JP3516723B2 - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
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- JP3516723B2 JP3516723B2 JP17990094A JP17990094A JP3516723B2 JP 3516723 B2 JP3516723 B2 JP 3516723B2 JP 17990094 A JP17990094 A JP 17990094A JP 17990094 A JP17990094 A JP 17990094A JP 3516723 B2 JP3516723 B2 JP 3516723B2
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- Japan
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- wheel
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水田作業機に関し、詳
しくは、操向操作時に駆動型の前車輪の周速度を駆動型
の後車輪の周速度より増大させて旋回半径を小さくする
技術に関するものである。
しくは、操向操作時に駆動型の前車輪の周速度を駆動型
の後車輪の周速度より増大させて旋回半径を小さくする
技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】４輪駆動型の農用トラクタを例に挙げる
と、操向操作時に旋回半径を小さくする技術として特開
昭５７‐２０１７２４号公報に示されるものが存在し、
この従来例では前車輪を操向操作した場合には、非操向
型の後車輪の駆動速度に対して前車輪の駆動速度を増大
する制御を行うものとなっている。
と、操向操作時に旋回半径を小さくする技術として特開
昭５７‐２０１７２４号公報に示されるものが存在し、
この従来例では前車輪を操向操作した場合には、非操向
型の後車輪の駆動速度に対して前車輪の駆動速度を増大
する制御を行うものとなっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来例の農用トラクタ
では、旋回時には前車輪の推力を増大させて旋回半径を
小さくし、しかも、前車輪がつくる轍の深さを小さくす
ると云う良好な面を有するものとなっている。
では、旋回時には前車輪の推力を増大させて旋回半径を
小さくし、しかも、前車輪がつくる轍の深さを小さくす
ると云う良好な面を有するものとなっている。
【０００４】又、この良好な面を田植機のように水田を
走行する水田作業機に適用することが考えられている。
しかし、水田は耕盤上に水分を多く含んだ泥土層が形成
されることから車輪が滑りやすく、前述のように旋回時
に前車輪の増速駆動を行った際に後車輪が耕盤上で滑動
し、旋回中心を不安定にすると同時に、旋回半径をあま
り小さくできないことも考えられ改善の余地がある。
走行する水田作業機に適用することが考えられている。
しかし、水田は耕盤上に水分を多く含んだ泥土層が形成
されることから車輪が滑りやすく、前述のように旋回時
に前車輪の増速駆動を行った際に後車輪が耕盤上で滑動
し、旋回中心を不安定にすると同時に、旋回半径をあま
り小さくできないことも考えられ改善の余地がある。
【０００５】このように、前車輪の増速駆動を行った際
に後車輪の耕盤上での滑動に起因して発生する不都合は
操向操作角度（ステアリング角度）を大きくした場合に
顕著に現れることが考えられ、この点も改善の余地があ
る。
に後車輪の耕盤上での滑動に起因して発生する不都合は
操向操作角度（ステアリング角度）を大きくした場合に
顕著に現れることが考えられ、この点も改善の余地があ
る。
【０００６】本発明の第１の目的は、前車輪を増速して
