JP2001213344A

JP2001213344A - 作業車両の操向制御装置

Info

Publication number: JP2001213344A
Application number: JP2000026528A
Authority: JP
Inventors: Yoshitaka Tani; 良孝谷
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2000-02-03
Filing date: 2000-02-03
Publication date: 2001-08-07

Abstract

(57)【要約】【課題】操向制御装置を備えた作業車両に於いて、オ
ペレータの意図により操向輪の作動量が増加または減少
する状態に切り換えるとともに、この切り換え操作を容
易且つ安全に行えるようにする。【解決手段】ステアリングハンドル３２の回転操作に
応じて、パワーステアリング操向ユニット３３から操向
シリンダ３４へ圧力油を送り、前輪２６を左右へ操向さ
せるトラクタ１０に於いて、クラッチペダル２５の踏み
込み操作に連動して作動する予告スイッチ４１を設け、
オペレータの意図によって該予告スイッチ４１が作動し
たときは、直ちに操向シリンダ３４への圧力油を増量し
て、前輪２６の作動量を大きくする。更に、該予告スイ
ッチ４１を再度作動したときは、直ちに操向シリンダ３
４への圧力油を減量して、前輪２６の作動量を小さくす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は作業車両の操向制御
装置に関するものであり、特に、トラクタや田植機等の
操向制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の此種作業車両では、ステアリング
ハンドルや操向レバー等の操向操作部の操作に対して操
向輪の作動量を変更し、車両を該操向操作部の操作量に
対して操向輪の作動量が小さい第１操向状態と、該操向
操作部の操作量に対して操向輪の作動量が前記第１操向
状態よりも大きい第２操向状態とに切換可能に構成した
ものが知られている。

【０００３】例えば、ステアリングハンドルの回転操作
に応じて操向用油圧アクチュエータへ圧力油を送るパワ
ーステアリング操向ユニットと、該パワーステアリング
操向ユニットから前記操向用油圧アクチュエータへ送ら
れる圧力油の流量を調整する制御弁とを備え、ステアリ
ングハンドルの操作に対して前記操向用油圧アクチュエ
ータの作動速度を変更する操向制御装置を有したものが
知られている。

【０００４】該操向制御装置は、作業時に直進状態であ
るとき、即ち、前記ステアリングハンドルが中立位置を
中心とする所定角の範囲内で操作されている状態では、
ステアリングハンドルの回転操作による操向用油圧アク
チュエータの作動速度を遅くし、操向輪の作動量を小さ
くして車両の直進性を維持する。そして、旋回動作が開
始されたとき、即ち、前記ステアリングハンドルが所定
角以上に回転操作されたときは、ステアリングハンドル
の操作量を検出して前記制御弁が切り換わり、操向用油
圧アクチュエータへの圧力油の流量を増大することによ
り、ステアリングハンドルの回転操作による操向用油圧
アクチュエータの作動速度を速くし、操向輪の作動量を
大きくして車両の旋回性を向上させている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の操向制
御装置はステアリング操作の検出タイミングが遅く、旋
回動作の当初は前記制御弁が切り換わらないため、オペ
レータの意図する操向輪の俊敏な作動量増加が困難であ
った。一方、ステアリング操作の検出感度を敏感に調整
し過ぎると、直進耕耘中での僅かなステアリング操作に
よって前記制御弁が切り換わり、操向輪の作動量が急激
に大きくなって過敏なステアリング特性となり操作性が
悪化する。更に、旋回終了まで操向輪の作動量が大きい
と車両の直進性が悪くて隣接の条合わせが困難となる。

【０００６】また、運転席近傍のメータパネル等にスイ
ッチ等を設け、該スイッチを手動で切り換えることによ
って操向輪の作動量を切り換えることも考えられるが、
オペレータが一方の手でスイッチを入り切りしながら、
他方の手でステアリングハンドルを操作することにな
り、操作性が悪く且つ安全性の面でも問題がある。

