JPH0311403A

JPH0311403A - 作業用走行車の遠隔操作装置

Info

Publication number: JPH0311403A
Application number: JP1146264A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Osuge; 大菅　宏幸
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1989-06-08
Filing date: 1989-06-08
Publication date: 1991-01-18
Anticipated expiration: 2013-11-11
Also published as: JP2823244B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野コ本発明は、トラクタ等の作業用走行車の遠隔操作装置に
関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］一般に、
この種作業用走行車においては１作業の安全性を確保す
る一手段として作業者を走行機体から切離す遠隔操作が
提唱されている。そしてこの場合、作業用走行車は送信
機によって操作されることになるが、従来の送信機は、
両手で本体を支えながら左右両手の親指で送信機正面に
複数設けられるステアリングスイッチ等の操作スイッチ
を操作するように構成されていたため、操作頻度の低い
操作スイッチが配された側の手も常時送信機を支えてい
なければならず、この結果、長時間の遠隔操作において
は疲労が激しく、操作性が問題となっていた。

［課題を解決するための手段］本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる作業用走行車の遠隔操作装置を提供する
ことを目的として創案されたものであって、携帯可能な
遠隔操作用送信機であって、該送信機に、走行車側のス
テアリング制御指令を出力するためのステアリングスイ
ッチを配設すると共に、送信機には、ステアリングスイ
ッチを操作できる状態で送信機端縁部を把持する手の支
持部を設けたことを特徴とするものである。

また、携帯可能な遠隔操作用送信機であって、該送信機
に、走行車側のステアリング制御指令を出力するための
ステアリングスイッチを配設すると共に、該ステアリン
グスイッチの操作に基づいてステアリング作動用アクチ
ュエータの作動制御をする遠隔操作制御系には、ステア
リング制御指令によるアクチュエータ作動を反転するス
テアリング反転制御手段を設けたことを特徴とするもの
である。

そして本発明は、この構成によって、送信機の操作性を
著しく向上させることができるようにしたものである。

［実施例コ次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であって、該
走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロー
タリ耕耘式の作業部３が連結されており、そして作業部
３は、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム５
の揺動で上下昇降するが、これらの構成は何れも従来通
りである。

６は走行機体１に設けられる遠隔操作用油圧機構であっ
て、該油圧機構６には、走行うラッチを断続する油圧シ
リンダ７、主変速機構を前進側に切換える油圧シリンダ
８、主変速機構を後退側に切換える油圧シリンダ９、左
ブレーキを制動作動する油圧シリンダ１０、右ブレーキ
を制動作動する油圧シリンダ１１等の油圧アクチュエー
タが設けられており、そして、これらの油圧シリンダは
、電磁弁１２．１３．１４．１５．１６の切換えにより
それぞれ伸縮作動するが、電磁弁１２．１３゜１４．１
５．１６を切換作動せしめる各ソレノイド１２ａ、１３
ａ、１４ａ、１５ａ、１６ａは後述する遠隔操作制御部
１７に接続されている。

さらに、１８はパワーステアリング用の油圧機構であっ
て、該油圧機構１８は、所謂インテグラル型パワーステ
アリング機構を構成しているが、このものには、前輪（
操向車軸）１９を操向作動せしめる油圧シリンダ２０と
、該油圧シリンダ２０を伸縮作動せしめる電磁弁２１と
が設けられている。

一方、２２は遠隔操作用の送信機であって、該送信機２
２には、押釦式の左右ブレーキスイッチ２３．２４、左
右に傾倒するトグル式のステアリングスイッチ２５、上
下に傾倒するトグル式の作業部昇降スイッチ２６および
変速スイッチ２７、さらに押釦式のクラッチスイッチ２
８、モード切換スイッチ２９、エンジン停止スイッチ３
０、電源スィッチ等の操作スイッチが設けられ、そして
これらスイッチの切換信号は、送信機２２に内装される
送信制御部３１を介して送信部３２から走行機体１側の
受信部３３に向けて送信されるようになっている。