機体の旋回を行う際には旋回中心を安定させた状態で小
さい半径での旋回を可能にする水田作業機を合理的に構
成し、第２の目的は、前車輪を増速して機体の旋回を行
う際には操向操作角度が大きくとも旋回中心を安定させ
た状態で小さい半径での旋回を可能にする水田作業機を
合理的に構成する点にある。
機体の旋回を行う際には旋回中心を安定させた状態で小
さい半径での旋回を可能にする水田作業機を合理的に構
成し、第２の目的は、前車輪を増速して機体の旋回を行
う際には操向操作角度が大きくとも旋回中心を安定させ
た状態で小さい半径での旋回を可能にする水田作業機を
合理的に構成する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴は、
走行機体の後端部に対し油圧シリンダで駆動昇降するリ
ンク機構を介して作業装置を連結すると共に、操向操作
自在に構成された駆動型の前車輪、及び、駆動型の後車
輪夫々を備えると共に、後車輪の周速度に対する前車輪
の周速度を増大させる増速装置、左右の後車輪の制動を
行う左右のブレーキ機構、前車輪の操向角度を計測する
第１センサ夫々を備え、前記作業装置を上昇させたとき
に予め設定された速度より高速で走行していると判別さ
れたときには所定速度まで減速させると共に、第１セン
サで所定量以上の操向操作を検出した場合に旋回内側の
前記ブレーキ機構を制動操作し、この後、前記増速装置
を操作して前車輪の増速を行う制御手段を備えている点
にあり、又、本発明の第２の特徴は、走行機体の後端部
に対し油圧シリンダで駆動昇降するリンク機構を介して
作業装置を連結すると共に、操向操作自在に構成された
駆動型の前車輪、及び、駆動型の後車輪夫々を備えると
共に、後車輪の周速度に対する前車輪の周速度を増大さ
せる増速装置、アクチュエータの作動量に応じて後車輪
に対する制動力を増大させるよう構成された左右のブレ
ーキ機構、前車輪の操向角度を計測する第１センサ夫々
を備え、前記作業装置を上昇させたときに予め設定され
た速度より高速で走行していると判別されたときには所
定速度まで減速させると共に、第１センサで所定量以上
の操向操作を検出した場合に、その操向操作角が大きい
ほどアクチュエータの作動量を大きくした状態で旋回内
側の前記ブレーキ機構を制動操作し、この後、前記増速
装置を操作して前車輪の増速を行う制御手段を備えてい
る点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
走行機体の後端部に対し油圧シリンダで駆動昇降するリ
ンク機構を介して作業装置を連結すると共に、操向操作
自在に構成された駆動型の前車輪、及び、駆動型の後車
輪夫々を備えると共に、後車輪の周速度に対する前車輪
の周速度を増大させる増速装置、左右の後車輪の制動を
行う左右のブレーキ機構、前車輪の操向角度を計測する
第１センサ夫々を備え、前記作業装置を上昇させたとき
に予め設定された速度より高速で走行していると判別さ
れたときには所定速度まで減速させると共に、第１セン
サで所定量以上の操向操作を検出した場合に旋回内側の
前記ブレーキ機構を制動操作し、この後、前記増速装置
を操作して前車輪の増速を行う制御手段を備えている点
にあり、又、本発明の第２の特徴は、走行機体の後端部
に対し油圧シリンダで駆動昇降するリンク機構を介して
作業装置を連結すると共に、操向操作自在に構成された
駆動型の前車輪、及び、駆動型の後車輪夫々を備えると
共に、後車輪の周速度に対する前車輪の周速度を増大さ
せる増速装置、アクチュエータの作動量に応じて後車輪
に対する制動力を増大させるよう構成された左右のブレ
ーキ機構、前車輪の操向角度を計測する第１センサ夫々
を備え、前記作業装置を上昇させたときに予め設定され
た速度より高速で走行していると判別されたときには所
定速度まで減速させると共に、第１センサで所定量以上
