JPH09254830A - 自動走行車両における走行制御用油圧回路装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人による自動走行中の走行車両の安全を確
保する。 【解決手段】 １つの油圧ポンプ２２で作動する油圧回
路１６中に、走行車両に搭載したエンジンから走行装置
への動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と前記
走行装置を停止させるブレーキ装置とを一体的に作動さ
せる第１油圧シリンダ３０と、自動操舵装置における第
２油圧シリンダ１７とを備え、油圧回路１６の圧油給送
上流側に第２油圧シリンダ１７に対する第２電磁制御弁
２８を、圧油給送下流側に第１油圧シリンダ３０に対す
る第１電磁制御弁２９を直列状に接続し、走行車両を停
止させるには、第２油圧シリンダに対する第２電磁制御
弁２８を中立位置に保持して、第１電磁制御弁２９に優
先的に圧油を給送して当該第１制御弁２９の駆動を実行
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、果樹園等における
自動走行型の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等の自動
走行車両における走行制御用油圧回路装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園等における自動走行型
の薬剤散布機（スピードスプレヤ）等においては、オペ
レータが走行車両に乗ったまま薬剤散布作業を実行する
と、オペレータが薬剤を被ることがあり、健康上の害を
伴うことがあることを考慮して、走行車両を無人状態で
自動走行させながら薬剤散布を行うことが行われてい
る。

【０００３】この場合、作業経路（誘導経路）に沿って
地中に埋設した誘導ケーブルに交流電流を流し、この誘
導ケーブルから発生する交流磁界の強度の変化を走行車
両の前部等に装着した左右一対のピックアップコイル等
の磁気センサーにて検出し、この誘導ケーブルに対する
走行車両の横ずれの大きさに対応して発生する左右一対
の磁気センサーでの出力値（電圧値）の差を取って、横
ずれの大きさ（偏位量）と横ずれの方向（右か左かの判
別）とを求め、これらの検出結果から走行車両を誘導ケ
ーブルに沿って走行するように、走行車両における操舵
車輪の向きを変えて操舵制御することが行われている
（特開平７−３３０４１号公報等参照）。

【０００４】一方、走行装置が四輪式等の車輪の走行車
両の場合には、操舵装置（ステアリング装置）と、エン
ジンからの動力を継断する走行クラッチ装置と、走行車
両の前進（後退）を停止させるブレーキ装置とを備えて
いるのが通常である。そこで、本出願人は前記公報にお
いて、自動走行車両の操作をオペレータが搭乗して手動
（マニアル）操作する手動モードと、無人で自動走行す
る自動モードとに切替え可能に構成し、手動モード時に
は、走行クラッチペタルとブレーキペタルとの両者をそ
れぞれオペレータのフットワークにて操作して、走行ク
ラッチ作動アームのＯＮ・ＯＦＦ操作、及びブレーキ作
動アームの制動操作を可能に構成する一方、自動モード
時には、１つのアクチュエータ（便宜上、ペタル用油圧
シリンダと称する）と連動機構とを介して前記走行クラ
ッチ作動アーム及びブレーキ作動アームを一斉に作動可
能となるように構成し、且つ操舵装置も操舵用油圧シリ
ンダにて作動させるようした油圧回路を提案した。

【０００５】そして、前記油圧回路では、油圧ポンプか
らの圧油給送の上流側に、走行クラッチ及びブレーキ装
置へのペタル用油圧シリンダに対するペタルシリンダ用
電磁制御弁を、下流側に操舵用油圧シリンダに対する自
動操向電磁制御弁を直列状に接続し、ペタルシリンダ用
電磁制御弁の動作の如何に拘らず自動操向電磁制御弁に
圧油を給送可能とするものである。なお、ペタル用油圧
シリンダはいわゆる単動式で、操舵用油圧シリンダは複
動式である。

