く、緊急停止用リモコン７１は、オペレータにより緊急停止ボタン７２が操作されることにより、制御部１５３に電源投入されて、通信インターフェース１５２による通信動作を開始する。すなわち、オペレータにより緊急停止ボタン７２を構成するスイッチの接点が接続した後に離間することで、緊急停止ボタン７２の接離に基づく立ち上がりと立ち下がりを備えたスイッチング信号が制御部１５３に入力されると、制御部１５３は、電源投入が指示されたものと判定し、制御部１５３への電源投入を実行するとともに、通信インターフェース１５２による通信動作を開始する。

緊急停止用リモコン７１は、制御部１５３への電源投入後、オペレータにより緊急停止ボタン７２が操作されると、制御部１５３は、トラクタ１の緊急停止が指示されたものと判定する。そして、緊急停止用リモコン７１は、通信インターフェース１５２より緊急停止信号を、トラクタ１のリモコン受信機５５に送信する。すなわち、オペレータにより緊急停止ボタン７２を構成するスイッチの接点が接続して、緊急停止ボタン７２の接続に基づく立ち上がりを備えたスイッチング信号が制御部１５３に入力されると、制御部１５３は、トラクタ１の緊急停止が指示されたものと直ちに判定し、通信インターフェース１５２より緊急停止信号をリモコン受信機５５に送信する。

緊急停止用リモコン７１は、緊急停止ボタン７２が、押下時に接点を導通させるスイッチで構成されるとともに、電源投入スイッチとしても機能するものである。そして、制御部１５３は、緊急停止ボタン７２の接点が接続された後に離間された場合に電源投入を実行し、電源投入後は、緊急停止ボタン７２の接点が接続された際に通信インターフェース１５２を通じてトラクタ１へ停止信号を送信し、トラクタ１の自律走行を停止させる。これにより、緊急停止ボタン７２に二つの機能を具備させることができ、緊急停止用リモコン７１に設けるスイッチ類の個数を少数として、緊急停止用リモコン７１を小型化できる。

また、緊急停止ボタン７２の接点に酸化膜が形成されて、緊急停止ボタン７２が押下されたときであっても導通しない場合、緊急停止ボタン７２の操作による電源投入が不可能となる．従って、緊急停止用リモコン７１を動作させることなく、緊急停止用リモコン７１の電源投入前に、緊急停止ボタン７２の不具合を確認できるため、トラクタ１の自律走行を開始する前に、緊急停止用リモコン７１への操作による緊急停止が不可能であることをオペレータに認識させることができる。

なお、緊急停止ボタン７２の故障により押下されても戻らない状態となった場合、電源投入のために緊急停止ボタン７２を操作された時に、緊急停止ボタン７２の接点が接続された状態が続く。このとき、制御部１５３は、緊急停止ボタン７２の接点の接続（スイッチング信号の立ち上がり）を確認した後に、所定時間が経過しても緊急停止ボタン７２の接点の離間（スイッチング信号の立ち下がり）を確認しない場合は、電源投入を実行することがないものとしてもよい。これにより、緊急停止用リモコン７１の電源投入前に、緊急停止ボタン７２の不具合を確認できるため、トラクタ１の自律走行を開始する前に、緊急停止用リモコン７１への操作による緊急停止が不可能であることをオペレータに認識させることができる。

上述のように、緊急停止用リモコン７１は、自律走行する作業車両と通信する通信インターフェース１５２と、トラクタ１の自律走行を停止させる緊急停止ボタン７２と、通信インターフェース１５２による通信動作を制御する制御部１５３とを備えており、緊急停止ボタン７２が、接点が接離するスイッチで構成されるとともに、電源投入スイッチとしても機能する。緊急停止ボタン７２が電源投入スイッチと兼用であることから、オペレータは、緊急停止ボタン７２の操作に基づく電源投入の可否を確認することで、電源投入時に故障の有無や電力不足などを確認できる。そのため、トラクタ１の自律走行を開始させる前に、不具合のある緊急停止用リモコン７１の使用を禁止するなどして、トラクタ１の自動走行時における緊急停止用リモコン７１の故障に基づく事故を未然に防止できる。また、緊急停止ボタン７２を電源投入スイッチと兼用とすることで、緊急停止のための操作時間を短縮できるだけでなく、オペレータが携帯しやすくなるように、緊急停止用リモコン７１をコンパクトに構成できる。

制御部１５３は、電源投入前に緊急停止ボタン７２への操作が第１基準を満たした場合に、電源を投入する一方、電源投入後に緊急停止ボタン７２への操作が第２基準を満たした場合に、トラクタ１の自律走行を停止させる停止信号を通信インターフェース１５２より送信させる。そして、緊急停止ボタン７２の操作が第１基準を満たすまでの時間が、緊急停止ボタン７２の操作が第２基準を満たすまでの時間よりも長い。電源投入のための緊急停止ボタン７２への操作時間に比べて、停止信号送信のための緊急停止ボタン７２への操作時間を短くすることで、緊急性の高い停止信号の送信動作について、緊急停止ボタン７２への操作に即応できる。従って、トラクタ１の自律走行時に緊急停止ボタン７２を操作する際に、トラクタ１を停止させる時間を短縮できるため、トラクタ１の自律走行時における安全性を保障できる。一方、電源投入のための緊急停止ボタン７２への操作時間を長くすることで、オペレータに緊急停止用リモコン７１の状態を認識させることができる。

制御部１５３は、緊急停止ボタン７２における接点の接離の両方を検知したときに第１基準を満たしたものと判定する一方、緊急停止ボタン７２における接点の接離の一方（本実施形態では接点の接続）を検知したときに前記第２基準を満たしたものと判定する。緊急停止ボタン７２が物理的に固着した場合や不用意な接触により、緊急停止用リモコン７１の電源が投入されることを防止できるものでありながら、電源投入後にはトラクタ１の確実な緊急停止が指示でき、安全性を保障できる。