の操向操作を検出した場合に、その操向操作角が大きい
ほどアクチュエータの作動量を大きくした状態で旋回内
側の前記ブレーキ機構を制動操作し、この後、前記増速
装置を操作して前車輪の増速を行う制御手段を備えてい
る点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】
【作用】上記第１の特徴によると、作業装置を上昇させ
たときに予め設定された速度より高速で走行していると
判別されたときには所定速度まで減速させ、操向操作時
に第１センサで前車輪の操向角度が所定量以上に達した
ことが計測されると制御手段が旋回内側の後車輪を制動
操作し、この後、増速装置を操作して前車輪の増速を行
うものとなる。つまり、操向操作時に前車輪の増速だけ
を行うものと比較すると、旋回時に作業装置が上昇した
ときに予め設定された速度より高速で走行しているとき
は所定速度まで減速し、旋回内側の後車輪の駆動を停止
し、しかも、この旋回内側の後車輪を制動操作するの
で、この制動状態の後車輪が耕盤に接する位置が略決ま
り、この後、この接地位置の周りに前車輪が移動する形
態の旋回を可能とする。上記第２の特徴によると、作業
装置を上昇させたときに予め設定された速度より高速で
走行していると判別されたときには所定速度まで減速さ
せ、操向操作時に第１センサで前車輪の操向角度が所定
量以上に達したことが計測されると、その操向操作角度
が大きいほど制御手段がアクチュエータの作動量を大き
くして、より強い制動力を作用させた状態で旋回内側の
後車輪を制動操作し、この後、増速装置を操作して前車
輪の増速を行うものとなる。つまり、操向操作時に前車
輪の増速だけを行うものと比較すると、旋回時に作業装
置が上昇したときに予め設定された速度より高速で走行
しているときは所定速度まで減速し、旋回時に旋回内側
の後車輪の駆動を停止し、しかも、操向操作角が大きい
ほど、この旋回内側の後車輪に強い制動力を作用させる
ので、この制動状態の後車輪が耕盤に接する位置が略決
まり、この後、操向操作角を大きくすることにより旋回
半径が小さく設定されるほど旋回内側の後車輪が耕盤に
接する位置を一層安定させた状態で、この接地位置の周
りに前車輪が移動する形態の旋回を可能とする。
たときに予め設定された速度より高速で走行していると
判別されたときには所定速度まで減速させ、操向操作時
に第１センサで前車輪の操向角度が所定量以上に達した
ことが計測されると制御手段が旋回内側の後車輪を制動
操作し、この後、増速装置を操作して前車輪の増速を行
うものとなる。つまり、操向操作時に前車輪の増速だけ
を行うものと比較すると、旋回時に作業装置が上昇した
ときに予め設定された速度より高速で走行しているとき
は所定速度まで減速し、旋回内側の後車輪の駆動を停止
し、しかも、この旋回内側の後車輪を制動操作するの
で、この制動状態の後車輪が耕盤に接する位置が略決ま
り、この後、この接地位置の周りに前車輪が移動する形
態の旋回を可能とする。上記第２の特徴によると、作業
装置を上昇させたときに予め設定された速度より高速で
走行していると判別されたときには所定速度まで減速さ
せ、操向操作時に第１センサで前車輪の操向角度が所定
量以上に達したことが計測されると、その操向操作角度
が大きいほど制御手段がアクチュエータの作動量を大き
くして、より強い制動力を作用させた状態で旋回内側の
後車輪を制動操作し、この後、増速装置を操作して前車
輪の増速を行うものとなる。つまり、操向操作時に前車
輪の増速だけを行うものと比較すると、旋回時に作業装
置が上昇したときに予め設定された速度より高速で走行
しているときは所定速度まで減速し、旋回時に旋回内側
の後車輪の駆動を停止し、しかも、操向操作角が大きい
ほど、この旋回内側の後車輪に強い制動力を作用させる
ので、この制動状態の後車輪が耕盤に接する位置が略決
まり、この後、操向操作角を大きくすることにより旋回
