KR101902931B1 - 유인/무인 겸용 농약 살포 시스템 - Google Patents

유인/무인 겸용 농약 살포 시스템 Download PDF

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Abstract

유인/무인 겸용 농약 살포 시스템을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 유인/무인 농약 살포가 가능한 농약 살포 시스템은 농약 살포 차량(1000) 및 상기 농약 살포 차량을 원격 조종하는 원격 조종 장치(100)를 포함하며, 상기 농약 살포 차량(1000)은, 차량 본체(200), 상기 차량 본체(200)에 장착된 방제 장치(700), 상기 방제 장치(700)의 동작 제어를 위한 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630), 상기 차량 본체(200)에 장착된 복수의 운전 조작 장치(510, 520, 530, 540, 550, 570), 상기 복수의 운전 조작 장치(510, 520, 530, 540, 550, 570)의 동작 제어를 위한 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470) 및 상기 차량 본체(200)에 탑재되어, 상기 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630)를 통해 상기 방제 장치(700)의 동작을 제어하고 상기 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470)를 통해 상기 복수의 운전 조작 장치(510, 520, 530, 540, 550, 570)의 동작들을 제어하는 제어 장치(300)를 포함하고, 상기 농약 살포 차량(1000)은 상기 복수의 운전 조작 장치(510, 520, 530, 540, 550, 570)의 탑승자 수동 조작에 의한 유인 운전 및 상기 원격 조종 장치(100)의 조작을 통해 원격 조종에 의한 무인 운전이 모두 가능할 수 있다.

Description

유인/무인 겸용 농약 살포 시스템{PESTICIDE SPRAY SYSTEM WITH MANNED/UNMANNED FUNTIONS}
본 발명은 유인/무인 겸용 농약 살포 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 탑승자 수동 조작에 의한 유인 농약 살포 및 원격 조종에 의한 무인 농약 살포가 모두 가능한 농약 살포 시스템에 관한 것이다.
농약 살포 차량은 농가에서 농작물에 농약을 살포하기 위해 쓰이는 장비이다. 대규모로 농작물을 재배하는 농가에서는 일일이 손으로 농약을 살포하기에는 시간 및 비용 면에서 비효율적이므로 농약 살포 차량이 주로 이용된다.
농약 살포 차량은 주로 사용자가 차량에 탑승하여 조작을 하게 된다. 하지만, 운전애로와 과수원 노지의 경사지 굴곡에 의한 전복사고로 해마다 인명피해가 발생하고 있는 실정이다. 또한, 방제작업 시 5~10미터 높이로 뿌려지는 농약은 탑승자에게 고스란히 떨어져 이른바 농약비를 맞으며 방제작업을 하게 되어 안전상의 문제점도 발생하게 된다.
상술한 문제점을 해결하기 위해 무인 전용 농약 살포 차량 및 유인 보호캡형 농약 살포 차량이 개발된 예가 있었으나, 기존의 유인 농약 살포 차량을 개조하여 유인/무인 겸용 농약 살포 차량으로 개발된 예는 없었다.
유인 운전만 가능한 농약 살포 차량의 경우 농약 살포 시 안전상 문제점이 발생하는 단점이 존재하며, 무인 운전만 가능한 농약 살포 차량의 경우 일반 도로 주행 시 정교한 조작이 어려운 단점이 존재하게 된다. 따라서, 굴곡이 양호한 도로에서 이동할 때에는 유인 운전하며, 과수원 등에서 방제작업을 할 경우에는 무인 운전하는 유인/무인 겸용 운전이 가능한 농약 살포 차량의 수요는 높아지고 있다.
한국공개특허문헌 제10-2013-0011166호 (2013.01.30)
한국농업기계학회지 제20권 제3호 pp. 226~235. 1995
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것이다.