図１１に示す如く、緊急停止用リモコン７１は、制御部１５３への電源投入が実行されると、電源投入を報知した後、所定時間Ｔｘ（例えば、１秒）毎に、動作時間（ウェークアップ時間）Ｔｘ１（Ｔｘ１＜Ｔｘ、例えば、０．３秒）だけ制御部１５３へ電力供給して、通信インターフェース１５２により受信動作可能な状態（ウェークアップ状態）とする。そして、所定時間Ｔｘにおける動作時間Ｔｘ１以外のスリープ時間Ｔｘ２（＝Ｔｘ−Ｔｘ１）の間は、緊急停止用リモコン７１は、制御部１５３を通信インターフェース１５２により受信動作しない状態（スリープ状態）として、電源投入後の電力消費を低減する。このとき、動作時間Ｔｘ１をスリープ時間Ｔｘ２よりも短い時間とすることで、電源投入後の緊急停止用リモコン７１の消費電力を大幅に低減できると同時に、所定時間Ｔｘ毎にリモコン受信機５５から送信される通信確立確認信号（ハートビート信号）を確実に受信できる。

次いで、緊急停止用リモコン７１の状態通知動作について、図１２及び図１３のフローチャートに従って以下に説明する。緊急停止用リモコン７１は、トラクタ１の動作状態及びリモコン受信機（無線通信装置）５５との通信状態それぞれを報知できる報知部として、ランプ８１及びブザー１５５を備えている。報知部としてランプ８１及びブザー１５５を備えることにより、リモコン受信機５５との通信状態が報知されるため、オペレータは、緊急停止用リモコン７１による遠隔操作が可能であることを容易に認識できる。また、トラクタ１の動作状態も報知されることで、オペレータから離れた位置にトラクタ１がある場合であっても、トラクタ１の走行状態を把握できる。

ランプ８１は、複数の発光態様で発光するＬＥＤ（発光部）により構成されており、ブザー１５５は、複数の音声を出力する音声出力部として構成されている。緊急停止用リモコン７１は、ランプ８１による発光態様とブザー１５５の音声の組み合わせにより、トラクタ１の正常動作、トラクタ１の停止、リモコン受信機５５との通信異常、及び電池残量の低下それぞれを報知する。ランプ８１とブザー１５５とによる動作を変化させることで、正常動作時、通信異常時、及びトラクタ１の停止時それぞれを報知可能に構成しているため、緊急停止用リモコン７１をコンパクトに構成して、携行可能にするものでありながら、オペレータに効果的に通信状態及び走行状態を把握させることができる。

図１２に示す如く、緊急停止用リモコン７１は、電源オフ状態において緊急停止ボタン７２への操作が第１基準を満たすと（即ち電源投入操作が行われると）（ＳＴＥＰ１でＹｅｓ）、制御部１５３により電源が投入されて、無線通信アンテナ１５１及び通信インターフェース１５２による通信が可能な状態となる（ＳＴＥＰ２）。制御部１５３は、電源投入されたことを報知すべく、ランプ８１を点灯させるとともに、ブザー１５５より音声出力させる（ＳＴＥＰ３）。このとき、例えば、ランプ８１が、第１色（緑色）で所定時間Ｔｙ１（２秒間）点灯した後に所定時間Ｔｙ２（１秒間）消灯するとともに、ブザー１５５が、所定時間Ｔｚ１（０．１秒）発報する。なお、電源投入の報知動作を実行する際、制御部１５３は、ウェークアップ状態を保持して、スリープ状態への移行を禁止する。

緊急停止用リモコン７１は、ウェークアップ状態となり、所定時間Ｔ（例えば、１秒）が経過するまでに、通信インターフェース１５２で、トラクタ１のリモコン受信機５５から送信されるハートビート信号を受信すると、リモコン受信機５５との通信が確立したことを報知する（ＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６）。すなわち、制御部１５３は、トラクタ１のリモコン受信機５５からのハートビート信号を受信することで、リモコン受信機５５との通信が正常であることを確認し、通信が確立されたことを報知すべく、ランプ８１を点灯させるとともに、ブザー１５５より音声出力させる。

ＳＴＥＰ６において、例えば、緊急停止用リモコン７１がウェークアップ状態となっている動作時間Ｔｘ１の間、ランプ８１が、第１色（緑色）で点灯するとともに、ブザー１５５が、所定時間Ｔｚ２（０．１秒）の発報を間欠的に繰り返す。すなわち、緊急停止用リモコン７１は、リモコン受信機５５との通信が確立されると、ランプ８１が時間Ｔｘ毎の第１色（緑色）による点滅を開始するとともに、ブザー１５５が、通信確立直後のウェークアップ状態のときに繰り返し発報する。

緊急停止用リモコン７１は、リモコン受信機５５との通信が確立した後、時間Ｔｘ毎にリモコン受信機５５からのハートビート信号の受信を確認し、所定時間Ｔｘの経過前にハートビート信号を受信した場合は、トラクタ１の動作状態を確認する（ＳＴＥＰ７〜ＳＴＥＰ９）。このとき、トラクタ１が正常に作業動作を実行している場合は（ＳＴＥＰ９でＮｏ）、緊急停止用リモコン７１は、トラクタ１の自律走行が正常であること（正常動作）を報知し（ＳＴＥＰ１０）、ＳＴＥＰ７へ移行する。ＳＴＥＰ１０において、例えば、緊急停止用リモコン７１がウェークアップ状態となっている動作時間Ｔｘ１の間、ランプ８１が、第１色（緑色）で点灯する。すなわち、緊急停止用リモコン７１は、リモコン受信機５５との通信が確立されると、ランプ８１が時間Ｔｘ毎に第１色（緑色）で点滅する。

また、トラクタ１が停止している場合は（ＳＴＥＰ９でＹｅｓ）、緊急停止用リモコン７１は、トラクタ１が停止していること（トラクタ１の停止）を報知する（ＳＴＥＰ１１）。ＳＴＥＰ１１において、例えば、ランプ８１が、第２色（赤色）で所定時間Ｔｙ２毎に点滅するとともに、ブザー１５５が、所定時間Ｔｚ２（Ｔｚ２＞Ｔｚ１）発報する。このとき、ランプ８１の第２色による点滅周期Ｔｙ２を所定時間Ｔｘと同時間とするとともに、点滅周期毎の点灯時間を動作時間Ｔｘ１と同時間とするとともに、Ｎ周期分（例えば、３周期分）だけスリープ状態への移行を禁止し、ブザー１５５の発報時間Ｔｚ２を時間Ｎ×Ｔｘ＋Ｔｘ１としても構わない。これにより、トラクタ１の停止を認識した直後に、Ｎ周期分だけ、ランプ８１を第２色で点滅させると同時に、ブザー１５５を発報させた後は、ウェークアップ状態とスリープ状態を繰り返すと共に、ウェークアップ状態においてランプ８１のみを第２色で点灯させることで、トラクタ１の停止を報知する。