半径が小さく設定されるほど旋回内側の後車輪が耕盤に
接する位置を一層安定させた状態で、この接地位置の周
りに前車輪が移動する形態の旋回を可能とする。
【０００９】
【発明の効果】従って、前車輪を増速して機体の旋回を
行う際には低速で旋回中心を安定させた状態で小さい半
径での旋回を可能にする水田作業機が合理的に構成され
（請求項１）、しかも、前車輪を増速して機体の旋回を
行う際には操向操作角度が大きくとも旋回中心を安定さ
せた状態で小さい半径での旋回を可能にする水田作業機
が合理的に構成された（請求項２）。
行う際には低速で旋回中心を安定させた状態で小さい半
径での旋回を可能にする水田作業機が合理的に構成され
（請求項１）、しかも、前車輪を増速して機体の旋回を
行う際には操向操作角度が大きくとも旋回中心を安定さ
せた状態で小さい半径での旋回を可能にする水田作業機
が合理的に構成された（請求項２）。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、操向操作される駆動型の前車
輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前
部にエンジン４、及び、このエンジン４からの動力を無
段階に変速するベルトテンション式の無段変速装置５、
この無段変速装置５からの動力が伝えられる変速ケース
６を搭載すると共に、この走行機体３の中央部に運転座
席７を配置し、該走行機体３の後端部に対し油圧シリン
ダ８で駆動昇降するリンク機構９を介して作業装置とし
ての苗植付装置Ａを連結して水田作業機の一例として乗
用型の田植機を構成する。
する。図１に示すように、操向操作される駆動型の前車
輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前
部にエンジン４、及び、このエンジン４からの動力を無
段階に変速するベルトテンション式の無段変速装置５、
この無段変速装置５からの動力が伝えられる変速ケース
６を搭載すると共に、この走行機体３の中央部に運転座
席７を配置し、該走行機体３の後端部に対し油圧シリン
ダ８で駆動昇降するリンク機構９を介して作業装置とし
ての苗植付装置Ａを連結して水田作業機の一例として乗
用型の田植機を構成する。
【００１１】前記運転座席７の前部のステアリングハン
ドル１０の支持部側面に前記変速ケース６内の主変速装
置（図示せず）を操作する主変速レバー１１を備え、ス
テアリングハンドル１０の近傍位置に、その操作によっ
て苗植付装置Ａを所定レベルまで強制上昇させ、再度の
操作によって該苗植付装置Ａを作業レベルまで下降させ
る切換えレバー１２を備え、運転座席７の右側部に苗植
付装置Ａの昇降制御と植付クラッチＣの入切り操作とを
行う昇降レバー１３を備え、運転座席７の左側部に前記
無段変速装置５を操作する副変速レバー１４を備えてい
る。尚、主変速レバー１１は路上等における移動時に選
択される高速走行用の変速位置と、作業時に選択される
低速走行用の変速位置と、機体３を後進させる変速位置
と、中立位置とに設定可能に構成され、副変速レバー１
４は主変速レバー１１で設定された走行速度を基準に更
に無段階の変速を行えるよう構成され、植付クラッチＣ
は植付けアーム（後述する）が圃場に接触する姿勢を回
避した回転位相でのみ切り操作が許容されるよう機械牽
制部（詳述せず）が形成されている。
ドル１０の支持部側面に前記変速ケース６内の主変速装
置（図示せず）を操作する主変速レバー１１を備え、ス
テアリングハンドル１０の近傍位置に、その操作によっ
て苗植付装置Ａを所定レベルまで強制上昇させ、再度の
操作によって該苗植付装置Ａを作業レベルまで下降させ
る切換えレバー１２を備え、運転座席７の右側部に苗植
付装置Ａの昇降制御と植付クラッチＣの入切り操作とを
行う昇降レバー１３を備え、運転座席７の左側部に前記
無段変速装置５を操作する副変速レバー１４を備えてい