【０００７】そこで、操向制御装置を備えた作業車両に
於いて、オペレータの意図により操向輪の作動量が増加
または減少する状態に切り換えるとともに、この切り換
え操作を容易且つ安全に行えるようにするために解決す
べき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課
題を解決することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、操向操作部の操作に
対して操向輪の作動量を変更し、車両を前記操向操作部
の操作量に対して操向輪の作動量が小さい第１操向状態
と、前記操向操作部の操作量に対して操向輪の作動量が
前記第１操向状態よりも大きい第２操向状態とに切り換
え可能に構成した作業車両に於いて、該車両には前記第
１操向状態と第２操向状態とを任意に且つ直ちに切り換
える設定部を設け、前記設定部の操作状態の如何に拘わ
らず第１操向状態に保持する操向制御の入り切り手段を
備えた作業車両の操向制御装置、及び、操向操作部の操
作に対して操向輪の作動量を変更し、車両を前記操向操
作部の操作量に対して操向輪の作動量が小さい第１操向
状態と、前記操向操作部の操作量に対して操向輪の作動
量が前記第１操向状態よりも大きい第２操向状態とに切
り換え可能に構成した作業車両に於いて、該車両には旋
回動作を検出する手段と、前記第１操向状態と第２操向
状態とを任意に切り換える設定部とを設け、第１操向状
態中に旋回動作の検出により第２操向状態に切り換わ
り、然る後に前記設定部の操作があったときは、旋回動
作の検出に優先して第１操向状態に切り換える制御手段
を備えた作業車両の操向制御装置、及び、操向操作部の
操作に対して操向輪の作動量を変更し、車両を前記操向
操作部の操作量に対して操向輪の作動量が小さい第１操
向状態と、前記操向操作部の操作量に対して操向輪の作
動量が前記第１操向状態よりも大きい第２操向状態とに
切り換え可能に構成した作業車両に於いて、該車両には
旋回動作を検出する手段と、前記第１操向状態と第２操
向状態とを任意に切り換える設定部とを設け、第１操向
状態中に前記設定部の操作により第２操向状態に切り換
わり、然る後に旋回動作があったときは、旋回動作終了
以前に第１操向状態に切り換える制御手段を備えた作業
車両の操向制御装置、並びに、操向操作部の操作に対し
て操向輪の作動量を変更し、車両を前記操向操作部の操
作量に対して操向輪の作動量が小さい第１操向状態と、
前記操向操作部の操作量に対して操向輪の作動量が前記
第１操向状態よりも大きい第２操向状態とに切り換え可
能に構成した作業車両に於いて、該車両には旋回動作を
検出する手段と、前記第１操向状態と第２操向状態とを
任意に切り換える設定部とを設け、第１操向状態中に前
記設定部の操作により第２操向状態に切り換わり、然る
後に再度前記設定部の操作があったときは、旋回動作の
検出に優先して第１操向状態に切り換える制御手段を備
えた作業車両の操向制御装置を提供するものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従って詳述する。図１は作業車両の一例としてトラ
クタ１０を示し、車両の前部にエンジン１１を搭載し、
車両の後部にリンク機構１２を介してロータリ作業機１
３が連結されている。前記リンク機構１２はトップリン
ク１４と左右のロワリンク１５，１５とからなり、ミッ
ションケース１６の後上部に回動可能に設けられた左右
のリフトアーム１７，１７の先端部と左右のロワリンク
１５，１５とが、夫々リフトロッド１８，１８を介して
連結されている。

【００１０】そして、ミッションケース１６の上部に内
蔵されたリフトシリンダ１９の伸縮により、前記リフト
アーム１７，１７が上下に回動すれば、リフトロッド１
８，１８を介してロワリンク１５，１５が上下動する。
斯くして、前記ロータリ作業機１３が上下に昇降する。
また、前記リフトアーム１７の回動基部には作業機の高
さを検出する手段であるリフトアーム角センサ２０が設
けられ、このリフトアーム角センサ２０にてリフトアー
ム１７の回動角を検出し、ロータリ作業機１３の昇降高
さを演算する。

【００１１】一方、運転席２１の近くには、前記ロータ
リ作業機１３の昇降高さを設定するポジションレバー２
２や、変速装置の変速位置を切り換える変速レバー２３
を設けてある。また、運転席２１の前方にハンドルポス
ト３０を設け、このハンドルポスト３０内にステアリン
グシャフト３１を回転自在に内装し、該ステアリングシ
ャフト３１の上端部に操向操作部であるステアリングハ
ンドル３２を取り付けるとともに、該ステアリングシャ
フト３１の下端部にパワーステアリング操向ユニット３
３を装着してある。更に、前記ステアリングハンドル３
２の下方には、足元の右側に左右独立して作動するブレ
ーキペダル２４，２４を設け、左側にクラッチペダル２
５を配置してある。尚、２６は操向輪である前輪、２７
は後輪である。