緊急停止用リモコン７１は、リモコン受信機５５からのハートビート信号が受信不能となった場合は（ＳＴＥＰ５でＮｏ、又はＳＴＥＰ７でＮｏ）、トラクタ１のリモコン受信機５５との通信が遮断されたこと（通信異常）を報知する（ＳＴＥＰ１２）。ＳＴＥＰ１２において、例えば、ランプ８１が、第３色（黄色）で所定時間Ｔｙ３毎に点滅するとともに、ブザー１５５が、所定時間Ｔｚ３（Ｔｚ３＞Ｔｚ１）発報する。このとき、トラクタ１の停止を報知する場合と同様、ランプ８１の第３色による点滅周期Ｔｙ３を所定時間Ｔｘと同時間とするとともに、点滅周期毎の点灯時間を動作時間Ｔｘ１と同時間とするとともに、Ｎ周期分（例えば、３周期分）だけスリープ状態への移行を禁止し、ブザー１５５の発報時間Ｔｚ３を時間Ｎ×Ｔｘ＋Ｔｘ１としても構わない。

緊急停止用リモコン７１は、電源として電池（図示省略）を搭載しており、制御部１５３により電池残量を検出して、電池残量が僅かとなったときに、ランプ８１及びブザー１５５による報知部による電池容量の低下を報知させる。図１３に示す如く、制御部１５３は、電源投入後の通電時において、電源電圧及び電源電流を検知して、その電源電圧及び電源電流の変化量などから電池残量を算出する（ＳＴＥＰ２１）。

緊急停止用リモコン７１は、制御部１５３で算出した電池残量を、無線通信アンテナ１５１及び通信インターフェース１５２を通じて、トラクタ１のリモコン受信機５５に通知する（ＳＴＥＰ２２）。トラクタ１は、第３無線通信アンテナ４８ｃ及びリモコン受信機５５で電池残量通知信号を受信して、緊急停止用リモコン７１の電池残量を確認すると、第２無線通信アンテナ４８ｂ及び無線通信ルータ５４を通じて、遠隔操作装置７０に電池残量通知信号を送信する。遠隔操作装置７０は、受信した電池残量通知信号に基づいて、緊急停止用リモコン７１の電池残量を認識し、ディスプレイ７４に緊急停止用リモコン７１の電池残量を表示する。

緊急停止用リモコン７１は、制御部１５３において、算出した電池残量が所定量Ｘ％（例えば、５％）以下であると判定したときに、電池残量の低下を報知する（ＳＴＥＰ２３〜ＳＴＥＰ２４）。ＳＴＥＰ２４において、例えば、緊急停止用リモコン７１がウェークアップ状態となっている動作時間Ｔｘ１の間、ランプ８１が、第２色（赤色）で点灯するとともに、ブザー１５５が、所定時間Ｔｚ４（０．１秒）の発報を間欠的に繰り返す。すなわち、緊急停止用リモコン７１は、電池残量の低下を確認すると、ランプ８１が時間Ｔｘ毎の第２色（赤色）による点滅を開始するとともに、ブザー１５５が、通信確立直後のウェークアップ状態のときに複数回（例えば、２回）発報する。

上述したように、緊急停止用リモコン７１は、電池により電力供給されるものであって、電池残量が所定値以下となった場合に、ランプ８１及びブザー１５５による報知部が、電池残量の低下を示唆する所定の報知を行う。従って、緊急停止用リモコン７１の報知部により電池残量低下を確認できるため、緊急停止用リモコン７１の電池残量を確認するための別装置（遠隔操作装置７０）が不要となり、トラクタ１を圃場で操作する前に緊急停止用リモコン７１の電池残量を認識して、電池交換できるなど、操作中での電池切れを未然に防止できる。

緊急停止用リモコン７１は、通信異常及びトラクタ１の停止の何れか一方が発生し、且つ、電池残量が所定値以下（電池残量低下）となった場合、以下の制御を行う。ランプ８１及びブザー１５５の一方に、通信異常及びトラクタ１の停止を示唆する報知を実行させ、ランプ８１及びブザー１５５の他方に電池残量の低下を示唆する報知を行わせる。ブザー１５５による音声とランプ８１による発光とで、異なる事象（通信異常又はトラクタ１停止と電池残量）を報知することで、オペレータは、複数の問題が生じていることを認識することができる。

本実施形態における緊急停止用リモコン７１は、制御部１５３が、トラクタ１の停止と電池残量低下とを同時に認識しているとき、まず、トラクタ１の停止を報知するべく、ランプ８１を第２色（赤色）で所定時間Ｔｙ２（動作時間Ｔｘ１と同一時間）毎に点滅すると同時に、ブザー１５５が、所定時間Ｔｚ２発報する。その後、緊急停止用リモコン７１がウェークアップ状態となっている動作時間Ｔｘ１の間、ランプ８１が、第２色（赤色）で点灯するとともに、ブザー１５５が、所定時間Ｔｚ４（０．１秒）の発報を間欠的に繰り返し、電池残量低下を報知する。これにより、優先度の高いトラクタの停止を報知した後に、電池残量低下を報知し続けることができ、オペレータは、トラクタ１の停止に即座に対応することができるとともに、緊急停止用リモコン７１の電池交換を認識できる。

また、制御部１５３が、リモコン受信機５５との通信異常と電池残量低下とを同時に認識しているとき、まず、通信異常を報知するべく、ランプ８１を第２色（赤色）で所定時間Ｔｙ３（動作時間Ｔｘ１と同一時間）毎に点滅すると同時に、ブザー１５５が、所定時間Ｔｚ３発報する。その後、緊急停止用リモコン７１がウェークアップ状態となっている動作時間Ｔｘ１の間、ランプ８１が、第２色（赤色）で点灯して、通信以上を報知しながら、ブザー１５５が、所定時間Ｔｚ４（０．１秒）の発報を間欠的に繰り返し、電池残量低下を報知する。これにより、優先度の高い通信異常を報知した後に、電池残量低下を報知し続けることができ、オペレータは、トラクタ１の停止に即座に対応することができるとともに、緊急停止用リモコン７１の電池交換を認識できる。