る。尚、主変速レバー１１は路上等における移動時に選
択される高速走行用の変速位置と、作業時に選択される
低速走行用の変速位置と、機体３を後進させる変速位置
と、中立位置とに設定可能に構成され、副変速レバー１
４は主変速レバー１１で設定された走行速度を基準に更
に無段階の変速を行えるよう構成され、植付クラッチＣ
は植付けアーム（後述する）が圃場に接触する姿勢を回
避した回転位相でのみ切り操作が許容されるよう機械牽
制部（詳述せず）が形成されている。
【００１２】苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗
載せ台１５、走行機体３から動力が伝えられる伝動ケー
ス１６、この伝動ケース１６からチェーンケース１７を
介して伝えられる動力で回転するロータリケース１８、
このロータリケース１８に一対ずつ備えられた植付アー
ム１９、複数の整地フロート２０夫々を備えて複数条植
え用に構成され、作業時には苗載せ台１５に載置された
マット状苗Ｗの下端から植付アーム１９が苗を１株ずつ
切出して圃場面に植え付ける動作を行う。
載せ台１５、走行機体３から動力が伝えられる伝動ケー
ス１６、この伝動ケース１６からチェーンケース１７を
介して伝えられる動力で回転するロータリケース１８、
このロータリケース１８に一対ずつ備えられた植付アー
ム１９、複数の整地フロート２０夫々を備えて複数条植
え用に構成され、作業時には苗載せ台１５に載置された
マット状苗Ｗの下端から植付アーム１９が苗を１株ずつ
切出して圃場面に植え付ける動作を行う。
【００１３】図２に示す如く伝動系が構成され、変速ケ
ース６から左右の前車輪１，１の差動装置１Ａ、及び、
変速ケース６から左右の後車輪２，２の差動装置２Ａに
動力を伝える伝動系を別個に形成すると共に、変速ケー
ス６から前車輪１の差動装置１Ａへの伝動系に増速装置
２１を介装し、又、変速ケース６から苗植付装置Ａに対
して操向速度と同期した駆動速度の動力を伝える系に前
記苗植付クラッチＣを介装し、前車輪１の操向操作角度
を計測する第１センサ２２を備え、更に、左右の後車輪
２，２に独立して制動力を作用させるブレーキ機構Ｂ，
Ｂを左右の後車輪２，２への伝動系に備えている。
ース６から左右の前車輪１，１の差動装置１Ａ、及び、
変速ケース６から左右の後車輪２，２の差動装置２Ａに
動力を伝える伝動系を別個に形成すると共に、変速ケー
ス６から前車輪１の差動装置１Ａへの伝動系に増速装置
２１を介装し、又、変速ケース６から苗植付装置Ａに対
して操向速度と同期した駆動速度の動力を伝える系に前
記苗植付クラッチＣを介装し、前車輪１の操向操作角度
を計測する第１センサ２２を備え、更に、左右の後車輪
２，２に独立して制動力を作用させるブレーキ機構Ｂ，
Ｂを左右の後車輪２，２への伝動系に備えている。
【００１４】前記増速装置２１は、前車輪１の周速度と
後車輪２の周速度とを等しくする駆動状態と、前車輪１
の周速度を後車輪２の周速度より高速にする駆動状態と
に切換え自在な変速装置（図示せず）を内蔵し、この変
速装置は油圧操作型の摩擦クラッチ（図示せず）の入り
操作で高速動力を得るよう構成されている。又、ブレー
キ機構Ｂは制動力を調整できるよう摩擦式に構成されて
いる。
後車輪２の周速度とを等しくする駆動状態と、前車輪１
の周速度を後車輪２の周速度より高速にする駆動状態と
に切換え自在な変速装置（図示せず）を内蔵し、この変
速装置は油圧操作型の摩擦クラッチ（図示せず）の入り
操作で高速動力を得るよう構成されている。又、ブレー
キ機構Ｂは制動力を調整できるよう摩擦式に構成されて
いる。
【００１５】前記ステアリングハンドル１０の近傍位置
のパネル２３には図３に示す如く、「オートブレーキＯ
Ｎ」「オートブレーキＯＦＦ」「前輪増速ＯＦＦ」夫々
の制御モードを回転操作によって選択する選択スイッチ
２４を備えている。
のパネル２３には図３に示す如く、「オートブレーキＯ