특히, 농약 살포 차량 탑승자 수동 조작에 의한 유인 운전 및 원격 조종 장치의 조작을 통해 원격 조종에 의한 무인 운전이 모두 가능한 농약 살포 시스템을 제안하고자 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예는, 유인/무인 농약 살포가 가능한 농약 살포 시스템으로서, 농약 살포 차량(1000) 및 상기 농약 살포 차량을 원격 조종하는 원격 조종 장치(100)를 포함하며, 상기 농약 살포 차량(1000)은, 차량 본체(200), 상기 차량 본체(200)에 장착된 방제 장치(700), 상기 방제 장치(700)의 동작 제어를 위한 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630), 상기 차량 본체(200)에 장착된 복수의 운전 조작 장치(510, 520, 530, 540, 550, 570), 상기 복수의 운전 조작 장치(510, 520, 530, 540, 550, 570)의 동작 제어를 위한 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470) 및 상기 차량 본체(200)에 탑재되어, 상기 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630)를 통해 상기 방제 장치(700)의 동작을 제어하고 상기 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470)를 통해 상기 복수의 운전 조작 장치(510, 520, 530, 540, 550, 570)의 동작들을 제어하는 제어 장치(300)를 포함하고, 상기 농약 살포 차량(1000)은 상기 복수의 운전 조작 장치(510, 520, 530, 540, 550, 570)의 탑승자 수동 조작에 의한 유인 운전 및 상기 원격 조종 장치(100)의 조작을 통해 원격 조종에 의한 무인 운전이 모두 가능한, 유인/무인 농약 살포가 가능한 농약 살포 시스템을 제공한다.
일 실시예에 있어서, 상기 농약 살포 차량(1000)은, 상기 탑승자 수동 조작에 의한 기어 변속 또는 상기 원격 조종 장치(100)의 조작을 통해 원격 조종에 의한 기어 변속에 의해 운전이 가능할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 원격 조종 장치(100)는, 사용자 명령을 입력받는 조작부(110) 및 상기 사용자 명령에 따라 상기 농약 살포 차량(1000)과 무선 통신하는 제1 통신부(120)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어 장치(300)는, 상기 원격 조종 장치(100)의 제1 통신부(120)와 무선 통신하는 제2 통신부(320) 및 상기 제2 통신부(320)로부터 신호를 전송받아 릴레이부(330)를 통해 상기 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470)와 상기 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630)의 동작을 제어하는 주제어기(310)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630)는, 상기 방제 장치(600)의 방제 유무를 제어하는 제1 방제 밸브(610), 상기 방제 장치(600)의 방제 강도를 제어하는 제2 방제 밸브(620) 및 상기 방제 장치(600)의 방제 방향을 제어하는 제3 방제 밸브(630)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 복수의 운전 조작 장치(510, 520, 530, 540, 550, 570)는 조향핸들(510), 브레이크(520), 클러치 페달(530), 조속페달(540), 주변속 스틱(550) 및 부변속 레버(570)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470)는, 상기 조향핸들(510)을 동작시키는 조향핸들 액추에이터(410), 상기 브레이크(520)를 동작시키는 브레이크 액추에이터(420), 상기 클러치 페달(530)를 동작시키는 클러치 페달 액추에이터(430), 상기 조속페달(540)를 동작시키는 조속페달 액추에이터(440), 상기 주변속 스틱(550)을 동작시키는 스틱 종방향 액추에이터(450) 및 스틱 횡방향 액추에이터(460) 및 상기 부변속 레버(570)를 동작시키는 부변속 액추에이터(470)을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 농약 살포 차량(1000)은, 상기 주변속 스틱(550)의 움직임을 가이드하는 스틱 가이드 하우징(560)을 포함하며, 상기 스틱 가이드 하우징(560)은, 양단에서 1단 설정 위치 및 2단 설정 위치를 제공하는 제1 종방향 가이드 슬릿(561), 양단에서 3단 설정 위치 및 후진 설정 위치를 제공하는 제2 종방향 가이드 슬릿(562) 및 상기 제1 및 제2 종방향 가이드 슬릿의 중앙 지점들을 연결하며, 우측단 및 좌측단에서 제1 및 제2 중립단 설정 위치를 각각 제공하는 횡방향 가이드 슬릿(563)을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 스틱 가이드 하우징(560)에는 상기 주변속 스틱(550)의 위치를 감지하기 위해, 1단 설정 위치, 2단 설정 위치, 3단 설정 위치, 후진 설정 위치, 제1 중립단 설정 위치 및 제2 중립단 설정 위치에 인접 배치되는 6개의 위치 감지 센서(564, 565, 566, 567, 568, 569)가 설치될 수 있다.
본 발명에 따르면 농약 살포 차량을 원격 조종 장치를 통해 원격 제어하기 때문에 농약 살포 도중 발생할 수 있는 다양한 위험 요소로부터 작업자의 안전 및 작업 능률 향상을 도모 가능하다.
