JPH0731208A

JPH0731208A - 自動走行車両における信号用照明装置

Info

Publication number: JPH0731208A
Application number: JP17929393A
Authority: JP
Inventors: Yukio Murai; 幸雄村井; Shiro Taniai; 史朗谷合; Takashi Yamada; 隆史山田; Taiji Mizukura; 泰治水倉
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1993-07-20
Filing date: 1993-07-20
Publication date: 1995-02-03

Abstract

(57)【要約】【目的】誘導経路に沿って案内される自動走行車両の
複数の作動状態を離れた位置の作業者から認識できるよ
うにする。【構成】走行装置と、自動操舵装置と、各種作業装置
と、これらの各装置を自動制御する制御手段とを備えて
なる自動走行車両１には、外部に表示するための１つの
モニタランプ１２２が備えられた信号用照明装置１３０
を設け、制御手段による前記各装置の作動状態の判別に
応じてモニタランプ１２２の点灯・消灯及び点滅周期等
の作動態様を変更させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果樹園等における自動
走行型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等の自動走行
車両の走行及び各種作業を外部から監視できる信号用照
明装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等においては、作業
者が走行車両に乗ったまま薬剤散布作業を実行すると、
作業者が薬剤を被ることがあり、健康上の害を伴うこと
があることを考慮して、走行車両を無人状態で走行させ
ながら薬剤散布を行うことが行われている。この場合、
作業経路（誘導経路）に沿って地中に埋設した誘導ケー
ブルに交流電流を流し、この誘導ケーブルから発生する
交流磁界の強度の変化を走行車両の前部等に装着した左
右一対のピックアップコイル等の磁気センサーにて検出
し、この誘導ケーブルに対する走行車両の横ずれの大き
さに対応して発生する左右一対の磁気センサーでの出力
値（電圧値）の差を取って、横ずれの大きさ（偏位量）
と横ずれの方向（右か左かの判別）とを求め、これらの
検出結果から走行車両を誘導ケーブルに沿って走行する
ように、走行車両における操舵車輪の向きを変えて操舵
制御すると共に、薬剤噴霧の作業も実行することが行わ
れている（実開平２−８４９０９号公報参照）。

【０００３】そして、本出願人は、特願平３−１６５５
１４号において、誘導経路に沿った自動操舵走行中に障
害物を超音波センサ等の検出センサにより感知すると、
走行車両が停止するかまたは障害物回避操舵制御を実行
し、且つ当該走行車両に設けた警報表示ランプを点滅等
の作動をさせることにより、離れた位置の作業者に障害
物があった旨を知らせることを提案した。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、１つの
警報表示ランプを点滅（点灯）させるという態様だけで
は、作業者に知らせることができる警報の意味内容の項
目数が著しく少ないのであった。本発明の１つの目的
は、１つのモニタランプの作動であっても作業者に知ら
せることができる警報の意味内容の項目数を多くした自
動走行車両における信号用照明装置を提供することであ
る。

【０００５】そして、前記の自動走行車両において、自
動モードにより無人走行中であっても、走行車両の走行
停止や、薬剤噴霧作業の開始及び停止を実行したい場合
がある。このような要望に答えるため、走行車両から離
れた位置の作業者が無線遠隔操作用の送信機を携帯し、
走行車両には前記送信機からの指令信号を受ける受信機
を搭載し、所定の指令信号を受信することに応じて、前
記各作業を実行させることが考えられた。

【０００６】しかしながら、この種の自動走行車両にお
いては、正常な受信受信状態であるがその指令信号に対
応する制御が適性でない場合やエラーの場合、離れた位
置の作業者にはその状態を知ることができず、作業者は
走行車両まで近寄らなければならず、走行車両と作業者
との距離が遠いと、時間のロスとなり作業効率が悪くな
る。また、各装置の制御を段階的に実行している場合、
複数の装置の制御にエラーが同時に或いは時間がずれて
発生した場合、どの装置の作動が不都合であるかを作業
者が知りたいという要望がある。