【０００６】そして、自動操向制御中は、操舵用油圧シ
リンダの一方の室に大量の圧油が一挙に送られて、操舵
角度に急激な変動が生じると不都合であるので、自動操
向電磁制御弁に制御用のパルス信号を与えて、操舵用油
圧シリンダにパルス的に圧油を給送するようにしてい
た。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動操
向電磁制御弁の給油ポートＰとその上流のペタルシリン
ダ用電磁制御弁のＢポートとが連通しているから、自動
操向電磁制御弁に制御用のパルス信号を与えると前記Ｂ
ポートの油圧に脈動が発生し、ペタルシリンダ用電磁制
御弁に高い背圧が掛かり、当該ペタルシリンダ用電磁制
御弁の中立位置（走行車両にブレーキを掛けない状態）
において、Ａポートに圧油が漏れ出し、ペタル用油圧シ
リンダのピストンロッドが突出動して、必要時でないの
に走行車両にブレーキが掛かってしまうという問題があ
った。

【０００８】本発明は、この問題を解決すべくなされた
ものであって、無人自動走行時に不必要にブレーキが作
動しないようにした走行制御用油圧回路装置を提供する
ことを目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明の自動走行車両における走行制御用油圧回路
装置は、走行車両に搭載したエンジンから走行装置への
動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と前記走行
装置を停止させるブレーキ装置とを一体的に作動させる
第１油圧シリンダと、自動操舵装置における第２油圧シ
リンダとを１つの油圧ポンプで作動する油圧回路中に備
え、該油圧回路の圧油給送上流側に前記第２油圧シリン
ダに対する第２電磁制御弁を、圧油給送下流側に前記第
１油圧シリンダに対する第１電磁制御弁を直列状に接続
したものである。

【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の自動走行車両における走行制御用油圧回路装置におい
て、前記第１油圧シリンダを駆動させるべく第１電磁制
御弁を作動する時には、前記第２油圧シリンダに対する
第２電磁制御弁を中立位置に保持して、第１電磁制御弁
に優先的に圧油を給送するように制御したものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に、本発明を自動走行型の薬剤
散布機（スピードスプレヤ）に適用した実施形態につい
て説明する。スピードスプレヤの走行車両１の前部側に
ハンドル３を備えた運転操作部２を有し、走行車両１に
は薬液タンク４とその後部に噴霧部５とを備えている。

【００１２】噴霧部５は、走行車両１の下面を除く外周
面に適宜間隔で半径外向きに臨ませた多数の噴霧ノズル
６と、その半径外向きに風を送る送風機７が装着され、
前記噴霧ノズル６は走行車両１の左右及び上面との３区
画若しくは左右２区画ごとに噴霧の作業を実行するよう
に散布制御できるものである。符号８，８は左右前輪、
符号９，９は左右後輪であり、これらの４輪はエンジン
１０からの動力が走行変速機構を介して各々伝達されて
駆動できるいわゆる４輪駆動型であり、エンジン１０か
らの動力をＰＴＯ出力変速伝達機構を介して送風機７を
回転させ、また噴霧ノズル６に対する動噴ポンプ１３を
駆動させる。なお、方向修正用油圧シリンダ１１にて、
噴霧ノズル６群の左右傾斜角度を変更調節可能に構成さ
れている。

【００１３】ハンドル３付き操舵装置は、図７に示すよ
うなパワーステアリング機構１５であり、このパワース
テアリング機構１５は図６に示す油圧回路１６における
複動式の第２油圧シリンダ１７を作動させて、ベルクラ
ンク１８を介して後輪９，９の向きに変更すると共に、
連結ロッド１９及び平面視Ｖ字状のベルクランク２０を
介して前輪８，８の向きに変更するというように、前後
４輪ともに向きを変えて左右に回動変更できるいわゆる
４輪操舵型である。

【００１４】その油圧回路１６を図４に示し、符号２８
は、自動操舵用の第２油圧シリンダ１７に対する電磁ソ
レノイド式の制御弁であって、以下第２電磁制御弁と称
する。符号２９は走行クラッチ及びブレーキ作動のため
のアクチュエータとしての単動式の第１油圧シリンダ３
０を制御する電磁ソレノイド式制御弁であって、以下第
１電磁制御弁と称する。

