JPH11245678A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体の走行速度の影響を受けることなく必要
とする位置で前車輪の増速を開始して小半径での旋回を
可能にするトラクタを構成する。 【解決手段】 前車輪の操向角度を計測するステアリン
グセンサ３６で設定角度以上の操向操作角度を計測した
際に前車輪の周速度を後車輪の周速度より増速させる前
輪変速装置を備え、車速センサ３８で計測される走行速
度が高速であるほど設定角度を小さい値に変更する制御
装置４０を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操向操作自在に構
成された駆動型の前車輪と、駆動型の後車輪と、前車輪
の操向角度を計測する操向角センサを備え、この操向角
センサで設定角度以上の操向操作角度を計測した際に前
車輪の周速度を後車輪の周速度より増速させる前輪増速
装置を備えた作業車、及び、操向操作自在に構成された
前車輪と、後車輪とを備えた作業車の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように操向操作と連動して前車輪
の増速を図るよう構成された作業車として特開平７‐１
２５５５３号公報に示されるものが存在し、この従来例
では、前車輪操舵角センサで計測される前車輪の操舵角
（操向角）が設定角度以上に達すると、油圧式にクラッ
チを入り操作して前車輪の増速を図る制御系を備えて構
成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来例のよう
に前車輪が設定角度に達した際に前車輪の増速を行うも
のでは、前車輪の増速を行う角度まで前車輪が操向操作
されたタイミングでクラッチに対して作動油の供給を開
始しても、クラッチが入り状態に達するまで、短時間で
あるが所定の時間を必要とするものとなっており、例え
ば、車体が畦から決まった距離まで接近し、前車輪を増
速する操向角度まで前車輪が操向操作された場合でも、
車体が高速で走行している場合には、低速で走行してい
る場合と比較して前輪の増速が開始されるまでに車体が
走行する距離が大きくなり、畦を基準にした現実の旋回
開始位置を変化させる不都合に繋がるものとなってい
る。このことは畦を基準にして決まった位置で車体を旋
回させる作業を行う場合には、車体の高速走行時には低
速走行時と比較して畦から、より離間した位置で操向操
作を開始する必要を生ずる等、走行速度に対応して畦を
基準にした操向操作開始位置を調節する必要に繋がり改
善の余地がある。

【０００４】本発明の目的は、車体の走行速度の影響を
受けることなく必要とする位置で前車輪の増速を開始し
て小半径での旋回を可能にする作業車を合理的に構成す
る点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は、操向操作自在に構成された駆動型の前車輪
と、駆動型の後車輪と、前車輪の操向角度を計測する操
向角センサを備え、この操向角センサで設定角度以上の
操向操作角度を計測した際に前車輪の周速度を後車輪の
周速度より増速させる前輪増速装置を備えた作業車にお
いて、車体の走行速度を判別する車速判別手段を備え、
この車速判別手段で判別される走行速度が高速であるほ
ど、前記設定角度を小さい値に変更するよう前記前輪増
速装置を制御する制御手段を備えている点にあり、その
作用、及び、効果は次の通りである。

【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記左右の後車輪を独立して制動する制動
装置を備えると共に、前記操向角センサで計測される操
向角度が所定の角度以上に達すると、旋回内側の制動装
置を制動する制動制御手段を備え、前記車速判別手段で
判別される走行速度が高速であるほど、前記所定の角度
を小さい値に変更するよう、前記制動制御手段の制御動
作を設定してある点にあり、その作用、及び、効果は次
の通りである。

【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
２において、前記所定の角度と前記設定角度とを一致さ
せてある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りで
ある。

【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１〜３において、車体に対して昇降自在に対地作業装置
を連結すると共に、この対地作業装置が接地状態で、操
向角センサで計測される操向角度が規定された角度以上
に達すると対地作業装置を設定高さまで強制的に上昇さ
せる強制上昇手段を備え、前記車速判別手段で判別され
る走行速度が高速であるほど、前記規定された角度を小
さい値に変更するよう、前記強制上昇手段の制御動作を
設定してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通
りである。

【０００９】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項
４において、前記規定された角度と前記設定角度とを一
致させてある点にあり、その作用、及び、効果は次の通
りである。

