JP3226242B2 - 自動走行車両における制御モード変更装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果樹園等における自動
走行型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等の自動走行
車両における走行等の制御モードを手動モードと自動モ
ードとに切り換え変更するための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等においては、作業
者が走行車両に乗ったまま薬剤散布作業を実行すると、
作業者が薬剤を被ることがあり、健康上の害を伴うこと
があることを考慮して、走行車両を無人状態で走行させ
ながら薬剤散布を行うことが行われている。この場合、
作業経路（誘導経路）に沿って地中に埋設した誘導ケー
ブルに交流電流を流し、この誘導ケーブルから発生する
交流磁界の強度の変化を走行車両の前部等に装着した左
右一対のピックアップコイル等の磁気センサーにて検出
し、この誘導ケーブルに対する走行車両の横ずれの大き
さに対応して発生する左右一対の磁気センサーでの出力
値（電圧値）の差を取って、横ずれの大きさ（偏位量）
と横ずれの方向（右か左かの判別）とを求め、これらの
検出結果から走行車両を誘導ケーブルに沿って走行する
ように、走行車両における操舵車輪の向きを変えて操舵
制御することが行われている（実開平２−８４９０９号
公報参照）。

【０００３】一方、走行装置が四輪式等の車輪の走行車
両の場合には、操舵装置（ステアリング装置）と、エン
ジンからの動力を継断する走行クラッチ装置と、走行車
両の前進（後退）を停止させるブレーキ装置とを備えて
いるのが通常である。そこで、本出願人の１人は先に、
実願平５−３３５０９号において、自動走行車両の操作
を手動（マニアル）操作する手動モードと無人で自動走
行する自動モードとに切替え可能に構成し、手動モード
時には、クラッチペタルとブレーキペタルとの両者をそ
れぞれ作業者のフットワークにて操作して、クラッチ作
動アームのＯＮ・ＯＦＦ操作、及びブレーキ作動アーム
の制動操作を可能に構成する一方、自動モード時には、
１つのアクチュエータと連動リンク機構とを介して前記
クラッチ作動アーム及びブレーキ作動アームを、一斉に
作動可能となるように構成したものを提案した。

【０００４】そして、前記走行車両を自動モードと手動
モードとに切り換えるためには、従来から操縦部（操作
用の各種スイッチやメータ、表示部等を備えた操作パネ
ル部）に自動モード設定スイッチを設けていた。この自
動モード設定スイッチは、例えば、オルタネイト押しボ
タンスイッチで構成し、１度目の押下操作でその押下状
態を保持して、自動モードに設定でき、再度押下する
と、押しボタン部分が突出して手動モードに設定できる
構成であり、前記自動モード設定スイッチは、シーソス
イッチ、トグルスイッチ、スライドスイッチ、ロータリ
スイッチ等の各種形式のスイッチが使用されていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな１つのスイッチの操作だけで前記のようにモード設
定を切り換えるようにしていると、次のような不都合が
あった。即ち、自動モード設定状態にて果樹園内を自動
走行しているとき、樹木の枝葉等が前記自動モード設定
スイッチに当たり、意図しない時に手動モードに戻るこ
とが考えられる。その場合、エンジンの回転力はそのま
ま走行部に伝達されている一方、操舵の制御は実行され
ないのであるから、走行車両が暴走する可能性があり、
極めて危険である。

【０００６】また、手動モード設定状態にて、走行車両
に作業者が搭乗して果樹園内を操縦走行しているとき、
前述のように樹木の枝葉等が前記自動モード設定スイッ
チに当たり、意図しない時に自動モードに切り替わるこ
とが考えられる。この場合、走行車両が前記誘導ケーブ
ルに対してずれた状態で、自動モードに切り替わると、
当該走行車両は誘導ケーブルに沿うように急激に（不意
に）旋回したり、誘導ケーブルから大きく外れた位置に
走行車両があると、安全性確保のため、当該走行車両の
走行を停止させるべくブレーキ作動を実行するから、こ
の走行車両に搭乗している作業者に走行停止に伴う衝撃
力が働いて危険である。