【０００７】本発明の第２の目的は、このような複数の
装置の作動状態を走行車両から離れた位置で知ることが
できる自動走行車両における信号用照明装置を提供する
ことである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の自動走行車両における信号
用照明装置では、走行装置と、自動操舵装置と、各種作
業装置と、これらの各装置を自動制御する制御手段とを
備えてなる自動走行車両において、走行車両には、外部
に表示するための１つのモニタランプが備えられた信号
用照明装置を設け、前記制御手段による前記各装置の作
動状態の判別に応じて前記モニタランプの点灯・消灯及
び点滅周期等の作動態様を変更するように構成したこと
を特徴とする。

【０００９】請求項２に記載の発明の自動走行車両にお
ける信号用照明装置では、走行装置と、自動操舵装置
と、各種作業装置と、走行車両外における無線遠隔操作
用の送信機からの信号を受信する受信機と、受信した指
令信号に応じて前記各装置に操作指令する制御手段とを
備えてなる自動走行車両において、走行車両には、外部
に表示するためのパイロットランプが複数備えられた信
号用照明装置を設け、前記制御手段による前記各装置の
作動状態の判別に応じて前記パイロットランプの点灯・
消灯の組合せを変更させることにより、前記各装置の作
動状態を表示するように制御することを特徴とするもの
である。

【００１０】

【実施例】次に本発明を自動走行型の薬剤散布機（スピ
ードスプレヤ）に適用した実施例について説明する。ス
ピードスプレヤの走行車両１の前部側にハンドル３を備
えた運転操作部２を有し、走行車両１には薬液タンク４
とその後部に噴霧部５とを備えている。

【００１１】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号８，８は左右前輪、
符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン
１０からの動力が走行変速機構１１を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、エンジン１
０からの動力をＰＴＯ出力変速伝達機構１２を介して送
風機７を回転させ、また噴霧ノズル６に対する動噴ポン
プ１３を駆動させる。

【００１２】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作
動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平面視Ｗ字状
のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変更
すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルク
ランク２０を介して前輪８，８を右向きに変更する（油
圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される）というように、前後４輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型で
ある。

【００１３】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号２９は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のためのアクチュエータとしての油圧シリン
ダ３０を制御する電磁ソレノイド式の制御弁、符号２３
は手動操舵操作の場合に使用する制御弁である。制御弁
２９、２８は、油圧ポンプ２２からの作動油送りの場合
に前記手動操舵用の制御弁２３よりも上流から分岐した
油圧管３１に接続し、しかも、走行クラッチ及びブレー
キ作動用の制御弁２９は、自動操舵用の制御弁２８より
も上流側になるよう直列状に連結する。

【００１４】従って、走行クラッチ及びブレーキを作動
させるべく、制御弁２９を中立位置以外の位置に作動さ
せるときには、その油圧シリンダ３０が優先的に作動
し、操舵用の油圧シリンダ１７の作動は二次的となる。
なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ２２から送られ
てきた油が制御弁２３を介して油圧モータ２１に送ら
れ、この油圧モータ２１からの油送り量をハンドル３の
回動角度に比例するように作動させ、この油を前記ステ
アリング機構１５に取付く複動式の油圧シリンダ１７に
送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ２２から制御
弁２９の中立位置及び電磁ソレノイド式制御弁２８を介
して油圧シリンダ１７に作動油を送る。

【００１５】符号２５は前輪８の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。走行車両１の下
面には、その前部に左右一対の磁気センサ２６ａ，２６
ｂを設ける。この磁気センサ２６ａ，２６ｂは、導体を
コイル状に巻いたピックアップコイルであっても良い
し、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トラ
ンジスタであっても良く、交流電流発生装置にて誘導ケ
ーブル２７に印加された適宜周波数の交流電流により、
当該誘導ケーブル２７の周囲に発生する交流磁界の強度
を検出することができるものである。誘導ケーブル２７
は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成した溝
内に敷設するか、または地中に埋設する。