【００１０】本発明の第６の特徴（請求項６）は、操向
操作自在に構成された前車輪と、後車輪とを備えた作業
車において、前記左右の後車輪を独立して制動する制動
装置を備えると共に、前車輪の操向角度を計測する操向
角センサを備え、この操向角センサで計測される操向角
度が所定の角度以上に達すると、旋回内側の制動装置を
制動する制動制御手段を備え、車体の走行速度を判別す
る車速判別手段で判別される走行速度が高速であるほ
ど、前記所定の角度を小さい値に変更するよう、前記制
動制御手段の制御動作を設定してある点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【００１１】本発明の第７の特徴（請求項７）は、操向
操作自在に構成された前車輪と、後車輪とを備えた作業
車でにおいて、車体に対して昇降自在に対地作業装置を
連結すると共に、前車輪の操向角度を計測する操向角セ
ンサを備え、この対地作業装置が接地状態で、操向角セ
ンサで計測される操向角度が規定された角度以上に達す
ると対地作業装置を設定高さまで強制的に上昇させる強
制上昇手段を備え、車体の走行速度を判別する車速判別
手段で判別される走行速度が高速であるほど、前記規定
された角度を小さい値に変更するよう、前記強制上昇手
段の制御動作を設定してある点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【００１２】〔作用〕上記第１の特徴によると、車速判
別手段で判別される車体の走行速度が高速であるほど、
制御手段が前輪増速装置に対して前車輪の増速を行わせ
るための設定角度を小さくするので、低速走行時と比較
して前車輪の増速作動の開始タイミングを早め得るもの
となる。つまり、前輪増速装置によって前車輪の増速を
開始する際には、クラッチ等の作動時間に起因して制御
開始から前車輪の増速が開始されるまでタイムラグが存
在するものであるが、車体の走行速度が高速であるほ
ど、より小さい操向操作角度で前車輪を増速させる制御
を開始することにより、車体の走行速度に拘わらず、前
車輪の操向操作角度が略決まった値に達した時点で前車
輪を増速状態に設定することが可能となる。

【００１３】上記第２の特徴によると、前車輪の増速作
動時に制動制御手段が旋回内側の後車輪を制動操作する
ことも可能となり、旋回内側の後車輪の接地位置を略中
心とした小半径での旋回を行い得ると共に、車速判別手
段で判別される車体の走行速度が高速であるほど旋回内
側の制動装置を制動操作する所定の角度を小さい値に変
更するので制動装置を制動作動の開始タイミングを早め
得るものとなる。つまり、制動装置も制動開始から制動
状態に達するまでタイムラグが存在するものであるが、
車体の走行速度が高速であるほど、より小さい操向操作
角度で制動装置を制動させる制御を開始することによ
り、車体の走行速度に拘わらず、前車輪の操向操作角度
が略決まった値に達した時点で旋回内側の後車輪を現実
に制動状態に設定することが可能となる。

【００１４】上記第３の特徴によると、車体の旋回時に
前車輪の増速と旋回内側の制動装置の制動とを同時に行
えるものとなる。

【００１５】上記第４の特徴によると、対地作業装置を
接地させた状態での作業時に前車輪を規定された角度以
上まで操向操作した場合には、強制上昇手段が対地作業
装置を設定高さまで強制的に上昇操作させるものとな
り、車速判別手段で判別される車体の走行速度が高速で
あるほど対地作業装置の上昇を開始する所定の角度を小
さい値に変更するので対地作業装置の上昇作動の開始タ
イミングを早め得るものとなる。又、前車輪を増速させ
て小半径での旋回と略同時には作業者が特別に操作しな
くとも対地作業装置を強制的に上昇させて該対地作業装
置が地面と接地しない状態での旋回が可能となる。