また、前記送信機２２正面において、左右ブレーキスイ
ッチ２３．２４は左右に近接するよう左側上方に、作業
部昇降スイッチ２６および変速スイッチ２７は他のスイ
ッチ操作時に触れにくい左側下方に、クラッチスイッチ
２８は変速スイッチ２７と左右に振り分けられるよう右
側下方に配設され、また、エンジン停止スイッチ３０は
操作頻度の高いステアリングスイッチ２５と近接するよ
う送信機２２の上端面右側に配設されている。即ち、左
右ブレーキスイッチ２３．２４は左手親指で同時に操作
可能な位置に、作業部昇降スイッチ２６および変速スイ
ッチ２７は誤操作が可及的に防げる位置に、クラッチス
イッチ２８は同時に操作される変速スイッチ２７と左右
に振り分けられた位置に、また、エンジン停止スイッチ
３０は緊急時迅速な操作が可能な位置に配設されている
。

さらに、２２ａは支持バンドであって、該支持バンド２
２ａは、送信機２２の右側面、つまりステアリングスイ
ッチ２５が配設される側の側面に設けられるものである
が、このものは両端部が送信機２２側面の上下端部にそ
れぞれに固着され、湾曲する中間部と送信機２２側面と
の間に手を挿通させるための挿通部２２ｂを形成してい
る。そして、支持バンド２２ａは、挿通部２２ｂに挿通
される右手の甲に接当することにより、右手のみによる
送信機２２の支持を可能としており、またこの状態では
右手親指が解放されているのでステアリングスイッチ２
５の操作を行うことができるようになっている。

また、前記走行機体１側の遠隔操作制御部１７は、マイ
クロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ）等で構°
成されるものであるが、このものは、前記受信部３３の
他に、リモコン切換スイッチ３４、ステアリングロック
用のソレノイド３５を作動させるためのロックスイッチ
３６、主変速の変速位置を検知する変速センサ３７．３
８．３９、さらに前記操向用油圧シリンダ２０のシリン
ダ長を検知するストロークセンサ４０等から信号を入力
し、これら信号に基づく判断で、前記ソレノイド１２ａ
、１３ａ、１４ａ、１５ａ、１６ａ、前記電磁弁２１の
ソレノイド２１ａ、２１ｂ、ステアリングロック用のソ
レノイド３５、高速旋回用ソレノイド４１、ブザー４２
、さらに前記作業部昇降用油圧シリンダ４を作動制御す
る主制御部４３等に対して信号を出力するようになって
いる。

次に、遠隔操作制御部１７によるステアリング反転制御
および安全制御を第８図および第９図に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。ステアリング反転制御におい
ては、まずステアリング反転スイッチ（本実施例ではク
ラッチスイッチ２８）がＯＮか否かが判断され、この判
断がＹＥＳであった場合には反転モード（フラグ）がセ
ットされる。そして、反転モードセット状態においては
。

前記ステアリングスイッチ２５の右操作により左に操舵
するべくソレノイド２１ｂを作動し、左操作で右に操舵
するべくソレノイド２１ａを作動するようになっている
。また、反転モードにおいて再度クラッチスイッチ２８
が操作された場合には通常モードに復帰するべく制御す
るようになっている。

一方、安全制御においては、まずニュートラル検知用の
変速センサ３８がＯＦＦか否かが判断される。ここでＮ
Ｏと判断された場合にはタイマセットを行うが、ＹＥＳ
と判断されると続いて全ての操作スイッチがＯＦＦか否
かが判断される。この判断がＹＥＳの場合には、さらに
タイマ時間が０か否かが判断され、そして判断がＮｏの
場合にはそのまま主制御に復帰するが、ＹＥＳの場合は
クラッチおよび左右ブレーキを作動して走行機体１を停
止するようになっている。また、前記タイマ時間（実施
例では数十秒）の経過前に何れかの操作スイッチがＯＮ
となった場合には、タイマ時間を更新するべく再度タイ
マセットを行うが、これが安全制御中（フラグ）である
場合には、さらにクラッチおよび左右ブレーキの解除を
行うようになっている。