【００１６】また、誘導経路に沿うように感知する手段
の他の実施例としては、誘導経路沿って設けた標識や木
立を超音波センサ、赤外線センサ等のセンサにより感知
するようなものであっても良い。図５は噴霧部５の実施
例を示し、薬液タンク４からの液状薬剤は、タンクドレ
イン弁３２、フィルタ３３を介して動噴ポンプ１３に入
り、主弁３４、パイプ３５を介して薬液分配器３６から
左右及び中央（上）の切換弁３７，３８，３９を介して
各方向の噴霧ノズル６に噴出させるものであり、各切換
弁３７，３８，３９には切換操作用モータ３７ａ，３８
ａ，３９ａが設けられ、走行車両の走行方向と被散布物
（樹木）との位置関係により、所定の向きにのみ薬液を
噴霧することを選択することができる。なお、符号４０
は調圧弁、符号４１は補正噴霧用吐出パイプ４２に接続
した停止弁であり、パイプ４２の先端にホース（図示せ
ず）を繋ぎ、薬液がかからなかった樹木に手作業で噴霧
する。

【００１７】運転操作部２における操作パネルに設けた
キースイッチ（図示せず）に、始動時にキーを差し込ん
で、所定角度回動すると、後述の制御装置１００が立ち
上がり（起動して）、実行準備状態（待機状態）とな
る。次いで、さらに所定角度回動すると、セルモータが
起動してエンジン作動させるためのものである。自動モ
ード設定スイッチ４６は、実施例としてはオルタネイト
押しボタンスイッチを使用する。従って、１回目の押下
でその押下状態（ＯＮ状態）を保持する。再度自動モー
ド設定スイッチ４６を押下すると、突出状態（ＯＦＦ状
態）に復帰する。液晶表示素子等による表示部には、現
在の制御の状態や作業者に対する指示を文字や図形等に
て表示するものである。符号４９は作業者が別途意思確
認するためのシフトスイッチであって、押しボタンスイ
ッチ部を透明の開閉可能なカバー体にて覆ってあり、操
作するにはカバー体を一旦開いて押しボタンスイッチ部
を押下する。後述するように、自動モードから手動モー
ドへの切換え、反対に手動モードから自動モードへの切
換えは、前記自動モード設定スイッチ４６の操作に加え
て、作業者の明確な意思の元に前記シフトスイッチ４９
の操作を実行するか、または作業者の明確な意思のもと
で実行した動作（例えば走行クラッチペタル６１の踏み
込み操作）に基づいて作動するスイッチの検出信号によ
り、モードの切換えが実現できるようにするものであ
る。

【００１８】なお、自動モードに設定されたときには、
自動モードランプ４７が点灯し、手動モード設定時には
自動モードランプ４７が消灯する。図６は、走行車両の
制御をマイクロコンピュータのソフトにより実行する場
合の制御装置１００の機能ブロック図を示し、２つのマ
イクロコンピュータユニット（ＭＰＵ）１０１，１０２
を備え、この２つのＭＰＵ１０１，１０２はカプラを介
して離脱可能な通信線１０３で接続し、相互に相手側の
制御が正常に作動しているか否かを監視している。ま
た、各ＭＰＵ１０１，１０２は、図示しないが中央処理
装置（ＣＰＵ）、読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）及び読
み出し専用メモリ（ＲＯＭ）等にて構成されている。ま
た、この２つのＭＰＵ１０１，１０２は同一形態（同一
構成部品）にて形成され、相互に交換可能であって、両
者のＭＰＵを区別するため、一方のＭＰＵ１０１の判別
ポート１０４はローポートとし、他方のＭＰＵ１０２の
判別ポート１０５はハイポートとする。