【００１６】上記第５の特徴によると、車体の旋回時に
前車輪の増速と対地作業装置の強制上昇とを同時に行え
るものとなる。

【００１７】上記第６の特徴によると、前車輪を所定の
角度以上操向操作した場合には、制動制御手段が旋回内
側の後車輪の制動装置を制動操作する結果、その後車輪
の接地位置を略中心とした小半径での旋回を行い得ると
共に、車速判別手段で判別される車体の走行速度が高速
であるほど旋回内側の制動装置を制動操作する所定の角
度が小さい値に変更されるので、制動装置を制動作動の
開始タイミングを早め得るものとなる。つまり、制動装
置も制動開始から制動状態に達するまでタイムラグが存
在するものであるが、車体の走行速度が高速であるほ
ど、より小さい操向操作角度で制動装置を制動させる制
御を開始することによって、車体の走行速度に拘わら
ず、前車輪の操向操作角度が略決まった値に達した時点
で旋回内側の後車輪を現実に制動状態に設定することが
可能となる。

【００１８】上記第７の特徴によると、対地作業装置を
接地させた状態での作業時に前車輪を規定された角度以
上まで操作した場合には、強制上昇手段が対地作業装置
を設定高さまで強制的に上昇操作させるものとなると共
に、車速判別手段で判別される車体の走行速度が高速で
あるほど対地作業装置の上昇を開始する所定の角度を小
さい値に変更するので、対地作業装置の上昇作動の開始
タイミングを早め得るものとなる。又、作業者が特別に
操作しなくとも対地作業装置を強制的に上昇させて該対
地作業装置が地面と接地しない状態での旋回が可能とな
る。

【００１９】〔発明の効果〕従って、車体の走行速度の
影響を受けることなく必要とする位置で前車輪の増速を
開始して小半径での旋回を可能にする作業車が合理的に
構成されたのである（請求項１）。又、車体の旋回時に
は前車輪の増速とともに旋回内側の後車輪を自動的に制
動状態に設定して一層小さい半径での旋回を可能にし
（請求項２）、この旋回内側の後車輪の制動を前車輪の
増速と同時に行って所望のタイミングで無駄な走行を無
くした状態での小さい半径の旋回を可能にし（請求項
３）、ロータリ耕耘装置等の対地作業装置を接地させた
状態でも車体の旋回時には、自動的な上昇で対地作業装
置と地面との接触を回避した円滑な旋回を可能にし（請
求項４）、対地作業装置の上昇を前車輪の増速と同時に
行って作業者に対する操作上の煩雑さを解消し得るもの
となった（請求項５）。更に、車体旋回時には旋回内側
の後車輪を自動的に制動状態に設定して必要な位置で小
さい半径での旋回を可能にし（請求項６）、ロータリ耕
耘装置等の対地作業装置を接地させた状態でも車体の旋
回時には、必要な位置での自動的な上昇で対地作業装置
と地面との接触を回避した円滑な旋回を可能にするもの
となった（請求項７）。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１，図２に示すように、前車輪
１及び後車輪２を備えた車体の前部にエンジン３を搭載
すると共に、このエンジン３からの動力が主クラッチハ
ウジング４に内装された主クラッチを介して伝えられる
ミッションケース５を車体の後部に配置し、このミッシ
ョンケース５の後端上部位置にリフトシリンダ６で駆動
昇降される左右一対のリフトアーム７を備え、又、車体
の中央部にメータパネル８とステアリングハンドル９
と、運転座席１０とを配置し、更に、この運転座席１０
の右側部にリフトアーム７を制御するポジションレバー
１１を配置し、この運転座席１０の左側部にミッション
ケース内の変速装置を変速操作する主変速レバー１２を
配置して作業車の一例としての農用トラクタを構成す
る。

【００２１】車体の後端位置に対して２点リンク機構１
３を介して対地作業装置としてのロータリ耕耘装置１４
を分離自在に連結してあり、この２点リンク機構１３と
前記左右のリフトアーム７との間に左右一対のリフトロ
ッド１５を介装することで、リフトシリンダ６の駆動力
でロータリ耕耘装置１４の昇降を行えるよう構成してあ
る。又、このロータリ耕耘装置１４の後端位置に横向き
姿勢の軸芯Ｐ周りで揺動自在に接地型の後カバー１４Ａ
を備え、この後カバー１４Ａの揺動姿勢から該ロータリ
耕耘装置１４の対地高さを計測するポテンショメータ型
のカバーセンサ１６を備えている。