【００１５】そして、油圧ポンプ２２からの圧油送りの
場合に、自動操舵用の第２電磁制御弁２８を、走行クラ
ッチ及びブレーキ作動用の第１電磁制御弁２９よりも上
流側になるよう直列状に連結する。また、無人走行モー
ドにおいて、緊急停止等に際して第１電磁制御弁２９を
優先的に且つ確実に作動させる必要があるので、自動操
舵用の第２電磁制御弁２８を中立位置に保持し、油圧ポ
ンプ２２からの圧油が第２電磁制御弁２８を介して第２
油圧シリンダ１７の方向に給送されないように制御する
ものである。なお、符号３１は、第１電磁制御弁２９と
単動式の第１油圧シリンダ３０との間に連結した逆止弁
付き電磁制御弁であり、前記走行クラッチ及びブレーキ
を作動させた状態を保持するには、逆止弁が作動する状
態にセットするのである。

【００１６】なお、符号２３は手動操舵操作の場合に使
用する油圧コントローラに対する制御弁であり、手動操
舵のときには、油圧ポンプ２２から送られてきた油が制
御弁２３を介して油圧モータ２１に送られ、この油圧モ
ータ２１からの油送り量をハンドル３の回動角度に比例
するように作動させ、この油を前記ステアリング機構１
５に取付く複動式の油圧シリンダ１７に送る。自動操舵
制御のときには油圧ポンプ２２から制御弁２９の中立位
置及び電磁制御弁２８を介して油圧シリンダ１７に作動
油を送る。

【００１７】符号１４は前輪８等の操舵角度を検出でき
るリニア型ポテンショメータ等の操舵角度センサであ
る。なお、前輪と後輪とを別々の油圧シリンダ式パワー
ステアリング機構を介して連結して、前輪と後輪とを個
別的に操舵制御するようにしても良く、この場合、前後
車輪の向き角度を別々に検出しても良い。走行車両１の
下面には、その前部に左右一対の磁気センサ２４ａ，２
４ｂを設ける。この磁気センサ２４ａ，２４ｂは、導体
をコイル状に巻いたピックアップコイルであっても良い
し、ホール素子、ホールＩＣ、磁気抵抗素子、磁気トラ
ンジスタであっても良く、交流電流発生装置にて誘導ケ
ーブル２５に印加された適宜周波数の交流電流により、
当該誘導ケーブル２５の周囲に発生する交流磁界の強度
を検出することができるものである。

【００１８】前記各磁気センサ２４ａ，２４ｂは走行車
両１に水平回動可能に装着されたケース２６内に設け、
この各ケース２６をアクチュエータ２７にて回動駆動す
るように構成し、前記操舵角度センサ１４の検出結果に
基づいて前記各アクチュエータ２７を作動させて各磁気
センサ２４ａ，２４ｂの姿勢を自動制御し、該各磁気セ
ンサ２４ａ，２４ｂのピックアップコイルの軸線の向き
が平面視において誘導ケーブル２５に対して略直交する
ように制御するのである。これにより、走行車両１の回
行時等において、誘導ケーブル２５からの磁界の強さの
検出値に誤差が発生しないようにしている。誘導ケーブ
ル２５は果樹園の作業経路である誘導経路に沿って形成
した溝内に敷設するか、または地中に埋設する。

【００１９】また、誘導経路に沿うように感知する手段
の他の実施例としては、誘導経路沿って設けた標識や木
立を超音波センサ、赤外線センサ等のセンサにより感知
するようなものであっても良い。次に、図８〜図１１を
参照しながら、走行クラッチ装置とブレーキ装置との連
動機構について説明すると、符号６０は、前記走行変速
機構１１に関連して設けた従来から公知の構造の走行ク
ラッチ装置（図示せず）のためのクラッチペタル、符号
６１は、従来から公知の油圧式などのブレーキ機構（ブ
レーキ装置）に対するブレーキペタルを示し、これらペ
タル６０，６１は操縦部に設ける。

【００２０】運転席のカバー板６２の裏面にブラケット
６４を介して支持させた軸受け筒６５には支軸６３が回
動自在に軸支され、この支軸６３の一端には、前記ブレ
ーキペタル６１の基部に固着したボス６１ａを回動自在
に被嵌すると共に、このブレーキペタル６１に隣接して
配置する作動アーム６７の筒状基部（ボス）６７ａはピ
ン６６を介して支軸６３に固着して一体的に回動するよ
うに構成する。