【００１９】一方のＭＰＵ１０１の入力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）を切り
換える操作スイッチ（手動による操作スイッチ）１０
６，１０７，１０８の各端子と、前記シフトスイッチ４
９の端子と、送風機７への動力伝達を継断するフアンク
ラッチ操作スイッチ１０９の端子と、遠隔操作用の送信
機１１０からの複数のチャネル（実施例では６チャネ
ル）による指令信号を受ける受信機１１１の各チャネル
の出力信号端子、及び受信モニタ信号の出力端子と、走
行車両１の前部に装着した左右一対の障害物感知センサ
１１２ａ，１１２ｂの端子、薬液タンク内の薬液の有無
又は量の大小（満杯か、空か等）を検出する薬液センサ
１１３の出力端子と、自動モード設定スイッチ４６の端
子を、それぞれ接続して信号入力する。

【００２０】また、ＭＰＵ１０１の出力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）ごとに
薬液を供給する切換弁３７，３８，３９の切換操作用モ
ータ３７ａ，３８ａ，３９ａへの端子、前記走行クラッ
チ及びブレーキの自動操作用の油圧シリンダ３０に対す
る電磁制御弁２９の電磁ソレノイド端子、送風機７への
動力伝達を継断するフアンクラッチ操作用の電動シリン
ダ１１４の端子、動噴ポンプ１３の作動を許可するリレ
ー１１５の端子をそれぞれ接続して信号出力する。

【００２１】前記他方のＭＰＵ１０２の入力ポートに
は、前記自動モード設定スイッチ４６の端子と、前記受
信機１１１の各チャネルの出力信号端子と、走行変速機
構１１における主変速レバーが後退位置であることを検
出する牽制スイッチ９１の端子と、同じく副変速レバー
が高速位置であることを検出する牽制スイッチ９３の端
子と、走行車両１の前バンパーの前面に取付けて障害物
が接触したとき走行停止させるためのタッチセンサ１１
６の端子と、操舵用の油圧シリンダ１７のピストンロッ
ドのストロークの最大突出位置を検出するためのストロ
ークセンサ１１７の端子と、誘導ケーブル２７からの磁
気を検出する磁気センサ２６ａ，２６ｂの端子と、図示
しないが、山の傾斜面の立木に対して効果的に薬液噴霧
するために前記左右両側の噴霧ノズル６群の方向を走行
車両１の進行方向軸線と交叉する平面上で調節するため
の噴霧ノズル向き変更アクチュエータ作動用のスイッチ
１１８の端子と、エンジン１０の回転数検出器１１９の
端子とをそれぞれ接続して信号を入力する。また、ＭＰ
Ｕ１０２の出力ポートには、エンジン１０の作動許可用
リレー１２０の端子、各種パイロットランプ１２１の端
子、モニタランプ１２２の端子、自動モードの場合にそ
の状態を確認するための自動モードランプ４７の端子、
操舵用の制御弁２８の電磁ソレノイドの端子２８Ｒ，２
８Ｌの端子をそれぞれ接続して信号を出力する。

【００２２】送信機１１０には、各種操作指令のための
複数の操作ボタンを備えた入力部からの信号を、搬送波
（無線電波）にＦＭ変調（周波数変調）による信号を乗
せて受信機１１１に送るものであり、実施例におけるチ
ャネル数は受信モニタ信号のチャネルを合わせて７つで
ある。他方、受信機１１１は、中心周波数を安定させる
ための自動周波数制御装置（ＡＦＣ）及び局部発振器を
備え、後述する位置に設けたアンテナ１３４で受けた電
波を高周波増幅器で増幅し、周波数混合器、中間周波増
幅器、ＦＭ検波器、低周波増幅器を介して制御装置１０
０に入力し、前記走行クラッチ装置、ブレーキ装置に対
する制御弁２９やエンジン作動許可リレー１１５、薬液
散布用のモータ３７ａ，３８ａ，３９ａ等の各種の出力
装置に所定の信号を出力する。