【００２２】図２に示すように、ステップ１７の左側に
は踏み操作で前記主クラッチを切り操作する主クラッチ
ペダル１８を備えており、ステップ１７の右側には左右
の後車輪２，２に対して独立して制動力を作用させる左
右一対のサイドブレーキペダル１９，１９を備えてい
る。又、ステアリングハンドル８の操作力をパワーステ
アリング機構（図示せず）を介して左右の前車輪１，１
に伝える操向操作系を形成してある。

【００２３】図１，図３，図４に示すように、前記ミッ
ションケース５の下部位置には前輪変速装置Ａ（前輪増
速装置の一例）を備え、この前輪変速装置Ａは前車輪１
の周速度と後車輪２の周速度とを等しくする等速駆動状
態と、車体を小半径で旋回させるために前車輪１の周速
度を後車輪２の周速度より増速させる増速駆動状態と、
前車輪１に動力を伝えない二輪駆動状態とを現出し得る
よう構成されている。つまり、この前輪変速装置Ａは後
車輪２の差動装置２Ａに対してミッションケース５の変
速装置５Ａからの動力を入力する入力軸２１からの動力
がギヤ連動機構２２を介して伝えられる中間軸２３と、
この中間軸２２と平行姿勢で支承された前輪駆動軸２４
と、中間軸２３からの動力を標準ギヤ機構２５を介して
前輪駆動軸２４に伝える摩擦多板式の標準クラッチ２６
と、中間軸２３からの動力を増速ギヤ機構２７を介して
前輪駆動軸２４に伝える摩擦多板式の増速クラッチ２８
とを備えて成り、標準クラッチ２６、増速クラッチ２８
とも圧油の供給によって入り状態に達して動力を伝える
よう構成されている。又、この前輪駆動軸２４の前端か
らの動力を中間伝動軸２９を介して前記前車輪１の差動
装置１Ａに伝える伝動系が形成されている。

【００２４】又、左右の後車輪２，２に対する車軸２
Ｂ，２Ｂに制動力を作用させる制動手段としての摩擦式
のサイドブレーキ３１，３１を備えており、このサイド
ブレーキ３１は圧油の供給によって後車輪２に対して制
動力を作用させ得るよう構成されている。そして、前記
標準クラッチ２６、増速クラッチ２７夫々に対する圧油
を制御する電磁操作型の切換弁３２、左右のサイドブレ
ーキ３１，３１に対する左右の電磁操作型のブレーキ弁
３３，３３、前記リフトシリンダ６に対する圧油を制御
する電磁操作型の昇降弁３４夫々を備えると共に、これ
らの弁３２，３３，３３，３４に対して圧油を供給する
ようエンジン３で駆動される油圧ポンプ３５が備えられ
ている。

【００２５】図３に示すようにパワーステアリング機構
（図示せず）を介してステアリングハンドル９の操作力
が左右の前車輪１，１に伝えられる操向操作系の操向操
作量を計測するポテンショメータ型のステアリングセン
サ３６（操向角センサの一例）を備え、前記左右のサイ
ドブレーキペダル１９，１９の近傍位置にこれらの踏み
込み操作を検出するブレーキセンサ３７，３７を備え、
後車輪２，２の差動装置２Ａに動力を伝える前記入力軸
２１に備えたギヤに近接する位置に車体の走行速度を計
測するピックアップ型の車速センサ３８（車速判別手段
の一例）を配置してある。

【００２６】更に、前記メータパネル８に対して図５に
示すように前車輪１の駆動モードを設定するダイヤル４
１を備えており、このダイヤル４１は後車輪２のみを駆
動する状態を維持する「２ＷＤ」位置と、前記等速駆動
状態を現出する「４ＷＤ」位置と、前車輪１が設定角度
以上操向操作された際に前記前輪変速装置Ａからの増速
動力を前車輪１に伝えて前記増速駆動状態を現出する
「倍速」位置と、前車輪１が設定角度以上操向操作され
た際に前記前輪変速装置Ａからの増速動力を前車輪１に
伝えると同時に旋回内側の後車輪２のサイドブレーキ３
１を制動操作する「倍速／ＡＤ」位置とに設定自在に構
成されている