叙述の如く構成された本発明の実施例において、送信機
２２により走行機体１を遠隔操作するに際しては、送信
機２２を両手で支えながら操作スイッチを操作すること
になるが、機体走行中は、左手を送信機２２から放すこ
とができる。つまり、右手を支持バンド２２ａに挿通さ
せていれば送信機２２を右手だけで支えることができ、
この状態でステアリング操作を行えば、走行中において
操作頻度の低いスイッチを操作する左手を開放すること
ができる。この結果、遠隔操作における疲労度を大幅に
低減できることになり、もって、遠隔操作における送信
機の操作性を著しく向上させることができる。

また、ステアリング反転制御時においては、クラッチス
イッチ２８の操作によりステアリングスイッチ２５の操
作を反転させることができるので、操縦者に対する機体
の走行方向が変化、例えば走行機体１が操縦者と対向し
ているような場合に反転操作することにより、反対のス
テアリング操作をしてしまうような不具合なく、所望の
操舵を確実に行えることになり、この結果、操作性を著
しく向上させることができる詐りか、誤操作による作業
効率の低下も確実に防止することができる。

またさらに、前記実施例では、走行状態において所定時
間に亘って送信機２２が何ら操作されない場合に、走行
機体１を自動的に停止するべく制御しているので、送信
機２２の電池切れ、故障等が発生して操縦不能となった
場合や、操縦者が何らかの理由で操作を怠った場合にお
ける走行機体１の暴走を確実に防止できて、著しい安全
性の向上を計れる。

尚、本発明は前記実施例に限定されないものであること
は勿論であって１例えば支持バンドの取付は位置は、ス
テアリングスイッチ配設側であれば左右何れでも良く、
またステアリング反転用の設定操作スイッチとしては、
クラッチスイッチ以外の任意操作スイッチを設定するこ
ともでき、またさらには、走行機体の旋回操作（ステア
リングスイッチの操作時間、作業部の上昇操作等で判断
）に基づいて自動的にステアリングの反転を行うように
することもできる。

［作用効果］以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたものであ
るから、走行機体を遠隔操作するに際して送信機は、通
常両手で支えながら操作されることになるが、支持部に
手を支持せしめれば一方の手のみでも支えられることに
なる。従って、この状態でステアリング操作を行うよう
にすれば、走行中において操作頻度の低いスイッチを操
作する側の手を開放することができ、この結果、遠隔操
作における疲労度を大幅に低減できることになり。

もって、遠隔操作における送信機の操作性を著しく向上
させることができる。

また、遠隔操作制御系にステアリング反転制御手段を設
けたものにあっては、走行機体が操縦者に対向して走行
しているような場合において、従来の様に操舵させたい
方向と逆方向のステアリング操作を行うことなく、ステ
アリング操作側に操舵させることができる。従って、左
右を間違えて操舵させるような不具合を確実に防止でき
ることになり、この結果、操作性を著しく向上させるこ
とができる許りか、誤操作による作業効率の低下も確実
に防止できることになる。

【図面の簡単な説明】

第６図

Claims

【特許請求の範囲】１）携帯可能な遠隔操作用送信機であって、該送信機に
、走行車側のステアリング制御指令を出力するためのス
テアリングスイッチを配設すると共に、送信機には、ス
テアリングスイッチを操作できる状態で送信機端縁部を
把持する手の支持部を設けたことを特徴とする作業用走
行車の遠隔操作装置。２）携帯可能な遠隔操作用送信機であって、該送信機に
、走行車側のステアリング制御指令を出力するためのス
テアリングスイッチを配設すると共に、該ステアリング
スイッチの操作に基づいてステアリング作動用アクチュ
エータの作動制御をする遠隔操作制御系には、ステアリ
ング制御指令によるアクチュエータ作動を反転するステ
アリング反転制御手段を設けたことを特徴とする作業用
走行車の遠隔操作装置。