Ｎ」「オートブレーキＯＦＦ」「前輪増速ＯＦＦ」夫々
の制御モードを回転操作によって選択する選択スイッチ
２４を備えている。
【００１６】図６に示すように操向用の制御系が構成さ
れ、この制御手段としての制御装置２５には前記選択ス
イッチ２４、前記昇降レバー１３の操作位置を検出する
昇降レバーセンサ２６、前記切換えレバー１２によって
操作される植付クラッチ制御用の第１スイッチ２７と苗
植付装置Ａの昇降制御用の第２スイッチ２８、前記主変
速レバー１１の変速位置を判別する主変速センサ２９、
前記副変速レバー１４の変速位置を判別する副変速セン
サ３０、及び、前記第１センサ２２夫々からの信号が入
力する系が形成されると共に、前記油圧シリンダ８を制
御する電磁弁８Ａ、前記無段変速装置５を変速操作する
電動モータ３１を制御するリレー３２、前記植付クラッ
チＣを操作する電動モータ３３を制御するリレー３４、
前記増速装置２１を制御する電磁弁３５、右側のブレー
キ機構Ｂを操作するアクチュエータとしての電動モータ
３６を制御するリレー３７、左側のブレーキ機構Ｂを操
作するアクチュエータとしての電動モータ３６を制御す
るリレー３７夫々に対する出力系が形成されている。
れ、この制御手段としての制御装置２５には前記選択ス
イッチ２４、前記昇降レバー１３の操作位置を検出する
昇降レバーセンサ２６、前記切換えレバー１２によって
操作される植付クラッチ制御用の第１スイッチ２７と苗
植付装置Ａの昇降制御用の第２スイッチ２８、前記主変
速レバー１１の変速位置を判別する主変速センサ２９、
前記副変速レバー１４の変速位置を判別する副変速セン
サ３０、及び、前記第１センサ２２夫々からの信号が入
力する系が形成されると共に、前記油圧シリンダ８を制
御する電磁弁８Ａ、前記無段変速装置５を変速操作する
電動モータ３１を制御するリレー３２、前記植付クラッ
チＣを操作する電動モータ３３を制御するリレー３４、
前記増速装置２１を制御する電磁弁３５、右側のブレー
キ機構Ｂを操作するアクチュエータとしての電動モータ
３６を制御するリレー３７、左側のブレーキ機構Ｂを操
作するアクチュエータとしての電動モータ３６を制御す
るリレー３７夫々に対する出力系が形成されている。
【００１７】図４に示すように、ブレーキ機構Ｂを制動
操作するレバー３８と電動モータ３６の減速部３６Ａの
レバー３６Ｂとの間にコイルバネ３９を介装して制動時
に、この操作系に無理が掛からないよう緩衝機能を持た
せてある。
操作するレバー３８と電動モータ３６の減速部３６Ａの
レバー３６Ｂとの間にコイルバネ３９を介装して制動時
に、この操作系に無理が掛からないよう緩衝機能を持た
せてある。
【００１８】増速装置２１は前車輪１の増速駆動によっ
て旋回半径を縮小しながら圃場を荒らすことのない旋回
を可能にするものであり、制御動作は図７に示すフロー
チャートに従って行われる。
て旋回半径を縮小しながら圃場を荒らすことのない旋回
を可能にするものであり、制御動作は図７に示すフロー
チャートに従って行われる。
【００１９】つまり、切換えレバー１２、若しくは、昇
降レバー１３で苗植付装置Ａを上昇する操作が行われる
と植付けクラッチＣを切り操作した後、苗植付装置Ａを
圃場面から大きく離間する所定のレベルまで上昇させ
（＃１０１、＃１０２ステップ）、次に、主変速センサ
２９からの信号に基づき走行機体３が作業速度で走行し
ているかを判別し、作業速度で走行している場合には、
更に、副変速センサ３０からの信号に基づき、予め設定
された速度より高速で走行しているかを判別し、高速で
走行している場合には、所定速度まで減速する（＃１０
３〜＃１０５ステップ）。
降レバー１３で苗植付装置Ａを上昇する操作が行われる
と植付けクラッチＣを切り操作した後、苗植付装置Ａを
圃場面から大きく離間する所定のレベルまで上昇させ
（＃１０１、＃１０２ステップ）、次に、主変速センサ