【００２７】このトラクタでは図５に示すように、マイ
クロプロセッサを備えた制御装置４０を備えており、こ
の制御装置４０に対して、前記ダイヤル４１の設定位置
を判別するモードスイッチ４２と、前記ステアリングセ
ンサ３６と、前記左右のブレーキセンサ３７，３７と、
前記車速センサ３８と、前記ポジションレバー１１の操
作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ４
３と、前記リフトアームの揺動量を計測するポテンショ
メータ型のリフトアームセンサ４４と、前記ロータリ耕
耘装置１４の目標耕深を設定するポテンショメータ型の
耕深設定器４５と、前記カバーセンサ１６とからの信号
が入力する系が形成されると共に、切換弁３２の標準ク
ラッチ２６入り操作側の標準ソレノイド３２Ｌと、切換
弁３２の増速クラッチ２８入り操作側の増速ソレノイド
３２Ｈと、前記ブレーキ弁３３，３３夫々のブレーキソ
レノイド３３Ｓ，３３Ｓと、前記昇降弁３４を上昇側に
操作する上昇ソレノイド３４Ｕと、昇降弁３４を下降側
に操作する下降ソレノイド３４Ｄ夫々に信号を出力する
系が形成されている。

【００２８】又、前記カバーセンサ１６から制御装置４
０に対する入力信号系に対して分離自在なカプラー４６
を介装してロータリ耕耘装置１４の車体からの分離時に
は信号系を分離可能に構成すると共に、このカプラー４
６より制御装置４０の側の信号線にプルアップ抵抗４７
を備えることでカプラー４６を分離した場合には信号線
の電圧を電源電圧まで上昇させてカプラー４６が分離状
態にあることを電圧の状態から判別できるよう構成され
ている。

【００２９】尚、制御装置４０は、ロータリ耕耘装置１
４の昇降制御としてポジション制御と自動耕深制御とを
行うよう制御動作が設定され、ポジション制御では、ポ
ジションレバー１１を操作した場合にレバーセンサ４３
で計測されるレバー１１の設定位置を対車体目標高さに
設定し、この目標高さを基準に形成される不感帯の領域
内にリフトアームセンサ４４で計測される信号値が達す
るまでロータリ耕耘装置１４の昇降を行うものとなって
おり、自動耕深制御ではポジションレバー１１を最下降
位置に設定した場合に、耕深設定器４５で地面を基準に
した目標深さが設定されると共に、この目標深さを基準
に形成される不感帯の領域内にカバーセンサ１６で計測
される信号値が達するまでロータリ耕耘装置１４の昇降
を行うよう制御の形態が設定されている。

【００３０】この前記制御装置４０は、前輪変速装置Ａ
の制御とサイドブレーキ３１，３１の制御とを行うよう
構成されている。つまり、図６のフローチャートに示す
ように、この制御では先ず、モードスイッチ４２からの
信号を入力して前車輪１の駆動モードを判別して「２Ｗ
Ｄ」位置に操作されている場合には切換弁３２を中立位
置に操作して前車輪１に対する伝動を遮断した状態を維
持し（＃１０１〜＃１０３ステップ）、モードスイッチ
４２が「４ＷＤ」の位置に操作されている場合には切換
弁３２の標準ソレノイド３２Ｌを駆動して４輪駆動状態
を維持し（＃１０４、＃１０５ステップ）、モードスイ
ッチ４２がこれ以外の操作位置に設定されている場合に
は、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌを駆動して４輪
駆動状態に設定した状態で、車速判別手段としての車速
センサ３８からの信号を入力して車体の走行速度を判別
する（＃１０６，＃１０７ステップ）。

【００３１】この判別によって車体が設定された速度以
下で走行していることが判明した場合で、かつ、リフト
アームセンサ４４からの信号に基づいてリフトアーム７
が上限にないことが判明した場合で、かつ、カバーセン
サ１６からの信号が所定の電圧域内に存在し、ロータリ
耕耘装置１４が車体に連結されていることが判明した場
合には（＃１０８〜＃１１２ステップ）、旋回制御ルー
チンの処理を行い（＃２００ステップ）、これらの条件
が成立しない場合には、切換弁３２の標準ソレノイド３
２Ｌの駆動状態を維持して４輪駆動状態を維持し、この
制御をリセットされるまで継続するものとなっている
（＃１１３ステップ）。