또한, 종래의 유인 전용 농약 살포 차량의 개조를 통해 유인/무인 겸용 농약 살포 차량으로의 활용이 가능하므로, 비용면에서 효율적이다.
필요시에는 원격 제어가 아닌 탑승자가 직접 차량에 탑승하여 운전할 수 있어 원격 제어만으로 제어되는 농약 살포 차량의 단점을 극복 가능하다.
도 1은 본 발명에 따른 유인/무인 겸용 농약 살포 시스템의 전체적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 도 1의 시스템을 상세하게 나타낸 블록도이다.
도 3은 원격 조종 장치를 통해 농약 살포 차량을 원격 조종하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 농약 살포 차량을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 4의 농약 살포 차량의 주변속 스틱의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 1 내지 도 3를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 유인/무인 겸용 농약 살포 시스템을 설명한다. 도 3을 참조하면 본 발명의 유인/무인 겸용 농약 살포 시스템은 원격 조종 장치(100) 및 농약 살포 차량(1000)을 포함한다.
원격 조종 장치(100)는 농약 살포 차량(1000)을 원격 조종하는 장치이다. 무선 통신을 통해 농약 살포 차량(1000)을 원격 조종하므로, 작업자는 농약 살포 도중 발생할 수 있는 위험 요소로부터 안전을 도모할 수 있다.
도 2를 참조하면, 원격 조종 장치(100)는 조작부(110) 및 제1 통신부(120)를 포함한다.
작업자는 조작부(110)를 조작하여 통해 농약 살포 차량(1000)을 원격 조종하게 된다. 조작부(110)는 농약 살포 차량(1000)의 운전 방향을 원격 조종하는 방향 조작부(111), 가속과 감속을 원격 조종하는 제1 속도 조작부(112), 주변속 스틱을 원격 조종하는 스틱 조작부(113), 고속과 저속을 원격 조종하는 속도 조작부(114), 방제 장치(700)를 원격 조종하는 방제 조작부(115), 전원(116), 시동을 정지하는 비상 스위치(117) 및 농약 살포 차량(1000)의 제2 통신부(320)와 연결하도록 하는 통신 조작부(118)을 포함한다.
작업자는 상기한 조작부(110)를 조작하여 농약 살포 차량(1000)의 운전 방향, 속도, 방제 유무 등을 원격 조종할 수 있다.
제1 통신부(120)는 조작부(110)가 조작되면 대응되는 무선 신호를 농약 살포 차량(1000)의 제2 통신부(320)에 송신한다. 농약 살포 차량(1000)의 제2 통신부(320)는 무선 신호를 수신하여 액추에이터부(400) 또는 방제 밸브부(600)를 통해 농약 살포 차량(1000)의 동작을 제어하게 된다.
도 1 및 도 2를 참조하면 농약 살포 차량(1000)은 차량 본체(200), 제어 장치(300), 액추에이터부(400), 운전 조작 장치부(500), 방제 밸브부(600) 및 방제 장치(700)를 포함한다.
차량 본체(200)는 농약 살포 차량(1000)의 몸체 부분이다. 차체, 바퀴 등을 포함하는 개념이다.
제어 장치(300)는 원격 조종 장치(100)의 무선 신호를 수신하여 농약 살포 차량(1000)을 제어하는 부분이다. 도 2를 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치(300)는 주제어기(310), 제2 통신부(320), 릴레이부(330) 및 배터리(340)를 포함한다.
제2 통신부(320)는 상술한 바와 같이 원격 조종 장치(100)의 무선 신호를 수신하여 주제어기(310)에 수신한 신호를 전송한다.
주제어기(310)는 수신한 무선 신호에 대응하는 신호를 릴레이부(330)에 송신한다. 주제어기(310)가 송신하는 신호는 오실레이션(Oscillation) 현상에 의한 불안정 신호 송수신 위험을 방지하기 위해 디지털 신호인 것이 바람직하다.
릴레이부(330)는 주제어기(310)가 송신한 디지털 신호를 수신하여 액추에이터부(400)를 통해 운전 조작 장치부(500)의 동작을 제어하거나 방제 밸브부(600)를 통해 방제 장치(700)의 동작을 제어한다.
배터리(340)는 주제어기(310) 및 릴레이부(330)가 동작할 수 있도록 전력을 공급하는 부분이다.