【００２１】前記軸受け筒６５の他端から延びる支軸６
３には、前記クラッチペタル６０の筒状基部６０ａとク
ラッチ装置に対する作動アーム６８の筒状基部６８ａと
を相隣接させて各々回動自在に被嵌させる。前記作動ア
ーム６７，６８の各筒状の基部６７ａ，６８ａにはブレ
ーキ装置及びクラッチ装置（図示せず）に対する作動杆
６９，７０が固着されている。

【００２２】前記両作動アーム６７，６８の間には、カ
バー板６２から運転席方向に突出する横断面略矩形中空
状のケース７１を突設する。両作動アーム６７，６８の
先端には各々ローラ状の押圧部７２，７３を各々前記ケ
ース７１の側面方向に突出させ、各押圧部７２，７３の
先端をケース７１の左右両側面に穿設した溝孔７１ａ，
７１ｂから内部に臨ませる。また、クラッチペタル６０
のアーム部６０ｂの長手中途部下面を前記作動アーム６
７の押圧部７２の上面に当接するように臨ませ、ブレー
キペタル６１のアーム部６１ｂの長手中途部下面を前記
作動アーム６８の押圧部７３の上面に当接するように臨
ませる（図８及び図１０参照）。

【００２３】前記ケース７１には、アクチュエータとし
ての油圧シリンダ３０と、該油圧シリンダ３０のピスト
ンロッド３０ａに連結した天秤アーム７４と、該天秤ア
ーム７４に連結して揺動回動する左右一対の揺動リンク
機構７５とを内蔵する。揺動リンク機構７５は次のよう
な構成である。即ち、補強板７６からケース７１の内面
に固着したブラケット７７に取付く支持軸７８には左右
一対の揺動アーム７９，８０の各筒状ボス７９ａ，８０
ａを回動自在に被嵌し、各揺動アーム７９，８０の各先
端を前記作動アーム６７，６８のローラ状の押圧部７
２，７３の上面に当接するように臨ませる。

【００２４】一方の揺動アーム８０の筒状ボス８０ａに
固着した連結アーム８１の先端を前記天秤アーム７４に
取付く一方のピン８２に回動自在に枢着し、天秤アーム
７４に取付く他方のピン８３に連結したリンク８４の他
端を連結ピン８５を介して他方の揺動アーム７９の長手
中途部に連結する。符号８６は油圧シリンダ３０のピス
トンロッド３０ａと天秤アーム７４とを連結する中心ピ
ンであり、符号８７は油圧シリンダ３０の基端（上端）
を補強板７６に取りついて支持するブラケットである。
なお、クラッチペタル６０のアーム部６０ｂ及びブレー
キペタル６１のアーム部６１ｂの長手方向中途部にはそ
れぞれ上向き付勢ばね８８を装架し、各ペタルに足の力
を作用させない状態では各々のアーム部６０ｂ，６１ｂ
が作動アーム６８，６７の押圧部７３，７２に当接しな
いようになっている（図１０参照）。

【００２５】そして、図８に示すように、符号９０は前
記走行クラッチ用の作動アーム６８における筒状基部６
８ａから突出させた突起片であり、作動感知スイッチと
してのリミットスイッチ９１は、走行クラッチ装置がＯ
ＦＦ（動力遮断）となるように作動アーム６８が回動す
るとき、前記突起片９０が当接するなどして、油圧シリ
ンダ３０による連動機構が作動したことを感知するよう
に構成するものである。

【００２６】なお、油圧シリンダ３０による連動機構が
作動したことを感知するため、前記リミットスイッチ９
１等の作動感知スイッチを、油圧シリンダ３０における
ピストンロッド３０ａの突出側先端に配置したり、連結
アーム７９または８０の回動を感知する箇所に配置して
も良いし、安全スイッチとして、リミットスイッチのよ
うな接触型の他、フォトインタラプタ等の非接触型のセ
ンサを用いても良い。

【００２７】また、図８及び図１１に示す符号９２は走
行用クラッチペタル６０のアーム部６０ｂ基端が取付く
筒状基部６０ａに突設した突起片であり、一方セーフテ
ィスイッチとしてのリミットスイッチ９３は、オペレー
タがエンジン始動時や手動モード時に走行用クラッチペ
タル６０を踏み込んで、筒状基部６０ａを回動させたと
き、ＯＮとなるようにしたものである。