【００３２】尚、フローチャートには記載していない
が、ブレーキセンサ３７，３７で左右のサイドブレーキ
ペダル１９，１９の一方でも操作されたことが検出され
ると、そのサイドブレーキペダル１９に対応するブレー
キ弁３３のブレーキソレノイド３３Ｓを駆動して対応す
るサイドブレーキを３１の制動操作を行うよう制御装置
４０の制御動作が設定されている。

【００３３】図７のフローチャートに示すように旋回制
御ルーチン（＃２００ステップ）では、車速センサ３８
からの信号を入力して切換弁３２の増速ソレノイド３２
Ｈを駆動するタイミング、即ち前車輪１の操向操作角度
θ（設定角度θ）を設定する。この角度θは図８
（イ），（ロ）に示す如く、直進姿勢の前車輪１を基準
にして、車体の走行速度が高速であるほど小さい値に設
定されるものであり、作業者が標準的な角速度でステア
リング操作を行った場合に、ステアリングハンドル９の
操作を開始したタイミングから前車輪１の増速が開始さ
れるまでに車体が走行する距離が一定の値になる操向操
作角度θが設定されるよう制御装置４０の制御動作が設
定されている（＃２０１，＃２０２ステップ）。

【００３４】次に、ステアリングセンサ３６からの信号
を入力して前車輪１が、前記設定角度θ以上操向操作さ
れたかを判別し、操向角度が設定角度θ以上操作されな
かった場合には、ブレーキ弁３３を中立位置に保持して
サイドブレーキ３１を非制動状態に維持し（ブレーキセ
ンサ３７でサイドブレーキペダル１９が操作されたこと
を検出した場合にのみ対応するサイドブレーキ３１を制
動操作する）、又、切換弁３２の標準ソレノイド３２Ｌ
の駆動状態を維持して４輪駆動状態を維持する（＃２０
４〜＃２０６ステップ）。

【００３５】又、前車輪１が設定角度θ以上操向操作さ
れた場合には、上昇ソレノイド３４Ｕを駆動してリフト
シリンダ６の駆動力によってロータリ耕耘装置１４を上
限まで上昇させる制御（リフトアームセンサ４４で設定
された高さを検出するまで上昇させる制御）を行うと共
に、モードスイッチ４２が「倍速／ＡＤ」位置に操作さ
れている場合には旋回内側に対応するブレーキ弁３３の
ブレーキソレノイド３３Ｓを駆動してサイドブレーキ３
１を制動操作した状態で切換弁３２の増速ソレノイド３
２Ｈを駆動して前輪変速装置Ａの増速クラッチ２８を入
り操作する制御を前車輪１が設定角度θ未満の値に復元
するまで継続するものとなっている（＃２０７〜＃２１
１ステップ）。尚、以上の制御のうち、＃２０７ステッ
プで強制上昇手段が構成され、＃２１０ステップで制動
制御手段が構成されている。

【００３６】このように本トラクタでは作業時にモード
スイッチ４２の操作で車体旋回時の前車輪１の駆動形態
を設定しておくことにより、操向操作を行うだけで自動
的に前車輪１の増速を行って小半径での旋回と、この旋
回時に前車輪１の増速と同時に旋回内側の後車輪２の制
動操作を自動的に行って一層小さい半径での旋回とを行
う制御に加えて、操向操作と連動してロータリ耕耘装置
１４を上限までの上昇させることで作業者がロータリ耕
耘装置１４を上昇させる手間を省けるものとなってい
る。特に、車体の走行速度を車速センサ３８で計測し
て、車速が高速であるほど、前車輪１の増速と、旋回内
側のサイドブレーキ３１の制動とを行うタイミングを早
めることで、ステアリング操作を開始したタイミングか
ら略一定の距離を走行した時点で小半径の旋回を行わせ
ることを可能にして、例えば、畦と直行する方向に車体
を走行させ、畦に対して所定距離まで接近した時点でス
テアリング操作を行って車体を反転させる際にも、走行
速度に拘わらず畦を基準に決まった距離まで接近した位
置で操向操作を開始することで済み、決まった操作感覚
で旋回を可能にするものとなっている。