【００２３】次に、無線遠隔操作について説明すると、
手動モードにてエンジン始動し、次いで自動モードへの
制御モード切り換えを実行した後、送信機１１０の電源
をＯＮにすると、受信モニタ信号の電波（搬送波）が受
信機１１１に向かって連続的に発信される。そして、送
信機１１０における複数のボタンのうち所定の操作ボタ
ンを押下すると、それに対応したチャネル（ＣＨ１〜Ｃ
Ｈ６）にて受信機１１１に指令信号を送り、マイクロコ
ンピュータユニット１０１，１０２に信号を入力するの
で、各マイクロコンピュータユニットにおいて所定の制
御ループ上で走行開始（発進）、噴霧部５での送風機
（フアン）７の駆動、左側ノズル６、右側ノズル６、上
側ノズル６の噴霧開始のための切換用モータ３７ａ，３
８ａ，３９ａのＯＮ等を実行するのである。そして、シ
フトボタンを押下しながら発進用の操作ボタンを押下す
ると走行停止するという具合に遠隔操作できる。なお、
シフトボタンを押下しながら他の操作ボタンを押下する
ことで他の操作の指令も可能なように設定することもで
きる。このようにすると少ない数の操作ボタンにより操
作項目数を多く設定することが可能となり、送信機１１
０を構成することができるし、使用頻度の高い操作は、
１つの操作ボタンの操作により実行し、使用頻度の少な
いものに付いては２ボタン操作にするというように区分
けすることもできる。

【００２４】次いで、前記の遠隔操作中等において、制
御装置１００に対して前記受信モニタ信号の入力が例え
ば、２〜５秒間連続して中断されたとき（信号不達のと
き）には、無線信号不達モードとして処理する。この無
線信号不達モードでは、走行車両１の停止と噴霧部５の
送風機（フアン）７の回転停止、薬液噴霧停止を実行す
る（噴霧作業を実行していない状態では走行停止のみ行
う）。

【００２５】このように、受信モニタ信号の入力中断時
間が一定時間以上のときに、始めて無線信号不達モード
として処理するように制御すれば、走行中の走行車両に
おける受信機のアンテナ１３４と送信機のアンテナとの
間に樹木の茂みが介在するなどして一瞬の間受信モニタ
信号を受信できなくなっても、それだけでいきなり走行
車両１を停止するという事態が発生せず、作業の円滑化
を図ることができる。一方、ある程度の時間長さで受信
モニタ信号の入力が中断されたときには、暴走等の危険
をなくし安全確保の観点から走行停止させるのである。

【００２６】前記受信モニタ信号の不達（無線信号不
達）となる原因は、送信機１１０側の電源不良（バッテ
リ消耗）、送信回路の不良、受信機１１１側での受信回
路の不良等もあり得る。図１、図２、図７及び図８は、
本発明の信号用照明装置１３０の第１実施例を示し、運
転操作部２の近傍の走行車両１のボデー等に筒状の支柱
１３１を走行車両の進行方向後方に倒れ可能に装着し、
その支柱１３１の上端部にモニタランプ１２２を装着す
る一方、支柱１３１の中途部には板状のブラケット１３
３を後向きに突設し、該板状ブラケット１３３に受信機
１１１用のアンテナ１３４を立設する。このアンテナ１
３４はフレキシブルのものてあって良く、アンテナ１３
４の取付け基部１３４ａはモニタランプ１２２を覆う透
光性のカバー体１４１より後側で当該カバー体１４１の
上面より下方位置となるように設定する（図７参照）。
また、モニタランプ１２２の点灯、点滅、消灯の状態で
走行車両１から離れた位置から容易に確認できるよう
に、走行車両１のうち、地面から一番高い位置にある部
材よりも高い位置にカバー体１４１の下端が位置するよ
うに設定するのが好ましい。