【００１２】図２及び図３に示すように、車両の前部フ
レーム２８には操向用油圧アクチュエータである操向シ
リンダ３４が一体的に固定され、該操向シリンダ３４の
左右に突出したピストンロッド３４ａ，３４ａの先端部
と、前輪２６，２６のナックルアーム３５，３５とを、
タイロッド３６，３６にて接続する。尚、２９は前輪２
６，２６を支持するフロントアクスルケースである。

【００１３】図４は前記ハンドルポスト３０の内部を示
し、ステアリングシャフト３１の下端部にパワーステア
リング操向ユニット３３を装着してあり、該パワーステ
アリング操向ユニット３３の後面部に設けられている油
圧ポートを覆うように方向制御弁３７を取り付けてあ
る。３８はステアリングハンドル３２の操作量を検出し
て車両の旋回動作を検出する手段としてのステアリング
切れ角センサであり、３９は後述する操向制御の入り切
り手段である操向制御スイッチである。

【００１４】また、前記クラッチペダル２５の回動ボス
２５ａにアーム４０を突設し、このアーム４０の後部に
操向制御の予告スイッチ４１を設ける。該予告スイッチ
４１はモーメンタリスイッチを使用し、前記クラッチペ
ダル２５を踏み込んだときは前記アーム４０に押圧され
て予告スイッチ４１がオンとなり、前記クラッチペダル
２５の踏み込みが解除されたときは前記アーム４０が離
反して予告スイッチ４１がオフとなる。該予告スイッチ
は、後述するように第１操向状態と第２操向状態とを任
意に切り換える設定部となる。尚、前記予告スイッチ４
１の取り付け位置は、クラッチペダル２５の回動基部近
傍に限定されるべきではなく、左右のブレーキペダル２
４またはアクセルペダル（図示せず）の回動基部に設け
てもよい。或いは、予告スイッチ専用のペダルやウイン
カレバーのような自動復帰型のレバーであってもよい。

【００１５】次に、図５乃至図８に従って、本発明の操
向制御装置の構成について説明する。図５及び図６に示
すように、前記エンジン１１にてメインポンプ４２及び
サブポンプ４３が駆動され、前記メインポンプ４２の吐
出油はＬ／Ｃフィルタ４４を通ってリフトシリンダ１９
へ供給されるとともに、前輪増速クラッチ４５や左右ブ
レーキシリンダ４６，４７等、他の油圧機器に送られ
る。コントローラ７０からリフト用電磁制御弁４８の上
昇ソレノイド４９または下降ソレノイド５０に指令信号
が送られると、該電磁制御弁４８が切り換わって前記リ
フトシリンダ１９が伸縮し、リフトアーム１７が上下に
回動して前記ロータリ作業機１３が昇降する。このと
き、前記リフトアーム角センサ２０の検出信号がコント
ローラ７０に入力され、該コントローラ７０にて作業機
の高さを算出する。

【００１６】そして、コントローラ７０から前輪増速用
電磁制御弁５１のソレノイド５２に指令信号が送られる
と、該電磁制御弁５１が切り換わって前輪増速クラッチ
４５が入り側に作動し、前輪２６の周速度が後輪２７の
周速度の略２倍に増速される。また、コントローラ７０
から左ブレーキ用電磁制御弁５３のソレノイド５４に指
令信号が送られると、左ブレーキシリンダ４６が駆動さ
れて左側の後輪２７にブレーキが掛かり、右ブレーキ用
電磁制御弁５５のソレノイド５６に指令信号が送られる
と、右ブレーキシリンダ４７が駆動されて右側の後輪２
７にブレーキが掛かる。

【００１７】一方、サブポンプ４３の吐出油はパワース
テアリング操向ユニット３３へ送られ、ステアリングハ
ンドル３２の回転操作量に応じて操向シリンダ３４に供
給される。前記パワーステアリング操向ユニット３３と
操向シリンダ３４との間には操向状態を切り換えるため
の電磁制御弁５７が介装されており、該電磁制御弁５７
がノーマル位置（イ）では操向シリンダ３４に送られる
圧力油の一部をタンク５８に分岐して、操向シリンダ３
４への供給量を小にしている。従って、操向シリンダ３
４の作動速度が比較的遅く、前記ステアリングハンドル
３２の回転操作に対する前輪２６の作動量が小さい（切
れ角変化が緩慢）第１操向状態となっている。