【００３７】又、車体に対してロータリ耕耘装置１４が
連結されていない場合、車体にロータリ耕耘装置１４が
連結されていても上限位置まで上昇された状態にある場
合、車体が高速で走行している場合には車体を小半径で
旋回させるステアリング操作が行われても前車輪１の増
速を行わないものとなって、非作業時の無駄な小旋回を
牽制阻止するばかりでなく、例えば、路上で高速で走行
している際に作業者の意志に反した小半径での旋回を阻
止して作業者ステアリングハンドルの操作感覚を狂わせ
ず、車体の姿勢を安定さっせた走行を可能にするものと
なっている。特に、作業時にはロータリ耕耘装置１４が
接地状態にあって耕起作業を行っている際にはロータリ
耕耘装置１４を上昇させる操作を特別に行わずとも操向
操作と連動してロータリ耕耘装置１４を上限まで上昇さ
せる制御が行われるので作業者の操作の手間を省いて楽
な作業を可能にするものとなっている。

【００３８】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、前車輪１の増速を行う設定角度θと、
制動装置の制動を行わせる所定の角度とを異なる値に設
定して、例えば、前車輪１の増速が開始された後に制動
を開始する、これとは逆に、前車輪１の増速に先だって
制動を行うよう制御動作を設定することが可能である。

【００３９】又、対地作業装置を強制的に上昇させるた
めに規定された角度と、前車輪１の増速を行う設定角度
θより小さい値に設定して前車輪１の増速が開始される
以前に上昇を開始するよう構成することも可能である。

【００４０】又、本発明の請求項６に対応して、ステア
リング操作と連動して旋回内側の後車輪１のサイドブレ
ーキ３１の制動操作のみを行うものに適用することも可
能である。つまり、この別実施の形態では前記実施例の
ハードウエアと同じ構成を具備するものにおいて、図９
のフローチャートに示すように、車速センサ３８からの
信号を入力して切換弁３２の増速ソレノイド３２Ｈを駆
動するタイミング、即ち前車輪１の操向操作角度θ（所
定の角度θ）を設定し、次に、ステアリングセンサ３６
からの信号を入力して前車輪１が、前記角度θ以上操向
操作されたかを判別し、操向角度が角度θ以上操作され
なかった場合には、ブレーキ弁３３を中立位置に保持し
てサイドブレーキ３１を非制動状態に維持し（ブレーキ
センサ３７でサイドブレーキペダル１９が操作されたこ
とを検出した場合にのみ対応するサイドブレーキ３１を
制動操作する）、又、前車輪１が角度θ以上操向操作さ
れた場合には、旋回内側に対応するブレーキ弁３３のブ
レーキソレノイド３３Ｓを駆動してサイドブレーキ３１
を制動操作する制御を前車輪１が角度θ未満の値に復元
するまで継続するよう実施することも可能である（＃３
０１〜＃３０７ステップ）。尚、この別実施の形態で
は、＃３０７ステップで制動制御手段が構成されてい
る。

【００４１】又、本発明の請求項７に対応して、ステア
リング操作と連動してロータリ耕耘装置１４の強制的な
上昇のみを行うものに適用することも可能である。つま
り、この別実施の形態では前記実施例のハードウエアと
同じ構成を具備するものにおいて、図１０のフローチャ
ートに示すように、車速センサ３８からの信号を入力し
て昇降弁３４の上昇ソレノイド３４Ｕを駆動するタイミ
ング、即ち前車輪１の操向操作角度θ（規定された角度
θ）を設定し、次に、ステアリングセンサ３６からの信
号を入力して前車輪１が、前記角度θ以上操向操作され
たかを判別し、操向角度が角度θ以上操作されなかった
場合には、ロータリ耕耘装置１４の接地状態を維持し、
又、前車輪１が角度θ以上操向操作された場合には、昇
降弁３４の上昇ソレノイド３４Ｕを駆動してリフトシリ
ンダ６の駆動力でロータリ耕耘装置１４を上限まで上昇
させるよう実施することも可能である（＃４０１〜＃４
０５ステップ）。尚、この別実施の形態では＃４０５ス
テップで強制上昇手段が構成されている。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの全体側面図