【００２８】従って、走行車両１にオペレータが搭乗し
て、手動モードにて走行車両を始動させるとき、まず前
記クラッチペタル６０を踏み込んで、アーム部６０ｂを
回動させると、直接筒状基部６０ａに突設した突起片９
２が回動して前記セーフティスイッチとしてのリミット
スイッチ９３がＯＮとなる（図１１参照）と共に、前記
アーム部６０ｂが押圧部７３を押圧するので、作動アー
ム６８を回動させることになり、前記作動感知スイッチ
としてのリミットスイッチ９１がＯＮとなる（図８参
照）。そして、走行クラッチ装置がＯＦＦ（動力遮断）
状態となり、この状態で、エンジンを始動させ、次い
で、主変速レバー（図示せず）を操作して所定の速度で
走行可能なようにしてから、前記クラッチペタル６０の
踏み込みを緩め、走行クラッチ装置をＯＮ（動力接続）
にして車輪へ動力を伝達して走行開始するというような
操作を実行するのである。

【００２９】次いで、自動モードにおいては、前記走行
クラッチ装置及びブレーキ装置を一体的に略同時に作動
させるための油圧シリンダ３０のピストンロッド３０ａ
が下向きに突出し、これにより天秤アーム７４を下降動
させると、この天秤アーム７４の一端のピン８２を介し
て走行クラッチ用の連結アーム８１を回動させ、これと
一体的に回動する揺動アーム８０の先端で作動アーム６
８の押圧部７３を下向きに押圧し、走行クラッチ用の作
動アーム６８を下向き回動させてクラッチＯＦＦ作動さ
せる。このとき、天秤アーム７４の他方の端部のピン８
３とリンク８４及び連結ピン８５を介して他方のブレー
キ用の揺動アーム７９を下向き回動させ、該揺動アーム
７９の先端部にてブレーキ用の作動アーム６７の押圧部
７２を下押し、作動アーム６７の下向き回動にてブレー
キ動作を実行させるのである。

【００３０】この場合、ピストンロッド３０ａに取付く
中心ピン８６を介して回動可能に揺動する天秤アーム７
４の動きにより、走行クラッチ用の揺動アーム８０の回
動量（及び回動速度）とブレーキ用の揺動アーム７９の
回動量（及び回動速度）とが異なるから、走行車両を停
止させる場合に走行クラッチＯＦＦが先に動作し、次い
でブレーキが効き始めるという作動を可能にでき、急制
動時（緊急停止時）のエンジンストップを防止すること
ができる。

【００３１】これらの自動モードにおいては、作動アー
ム６７，６８が下向き回動してもクラッチペタル６０や
ブレーキペタル６１は回動しないから、操縦席における
オペレータの足元の安全性を確保できるのである。ま
た、前記自動モード操作においては、作動アーム６８が
回動することにより、作動感知スイッチであるリミット
スイッチ９１がＯＮとなるが、走行用クラッチペタル６
０は回動しないから、前記セーフティスイッチ９３はＯ
ＦＦのままとなる。

【００３２】なお、ブレーキ装置の連動部（図示せず）
と前記作動杆６９との間で、ブレーキシューの摩耗に応
じてストーロク調整することにより、油圧シリンダ３０
の動きに関連させた揺動アーム７９等の箇所の調節は行
う必要がない。以上の構成は、薬剤散布機に限らず、そ
の他の作業用の自動走行車両に適用できることはいうま
でもない。

【００３３】図１２は，走行車両１の走行制御をマイク
ロコンピュータにより実行する制御装置１００の機能ブ
ロック図を示し、第１コントローラ１０１及び第２コン
トローラ１０２を備え、この２つのコントローラ１０
１，１０２はコネクタを介してそれぞれの入出力ポート
に接続させたシリアル通信線１０３にて制御信号等を相
互に相手コントローラに転送できる構成であり、また、
コントローラ監視ユニット７０にて各コントローラ１０
１，１０２が正常に作動しているか否かを監視してい
る。各コントローラ内には、いずれも図示しないが、マ
イクロコンピュータのソフトにより走行車両の制御を実
行するための中央処理装置（ＣＰＵ）と、制御プログラ
ムを格納した読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）と、時間的
に変動する各種データを記憶する読み書き可能メモリ
（ＲＡＭ）と、各種データを記憶し、且つ電源がドロッ
プしてもそのデータが消去しない不揮発性メモリ（ＥＥ
ＰＲＯＭ）等を備える。