【００２７】さらに、前記支柱１３１の基端軸１３１ａ
は、走行車両１の進行方向と直交する横方向に屈曲さ
せ、内側面に放射状に係合歯（鋸歯）１３５を複数形成
してなる係合ブロック１３６を基端軸１３１ａの中途部
に固着し、該基端軸１３ａの先端を、走行車両１の側板
１ａに固着した環状の固定ブロック１３７の内径に嵌挿
し、側板１ａの内面側にて基端軸１３１ａのねじ部に螺
合したナット１３８との間に、コイルバネ１３９を介挿
して、係合ブロック１３６の係合歯（鋸歯）１３５と固
定ブロック１３７の外面の係合歯（鋸歯）１４０とが常
時押圧されて係合するように付勢する。

【００２８】従って、走行車両１の前進中に樹木の枝等
が支柱１３１またはモニタランプ１２２のカバー体１４
１に衝突して図７の矢印Ｐ方向に外力が作用すると、前
記コイルバネ１３９の付勢力に抗して基端軸１３１ａが
係合ブロック１３６と共に固定ブロック１３７の箇所で
回動し、図７の二点鎖線のように回動して倒れる。この
場合、アンテナ１３４の基部の前方はカバー体１４１で
保護された状態となり、断線等の事故が発生しにくい。
一旦倒れた支柱１３１は、コイルバネ１３９の付勢力に
抗して基端軸１３１ａの軸線方向に引張りながら、直立
状に支柱１３１を立てて係合歯１３５、１４０を係合さ
せれば良い。

【００２９】次に、前記モニタランプ１２２の作動につ
いて説明すると、手動モードにおいて、作業者が搭乗し
て運転し、走行車両１の左右中心線が誘導ケーブル２７
の略真上に来るように沿わせると、制御装置１００は正
しくセットされたと判別して、モニタランプ１２２が点
灯されるように制御する。そして、自動モードにおいて
正常に自動走行していると判別したときには、モニタラ
ンプ１２２が点灯及び消灯の繰り返しの間隔（周期）が
長くゆっくり点滅するように制御する。

【００３０】さらに、薬液センサ１１３の検出により、
薬液タンク４内の薬液が空になった、または非常に少な
くなったと判別するときには、モニタランプ１２２が点
灯及び消灯の繰り返しの間隔（周期）が短く速く点滅す
るように制御する。その他の制御にエラーが発生して、
作業者の処理が必要と判別すると、モニタランプ１２２
を消灯状態とするのである。

【００３１】このように、外部に表示するための１つの
モニタランプ１２２が備えられた信号用照明装置１３０
を、走行車両１に設け、前記制御装置１００による前記
各装置の作動状態の判別に応じて前記モニタランプ１２
２の点灯・消灯及び点滅周期等の表示態様を変更するよ
うに構成したから、１つのモニタランプ１２２であって
も、外部の作業者に多くの項目についての作業状態を知
らせ、警告することができる。なお、前記モニタランプ
１２２の作動に加えて、警報ブザーを連続鳴作動、断続
鳴作動等の区別で作動させるようにしても良い。

【００３２】図９及び図１０は、本発明の第２実施例を
示し、前記１つのモニタランプ１２２と、複数（実施例
では３つ）のパイロットランプ１２１とからなる信号用
照明装置１４５を、走行車両１に立設したパイプ状の支
柱１３１先端のブラケット１４６に装着したものであ
り、ブラケット１４６上面前寄り部位には、透光性のカ
バー体１４７を、その後側にアンテナ１３４を立設す
る。カバー体１４７内には、複数本の分離支柱１４８と
不透光性材料からなる分離支持板１４９とを介して最上
段にモニタランプ１２２を、それより下段には３つのパ
イロットランプ１２１を縦１列状に配置する。分離支柱
１４８のうち少なくとも１本はパイプ状であって、内部
に配線できる構成である。カバー体１４７には各ランプ
箇所ごとに青色、赤色、黄色等の着色により、どのパイ
ロットランプが点灯しているかの識別が容易になるよう
に構成する。