本実施形態における自律走行システムでは、１台のトラクタ１に対して複数個の緊急停止用リモコン７１が使用できる。すなわち、自律走行システムに使用できる緊急停止用リモコン７１を３個とした場合、３人のオペレータが緊急停止用リモコン７１でトラクタ１の緊急停止を操作するとともに、３人のオペレータのうちの一人が遠隔操作装置７０と緊急停止用リモコン７１とを操作する。

このとき、トラクタ１は、１台の遠隔操作装置７０及び３個の緊急停止用リモコン７１のうちのいずれかと通信不能となった場合に停止する。トラクタ１の自律走行を開始した後、３個の緊急停止用リモコン７１のうちの一つがトラクタ１と通信不能となった場合、通信不能となった緊急停止用リモコン７１は、ランプ８１を第３色（黄色）として、通信異常を報知する一方、残り２つの緊急停止用リモコン７１は、ランプ８１を第２色（赤色）として、トラクタ１の停止を報知する。言い換えれば、複数の緊急停止用リモコン７１の内、トラクタ１と通信不能となった緊急停止用リモコン７１はランプ８１を第３色とし、トラクタ１との通信が確立している緊急停止用リモコン７１は、ランプを第２色とするものである。

また、トラクタ１から遠隔操作装置７０に対して、通信不能となった緊急停止用リモコン７１のリモコン番号を送信することで、遠隔操作装置７０のディスプレイに、通信不能となった緊急停止用リモコン７１を表示できる。これにより、通信異常となった緊急停止用リモコン７１を操作するオペレータだけでなく、遠隔操作装置７０を操作するオペレータもいずれの緊急停止用リモコン７１が通信不能となったかを認識でき、トラクタ１の停止に対して安全に対処できる。

更に、トラクタ１から遠隔操作装置７０に対して、複数（３個）の緊急停止用リモコン７１それぞれの電池残量をリモコン番号と共に送信することで、遠隔操作装置７０は、リモコン番号毎に電池残量を認識することで、複数の緊急停止用リモコン７１それぞれの電池残量をディスプレイ７４に表示できる。そのため、遠隔操作装置７０を操作するオペレータは、複数の緊急停止用リモコン７１それぞれの電池残量を認識することで、緊急停止用リモコン７１が電池残量低下を報知する前に、電池交換が必要な緊急停止用リモコン７１を確認し、緊急停止用リモコン７１の電池切れを未然に防いで、トラクタ１の自律走行を安定して継続できる。

＜ペアリング（認証処理）＞
次いで、トラクタ１におけるリモコン受信機５５と緊急停止用リモコン７１とのペアリング動作について、図１４〜図１７を参照して以下に説明する。図１４及び図１５に示す如く、トラクタ１におけるリモコン受信機（第１車両側通信装置）５５に対して、サービスツール１９や遠隔操作装置７０といった外部機器より緊急停止用リモコン（第１遠隔操作用通信装置）７１とのペアリングが要求されると、リモコン受信機５５が緊急停止用リモコン７１を認証するペアリングモードに移行する。そして、ペアリングモードに移行したリモコン受信機５５は、緊急停止用リモコン７１からの信号を受信すると、緊急停止用リモコン７１のリモコンＩＤ（識別情報）を記憶した後、記憶したリモコンＩＤを緊急停止用リモコン７１に送信することで、ペアリングが成立する。

図１４に示すように、トラクタ１における各種機能を設定できるサービスツール１９がトラクタ１の車両バス回線１８に有線接続され、サービスマンによりサービスツール１９が操作されることで、リモコン受信機５５による緊急停止用リモコン７１の認証処理（ペアリング）が実行される。トラクタ１におけるリモコン受信機５５は、複数（本実施形態では、３個）の緊急停止用リモコン７１を認証でき、各緊急停止用リモコン７１のリモコンＩＤを対応するリモコン番号（記憶領域）に対応させて記憶する。

サービスツール１９への操作により、認証対象となるリモコン番号が選択されるとともにペアリング登録が指示されると、自律走行制御装置５１を介して、ペアリング登録の対象となるリモコン番号がリモコン受信機５５に通知される。リモコン受信機５５は、ペアリング登録の指示を受けると、ペアリング登録の対象となるリモコン番号を認識するとともに、緊急停止用リモコン７１からの信号を受信可能なペアリングモードに移行する。

緊急停止用リモコン７１は、緊急停止ボタン７２又はスタートボタン７３への操作を受け付けると、緊急停止用リモコン７１毎に割り振られた識別情報であるリモコンＩＤをメモリ１５４より読み出し、無線通信アンテナ１５１及び通信インターフェース１５２を介して、リモコン受信機５５に送信する。以下の説明では、スタートボタン７３への操作に基づいてリモコンＩＤをリモコン受信機５５に送信するものとして説明する。リモコン受信機５５は、緊急停止用リモコン７１のリモコンＩＤを受信すると、受信したリモコンＩＤをリモコン番号に対応させて記憶する。また、リモコン受信機５５は、トラクタ１毎にリモコン受信機５５に割り振られた識別情報である受信機ＩＤを記憶している。リモコン受信機５５は、受信したリモコンＩＤに受信機ＩＤを組み合わせた応答信号を生成して、第３無線通信アンテナ４８ｃを介して、緊急停止用リモコン７１に応答信号を送信する。

緊急停止用リモコン７１は、リモコン受信機５５からの応答信号を受信すると、応答信号より確認されたリモコンＩＤが自機器のリモコンＩＤと一致することを確認することで、ペアリングが確立したことを認識する。そして、緊急停止用リモコン７１は、応答信号より受信機ＩＤを抽出し、メモリ１５４に受信機ＩＤを記憶することで、ペアリングが確立されたリモコン受信機５５及びトラクタ１を特定する。また、緊急停止用リモコン７１は、スタートボタン７３への操作を受け付けると、ランプ８１を第３色（黄色）で点灯させて、ペアリングモードであることを報知する。その後、緊急停止用リモコン７１は、リモコン受信機５５とのペアリングが確立すると、ブザー１５５より発報して、ペアリングの確立を報知する。

なお、本実施形態では、緊急停止用リモコン７１への操作に基づいて、ペアリングモードであることを報知することとしたが、リモコン受信機５５からの応答信号にペアリングモードであることを示す情報（ペアリングモードフラグ）が含まれるものとしても構わない。このとき、緊急停止用リモコン７１は、当該情報（ペアリングモードフラグ）に基づいて、ランプ８１を第３色（黄色）で点灯させて、ペアリングモードであることを報知する。