２９からの信号に基づき走行機体３が作業速度で走行し
ているかを判別し、作業速度で走行している場合には、
更に、副変速センサ３０からの信号に基づき、予め設定
された速度より高速で走行しているかを判別し、高速で
走行している場合には、所定速度まで減速する（＃１０
３〜＃１０５ステップ）。
【００２０】次に、第１センサ２２からの信号に基づき
前車輪１が所定量以上操向操作された場合には選択スイ
ッチ２４の操作位置を判別し、オートブレーキＯＮの位
置に設定されていると、操向操作の角度が大きいほどブ
レーキ機構Ｂに設定する制動力を大きくするよう制動力
を設定して旋回内側のブレーキ機構Ｂを制動操作し、こ
の後、増速装置２１を操作して前車輪１を増速する（＃
１０６〜＃１１０ステップ）。
前車輪１が所定量以上操向操作された場合には選択スイ
ッチ２４の操作位置を判別し、オートブレーキＯＮの位
置に設定されていると、操向操作の角度が大きいほどブ
レーキ機構Ｂに設定する制動力を大きくするよう制動力
を設定して旋回内側のブレーキ機構Ｂを制動操作し、こ
の後、増速装置２１を操作して前車輪１を増速する（＃
１０６〜＃１１０ステップ）。
【００２１】又、このブレーキ機構Ｂの制動時には前車
輪１の操向角度に対応して電動モータ３６の駆動量（ブ
レーキ機構Ｂの操作量）を決めると共に、前車輪１の操
向角度が大きいほど、この制御目標に向けて、より高速
で電動モータ３６を駆動するよう制御動作が設定されて
いる。更に、このように電動モータ３６の駆動速度を調
節するために、図５に示す如く、電動モータ３６に対し
て決まった周期Ｔで所定時間ＯＮの通電を行う（間歇電
流の供給）よう電力供給系が構成され、電動モータ３６
の駆動速度を増大させる場合には決まった周期Ｔ内にお
ける通電時間ＯＮを増大させるよう制御動作が設定され
ている。
輪１の操向角度に対応して電動モータ３６の駆動量（ブ
レーキ機構Ｂの操作量）を決めると共に、前車輪１の操
向角度が大きいほど、この制御目標に向けて、より高速
で電動モータ３６を駆動するよう制御動作が設定されて
いる。更に、このように電動モータ３６の駆動速度を調
節するために、図５に示す如く、電動モータ３６に対し
て決まった周期Ｔで所定時間ＯＮの通電を行う（間歇電
流の供給）よう電力供給系が構成され、電動モータ３６
の駆動速度を増大させる場合には決まった周期Ｔ内にお
ける通電時間ＯＮを増大させるよう制御動作が設定され
ている。
【００２２】又、選択スイッチ２４がオートブレーキＯ
ＦＦの位置に設定されている場合には、ブレーキ機構２
４を制動操作せずに増速装置２１を操作して前車輪１を
増速する（＃１１１ステップ）。
ＦＦの位置に設定されている場合には、ブレーキ機構２
４を制動操作せずに増速装置２１を操作して前車輪１を
増速する（＃１１１ステップ）。
【００２３】そして、前車輪１の操向姿勢を直進側に復
元することで、ブレーキ機構Ｂの制動力が解除されると
共に、増速装置２１の駆動が停止され前車輪１の周速度
と後車輪２の周速度とを等しくする駆動形態となり、
又、苗植付装置Ａを上昇させることにより減速されてい
た走行速度が元の速度に復元する制御が行われるものと
なっている。
元することで、ブレーキ機構Ｂの制動力が解除されると
共に、増速装置２１の駆動が停止され前車輪１の周速度
と後車輪２の周速度とを等しくする駆動形態となり、
又、苗植付装置Ａを上昇させることにより減速されてい
た走行速度が元の速度に復元する制御が行われるものと
なっている。
【００２４】このように、この田植機では選択スイッチ
２４を選択操作することによって、操向操作時には、旋
回内側のブレーキ機構Ｂを制動操作し、この後、前車輪
１を増速するので旋回中心を決めた状態で、圃場を荒ら
すこと無く、小さい半径での旋回を可能にするものとな
っている、又、この旋回開始に先立って苗植付装置Ａを
上昇操作すると、比較的高速の作業速度で走行している