【００１８】これに対して、制御手段であるコントロー
ラ７０から該電磁制御弁５７のソレノイド５９に指令信
号が送られると、該電磁制御弁５７が（ロ）位置に切り
換わって、パワーステアリング操向ユニット３３からの
圧力油が全量操向シリンダ３４に供給される。従って、
操向シリンダ３４の作動速度が速くなり、前記ステアリ
ングハンドル３２の回転操作に対する前輪２６の作動量
が前記第１操向状態よりも大きい（切れ角変化が俊敏）
第２操向状態となる。

【００１９】尚、６０は旋回制御スイッチであり、該旋
回制御スイッチ６０がオンのときは、ステアリング切れ
角センサ３８の検出信号から旋回動作を判別し、旋回時
にリフトアーム１７を上昇してロータリ作業機１３を所
定高さに上昇させるとともに、ブレーキシリンダ４６ま
たは４７を駆動して旋回内側のブレーキを作動させて、
小回り旋回可能な旋回制御モードとなる。また、６１は
前輪増速制御スイッチであり、該前輪増速制御スイッチ
６１がオンのときは、旋回時に前輪増速クラッチ４５を
入り側に作動して前輪２６の周速度を増速させる前輪増
速制御モードとなる。更に、前記操向制御スイッチ３９
がオンのときは、旋回時に前記電磁制御弁５７を自動的
に（ロ）位置に切り換えて、前記第１操向状態から前輪
２６の切れ角変化が大きい第２操向状態となる。

【００２０】図７は変形例を示し、前記電磁制御弁５７
に代えてパイロット制御弁５７Ａを設け、該パイロット
制御弁５７Ａのパイロットポート５９Ａに前記前輪増速
クラッチ４５からの分岐油路６２を接続する。斯かる構
成の場合は、旋回時に前輪増速用電磁制御弁５１が切り
換わって前輪増速クラッチ４５が入り側に作動するのに
連動して、該パイロット制御弁５７Ａが（ロ）位置に切
り換わり、パワーステアリング操向ユニット３３からの
圧力油が全量操向シリンダ３４に供給される。即ち、旋
回時に前輪２６が増速されると同時に、前輪２６の切れ
角変化が俊敏である第２操向状態となる。このように、
パイロット制御弁５７Ａを使用することにより、メカ式
の構成でコントローラ７０の負担を減らすことができ
る。尚、前輪増速クラッチ４５へ供給する圧力油が低圧
であっても、該パイロット制御弁５７Ａを切り換えるパ
イロット圧としては十分な作動圧を有する。

【００２１】ここで、旋回時に車速を自動的に減速して
安全性を確保する制御が知られており、通常は旋回時に
エンジン回転数を低下させる方式が採られている。しか
し、この方式ではエンジン回転数の低下に伴って油圧ポ
ンプの吐出量も少なくなり、油圧機器の作動が円滑に行
われなくなる虞がある。例えば、旋回時にパワーステア
リング操向ユニット３３から操向シリンダ３４に供給さ
れる圧力油の流量が減少して、ステアリングハンドル３
２の操作に引っかかり感が生じたり、或いは、ステアリ
ング操作不能に陥る。

【００２２】これを防止するために、図８に示すよう
に、エンジン１１にて駆動されるメインポンプ４２の吐
出油が、パワーステアリング操向ユニット３３と前後進
切換クラッチ６３等に供給されている場合、前後進切り
換え用の電磁制御弁６４の前段に切換弁６５を設ける。
直進走行時は該切換弁６５が（ハ）位置にあって圧力油
を全量通過させるため、前後進切換クラッチ６３が全圧
で入り状態となるが、旋回時は該切換弁６５が（ニ）位
置に切り換わって圧力油の流量を減少させるため、前後
進切換クラッチ６３が滑り状態となる。従って、エンジ
ン回転数を低下させることなく、旋回時は前後進切換ク
ラッチ６３の伝達力が減少して車速が自動的に減速され
る。

【００２３】尚、図示は省略するが、前記パワーステア
リング操向ユニット３３の後段に設けられている電磁制
御弁５７に、前後進切換クラッチ６３へ圧力油を供給す
るポートを追加し、該ポートの前記（ロ）位置に絞りを
設けて圧力油を前後進切換クラッチ６３へ供給すれば、
旋回時には操向シリンダ３４への供給量が増加されて前
輪２６の切れ角変化が俊敏となるとともに、前後進切換
クラッチ６３への流量が減少して前後進切換クラッチ６
３が滑り状態となって車速が低下する。