【０００７】本発明は、上述のように、自動モードと手
動モードとに切り換えるためのスイッチがただ一つであ
る場合に生じる危険性を無くすることを技術的課題とす
るものであり、この技術的問題を解決して安全に走行作
業を実行できる自動走行車両を提供することを目的とす
るものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、走行車両に搭載した動
力源から走行装置への動力伝達を継断するための走行ク
ラッチ装置と、走行装置を停止させるブレーキ装置と、
自動操舵装置と、自動モードと手動モードとに制御モー
ドを切り換えてそれぞれの制御モードにより走行する制
御手段とを備えてなる自動走行車両において、前記制御
モードの設定を作業者が切り換えるための自動モード設
定スイッチと、作業者の意識的操作により作動する第２
スイッチとを、前記制御手段に接続し、前記自動モード
設定スイッチをＯＮにし、且つ、前記第２スイッチが自
動側に作動することにより、前記制御手段は手動モード
から自動モードに設定移行するように構成したものであ
る。

【０００９】また、請求項２に記載の発明では、走行車
両に搭載した動力源から走行装置への動力伝達を継断す
るための走行クラッチ装置と、走行装置を停止させるブ
レーキ装置と、自動操舵装置と、自動モードと手動モー
ドとに制御モードを切り換えてそれぞれの制御モードに
より走行する制御手段とを備えてなる自動走行車両にお
いて、前記制御モードの設定を作業者が切り換えるため
の自動モード設定スイッチと、作業者の意識的操作によ
り作動する第２スイッチとを、前記制御手段に接続し、
前記自動モード設定スイッチをＯＦＦにし、且つ、前記
第２スイッチが手動側に作動することにより、前記制御
手段は自動モードから手動モードに設定移行するように
構成したものである。

【００１０】

【実施例】次に本発明を自動走行型の薬剤散布機（スピ
ードスプレヤ）に適用した実施例について説明する。ス
ピードスプレヤの走行車両１の前部側にハンドル３を備
えた運転操作部２を有し、走行車両１には薬液タンク４
とその後部に噴霧部５とを備えている。

【００１１】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号８，８は左右前輪、
符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン
１０からの動力が走行変速機構１１を介して各々伝達さ
れて駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、エンジン１
０からの動力をＰＴＯ出力変速伝達機構１２を介して送
風機７を回転させ、また噴霧ノズル６に対する動噴ポン
プ１３を駆動させる。

【００１２】ハンドル３付き操舵装置１４は、図３に示
すような機械的または油圧系統を含むパワーステアリン
グ機構１５であり、このパワーステアリング機構１５は
油圧回路１６における複動式の油圧シリンダ１７にて作
動し、油圧シリンダ１７が伸長するとき、平面視Ｗ字状
のベルクランク１８を介して後輪９，９を左向きに変更
すると共に、連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルク
ランク２０を介して前輪８，８を右向きに変更する（油
圧シリンダ１７が縮小するときには前輪は左向き後輪は
右向きに変更される）というように、前後４輪ともに向
きを変えて左右に回動変更できるいわゆる４輪操舵型で
ある。

【００１３】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の油圧シリンダ１７に対する電磁ソレノ
イド式の制御弁であり、符号２９は走行クラッチ及びブ
レーキ作動のためのアクチュエータとしての油圧シリン
ダ３０を制御する電磁ソレノイド式の制御弁、符号２３
は手動操舵操作の場合に使用する制御弁である。制御弁
２９、２８は、油圧ポンプ２２からの作動油送りの場合
に前記手動操舵用の制御弁２３よりも上流から分岐した
油圧管３１に接続し、しかも、走行クラッチ及びブレー
キ作動用の制御弁２９は、自動操舵用の制御弁２８より
も上流側になるよう直列状に連結する。

【００１４】従って、走行クラッチ及びブレーキを作動
させるべく、制御弁２９を中立位置以外の位置に作動さ
せるときには、その油圧シリンダ３０が優先的に作動
し、操舵用の油圧シリンダ１７の作動は二次的となる。
なお、手動操舵のときには、油圧ポンプ２２から送られ
てきた油が制御弁２３を介して油圧モータ２１に送ら
れ、この油圧モータ２１からの油送り量をハンドル３の
回動角度に比例するように作動させ、この油を前記ステ
アリング機構１５に取付く複動式の油圧シリンダ１７に
送る。自動操舵制御のときには油圧ポンプ２２から制御
弁２９の中立位置及び電磁ソレノイド式制御弁２８を介
して油圧シリンダ１７に作動油を送る。