図１５に示すように、緊急停止用リモコン（第１遠隔操作用通信装置）７１と異なる通信方式で無線通信を行う遠隔操作装置（第２遠隔操作用通信装置）７０が、トラクタ１における無線通信ルータ（第２車両側通信装置）５４と通信することで、リモコン受信機（第１車両側通信装置）５５に対して、緊急停止用リモコン７１とのペアリングが要求される。遠隔操作装置７０への操作により、認証対象となるリモコン番号が選択されるとともにペアリング登録が指示されると、トラクタ１の無線通信ルータ５４が、遠隔操作装置７０からの指示信号を受信する。

遠隔操作装置７０では、ペアリング登録の対象となるリモコン番号が選択され、無線通信ルータ５４への指示信号にリモコン番号を付属させて送信する。無線通信ルータ５４は、遠隔操作装置７０からの指示信号を受信することで、ペアリング登録の指示を確認し、ペアリング登録の対象となるリモコン番号をリモコン受信機５５に通知する。リモコン受信機５５は、無線通信ルータ５４よりペアリング登録の指示を受けると、ペアリングモードに移行し、緊急停止用リモコン７１からリモコンＩＤを受信すると、リモコンＩＤをリモコン番号に対応させて記憶する。その後、リモコン受信機５５は、リモコンＩＤと受信機ＩＤを組み合わせた応答信号を緊急停止用リモコン７１に送信し、緊急停止用リモコン７１に対して、ペアリングが確立されたリモコン受信機５５及びトラクタ１を通知する。

トラクタ１は、遠隔操作装置７０による緊急停止用リモコン７１のペアリング要求に対する受付の可否を、サービスツール１９を通じて設定可能となっている。すなわち、遠隔操作装置７０によるペアリング処理を無効とする要求が、サービスツール１９によりなされたとき、無線通信ルータ５４が、遠隔操作装置７０よりペアリング処理を促す信号を受信しても、リモコン受信機５５は、ペアリングモードへの移行を実行しない。従って、トラクタ１の遠隔操作を許可されたオペレータ以外の操作によるリモコンの登録を防ぐことができ、なりすましによる盗難などを防止できる。また、サービスマンに操作されるサービスツール１９でのみ、ペアリング処理を行う設定とすることで、ペアリング処理を確実に行うことができるだけでなく、トラクタ１と緊急停止用リモコン７１との関係をサービスマンが把握でき、アフターサービスを行いやすい。

トラクタ１のリモコン受信機５５は、サービスツール１９又は遠隔操作装置７０からの削除要求に基づいて、記憶した緊急停止用リモコン７１のリモコンＩＤを削除する。リモコン受信機５５は、ペアリング処理で登録された緊急停止用リモコン７１のリモコンＩＤをリモコン番号にひも付けして記憶している。そして、サービスツール１９又は遠隔操作装置７０において、リモコンＩＤの登録がなされたリモコン番号のうち、リモコンＩＤの削除対象となるリモコン番号が選択されると、リモコン受信機５５は、サービスツール１９又は遠隔操作装置７０より通知されたリモコン番号に対応するリモコンＩＤの記憶を削除する。

トラクタ１を操作可能な緊急停止用リモコン７１のリモコンＩＤの登録と削除を実行できるため、トラクタ１のオペレータの割り当てを、オペレータが所持する緊急停止用リモコン７１で実行できる。そのため、作業日程や作業工程に合わせて、トラクタ１の操作可能なオペレータの割り当てを容易にできるとともに、なりすましによる盗難などを防止できる。

次いで、トラクタ１におけるペアリング設定動作の詳細について、図１６のフローチャートを参照して、以下に説明する。図１６に示すように、トラクタ１において、リモコン受信機５５が、ペアリング設定の要求信号の受信を検知したとき（ＳＴＥＰ３１でＹｅｓ）、無線通信ルータ５４で遠隔操作装置７０からの要求信号であり（ＳＴＥＰ３２でＹｅｓ）、且つ、遠隔操作装置７０からの要求が制限されていない場合（ＳＴＥＰ３３でＮｏ）、リモコン受信機５５は、要求信号に含まれるリモコン番号を確認する（ＳＴＥＰ３４）。また、自律走行制御装置５１を介してサービスツール１９からの要求信号を受信した場合においても（ＳＴＥＰ３２でＮｏ）、リモコン受信機５５は、要求信号に含まれるリモコン番号を確認する（ＳＴＥＰ３４）。

リモコン受信機５５は、要求信号に基づき、確認したリモコン番号に対するリモコンＩＤの登録が要求さえていることを認識すると（ＳＴＥＰ３５で「登録」）、ペアリングモードに移行して、所定時間Ｔ１（例えば、１分間）の間、緊急停止用リモコン７１からのリモコンＩＤを受信するまで、待機状態となる（ＳＴＥＰ３６〜ＳＴＥＰ３８）。リモコン受信機５５は、緊急停止用リモコン７１からのリモコンＩＤを受信すると（ＳＴＥＰ３７でＹｅｓ）、受信したリモコンＩＤを記憶した後、リモコン受信機５５自身の受信機ＩＤをリモコンＩＤに付加した応答信号を生成して、緊急停止用リモコン７１に送信する（ＳＴＥＰ３９〜ＳＴＥＰ４１）。また、所定時間Ｔ１の間、リモコンＩＤの受信がない場合は（ＳＴＥＰ３８でＹｅｓ）、ペアリングモードを終了する（ＳＴＥＰ４２）。

遠隔操作装置７０からのペアリングの要求信号を無線通信ルータ５４が受信した際、遠隔操作装置７０からのペアリング要求が禁止（制限）されている場合は（ＳＥＴＰ３３でＹｅｓ）、無線通信ルータ５４が、ペアリング要求が制限されていることを遠隔操作装置７０に通知する（ＳＴＥＰ４３）。このとき、リモコン受信機５５は、ペアリングモードへの移行を実行しない。また、リモコン受信機５５は、受信したペアリング要求よりリモコンＩＤの削除が要求されていることを確認すると（ＳＴＥＰ３５で「削除」）、ＳＴＥＰ３４においてペアリングの要求信号より確認されたリモコン番号に対応するリモコンＩＤの記憶を削除する（ＳＴＥＰ４４）。なお、本実施形態ではペアリング要求信号に基づいてリモコンＩＤの記憶を削除することとしたが、リモコンＩＤの削除はペアリング削除要求信号により行われるものであってもよい。