【００２４】次に、図９乃至図１１に従って、本発明の
操向制御装置の動作について説明する。先ず、各種スイ
ッチやセンサ類の読み込みを行い（Step1）、初期状態
ではステアリングハンドル３２の回転操作に対する前輪
２６の作動量が小さい第１操向状態となる。操向制御ス
イッチ３９がオンとなったとき（時間ｔ₁）から、前記
第１操向状態と第２操向状態とに任意に切り換え可能な
操向制御モードとなる（Step2）。

【００２５】操向制御モードでは、第１操向状態と第２
操向状態とを任意に切り換える設定部である前記予告ス
イッチ４１がオンでなければ（Step3→5）、ステアリン
グ切れ角センサ３８の検出信号から車両の旋回動作を監
視し、ステアリングハンドル３２が中立位置を中心とす
る所定角の範囲から外れた場合は旋回動作が開始された
ときと見做して（Step5→6）、図１１（ａ）または
（ｂ）に示すように、旋回動作開始（時間ｔ₃）に連動
して前記パワステ用ソレノイド５９に指令信号を出力す
る（Step6）。従って、前記電磁制御弁５７が（ロ）位
置に切り換わり、パワーステアリング操向ユニット３３
から送られる圧力油の全量が操向シリンダ３４へ供給さ
れるので、操向シリンダ３４の作動量が大となり、ステ
アリングハンドル３２の回転操作に対する前輪２６の作
動量が大である第２操向状態に切り換わる。

【００２６】ここで、操向制御モード中のStep3に於い
て、オペレータが意図的に前記クラッチペダル２５を軽
く１回踏み込めば予告スイッチ４１がオンとなり、フラ
グＳが設定された後に（Step3→4）、このオン信号によ
りコントローラ７０から前記ソレノイド５９に指令信号
が出力される（Step4→6）。即ち、図１２（ａ）または
（ｂ）に示すように、オペレータがクラッチペダル２５
を軽く踏み込んで予告スイッチ４１をオンすることによ
り（時間ｔ₂）、ステアリングハンドル３２が旋回動作
開始位置（時間ｔ₃）に至る以前に前記電磁制御弁５７
が（ロ）位置に切り換わる。

【００２７】斯くして、旋回開始動作に先立ってオペレ
ータが意図的に予告スイッチ４１を作動させることによ
り、操向状態が直ちに切り換わって、ステアリングハン
ドル３２の回転操作に対する前輪２６の作動量が大であ
る第２操向状態となり、車両の旋回性が著しく向上す
る。即ち、前記第１操向状態中に予告スイッチ４１の作
動があったときは、旋回動作の検出に優先して第２操向
状態に切り換わる。

【００２８】次に、前記第２操向状態を解除する手順に
ついて説明する。前記予告スイッチ４１の作動なしで旋
回動作開始と同時に操向制御が開始されている場合はフ
ラグＳがなく（Step7→8）、且つ、旋回中にクラッチペ
ダル２５の踏み込み操作がない場合は、図１１（ａ）に
示すように、ステアリングハンドル３２が中立位置を中
心とする所定角の範囲に戻って旋回動作が終了したとき
（時間ｔ₆）に、コントローラ７０からの指令信号が停
止されて前記ソレノイド５９がオフとなり（Step8→9→
13）、第２操向状態から第１操向状態に切り換わった後
にフラグＳをクリアする（Step14）。即ち、第１操向状
態中に旋回動作の検出により第２操向状態に切り換わ
り、更に、第２操向状態中に旋回動作を終了したとき
は、予告スイッチ４１の作動がなくても該予告スイッチ
４１の作動に優先して第１操向状態に切り換わる。

【００２９】しかし、旋回動作が終了する以前に、前記
Step8に於いて、図１１（ｂ）に示すように、クラッチ
ペダル２５を１回軽く踏み込んで予告スイッチ４１がオ
ンとなったとき（時間ｔ₄）は、直ちにコントローラ７
０からの指令信号が停止されて前記ソレノイド５９がオ
フとなり（Step8→13）、第１操向状態に切り換わる。
即ち、第１操向状態中に旋回動作の検出により第２操向
状態に切り換わり、更に、第２操向状態中に旋回動作を
終了する以前に予告スイッチ４１の作動があったとき
は、旋回動作の検出に優先して第１操向状態に切り換わ
る。