【００１５】符号２５は前輪８の操舵角度を検出できる
ポテンショメータ等の操舵角度センサであり、この場
合、左右車輪の向き角度の平均値を求めて検出しても良
い。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良い。走行車両１の下
面には、その前部に左右一対の磁気センサ２６ａ，２６
ｂを設ける。この磁気センサ２６ａ，２６ｂは、導体を
コイル状に巻いたピックアップコイルであっても良い
し、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トラ
ンジスタであっても良く、交流電流発生装置にて誘導ケ
ーブル２７に印加された適宜周波数の交流電流により、
当該誘導ケーブル２７の周囲に発生する交流磁界の強度
を検出することができるものである。誘導ケーブル２７
は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成した溝
内に敷設するか、または地中に埋設する。

【００１６】また、誘導経路に沿うように感知する手段
の他の実施例としては、誘導経路沿って設けた標識や木
立を超音波センサ、赤外線センサ等のセンサにより感知
するようなものであっても良い。図５〜図８に示す符号
６０は、前記走行変速機構１１に関連して設けた走行ク
ラッチ（図示せず）のためのクラッチペタル、符号６１
は、従来から公知の油圧式などのブレーキ機構（ブレー
キ装置）に対するブレーキペタルを示し、これらペタル
は操縦部に設ける。

【００１７】運転席のカバー板６２の裏面にブラケット
６４を介して支持させた軸受け筒６５には支軸６３が回
動自在に軸支され、この支軸６３の一端には、前記ブレ
ーキペタル６１の基部を固着したボス６１ａを回動自在
に被嵌するブレーキペタル６１に隣接して配置する作動
アーム６７の筒状基部（ボス）６７ａはピン６６にて支
軸６３に固着して一体的に回動するように構成する。前
記軸受け筒６５の他端から延びる支軸６３に、前記クラ
ッチペタル６０の筒状基部６０ａとクラッチ装置に対す
る作動アーム６８の筒状基部６８ａとを相隣接させて各
々回動自在に被嵌させる。前記作動アーム６７，６８の
各筒状の基部６７ａ，６８ａにはブレーキ装置及びクラ
ッチ装置（図示せず）に対する作動杆６９，７０が固着
されている。

【００１８】前記両作動アーム６７，６８の間には、カ
バー板６２から運転席方向に突出する横断面略矩形中空
状のケース７１を突設する。両作動アーム６７，６８の
先端には各々ローラ状の押圧部７２，７３を各々前記ケ
ース７１の側面方向に突出させ、各押圧部７２，７３の
先端をケース７１の左右両側面に穿設した溝孔から内部
に臨ませる。また、クラッチペタル６０のアーム部６０
ｂの長手中途部下面を前記作動アーム６８の押圧部７３
の上面に接当するように臨ませ、ブレーキペタル６１の
アーム部６１ｂの長手中途部下面を前記作動アーム６７
の押圧部７２の上面に接当するように臨ませる。

【００１９】前記ケース７１には、アクチュエータとし
ての油圧シリンダ３０と、該油圧シリンダ３０のピスト
ンロッド３０ａに連結した天秤アーム７４と、該天秤ア
ーム７４に連結して揺動回動する左右一対の揺動リンク
機構７５とを内蔵する。揺動リンク機構７５は次のよう
な構成である。即ち、補強板７６からケース７１の内面
に固着したブラケット７７に取付く支持軸７８には左右
一対の揺動アーム７９，８０の各筒状ボス７９ａ，８０
ａを回動自在に被嵌し、各揺動アーム７９，８０の各先
端を前記作動アーム６７，６８のローラ状の押圧部７
２，７３の上面に接当するように臨ませる。