次いで、緊急停止用リモコン７１によるペアリング登録動作の詳細について、図１７のフローチャートを参照して、以下に説明する。上述のようにして、サービスツール１９又は遠隔操作装置７０から、緊急停止用リモコン７１の登録が要求されて、トラクタ１のリモコン受信機５５がペアリングモードに移行したとき、オペレータ又はサービスマンにより緊急停止用リモコン７１が操作されて、リモコンＩＤがリモコン受信機５５に登録される。

図１７に示すように、緊急停止用リモコン７１のスタートボタン７３が操作されると（ＳＴＥＰ５１でＹｅｓ）、緊急停止用リモコン７１がリモコン受信機５５とのペアリング処理（認証処理）を開始したことを報知する（ＳＴＥＰ５２）。このとき、制御部１５３が、ランプ８１の点灯／点滅動作及びブザー１５５の発報動作を制御することで、ペアリング処理を実行中であることを報知する。例えば、ランプ８１が第３色で点灯し続けることで、ペアリング処理を実行中であることを報知する。

制御部１５３は、メモリ１５４に記憶されたリモコンＩＤを読み出して、無線通信アンテナ１５１及び通信インターフェース１５２により、読み出したリモコンＩＤをリモコン受信機５５に送信する（ＳＴＥＰ５３）。また、制御部１５３は、リモコン受信機５５からの応答信号の受信があるまで、所定時間Ｔ２の間、リモコンＩＤの送信を繰り返す（ＳＴＥＰ５３〜ＳＴＥＰ５５）。制御部１５３は、リモコン受信機５５からの応答信号を通信インターフェース１５２で受信した場合（ＳＴＥＰ５４でＹｅｓ）、応答信号に含まれるリモコンＩＤが自機器のリモコンＩＤと同一であるか否かを確認する（ＳＴＥＰ５６〜ＳＴＥＰ５７）。

応答信号に含まれるリモコンＩＤが自機器のリモコンＩＤと一致する場合（ＳＴＥＰ５７でＹｅｓ）、制御部１５３は、応答信号に含まれるリモコン受信機５５の受信機ＩＤを取得してメモリ１５４ｂに記憶した後、ランプ８１及びブザー１５５により、ペアリングが確立したことを報知する（ＳＴＥＰ５８〜ＳＴＥＰ６０）。また、制御部１５３は、時間Ｔ２の経過までに、自機器のリモコンＩＤを含む応答信号を受信しなかった場合（ＳＴＥＰ５５でＮｏ）、ランプ８１及びブザー１５５により、ペアリングが失敗したことを報知する（ＳＴＥＰ６１）。なお、ペアリングが失敗したことは報知しなくてもよい。

＜自律走行制御＞
次いで、トラクタ１における自律走行判定動作の詳細について、図１８のフローチャートを参照して、以下に説明する。図１８に示すように、トラクタ１は、リモコン受信機５５において、信号を受信した緊急停止用リモコン７１がペアリング登録（認証登録）されたものであり（ＳＴＥＰ７２でＹｅｓ）、ペアリング登録がなされた緊急停止用リモコン７１との通信成立を確認し（ＳＴＥＰ７３でＹｅｓ）遠隔操作装置（第２遠隔操作用通信装置）７０からの自律走行を要求する走行要求信号を無線通信ルータ５４で受信すると（ＳＥＴＰ７４でＹｅｓ）、自律走行制御装置５１が、エンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７からのエラー信号の有無に基づき、トラクタ１における異常の有無を判定する（ＳＴＥＰ７５）。そして、自律走行制御装置５１は、トラクタ１が正常に作業及び走行を実行できるものと判定すると（ＳＴＥＰ７５でＹｅｓ）、遠隔操作装置７０から受けた走行経路に従った自律走行を開始する（ＳＴＥＰ７６）。

上述したように、トラクタ１は、遠隔操作装置７０及び緊急停止用リモコン７１双方との通信が確立されたときに、自律走行が許可される。すなわち、遠隔操作装置７０とトラクタ１における無線通信ルータ５４との通信が確立されると同時に、緊急停止用リモコン７１とトラクタ１におけるリモコン受信機５５との通信が確立されたときにはじめて、作業車両の自律走行が許可されるため、トラクタ１の遠隔操作が不用意に実行されることがなく、安全に自律走行させることができる。なお、複数の緊急停止用リモコン７１がペアリング登録されており、緊急停止用リモコン７１との通信を有効としている場合、少なくとも一つの緊急停止用リモコン７１との通信が確認されると、トラクタ１は自律走行を開始する。

トラクタ１が自律走行を開始すると（ＳＴＥＰ７６）、無線通信ルータ５４が遠隔操作装置７０との通信に異常が発生したことを確認したとき（ＳＴＥＰ７７でＹｅｓ）、又は、リモコン受信機５５が通信異常となった緊急停止用リモコン７１を確認したとき（ＳＴＥＰ７９でＹｅｓ）、又は、遠隔操作装置７０又は緊急停止用リモコン７１から緊急停止の要求があったとき（ＳＴＥＰ８０でＹｅｓ）、又は、トラクタ１の作業が完了したとき（ＳＴＥＰ８１でＹｅｓ）、自律走行制御装置５１は、トラクタ１を停止させる（ＳＴＥＰ８２）。

上述したように、トラクタ１が自律走行中において、遠隔操作装置７０及び緊急停止用リモコン７１の少なくとも一方との通信が遮断したときに、トラクタ１を停止させる。すなわち、トラクタ１の自律走行が開始された後、遠隔操作装置７０及び緊急停止用リモコン７１の少なくとも一つとの通信が途絶えた場合に、トラクタ１の自律走行を停止するため、トラクタ１による自律走行時の安全性を確保できる。

また、リモコン受信機５５が、複数の緊急停止用リモコン７１と通信可能に構成することで、緊急停止用リモコン７１でトラクタ１を遠隔操作可能となり、複数のオペレータによりトラクタ１を多方面から操作できる。そのため、例えば、一人のオペレータがトラクタ１の状態を確認できない場合であっても、残りのオペレータによりトラクタ１の状態を確認し、緊急時に応じた操作ができる。

＜ハートビート（通信確認処理）＞
次いで、トラクタ１のリモコン受信機５５と緊急停止用リモコン７１との間における通信確認処理（ハートビート）について、図１９〜図２２を参照して、以下に説明する。図１９及び図２０は、トラクタ１のリモコン受信機５５に対して、２個の緊急停止用リモコン７１が通信可能である場合の例を示す。