액추에이터부(400)는 운전 조작 장치부(500)에 연결되는 부분이다. 액추에이터부(400)는 제어 장치(300)로부터 신호를 수신받아 신호에 대응하는 운전 조작 장치부(500)의 어느 하나의 구동장치를 동작시키게 된다. 도 2를 참조하면, 액추에이터부(400)는 조향핸들 액추에이터(410), 브레이크 액추에이터(420), 클러치 페달 액추에이터(430), 조속페달 액추에이터(440), 스틱 종방향 액추에이터(450), 스틱 횡방향 액추에이터(460) 및 부변속 액추에이터(470)을 포함한다. 도 4 및 도 5에 나타난 바와 같이 각각의 액추에이터는 운전 조작 장치부(500)의 각각의 운전 조작 장치와 연결되어 연결된 운전 조작 장치를 동작시키게 된다.
도 2를 참조하면, 운전 조작 장치부(500)는 조향핸들(510), 브레이크(520), 클러치 페달(530), 조속페달(540), 주변속 스틱(550) 및 부변속 레버(570)를 포함한다. 조향핸들(510), 브레이크(520), 클러치 페달(530), 조속페달(540), 주변속 스틱(550)은 일반 차량에 이용되는 핸들, 브레이크, 클러치 페달, 조속페달, 수동 기어와 같은 것으로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
부변속 레버(570)는 차량의 고속 주행 또는 저속 주행을 제어하는 운전 조작 장치이다. 부변속 레버(570)의 조작을 통해 농약 살포 차량(1000)이 고속 주행 또는 저속 주행 중 어느 하나의 주행 모드로 운전될 수 있다.
작업자가 원격 조종 장치(100)를 조작하면 액추에이터부(400)를 통해 운전 조작 장치부(500)가 동작하여 원격 조종에 의해 무인 운전이 가능하다. 탑승자의 수동 조작에 의해 유인 운전 또한 가능한 것은 물론이다. 따라서, 작업자는 필요에 따라 유인 운전 또는 무인 운전 중 어느 하나의 운전 모드를 택하여 농약 살포 차량(1000)을 운전할 수 있다. 도로 주행 시에는 탑승자가 차량에 직접 탑승하여 유인 운전하는 것이 바람직할 것이며, 농약 살포 시에는 원격 조종 장치(100)의 원격 조종에 의한 무인 운전이 바람직할 것이다.
도 2를 참조하면, 방제 밸브부(600)는 제1 방제 밸브(610), 제2 방제 밸브(620) 및 제3 방제 밸브(630)를 포함한다. 각각의 방제 밸브(610, 620, 630)는 방제 장치(600)에 연결되어 방제 장치(600)의 농약 살포의 ON/OFF, 농약 살포의 강도 및 농약 살포의 방향 등의 동작을 제어하게 된다. 작업자가 원격 조종 장치(100)를 통해 농약 살포에 대한 사용자 명령을 입력하면, 제어 장치(300)는 방제 밸브부(600)를 통해 방제 장치(600)의 농약 살포에 대한 동작을 제어하게 된다.
이하에서는, 도 6 및 도 7을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 농약 살포 시스템의 원격 조종 장치(100)의 원격 조종에 의한 주변속 스틱(550)의 동작에 대해 보다 구체적으로 설명한다.
도 7을 참조하면, 농약 살포 차량(1000)은 주변속 스틱(550)의 움직임을 가이드하는 스틱 가이드 하우징(560)을 더 포함한다.
스틱 가이드 하우징(560)은 제1 종방향 가이드 슬릿(561), 제2 종방향 가이드 슬릿(562) 및 횡방향 가이드 슬릿(563)을 포함한다.
제1 종방향 가이드 슬릿(561)의 양단에는 1단 설정 위치 및 2단 설정 위치가 제공된다. 제2 종방향 가이드 슬릿(562)의 양단에는 3단 설정 위치 및 후진 설정 위치가 제공된다. 주변속 스틱(500)이 각각의 변속 단수 설정 위치에 위치하는 경우, 그에 대응하는 농약 살포 차량(1000)의 주행이 이루어진다.
횡방향 가이드 슬릿(563)은 제1 및 제2 종방향 가이드 슬릿의 중앙 지점들을 연결하며, 우측단 및 좌측단에서 제1 및 제2 중립단 설정 위치를 각각 제공하는 부분이다.