【００２０】一方の揺動アーム８０の筒状ボス８０ａに
固着した連結アーム８１の先端を前記天秤アーム７４に
取付く一方のピン８２に回動自在に枢着し、天秤アーム
７４に取付く他方のピン８３に連結したリンク８４の他
端を連結ピン８５を介して他方の揺動アーム７９の長手
中途部に連結する。符号８６は油圧シリンダ３０のピス
トンロッド３０ａと天秤アーム７４とを連結する中心ピ
ンであり、符号８７は油圧シリンダ３０の基端（上端）
を補強板７６に取りついて支持するブラケットである。
なお、クラッチペタル６０のアーム部６０ｂ及びブレー
キペタル６１のアーム部６１ｂの長手方向中途部にはそ
れぞれ上向き付勢ばね８８を装架し、各ペタルに足の力
を作用させない状態では各々のアーム部６０ｂ，６１ｂ
が作動アーム６８，６７の押圧部７３，７２に接当しな
いようになっている。

【００２１】この構成において、手動（人力作動）で走
行クラッチ装置を作動させるときには、クラッチペタル
６０を足で踏み込むと、そのアーム部６０ｂの長手方向
の中途部下面にてクラッチ用の作動アーム６８の押圧部
７３を下向きに押圧することになり、作動アーム６８は
支軸６３を中心に下向きに回動する。この動きに連動し
て作動杆７０が回動して図示しないクラッチ装置をＯＦ
Ｆ（動力遮断）する（図８参照）。同様にブレーキ装置
を人力作動させるときにはブレーキペタル６１を踏み込
むことにより、作動アーム６７の押圧部７２を下向きに
押圧して回動させることにより実行することができる。

【００２２】次いで、自動モードにおいては、前記クラ
ッチ及びブレーキを一体的に略同時に作動させるための
油圧シリンダ３０のピストンロッド３０ａが下向きに突
出し、これにより天秤アーム７４を下降動させると、こ
の天秤アーム７４の一端のピン８２を介してクラッチ用
の連結アーム８１を回動させ、これと一体的に回動する
揺動アーム８０の先端で作動アーム６８の押圧部７３を
下向きに押圧し、クラッチ用の作動アーム６８を下向き
回動させてクラッチＯＦＦ作動させる。このとき、天秤
アーム７４の他方の端部のピン８３とリンク８４及び連
結ピン８５を介して他方のブレーキ用の揺動アーム７９
を下向き回動させ、該揺動アーム７９の先端部にてブレ
ーキ用の作動アーム６７の押圧部７２を下押し、作動ア
ーム６７の下向き回動にてブレーキ動作を実行させるの
である。

【００２３】この場合、ピストンロッド３０ａに取付く
中心ピン８６を介して回動可能に揺動する天秤アーム７
４の動きにより、クラッチ用の揺動アーム８０の回動量
（及び回動速度）とブレーキ用の揺動アーム７９の回動
量（及び回動速度）とが異なるから、走行車両を停止さ
せる場合にクラッチＯＦＦが先に動作し、次いでブレー
キが効き始めるという作動を可能にでき、急制動時（緊
急停止時）のエンジンストップを防止することができ
る。

【００２４】これらの自動モードにおいては、作動アー
ム６７，６８が下向き回動してもクラッチペタル６０や
ブレーキペタル６１は回動しないから、操縦席における
作業者の足元の安全性を確保できるのである。なお、ブ
レーキ装置の連動部（図示せず）と前記作動杆６９との
間で、ブレーキシューの摩耗に応じてストーロク調整す
ることにより、油圧シリンダ３０の動きに関連させた揺
動アーム７９等の箇所の調節は行う必要がない。以上の
構成は、薬剤散布機に限らず、その他の作業用の自動走
行車両に適用できることはいうまでもない。

【００２５】図９は噴霧部５の実施例を示し、薬液タン
ク４からの液状薬剤は、タンクドレイン弁３２、フィル
タ３３を介して動噴ポンプ１３に入り、主弁３４、パイ
プ３５を介して薬液分配器３６から左右及び中央（上）
の切換弁３７，３８，３９を介して各方向の噴霧ノズル
６に噴出させるものであり、各切換弁３７，３８，３９
には切換操作用モータ３７ａ，３８ａ，３９ａが設けら
れ、走行車両の走行方向と被散布物（樹木）との位置関
係により、所定の向きにのみ薬液を噴霧することを選択
することができる。なお、符号４０は調圧弁、符号４１
は補正噴霧用吐出パイプ４２に接続した停止弁であり、
パイプ４２の先端にホース（図示せず）を繋ぎ、薬液が
かからなかった樹木に手作業で噴霧する。