図１９及び図２０に示す如く、トラクタ１のリモコン受信機５５が電源投入されると、リモコン受信機５５は、所定時間Ｔ３（例えば、０．１秒）毎にハートビート信号を送信し、通信可能な緊急停止用リモコン７１の存在を確認する。このとき、２個の緊急停止用リモコン７１Ａ，７１Ｂが順番に通信可能な状態となると、まず、最初に通信可能となった緊急停止用リモコン７１Ａがリモコン受信機５５からのハートビート信号を受信した後、緊急停止用リモコン７１Ａがリモコン受信機５５への応答信号を送信することで、緊急停止用リモコン７１Ａとの通信が確立する。そして、次に通信可能となった緊急停止用リモコン７１Ｂがリモコン受信機５５からのハートビート信号を受信した後、緊急停止用リモコン７１Ｂからの応答信号をリモコン受信機５５が受信することで、緊急停止用リモコン７１Ｂとの通信が確立する。

緊急停止用リモコン７１Ａ，７１Ｂは、ウェークアップ時間Ｔｘ１（例えば、０．３秒）の間、ウェークアップ状態となって、リモコン受信機５５との間でハートビート信号及び応答信号の送受信が実行される。なお、図２０に示すように、緊急停止用リモコン７１Ｂが通信可能となった際に、緊急停止用リモコン７１Ａとリモコン受信機５５との間でハートビート信号及び応答信号の送受信がなされているとき、緊急停止用リモコン７１Ｂは、受信待機状態となる。

そして、リモコン受信機５５が、緊急停止用リモコン７１Ａからの応答信号を受信した後に、ハートビート信号を送信すると、受信待機状態の緊急停止用リモコン７１Ｂがハートビート信号を受信した後、応答信号をリモコン受信機５５に送信する。このとき、救急停止用リモコン７１Ｂは、ウェークアップ時間Ｔｘ１よりも長い間、ウェークアップ状態となる。その後、緊急停止用リモコン７１Ｂは、スリープ時間Ｔｘ２（例えば、０．７秒）の間、スリープ状態となった後、ウェークアップ状態となる。これにより、緊急停止用リモコン７１Ａ，７１Ｂはそれぞれ、所定時間Ｔｘ（例えば、１秒）毎に、異なるタイミングで時間Ｔｘ１のウェークアップ状態となって、リモコン受信機５５とハートビート信号及び応答信号の送受信を行う。

次いで、トラクタ１のリモコン受信機５５における通信確認処理（ハートビート）時の処理動作について、図２１を参照して、以下に説明する。図２１に示す如く、リモコン受信機５５は、所定時間Ｔ３の経過を確認すると、自律走行制御装置５１よりトラクタ１の動作状態（走行又は停止など）を受けて、当該動作状態を示す情報にリモコン受信機５５の受信機ＩＤを付加したハートビート信号を生成し、緊急停止用リモコン７１に送信する（ＳＴＥＰ２００〜ＳＴＥＰ２０３）。

リモコン受信機５５が、ハートビート信号に対する緊急停止用リモコン７１からの応答信号を受信し（ＳＴＥＰ２０４でＹｅｓ）、応答信号から確認する緊急停止用リモコン７１のリモコンＩＤが既にペアリング登録なされたものであることを確認すると（ＳＴＥＰ２０５でＹｅｓ）、応答信号にトラクタ１の停止要求となる情報（停止要求情報）が含まれているか否かを確認する（ＳＴＥＰ２０６）。なお、リモコン受信機５５が緊急停止用リモコン７１から停止要求を受信した場合、自律走行制御装置５１が、自律走行バス回線５６を介して停止要求を受けて、トラクタ１を緊急停止させる。一方、遠隔操作装置７０から停止要求を無線通信ルータ５４で受信した場合においても、自律走行制御装置５１が、自律走行バス回線５６を介して停止要求を受けて、トラクタ１を緊急停止させる。

リモコン受信機５５は、ペアリング登録された緊急停止用リモコン７１からのトラクタ１の停止要求を受信していない場合（ＳＴＥＰ２０６でＮｏ）、既に通信が確立された緊急停止用リモコン７１であるか否かを確認する（ＳＴＥＰ２０７）。このとき、応答信号を送信した緊急停止用リモコン７１との通信が確立されていない場合は（ＳＴＥＰ２０７でＮｏ）、リモコン受信機５５は、応答信号よりリモコンＩＤを特定して、通信確立したことを登録する（ＳＴＥＰ２０８）。一方、応答信号を送信した緊急停止用リモコン７１との通信が確立されている場合は（ＳＴＥＰ２０８でＹｅｓ）、リモコン受信機５５は、応答信号を送信した緊急停止用リモコン７１との通信が正常であるものと判定する（ＳＴＥＰ２０９）。

また、リモコン受信機５５は、ハートビート信号に対する応答信号を緊急停止用リモコン７１から受信しなかった場合、通信異常となった緊急停止用リモコン７１の有無を確認する（ＳＴＥＰ２１０）。このとき、リモコン受信機５５は、通信確立の登録がなされた緊急停止用リモコン７１に対して、前回に受信した応答信号から所定時間Ｔ４（例えば、時間Ｔｘ１）以上経過したか否かを確認し、所定時間Ｔ４以上応答信号の受信がない緊急停止用リモコン７１については、通信異常が発生したものと判定する。

リモコン受信機５５は、遠隔操作装置７０又は緊急停止用リモコン７１からトラクタ１の停止要求を受けたことを確認した場合や（ＳＴＥＰ２０４でＹｅｓ）、ハートビート信号に対する応答信号に停止要求情報が含まれていた場合（ＳＴＥＰ２０６でＹｅｓ）、通信異常を発生した緊急停止用リモコン７１の存在を確認した場合（ＳＴＥＰ２１０でＹｅｓ）、緊急停止用リモコン７１との通信やトラクタ１の状態が異常であると判定し、自律走行制御装置５１に対して、トラクタ１の停止を要求する（ＳＴＥＰ２１１）。これにより、リモコン受信機５５と緊急停止用リモコン７１とが、一定期間ごとに通信状態を確認すべく、相互にハートビート信号と応答信号の送受信を実行できる。そのため、リモコン受信機５５は、リアルタイムで緊急停止用リモコン７１との通信異常を発見して、トラクタ１を緊急停止させることで、トラクタ１の安全な自律走行システムの運用が可能となる。