【００３４】第１コントローラ１０１の入力インターフ
ェイスには、誘導ケーブル２５からの磁界を検出する磁
気センサ２４ａ，２４ｂと、操舵角度を検出するための
ストロークセンサ１４と、走行車両１の前後バンパーに
取付けて障害物が接触したとき走行停止するためのタッ
チセンサ７２と、キースイッチ４５と、自動モード設定
スイッチ４６と、エンジンの回転数センサ７３と、走行
変速機構における主変速レバーの位置を検出するスイッ
チ７４と、車速センサ７５と、前記セーフティスイッチ
９３と、作動感知スイッチであるリミットスイッチ９１
と、送信機７７から送信された遠隔操作のための各種信
号を受信する受信機７８の受信モニタや各通信チャネル
の信号を入力するように接続する。

【００３５】第１コントローラ１０１の出力インターフ
ェイスには、操舵用の第２油圧シリンダ１７のための第
２電磁制御弁２８のための駆動回路と、前記走行クラッ
チ装置及びブレーキ装置の連動機構を作動させる第１油
圧シリンダ３０の第１電磁制御弁２９のための駆動回路
と、自動モードランプ４７と、受信モニタランプ７９
と、パイロットランプ４８と、エンジンを緊急停止させ
るエンジン停止ソレノイド８１とを作動させるように接
続する。

【００３６】第２コントローラ１０２の入力インターフ
ェイスには、前記受信機７８及び自動モード設定スイッ
チ４６の信号と、薬液タンク４内の薬液の有無または量
の大小を検出するための薬液量センサ８２と、送風機７
への動力伝達をＯＮ・ＯＦＦするためのフアンクラッチ
操作スイッチ８４と、走行車両１の前部に装着して超音
波にて障害物を感知する左右一対の障害物センサ８３
ａ，８３ｂと、前記噴霧ノズル６の作動区画（右側、上
側、左側）を切り換える噴霧切換スイッチ８５ａ，８５
ｂ，８５ｃ等の信号を入力するように接続する。

【００３７】また、第２コントローラ１０２の出力イン
ターフェイスには、送風機７への動力伝達をＯＮ・ＯＦ
Ｆするためのフアンクラッチ操作用の電磁シリンダ８７
と、動噴ポンプ１３をＯＮ・ＯＦＦ作動させるための作
動リレー８６と、前記噴霧ノズル６の作動区画（右側、
上側、左側）ごとに薬液を供給する切換弁の切換操作用
モータ３７ａ，３９ａ，３８ａ等に信号を出すように接
続する。

【００３８】次に、図１３のフローチャートは、前記第
１油圧シリンダ３０を駆動させるべく第１電磁制御弁２
９を作動する時には、前記第２油圧シリンダ１７に対す
る第２電磁制御弁２８を中立位置に保持して、第１電磁
制御弁２９に優先的に圧油を給送するように制御する場
合を示し、無人で走行する自動走行モードにおいて走行
車両１を発車または停止するときには、制御のスタート
に続いて、第１コントローラ１０１から走行車両１の走
行停止指令が出ると（Ｓ１：yes ）、第２電磁制御弁２
８の電磁ソレノイドを励磁解除して、当該第２電磁制御
弁２８を中立位置（油圧ポンプからの圧油がタンクポー
トに連通し、他の出力ポートには出ない位置）にセット
し（Ｓ２）、この状態にて第１電磁制御弁２９を作動さ
せる（Ｓ３）のである。なお、この制御をハード的に実
行するように電磁リレー及び半導体素子を含む電気回路
を構成しても良い。

【００３９】さらに、無人で走行する自動走行モードに
おいて走行車両１を停止させようとするとき、万一、油
圧回路１６中の第２電磁制御弁２８や第１電磁制御弁２
９にゴミが噛み込んで作動不能となった場合の緊急停止
の制御においては、第１コントローラ１０１からの走行
停止指令があって、第１電磁制御弁２９を作動させたに
も拘らず、前記セーフティスイッチ９３がＯＮになって
いない場合（実際にブレーキが作動していない場合）、
または車速センサ７５の検出値がある場合（走行車両１
が移動している判断される場合）には、前記エンジン停
止ソレノイド８１を作動させて、緊急停止させれば良い
のである。