【００２６】図１０は、運転操作部２における操作パネ
ル４３を示し、符号４４はキースイッチであって、始動
時にキースイッチ４４にキー４５を差し込んで、所定角
度回動すると、後述の制御装置１００が立ち上がり（起
動して）、実行準備状態（待機状態）となる。次いで、
さらに所定角度回動すると、セルモータが起動してエン
ジン作動させるためのものである。符号４６は自動モー
ド設定スイッチで、実施例としてはオルタネイト押しボ
タンスイッチを使用する。従って、１回目の押下でその
押下状態（ＯＮ状態）を保持する。再度自動モード設定
スイッチ４６を押下すると、突出状態（ＯＦＦ状態）に
復帰する。符号４８は液晶表示素子等による表示部であ
って、現在の制御の状態や作業者に対する指示を文字や
図形等にて表示するものである。符号４９は作業者が別
途意思確認するためのシフトスイッチであって、押しボ
タンスイッチ部４９ａを透明の開閉可能なカバー体４９
ｂにて覆ってあり、操作するにはカバー体４９ｂを一旦
開いて押しボタンスイッチ部４９ａを押下する。後述す
るように、自動モードから手動モードへの切換え、反対
に手動モードから自動モードへの切換えは、前記自動モ
ード設定スイッチ４６の操作に加えて、作業者の意識的
操作により作動する第２スイッチの操作の実行、例え
ば、作業者の明確な意思の元に前記シフトスイッチ４９
の操作を実行するか、または後述するように、作業者の
明確な意思のもとで実行した動作に基づいて作動するス
イッチの検出信号により、モードの切換えが実現できる
ようにするものである。

【００２７】なお、自動モードに設定されたときには、
自動モードランプ４７が点灯し、手動モード設定時には
自動モードランプ４７が消灯する。図１１はエンジン１
０からの動力を４輪８，９に伝達する場合、走行変速機
構１１では、主変速部１１ａと副変速部１１ｂとにより
多段に変速できるものであり、主変速部１１ａでは、主
変速レバー９０の前後回動操作にて後退（Ｒ）・中立
（Ｎ）・低速（Ｌ）・高速（Ｈ）の各段に切り換えるこ
とができ、後退位置（Ｒ）では、牽制スイッチ９１がＯ
Ｎして、自動モードになるのを禁止する。また、副変速
部１１ｂでは、副変速レバー９２の前後回動操作にて低
速段（Ｍ１）、中速段（Ｍ２）、高速段（Ｍ３）に切り
換えすることができ、且つ各段の間に中立位置（Ｎ）を
設けてある。そして、副変速レバー９２が高速段（Ｍ
３）に位置するときには、同じく牽制スイッチ９３がＯ
Ｎとなり、自動モードになるのを禁止する。

【００２８】図１２は、走行車両の制御をマイクロコン
ピュータのソフトにより実行する場合の制御装置１００
の機能ブロック図を示し、２つのマイクロコンピュータ
ユニット（ＭＰＵ）１０１，１０２を備え、この２つの
ＭＰＵ１０１，１０２はカプラを介して離脱可能な通信
線１０３で接続し、相互に相手側の制御が正常に作動し
ているか否かを監視している。また、各ＭＰＵ１０１，
１０２は、図示しないが中央処理装置（ＣＰＵ）、読み
書き可能メモリ（ＲＡＭ）及び読み出し専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）等にて構成されている。また、この２つのＭＰＵ
１０１，１０２は同一形態（同一構成部品）にて形成さ
れ、相互に交換可能であって、両者のＭＰＵを区別する
ため、一方のＭＰＵ１０１の判別ポート１０４はローポ
ートとし、他方のＭＰＵ１０２の判別ポート１０５はハ
イポートとする。