【００３０】これに対して、予告スイッチ４１の作動に
て操向制御が開始されている場合はフラグＳがあり（St
ep7→10）、且つ、図１２（ａ）に示すように、旋回動
作が開始された（時間ｔ₃）後に、ステアリングハンド
ル３２が中立位置を中心とする所定角の範囲に戻って旋
回動作が終了する以前に（時間ｔ₅）に、コントローラ
７０からの指令信号が停止されて前記ソレノイド５９が
オフとなり（Step11→12→13）、第２操向状態から第１
操向状態に切り換わった後にフラグＳをクリアする（St
ep14）。即ち、第１操向状態中に前記予告スイッチ４１
の作動により第２操向状態に切り換わり、更に、旋回動
作があったときは、予告スイッチ４１の作動がなくて
も、旋回動作が終了する以前に（時間ｔ₅）に第１操向
状態に切り換わる。

【００３１】しかし、旋回動作が終了する以前に、前記
Step10に於いて、図１２（ｂ）に示すように、クラッチ
ペダル２５を再度軽く踏み込んで予告スイッチ４１がオ
ンとなったとき（時間ｔ₄）は、直ちにコントローラ７
０からの指令信号が停止されて前記ソレノイド５９がオ
フとなり（Step10→13）、第１操向状態に切り換わる。
即ち、第１操向状態中に前記予告スイッチ４１の作動に
より第２操向状態に切り換わった場合は、旋回動作の有
無に拘わらず、旋回動作の検出に優先して第１操向状態
に切り換わる。

【００３２】このように、予告スイッチ４１の作動にて
操向制御が開始されている場合は、旋回動作が終了する
とき（時間ｔ₆）即ちステアリングハンドル３２が戻さ
れて旋回中の片ブレーキ動作や前輪増速動作が終了する
ときではなく、それよりやや早いタイミング（時間
ｔ₅）にて第２操向状態から第１操向状態に切り換わる
ことにより、直線走行に近づいたときに早目に前輪２６
の作動量が小さくなって、隣接の条合わせ等が容易とな
る。尚、前記Step12に於いて、旋回中にクラッチペダル
２５の踏み込み操作がない場合の操向状態の切り換えタ
イミングを、旋回動作が終了したとき（時間ｔ₆）にし
てもよい。

【００３３】尚、前記操向制御スイッチ３９のオンにて
操向制御が開始されると、先ず第１操向状態となるが、
その後は予告スイッチ４１の作動状態に拘わらず前記操
向制御スイッチ３９をオフすることによって、操向制御
をキャンセルすることができる。例えば、第１操向状態
でオペレータが誤って予告スイッチ４１をオンした場合
は第２操向状態に切り換わるが、このときは、クラッチ
ペダル２５を踏み込んで再度予告スイッチ４１をオンす
るか、前記操向制御スイッチ３９をオフすることによ
り、第１操向状態に復帰して安全を確保することができ
る。

【００３４】而して、本発明は、本発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明
が該改変されたものに及ぶことは当然である。

【００３５】

【発明の効果】本発明は上記一実施の形態に詳述したよ
うに、請求項１記載の発明は第１操向状態と第２操向状
態とに切り換え可能に構成した作業車両に於いて、前記
第１操向状態と第２操向状態とを任意に且つ直ちに切り
換える設定部を設け、前記設定部の操作状態の如何に拘
わらず第１操向状態に保持する操向制御の入り切り手段
を備えたことにより、該操向制御の入り切り手段を切り
にすれば操向制御が停止されて第１操向状態に保持され
て安全性を確保できる。

【００３６】請求項２記載の発明は第１操向状態と第２
操向状態とに切り換え可能に構成した作業車両に於い
て、第１操向状態中に旋回動作の検出により第２操向状
態に切り換わった後、設定部の操作があったときは、旋
回動作の検出に優先して第１操向状態に切り換わるた
め、旋回終了前に前輪２６の作動量が小さくなって車両
の直進性を確保でき、隣接の条合わせ等が容易となる。

【００３７】請求項３記載の発明は、第１操向状態と第
２操向状態とに切り換え可能に構成した作業車両に於い
て、第１操向状態中に設定部の操作により第２操向状態
に切り換わった後、旋回動作があったときは、旋回動作
終了以前に第１操作状態に切り換わるため、旋回終了よ
りも早目に操向輪の作動量が小さくなって車両の直進性
を確保できる。