次いで、緊急停止用リモコン７１における通信確認処理（ハートビート）時の処理動作について、図２２を参照して、以下に説明する。図２２に示す如く、緊急停止用リモコン７１は、ウェークアップ状態に移行した後（ＳＴＥＰ２５１）、リモコン受信機５５からのハートビート信号を受信すると（ＳＥＴＰ２５２でＹｅｓ）、ハートビート信号に含まれる情報よりトラクタ１の駆動状態を確認する（ＳＴＥＰ２５３）。その後、緊急停止用リモコン７１は、自機器のリモコンＩＤを含む応答信号を生成して、当該応答信号をリモコン受信機５５に送信した後、ウェークアップ時間が時間Ｔｘ１以上経過すると、スリープ状態に移行する（ＳＴＥＰ２５４〜ＳＴＥＰ２５７）。なお、スリープ状態の緊急停止用リモコン７１は、スリープ時間が時間Ｔｘ２以上経過すると（ＳＴＥＰ２５８でＹｅｓ）、ウェークアップ状態に移行する（ＳＴＥＰ２５１）。なお、リモコン受信機５５はハートビート信号に基づいてトラクタ１の駆動状態を確認するものでなくてもよく、ハートビート信号にランプ８１及びブザー１５５による報知態様を指示する信号が含まれる場合には、当該信号に基づいてランプ８１を所定の態様で発光させ、また、ブザー１５５を所定の態様で発報させる。

緊急停止用リモコン７１は、リモコン受信機５５からのハートビート信号を受信していない場合（ＳＥＴＰ２５２でＹｅｓ）、ハートビート信号の未受信となる回数である通信不可回数を計数し（ＳＴＥＰ２５９）、通信不可回数がＮ回（例えば、５回）未満の場合は（ＳＴＥＰ２６０でＮｏ）、ハートビート信号の受信を確認する（ＳＴＥＰ２５２）。一方、緊急停止用リモコン７１は、通信不可回数がＮ回以上となったことを確認すると（ＳＴＥＰ２６０でＹｅｓ）、ランプ８１及びブザー１５５により通信異常であることを報知し（ＳＴＥＰ２６１）、スリープ状態に移行する（ＳＴＥＰ２５７）。

本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。例えば、トラクタ１における自律走行判定動作において、図２３に示すように、緊急停止用リモコン７１との通信を無効とする指定ができるものとしても構わない。この場合、自律走行の開始前において、緊急停止用リモコン７１との通信が有効とされる場合に（ＳＴＥＰ７１でＮｏ）、ペアリング登録された緊急停止用リモコン７１の有無を判定する（ＳＴＥＰ７２）。一方、自律走行の開始後では、緊急停止用リモコン７１との通信が有効な場合に（ＳＴＥＰ７８でＮｏ）、通信異常となった緊急停止用リモコン７１の有無を確認する（ＳＴＥＰ７９）。

すなわち、トラクタ１は、緊急停止用リモコン７１との通信を無効とする通知を遠隔操作装置７０から受けたとき、無効とされた緊急停止用リモコン７１との通信状態に関係なくトラクタ１への遠隔操作が実行される。遠隔操作装置７０より緊急停止用リモコン７１との通信の無効化を要求することで、例えば、緊急停止用リモコン７１の電池交換が必要なときなどのように緊急停止用リモコン７１の電源を落とす場合であっても、トラクタ１の不要な緊急停止を回避でき、へのトラクタ１による作業を続行できる。

また、トラクタ１が自律走行中となっている間に、リモコン受信機５５が複数の緊急停止用リモコン７１と通信確立している場合、遠隔操作装置７０により、通信を無効とする緊急停止用リモコン７１を指定されるものとしてもよい。このとき、自律走行中のトラクタ１において、無線通信ルータ５４が、無効とする緊急停止用リモコン７１を指定する通知を遠隔操作装置７０から受信すると、リモコン受信機５５は、無効化指定された緊急停止用リモコン７１との通信を無効とし、無効化指定された緊急停止用リモコン７１との通信が遮断されたであっても、トラクタ１は自律走行を継続する。

１ロボットトラクタ（作業車両）
４８無線通信アンテナユニット
４８ａ第１アンテナ
４８ｂ第２アンテナ
４８ｃ第３アンテナ
５１自律走行制御装置
５２操舵制御装置
５３測位側量装置
５４無線通信ルータ
５５リモコン受信機
５６自律走行バス回線
７０遠隔操作装置（装置本体）
７１緊急停止用リモコン
７２緊急停止ボタン
７３スタートボタン（開始ボタン）
７４ディスプレイ
８１ランプ（告知部）
１５１無線通信アンテナ
１５２通信インターフェース
１５３制御部
１５４メモリ
１５５ブザー

Claims

作業車両との通信により前記作業車両の動作制御を行う第１遠隔操作用通信装置と、前記作業車両との通信により走行経路の設定及び前記作業車両の動作制御を行う第２遠隔操作用通信装置とを備えた作業車両自律走行システムであって、
前記作業車両は、前記第１及び第２遠隔操作用通信装置双方との通信が確立されたときに、自律走行が許可されることを特徴とする作業車両自律走行システム。
前記作業車両が自律走行中において、前記第１及び第２遠隔操作用通信装置の少なくとも一方との通信が遮断したときに、前記作業車両を停止させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両の自律走行システム。
前記作業車両と前記第１及び第２遠隔操作用通信装置とはそれぞれ、一定期間ごとに通信状態を確認すべく、相互に信号の送受信を実行することを特徴とする請求項２に記載の作業車両の自律走行システム。
前記作業車両は、複数の前記第１遠隔操作用通信装置と通信可能であることを特徴とする請求項２又は３に記載の作業車両の自律走行システム。
前記作業車両は、前記第１遠隔操作用通信装置との通信を無効とする通知を前記第２遠隔操作用通信装置から受けたとき、無効とされた前記第１遠隔操作用通信装置との通信状態に関係なく前記作業車両への遠隔操作が実行可能であることを特徴とする請求項３に記載の作業車両の自律走行システム。
前記第１遠隔操作用通信装置が、第１車両側通信装置と通信する通信インターフェースと、前記作業車両の自律走行を停止させる緊急停止ボタンと、前記通信インターフェースによる通信動作を制御する制御部とを備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業車両の自律走行システム。