【００２９】一方のＭＰＵ１０１の入力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）を切り
換える操作スイッチ（手動による操作スイッチ）１０
６，１０７，１０８の各端子と、前記シフトスイッチ４
９の端子と、送風機７への動力伝達を継断するフアンク
ラッチ操作スイッチ１０９の端子と、遠隔操作用送信機
１１０からの複数のチャネル（実施例では６チャネル）
による指令信号を受ける受信機１１１の各チャネルの出
力信号端子、及び受信モニタ出力端子と、走行車両１の
前部に装着した左右一対の障害物感知センサ１１２ａ，
１１２ｂの端子、薬液タンク内の薬液の有無又は量の大
小（満杯か、空か等）を検出する薬液センサ１１３の出
力端子と、自動モード設定スイッチ４６の端子を、それ
ぞれ接続して信号入力する。

【００３０】また、ＭＰＵ１０１の出力ポートには、前
記噴霧ノズル６の作動区画（左側、上側、右側）ごとに
薬液を供給する切換弁３７，３８，３９の切換操作用モ
ータ３７ａ，３８ａ，３９ａへの端子、前記走行クラッ
チ及びブレーキの自動操作用の油圧シリンダ３０に対す
る電磁制御弁２９の電磁ソレノイド端子、送風機７への
動力伝達を継断するフアンクラッチ操作用の電動シリン
ダ１１４の端子、動噴ポンプ１３の作動を許可するリレ
ー１１５の端子をそれぞれ接続して信号出力する。

【００３１】前記他方のＭＰＵ１０２の入力ポートに
は、前記自動モード設定スイッチ４６の端子と、前記受
信機１１１の各チャネルの出力信号端子と、前記主変速
レバー９０が後退位置であることを検出する牽制スイッ
チ９１の端子と、副変速レバー９２が高速位置であるこ
とを検出する牽制スイッチ９３の端子と、走行車両１の
前バンパーの前面に取付けて障害物が接触したとき走行
停止させるためのタッチセンサ１１６の端子と、操舵用
の油圧シリンダ１７のピストンロッドのストロークの最
大突出位置を検出するためのストロークセンサ１１７の
端子と、誘導ケーブル２７からの磁気を検出する磁気セ
ンサ２６ａ，２６ｂの端子と、図示しないが、山の傾斜
面の立木に対して効果的に薬液噴霧するために前記左右
両側の噴霧ノズル６群の方向を走行車両１の進行方向軸
線と交叉する平面上で調節するための噴霧ノズル向き変
更アクチュエータ作動用のスイッチ１１８の端子と、エ
ンジン１０の回転数検出器１１９の端子とをそれぞれ接
続して信号を入力する。また、ＭＰＵ１０２の出力ポー
トには、エンジン１０の作動許可用リレー１２０の端
子、各種パイロットランプ１２１の端子、前記受信機１
１１の受信モニタ状態を確認できるモニタランプ１２２
の端子、自動モードの場合にその状態を確認するための
自動モードランプ４７の端子、操舵用の制御弁２８の電
磁ソレノイドの端子２８Ｒ，２８Ｌの端子をそれぞれ接
続して信号を出力する。

【００３２】次に、図１３のフローチャートを参照しつ
つ、本発明の手動モードから自動モードへの制御モード
切り換え、及び自動モードから手動モードへの制御モー
ド切り換えを実行する手順（方法）について説明する。
作業者が走行車両１の運転席２に搭乗して、前記操作パ
ネル４３におけるキースイッチ４４にキー４５を差し込
み（ステップＳ１）、次に電源ＯＮ側に回動して（ステ
ップＳ２）、制御装置１００を待機状態にする（ステッ
プＳ３）。

【００３３】電源投入時からエンジン作動までは、安全
確保のため、作業者の意思で種々の作業を手作業にて実
行する必要があるので、自動モードを選択できないよう
にする。このため、ステップＳ４にて自動モード設定ス
イッチ４６がＯＮであるか否かを判別する。自動モード
設定スイッチ４６がＯＮの状態であれば（ステップＳ
４，yes ）、エンジン作動許可用リレー１２０が非作動
となり、エンジン作動禁止状態となり（ステップＳ
５）、自動モードランプ４７は点灯する。作業者が自動
モード設定スイッチ４６をＯＦＦにするのを待ち、ＯＦ
Ｆになると（ステップＳ４、no）、エンジン作動許可用
リレー１２０が作動して（ステップＳ６）、エンジン作
動許可状態となって、自動モードランプ４７は消灯す
る。