도 7을 더 참조하면, 스틱 가이드 하우징(560)에는 주변속 스틱(550)의 위치를 감지하기 위해, 1단 설정 위치, 2단 설정 위치, 3단 설정 위치, 후진 설정 위치, 제1 중립단 설정 위치 및 제2 중립단 설정 위치에 인접 배치되는 6개의 위치 감지 센서(564, 565, 566, 567, 568, 569)가 설치된다.
각각의 위치 감지 센서는 주변속 스틱(550)의 위치를 감지하여, 변속을 위해 스틱 종방향 액추에이터(450)과 스틱 횡방향 액추에이터(460)을 어떻게 제어하여야 하는지 기준을 제공하는 역할을 한다.
먼저, 작업자가 원격 조종 장치(100)를 통해 기어변속 단수 명령을 농약 살포 차량(1000)에 전송하게 된다. 스틱 종방향 액추에이터(450)만 동작하여 기어 변속이 가능한 경우, 스틱 횡방향 액추에이터(460)는 동작하지 않고 제1 중립단 설정 위치 감지 센서(568)와 제2 중립단 설정 위치 감지 센서(569)의 값은 무시된다.
스틱 횡방향 액추에이터(460)까지 동작하여야 기어 변속이 가능한 경우, 제1 중립단 설정 위치 감지 센서(568)와 제2 중립단 설정 위치 감지 센서(569)의 값이 동작하는 지 확인한다. 어느 하나의 중립단 설정 위치 감지 센서가 동작하지 않는 경우 스틱 종방향 액추에이터(450)가 계속 동작하며, 동작하는 경우 스틱 종방향 액추에이터(450)는 정지하게 된다. 이후, 스틱 횡방향 액추에이터(460)이 동작하며 다른 하나의 중립단 설정 위치 감지 센서가 동작하는 경우 스틱 횡방향 액추에이터(460)는 정지하고, 다시 스틱 종방향 액추에이터(450)가 동작하여 주변속 스틱(550)이 목표 기어 설정 위치로 이동하도록 동작하게 된다.
이상, 본 명세서에는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 본 발명의 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
100 : 원격 조종 장치
110 : 조작부
120 : 통신부
200 : 차량 본체
300 : 제어 장치
310 : 주제어기
320 : 통신부
330 : 릴레이부
340 : 배터리
400 : 액추에이터부
410 : 조향핸들 액추에이터
420 : 브레이크 액추에이터
430 : 클러치 페달 액추에이터
440 : 조속페달 액추에이터
450 : 스틱 종방향 액추에이터
460 : 스틱 횡방향 액추에이터
470 : 부변속 액추에이터
500 : 운전 조작 장치부
510 : 조향핸들
520 : 브레이크
530 : 클러치 페달
540 : 조속페달
550 : 주변속 스틱
560 : 스틱 가이드 하우징
561 : 제1 종방향 가이드 슬릿
562 : 제2 종방향 가이드 슬릿
563 : 횡방향 가이드 슬릿
564, 565, 566, 567, 568, 569 : 위치 감지 센서
570 : 부변속 레버
600 : 방제 밸브부
610 : 제1 방제 밸브
620 : 제2 방제 밸브
630 : 제3 방제 밸브
700: 방제 장치
1000 : 농약 살포 차량

Claims (9)

  1. 유인/무인 농약 살포가 가능한 농약 살포 시스템으로서,
    농약 살포 차량(1000); 및
    상기 농약 살포 차량(1000)을 원격 조종하는 원격 조종 장치(100);를 포함하며,
    상기 농약 살포 차량(1000)은,
    차량 본체(200);
    상기 차량 본체(200)에 장착된 방제 장치(700);
    상기 방제 장치(700)의 동작 제어를 위한 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630);
    상기 차량 본체(200)에 장착된 조향핸들(510), 브레이크(520), 클러치 페달(530), 조속페달(540), 주변속 스틱(550) 및 부변속 레버(570);
    상기 조향핸들(510), 상기 브레이크(520), 상기 클러치 페달(530), 상기 조속페달(540), 상기 주변속 스틱(550) 및 상기 부변속 레버(570)의 동작 제어를 위한 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470); 및
    상기 차량 본체(200)에 탑재되어, 상기 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630)를 통해 상기 방제 장치(700)의 동작을 제어하고 상기 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470)를 통해 상기 조향핸들(510), 상기 브레이크(520), 상기 클러치 페달(530), 상기 조속페달(540), 상기 주변속 스틱(550) 및 상기 부변속 레버(570)의 동작들을 제어하는 제어 장치(300);를 포함하고,