【図２】トラクタ前部の平面図

【図３】車体の伝動系の平面図

【図４】車体の油圧回路図

【図５】制御系のブロック回路図

【図６】メインの制御動作のフローチャート

【図７】旋回制御ルーチンのフローチャート

【図８】走行速度と設定角度θとの関係を表す図

【図９】別実施の形態の旋回制御ルーチンのフローチャ
ート

【図１０】別実施の形態の旋回制御ルーチンのフローチ
ャート

【符号の説明】

１ 前車輪 ２ 後車輪 １４ 対地作業装置 ３１ 制動装置 ３６ 操向角センサ ３８ 車速判別手段 ４０ 制御手段 Ａ 前輪増速装置 θ 設定角度

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操向操作自在に構成された駆動型の前車
   輪と、駆動型の後車輪と、前車輪の操向角度を計測する
   操向角センサを備え、この操向角センサで設定角度以上
   の操向操作角度を計測した際に前車輪の周速度を後車輪
   の周速度より増速させる前輪増速装置を備えた作業車で
   あって、 車体の走行速度を判別する車速判別手段を備え、この車
   速判別手段で判別される走行速度が高速であるほど、前
   記設定角度を小さい値に変更するよう前記前輪増速装置
   を制御する制御手段を備えている作業車。
2. 【請求項２】 前記左右の後車輪を独立して制動する制
   動装置を備えると共に、前記操向角センサで計測される
   操向角度が所定の角度以上に達すると、旋回内側の制動
   装置を制動する制動制御手段を備え、前記車速判別手段
   で判別される走行速度が高速であるほど、前記所定の角
   度を小さい値に変更するよう、前記制動制御手段の制御
   動作を設定してある請求項１記載の作業車
3. 【請求項３】 前記所定の角度と前記設定角度とを一致
   させてある請求項２記載の作業車。
4. 【請求項４】 車体に対して昇降自在に対地作業装置を
   連結すると共に、この対地作業装置が接地状態で、操向
   角センサで計測される操向角度が規定された角度以上に
   達すると対地作業装置を設定高さまで強制的に上昇させ
   る強制上昇手段を備え、前記車速判別手段で判別される
   走行速度が高速であるほど、前記規定された角度を小さ
   い値に変更するよう、前記強制上昇手段の制御動作を設
   定してある請求項１〜３記載の作業車。
5. 【請求項５】 前記規定された角度と前記設定角度とを
   一致させてある請求項４記載の作業車。
6. 【請求項６】 操向操作自在に構成された前車輪と、後
   車輪とを備えた作業車であって、 前記左右の後車輪を独立して制動する制動装置を備える
   と共に、前車輪の操向角度を計測する操向角センサを備
   え、この操向角センサで計測される操向角度が所定の角
   度以上に達すると、旋回内側の制動装置を制動する制動
   制御手段を備え、車体の走行速度を判別する車速判別手
   段で判別される走行速度が高速であるほど、前記所定の
   角度を小さい値に変更するよう、前記制動制御手段の制
   御動作を設定してある作業車。
7. 【請求項７】 操向操作自在に構成された前車輪と、後
   車輪とを備えた作業車であって、 車体に対して昇降自在に対地作業装置を連結すると共
   に、前車輪の操向角度を計測する操向角センサを備え、
   この対地作業装置が接地状態で、操向角センサで計測さ
   れる操向角度が規定された角度以上に達すると対地作業
   装置を設定高さまで強制的に上昇させる強制上昇手段を
   備え、車体の走行速度を判別する車速判別手段で判別さ
   れる走行速度が高速であるほど、前記規定された角度を
   小さい値に変更するよう、前記強制上昇手段の制御動作
   を設定してある作業車。