【００３４】ここまででは、未だエンジン１０が回転し
ていないので、油圧ポンプ２２は停止状態で油圧回路１
６の油圧は上昇しておらず、油圧シリンダ３０が非作動
であり、走行クラッチ入り及びブレーキ切りの状態であ
る。作業者はフットワークにより走行クラッチを切り、
キー４５をさらに回動してエンジン作動させる（ステッ
プＳ７）。これにより、手動モード実行される状態とな
る（ステップＳ８）。

【００３５】次いで、作業者が自動モードに設定したい
場合には、まず、ステップＳ９において、自動モード設
定スイッチ４６を押下し、ＯＮ状態に保持し（ステップ
Ｓ９，yes ）、さらに、前記シフトスイッチ４９を押下
してＯＮ状態に保持する（ステップＳ１０，yes ）と、
ここではじめて自動モードに切り換えられる（ステップ
Ｓ１１）。

【００３６】この自動モードでの作業を実行中に、手動
モードに切り換えるには、自動モード設定スイッチ４６
を再度押下してＯＦＦ状態に保持し（ステップＳ１２，
no）、さらに、前記シフトスイッチ４９を再度押下して
ＯＦＦ状態に保持する（ステップＳ１３，no）と、ここ
ではじめて手動モードに切り換えられる（ステップＳ１
４）。

【００３７】なお、手動モードから自動モードへの切り
換えに際して、前記ステップＳ１０のシフトスイッチ４
９の押下動作に代えて、走行クラッチペタルの押下（ク
ラッチ切りへの動作）により作動するスイッチ（図示せ
ず）のＯＮによるようにしても良い。また、自動モード
から手動モードへの切り換えに際しては、前記ステップ
Ｓ１３のシフトスイッチ４９の再度の押下に代えて、キ
ースイッチ４４をエンジン始動側に戻す作業に対応して
この動作に応じて出力する信号であっても良い。

【００３８】このように、自動モードから手動モードへ
の切り換え、または手動モードから自動モードへの切り
換えの動作を、１つのスイッチ操作だけでなく、作業者
の意識的操作により作動する第２スイッチの動作信号と
の両者の出力信号で始めて制御モードを移行するように
すれば、誤って１つのスイッチの切り換え、または誤動
作にてモード変更することがなくなり、暴走等の危険を
未然に防止することができる。

【００３９】なお、自動モード動作中の制御装置１００
に電源の電圧低下等によりリセットが掛かると、前記ス
テップＳ３の前に戻し、当該制御装置１００は初期状態
に戻し、自動モード設定スイッチ４６の出力信号がＯＮ
であっても（ステップＳ４，yes ）、エンジン作動禁止
（ステップＳ５）にすることで、走行車両１の暴走とい
う危険を防止することができる。

【００４０】

【発明の作用・効果】以上、要するに本発明によれば、
走行車両に搭載した動力源から走行装置への動力伝達を
継断するための走行クラッチ装置と、走行装置を停止さ
せるブレーキ装置と、自動操舵装置と、自動モードと手
動モードとに制御モードを切り換えてそれぞれの制御モ
ードにより走行する制御手段とを備えてなる自動走行車
両において、前記制御モードの設定を作業者が切り換え
るための自動モード設定スイッチと、作業者の意識的操
作により作動する第２スイッチとを、前記制御手段に接
続してなるもので、請求項１に記載の態様では、前記自
動モード設定スイッチをＯＮにし、且つ、前記第２スイ
ッチが自動側に作動することにより、前記制御手段は手
動モードから自動モードに設定移行するように構成した
ものであり、従って、意図しない時に自動モードに切り
替わった場合、走行車両が前記誘導経路に対してずれた
状態で、自動モードに切り替わると、当該走行車両は誘
導経路に沿うように急激に（不意に）旋回したり、誘導
経路から大きく外れた位置に走行車両があると、安全性
確保のため、当該走行車両の走行を停止させるべくブレ
ーキ作動を実行するから、この走行車両に搭乗している
作業者に走行停止に伴う衝撃力が働いて危険であるが、
本発明のように、手動モード設定状態にて、走行車両に
作業者が搭乗して果樹園内を操縦走行しているとき、前
述のように樹木の枝葉等が前記自動モード設定スイッチ
に当たっても、それだけで自動モードに切り替わること
がなく、作業者が意図する動作に伴う前記第２スイッチ
の手動側への動作と合わせて始めて、自動モードに切り
換えるから、それまでの間に作業者は安全に対する注意
を充分払うことができると言う効果を奏する。