    상기 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470)는 상기 주변속 스틱(550)을 동작시키는 스틱 종방향 액추에이터(450) 및 스틱 횡방향 액추에이터(460)를 포함하고,
    상기 농약 살포 차량(1000)은,
    상기 주변속 스틱(550)의 움직임을 가이드하는 스틱 가이드 하우징(560)을 더 포함하며,
    상기 스틱 가이드 하우징(560)은,
    양단에서 상기 주변속 스틱(550)의 1단 설정 위치 및 2단 설정 위치를 제공하는 제1 종방향 가이드 슬릿(561);
    양단에서 상기 주변속 스틱(550)의 3단 설정 위치 및 후진 설정 위치를 제공하는 제2 종방향 가이드 슬릿(562); 및
    상기 제1 및 제2 종방향 가이드 슬릿의 중앙 지점들을 연결하며, 우측단 및 좌측단에서 상기 주변속 스틱(550)의 제1 및 제2 중립단 설정 위치를 각각 제공하는 횡방향 가이드 슬릿(563);을 포함하며,
    상기 스틱 가이드 하우징(560)에는 상기 주변속 스틱(550)의 위치를 감지하기 위해, 상기 1단 설정 위치, 상기 2단 설정 위치, 상기 3단 설정 위치, 상기 후진 설정 위치, 상기 제1 중립단 설정 위치 및 상기 제2 중립단 설정 위치에 인접 배치되는 6개의 위치 감지 센서(564, 565, 566, 567, 568, 569)가 설치되고,
    상기 농약 살포 차량(1000)은 상기 조향핸들(510), 상기 브레이크(520), 상기 클러치 페달(530), 상기 조속페달(540), 상기 주변속 스틱(550) 및 상기 부변속 레버(570)의 탑승자 수동 조작에 의한 유인 운전 및 상기 원격 조종 장치(100)의 조작을 통해 원격 조종에 의한 무인 운전이 모두 가능하며, 상기 탑승자 수동 조작에 의한 기어 변속 또는 상기 원격 조종 장치(100)의 조작을 통해 원격 조종에 의한 기어 변속에 의해 운전이 가능하고,
    상기 원격 조종 장치(100)의 조작을 통한 기어 변속은 상기 스틱 종방향 액추에이터(450) 및 상기 스틱 횡방향 액추에이터(460) 중 하나 이상이 상기 주변속 스틱(550)의 움직임을 제어함으로써 이루어지는,
    유인/무인 농약 살포가 가능한 농약 살포 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 원격 조종 장치(100)는,
    사용자 명령을 입력받는 조작부(110); 및
    상기 사용자 명령에 따라 상기 농약 살포 차량(1000)과 무선 통신하는 제1 통신부(120)를 포함하는,
    유인/무인 농약 살포가 가능한 농약 살포 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어 장치(300)는,
    상기 원격 조종 장치(100)의 제1 통신부(120)와 무선 통신하는 제2 통신부(320); 및
    상기 제2 통신부(320)로부터 신호를 전송받아 릴레이부(330)를 통해 상기 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470)와 상기 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630)의 동작을 제어하는 주제어기(310);를 포함하는,
    유인/무인 농약 살포가 가능한 농약 살포 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 방제 밸브(610, 620, 630)는,
    상기 방제 장치(700)의 방제 유무를 제어하는 제1 방제 밸브(610);
    상기 방제 장치(700)의 방제 강도를 제어하는 제2 방제 밸브(620); 및
    상기 방제 장치(700)의 방제 방향을 제어하는 제3 방제 밸브(630)를 포함하는,
    유인/무인 농약 살포가 가능한 농약 살포 시스템.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 액추에이터(410, 420, 430, 440, 450, 460, 470)는,
    상기 조향핸들(510)을 동작시키는 조향핸들 액추에이터(410);
    상기 브레이크(520)를 동작시키는 브레이크 액추에이터(420);
    상기 클러치 페달(530)를 동작시키는 클러치 페달 액추에이터(430);
    상기 조속페달(540)를 동작시키는 조속페달 액추에이터(440); 및
    상기 부변속 레버(570)를 동작시키는 부변속 액추에이터(470)를 더 포함하는,
    유인/무인 농약 살포가 가능한 농약 살포 시스템.
  8. 삭제
  9. 삭제
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