【００３８】請求項４記載の発明は、第１操向状態と第
２操向状態とに切り換え可能に構成した作業車両に於い
て、第１操向状態中に設定部の操作により第２操向状態
に切り換わった後、再度設定部の操作があったときは、
旋回動作の検出に優先して第１操向状態に切り換わるた
め、旋回終了前に前輪２６の作動量が小さくなって、隣
接の条合わせ等が容易となる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施の形態を示すものである。

【図１】トラクタの側面図。

【図２】フロントアクスルケースに取り付けた操向シリ
ンダの平面図。

【図３】フロントアクスルケースに取り付けた操向シリ
ンダの一部切欠正面図。

【図４】ハンドルポストの一部切欠側面図。

【図５】制御回路図。

【図６】ブロック図。

【図７】変形例を示す制御回路図。

【図８】他の一例を示す制御回路図。

【図９】フローチャート、その１。

【図１０】フローチャート、その２。

【図１１】（ａ）及び（ｂ）はタイミングチャート、そ
の１。

【図１２】（ａ）及び（ｂ）はタイミングチャート、そ
の２。

【符号の説明】

１０トラクタ２１運転席２５クラッチペダル２６前輪３２ステアリングハンドル３３パワーステアリング操向ユニット３４操向シリンダ３８ステアリング切れ角センサ３９操向制御スイッチ４１予告スイッチ５７電磁制御弁

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操向操作部の操作に対して操向輪の作動
量を変更し、車両を前記操向操作部の操作量に対して操
向輪の作動量が小さい第１操向状態と、前記操向操作部
の操作量に対して操向輪の作動量が前記第１操向状態よ
りも大きい第２操向状態とに切り換え可能に構成した作
業車両に於いて、該車両には前記第１操向状態と第２操
向状態とを任意に且つ直ちに切り換える設定部を設け、
前記設定部の操作状態の如何に拘わらず第１操向状態に
保持する操向制御の入り切り手段を備えたことを特徴と
する作業車両の操向制御装置。
【請求項２】操向操作部の操作に対して操向輪の作動
量を変更し、車両を前記操向操作部の操作量に対して操
向輪の作動量が小さい第１操向状態と、前記操向操作部
の操作量に対して操向輪の作動量が前記第１操向状態よ
りも大きい第２操向状態とに切り換え可能に構成した作
業車両に於いて、該車両には旋回動作を検出する手段
と、前記第１操向状態と第２操向状態とを任意に切り換
える設定部とを設け、第１操向状態中に旋回動作の検出
により第２操向状態に切り換わり、然る後に前記設定部
の操作があったときは、旋回動作の検出に優先して第１
操向状態に切り換える制御手段を備えたことを特徴とす
る作業車両の操向制御装置。
【請求項３】操向操作部の操作に対して操向輪の作動
量を変更し、車両を前記操向操作部の操作量に対して操
向輪の作動量が小さい第１操向状態と、前記操向操作部
の操作量に対して操向輪の作動量が前記第１操向状態よ
りも大きい第２操向状態とに切り換え可能に構成した作
業車両に於いて、該車両には旋回動作を検出する手段
と、前記第１操向状態と第２操向状態とを任意に切り換
える設定部とを設け、第１操向状態中に前記設定部の操
作により第２操向状態に切り換わり、然る後に旋回動作
があったときは、旋回動作終了以前に第１操向状態に切
り換える制御手段を備えたことを特徴とする作業車両の
操向制御装置。
【請求項４】操向操作部の操作に対して操向輪の作動
量を変更し、車両を前記操向操作部の操作量に対して操
向輪の作動量が小さい第１操向状態と、前記操向操作部
の操作量に対して操向輪の作動量が前記第１操向状態よ
りも大きい第２操向状態とに切り換え可能に構成した作
業車両に於いて、該車両には旋回動作を検出する手段
と、前記第１操向状態と第２操向状態とを任意に切り換
える設定部とを設け、第１操向状態中に前記設定部の操
作により第２操向状態に切り換わり、然る後に再度前記
設定部の操作があったときは、旋回動作の検出に優先し
て第１操向状態に切り換える制御手段を備えたことを特
徴とする作業車両の操向制御装置。