【００４１】また、請求項２の態様によれば、前記自動
モード設定スイッチをＯＦＦにし、且つ、前記第２スイ
ッチが手動側に作動することにより、前記制御手段は自
動モードから手動モードに設定移行するように構成した
ものであり、自動モード設定状態にて果樹園内を自動走
行しているとき、樹木の枝葉等が前記自動モード設定ス
イッチに当っても、それだけで手動モードに切り替わる
ことがなく、作業者の意図を反映した第２スイッチの手
動方向への作動と合わせて始めて手動モードに切り替わ
るから、意図しない時に手動モードに戻ることがなく、
エンジンの回転力はそのまま走行部に伝達されている一
方、操舵制御は実行されない状態のまま走行車両が暴走
することがなく、安全であるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の側面図である。

【図２】薬剤散布機の平面図である。

【図３】操舵装置１４の概略平面図である。

【図４】操舵装置等の制御油圧回路図である。

【図５】走行クラッチおよびブレーキ操作部の平断面図
である。

【図６】図５のVI−VI線矢視側断面図である。

【図７】図６のVII −VII 矢視側面図である。

【図８】図５の VIII −VIII矢視側面図である。

【図９】噴霧部の機構ブロック図である。

【図１０】操作パネル部の斜視図である。

【図１１】走行変速部の側面図である。

【図１２】制御装置の機能ブロック図である。

【図１３】フローチャートである。

【符号の説明】 １ 走行車両 ３ ハンドル ６ 噴霧ノズル ７ 送風機 ８，８ 前輪 ９，９ 後輪 １０ エンジン １１ 走行変速機構 １２ 動力伝達機構 １３ 動噴ポンプ １４ 操舵装置 １６ 油圧回路 １７ 油圧シリンダ ２２ 油圧ポンプ ２３ 制御弁 ２６ａ，２６ｂ 磁気センサー ２７ 誘導ケーブル ２８ 自動操舵用制御弁 ２９ 制御弁 ３０ 油圧シリンダ ４６ 自動モード設定スイッチ ４７ 自動モードランプ ４９ シフトスイッチ １００ 制御装置 １０１，１０２ ＭＰＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村井 幸雄 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−55168（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−31511（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 A01B 69/00 G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車両に搭載した動力源から走行装置
   への動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と、走
   行装置を停止させるブレーキ装置と、自動操舵装置と、
   自動モードと手動モードとに制御モードを切り換えてそ
   れぞれの制御モードにより走行する制御手段とを備えて
   なる自動走行車両において、前記制御モードの設定を作
   業者が切り換えるための自動モード設定スイッチと、作
   業者の意識的操作により作動する第２スイッチとを、前
   記制御手段に接続し、前記自動モード設定スイッチをＯ
   Ｎにし、且つ、前記第２スイッチが自動側に作動するこ
   とにより、前記制御手段は手動モードから自動モードに
   設定移行するように構成したことを特徴とする自動走行
   車両における制御モード変更装置。
2. 【請求項２】走行車両に搭載した動力源から走行装置へ
   の動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と、走行
   装置を停止させるブレーキ装置と、自動操舵装置と、自
   動モードと手動モードとに制御モードを切り換えてそれ
   ぞれの制御モードにより走行する制御手段とを備えてな
   る自動走行車両において、前記制御モードの設定を作業
   者が切り換えるための自動モード設定スイッチと、作業
   者の意識的操作により作動する第２スイッチとを、前記
   制御手段に接続し、前記自動モード設定スイッチをＯＦ
   Ｆにし、且つ、前記第２スイッチが手動側に作動するこ
   とにより、前記制御手段は自動モードから手動モードに
   設定移行するように構成したことを特徴とする自動走行
   車両における制御モード変更装置。