【００３３】なお、支柱１３１の基端軸１３１ａと走行
車両１との装着構造は前記図８と同様にし、また、モニ
タランプ１２２の作動も上述した実施例と同じであるの
で、説明を省略する。次に、この構成における３つのパ
イロットランプ１２１の作動態様について説明すると、
図１１の（ａ）〜（ｈ）に示すごとく、３のパイロット
ランプ１２１の点灯（図で破線無しの状態）と消灯（図
で破線状態）の状態の組合せにより、８通りの意味内容
を作業者に知らせることができる。ここで、制御等でエ
ラー発生したときにはランプが点灯するものとし、エラ
ー原因が除去されると点滅するものとする。

【００３４】図１１の（ａ）の状態は、すべて正常であ
ることを意味する。図１１の（ｂ）の状態では、無線遠
隔操作用の電波が走行車両１側に対して不達状態である
ことを意味する。図１１の（ｃ）の状態では、走行の変
速段の選択が不適当であることを意味する。例えば、薬
剤散布作業の走行では低速前進するのが好ましいが、高
速位置に変速レバーが位置しているとき、後退位置は不
適当とする。

【００３５】図１１の（ｄ）の状態では、障害物感知セ
ンサ１１２ａ，１１２ｂにより障害物を検出したことを
意味する。図１１の（ｅ）の状態では、磁気センサ２６
ａ，２６ｂによる誘導用の信号が検出不能であることを
意味する。図１１の（ｆ）の状態では、エンジン１０の
回転数が不適当であることを意味する。例えば、過度の
高速回転または低速回転の状態である。図１１の（ｇ）
の状態では、油圧ポンプ２２の不調等により油圧回路１
６の油圧低下を意味する。図１１の（ｇ）の状態では、
走行車両１の操舵部の故障（自動操舵用の制御弁の故障
等）を意味する。このように、制御装置１００の各マイ
クロコンピュータユニット１０１，１０２における各装
置の入力信号等が正常であるか否かを自己診断し、正常
でない場合に離れた位置の作業者に警告するため、その
意味内容を知らせるのである。

【００３６】なお、遠隔操作用の無線電波が瞬間的に不
到達で、回復したり、移動する対象（他の作業者の通過
等）を検出した一時的障害物検出の場合のように、一旦
発生したエラー（異常、故障、不適当）の解消時には、
点灯していたパイロットランプ１２１を点滅するように
切換制御し、作業者にそのエラー発生理由を知らせる。
エラー事項（項目）が複数（エラー複合状態）のときに
は、１つのエラーの解消項目の表示（点滅）が終わる
と、残りのエラー項目に対する表示（点灯）を順次実行
するものとする。そのため、制御装置１００におけるメ
モリにはエラーの発生した項目について、一時的に記憶
することにする（エラーが解消するまで記憶保持す
る）。

【００３７】図１２及び図１３は第３の実施例を示し、
複数のパイロットランプ１２２を水平配置するもので、
支柱１３１の上端に回転モータ１５０を設け、これに信
号用照明装置１５１を水平回転可能に装着する。この場
合、板状ブラケット１５２に横長の透光性カバー体１５
３とアンテナ１３４とを配置し、透光性カバー体１５３
が走行車両１の地上高さの最上位置よりも上方になるよ
うに設定する。透光性カバー体１５３内には、３つのパ
イロットランプ１２１を一定間隔にて配置する。またそ
のカバー体１５３の上に、前記モニタランプ１２２とそ
の透光性のカバー体１５４を装着するものである。これ
により、走行車両１の四方から信号用照明装置１５１を
認識することができる。なお、支柱１３１の基端軸１３
１ａと走行車両１との装着構造は前記図８と同様にし、
また、モニタランプ１２２の作動も上述した実施例と同
じであるので、説明を省略する。