【００４０】

【発明の作用・効果】以上、要するに請求項１に記載の
発明の自動走行車両における走行制御用油圧回路装置
は、走行車両に搭載したエンジンから走行装置への動力
伝達を継断するための走行クラッチ装置と前記走行装置
を停止させるブレーキ装置とを一体的に作動させる第１
油圧シリンダと、自動操舵装置における第２油圧シリン
ダとを１つの油圧ポンプで作動する油圧回路中に備え、
該油圧回路の圧油給送上流側に前記第２油圧シリンダに
対する第２電磁制御弁を、圧油給送下流側に前記第１油
圧シリンダに対する第１電磁制御弁を直列状に接続した
ものである。

【００４１】自動走行中では、自動操舵用の第２電磁制
御弁を再三にわたって作動させるが、走行停止のための
第１電磁制御弁は滅多に作動させないものである。従っ
て、油圧回路中には１つの油圧ポンプからの圧油が先に
第２電磁制御弁に給送され、その後に第１電磁制御弁に
給送されるように配置しておけば、第２電磁制御弁の作
動に伴う圧油の変動があっても、第１電磁制御弁の背圧
変動が少なくなり、不用意に第１油圧シリンダが作動し
たままになるという不都合が解消できるのである。

【００４２】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の自動走行車両における走行制御用油圧回路装置
において、前記第１油圧シリンダを駆動させるべく第１
電磁制御弁を作動する時には、前記第２油圧シリンダに
対する第２電磁制御弁を中立位置に保持して、第１電磁
制御弁に優先的に圧油を給送するように制御したもので
ある。このように構成すれば、第２電磁制御弁を作動さ
せない状態のもとで、第１電磁制御弁に圧油を給送する
ので、第１電磁制御弁を介して第１油圧シリンダを確実
に作動させて走行車両を確実に停止させることができ、
安全であるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】薬剤散布機の平面図である。

【図２】薬剤散布機の左側面図である。

【図３】薬剤散布機の右側面図である。

【図４】薬剤散布機の正面図である。

【図５】噴霧装置の後面図である。

【図６】操舵装置等の制御油圧回路図である。

【図７】操舵装置の概略平面図である。

【図８】走行クラッチおよびブレーキ操作部の平断面図
である。

【図９】図８のIX−IX線矢視側断面図である。

【図１０】図９のＸ−Ｘ矢視側面図である。

【図１１】図８のXI−XI矢視側面図である。

【図１２】制御手段の機能ブロック図である。

【図１３】走行制御のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 走行車両 ８，８ 前輪 ９，９ 後輪 １０ エンジン １３ 動噴ポンプ １６ 油圧回路 １７ 自動操舵用の第２油圧シリンダ ２２ 油圧ポンプ ２３ 制御弁 ２４ａ，２４ｂ 磁気センサ ２５ 誘導ケーブル ２８ 自動操舵用の第２電磁制御弁 ２９ 停止用の第１電磁制御弁 ３０ 停止用の第１油圧シリンダ ９３ セーフテイスイッチ １０１、１０２ コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡本 栄一 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)発明者 山根 敏彦 岡山市江並428番地 セイレイ工業株式会 社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車両に搭載したエンジンから走行装
   置への動力伝達を継断するための走行クラッチ装置と前
   記走行装置を停止させるブレーキ装置とを一体的に作動
   させる第１油圧シリンダと、自動操舵装置における第２
   油圧シリンダとを１つの油圧ポンプで作動する油圧回路
   中に備え、該油圧回路の圧油給送上流側に前記第２油圧
   シリンダに対する第２電磁制御弁を、圧油給送下流側に
   前記第１油圧シリンダに対する第１電磁制御弁を直列状
   に接続したことを特徴とする自動走行車両における走行
   制御用油圧回路装置。
2. 【請求項２】 前記第１油圧シリンダを駆動させるべく
   第１電磁制御弁を作動する時には、前記第２油圧シリン
   ダに対する第２電磁制御弁を中立位置に保持して、第１
   電磁制御弁に優先的に圧油を給送するように制御したこ
   とを特徴とする請求項１に記載の自動走行車両における
   走行制御用油圧回路装置。