【００３８】

【発明の作用・効果】以上、要するに請求項１に記載の
発明の自動走行車両における信号用照明装置によれば、
走行装置と、自動操舵装置と、各種作業装置と、これら
の各装置を自動制御する制御手段とを備えてなる自動走
行車両において、走行車両には、外部に表示するための
１つのモニタランプが備えられた信号用照明装置を設
け、前記制御手段による前記各装置の作動状態の判別に
応じて前記モニタランプの点灯・消灯及び点滅周期等の
作動態様を変更するように構成したものであるから、１
つのモニタランプの作動であっても、その作動態様を変
更するだけで、作業者に知らせることができる警報の意
味内容の項目数を多くすることができ、自動走行車両を
安全に運行させるように管理することができるという効
果を奏する。

【００３９】また、請求項２に記載の発明の自動走行車
両における信号用照明装置では、走行装置と、自動操舵
装置と、各種作業装置と、走行車両外における無線遠隔
操作用の送信機からの信号を受信する受信機と、受信し
た指令信号に応じて前記各装置に操作指令する制御手段
とを備えてなる自動走行車両において、走行車両には、
外部に表示するためのパイロットランプが複数備えられ
た信号用照明装置を設け、前記制御手段による前記各装
置の作動状態の判別に応じて前記パイロットランプの点
灯・消灯の組合せを変更させたものであるから、複数の
パイロットランプの点灯・消灯の組合せにて走行車両か
ら離れた位置にいて遠隔操作する作業者に対して各装置
の作動状態を的確に知らせることができる。また、少な
い数のパイロットランプの作動で作業者に伝達すべき意
味内容の項目を多くすることができ、作業者による無線
遠隔操作を円滑に実行できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の側面図である。

【図２】薬剤散布機の平面図である。

【図３】操舵装置１４の概略平面図である。

【図４】操舵装置等の制御油圧回路図である。

【図５】噴霧部の機構ブロック図である。

【図６】制御装置の機能ブロック図である。

【図７】信号用照明装置の第１実施例の側面図である。

【図８】支柱の基端軸の装着構造を示す要部拡大側断面
図である。

【図９】信号用照明装置の第２実施例の側断面図であ
る。

【図１０】図９のＸ−Ｘ線矢視断面図である。

【図１１】（ａ）〜（ｈ）は、それぞれ複数のパイロッ
トランプの作動態様を示す図である。

【図１２】信号用照明装置の第３実施例の断面図であ
る。

【図１３】信号用照明装置の第３実施例の側面図であ
る。

【符号の説明】

１走行車両６噴霧ノズル７送風機１０エンジン１１走行変速機構１２動力伝達機構１３動噴ポンプ１４操舵装置１６油圧回路２６ａ，２６ｂ磁気センサ２８自動操舵用制御弁２９制御弁１００制御装置１０１，１０２ＭＰＵ１１０送信機１１１受信機１２１パイロットランプ１２２モニタランプ１３０，１４５，１５１信号用照明装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者水倉泰治大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行装置と、自動操舵装置と、各種作業装
置と、これらの各装置を自動制御する制御手段とを備え
てなる自動走行車両において、走行車両には、外部に表
示するための１つのモニタランプが備えられた信号用照
明装置を設け、前記制御手段による前記各装置の作動状
態の判別に応じて前記モニタランプの点灯・消灯及び点
滅周期等の作動態様を変更するように構成したことを特
徴とする自動走行車両における信号用照明装置。
【請求項２】走行装置と、自動操舵装置と、各種作業
装置と、走行車両外における無線遠隔操作用の送信機か
らの信号を受信する受信機と、受信した指令信号に応じ
て前記各装置に操作指令する制御手段とを備えてなる自
動走行車両において、走行車両には、外部に表示するた
めのパイロットランプが複数備えられた信号用照明装置
を設け、前記制御手段による前記各装置の作動状態の判
別に応じて前記パイロットランプの点灯・消灯の組合せ
を変更させることにより、前記各装置の作動状態を表示
するように制御することを特徴とする自動走行車両にお
ける信号用照明装置。