場合には走行速度が自動的に低減されるので走行機体３
を安定させて旋回を行えるものとなり、更に、路上走行
時には操向操作を行っても前車輪１の増速を行なわれ
ず、急旋回によって走行機体３が不安定な姿勢に陥る現
象の発生を防止するものとなっている。
２４を選択操作することによって、操向操作時には、旋
回内側のブレーキ機構Ｂを制動操作し、この後、前車輪
１を増速するので旋回中心を決めた状態で、圃場を荒ら
すこと無く、小さい半径での旋回を可能にするものとな
っている、又、この旋回開始に先立って苗植付装置Ａを
上昇操作すると、比較的高速の作業速度で走行している
場合には走行速度が自動的に低減されるので走行機体３
を安定させて旋回を行えるものとなり、更に、路上走行
時には操向操作を行っても前車輪１の増速を行なわれ
ず、急旋回によって走行機体３が不安定な姿勢に陥る現
象の発生を防止するものとなっている。
【００２５】〔別実施例〕本発明は上記実施例以外に、
例えば、ブレーキ機構を油圧操作型に構成して、制動時
に供給する油の圧力によって制動力を調節できるよう構
成することが可能であり、増速装置を無段変速型、ある
いは、段階的に変速可能な変速型に構成して操向角に連
係して駆動速度を変更するよう構成することも可能であ
る。
例えば、ブレーキ機構を油圧操作型に構成して、制動時
に供給する油の圧力によって制動力を調節できるよう構
成することが可能であり、増速装置を無段変速型、ある
いは、段階的に変速可能な変速型に構成して操向角に連
係して駆動速度を変更するよう構成することも可能であ
る。
【００２６】又、本発明では前車輪が所定量以上操向操
作されたことを検出するために操向操作時に回動する部
材と接触するスイッチを備えて第１センサを構成するこ
とも可能である。
作されたことを検出するために操向操作時に回動する部
材と接触するスイッチを備えて第１センサを構成するこ
とも可能である。
【００２７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】田植機の伝動系の概略図
【図３】選択スイッチの平面図
【図４】ブレーキの操作系の概略図
【図５】ブレーキの制御信号を示す図
【図６】制御系のブロック回路図
【図７】制御動作を示すフローチャート
１ 前車輪
２ 後車輪
２１ 増速装置
２２ 第１センサ
２５ 制御手段
３６ アクチュエータ
Ｂ ブレーキ機構
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A01C 11/02
A01B 69/00
B60K 17/34 - 17/348
B62D 11/08
Claims (2)
- 【請求項１】 走行機体（３）の後端部に対し油圧シリ
ンダ（８）で駆動昇降するリンク機構（９）を介して作
業装置（Ａ）を連結すると共に、操向操作自在に構成さ
れた駆動型の前車輪（１）、及び、駆動型の後車輪
（２）夫々を備えると共に、後車輪（２）の周速度に対
する前車輪（１）の周速度を増大させる増速装置（２
１）、左右の後車輪（２）の制動を行う左右のブレーキ
機構（Ｂ）、前車輪（１）の操向角度を計測する第１セ
ンサ（２２）夫々を備え、前記作業装置（Ａ）を上昇さ
せたときに予め設定された速度より高速で走行している
と判別されたときには所定速度まで減速させると共に、
第１センサ（２２）で所定量以上の操向操作を検出した
場合に旋回内側の前記ブレーキ機構（Ｂ）を制動操作
し、この後、前記増速装置（２１）を操作して前車輪
（１）の増速を行う制御手段（２５）を備えている水田
作業機。 - 【請求項２】 走行機体（３）の後端部に対し油圧シリ
ンダ（８）で駆動昇降するリンク機構（９）を介して作
業装置（Ａ）を連結すると共に、操向操作自在に構成さ
れた駆動型の前車輪（１）、及び、駆動型の後車輪
（２）夫々を備えると共に、後車輪（２）の周速度に対
する前車輪（１）の周速度を増大させる増速装置（２
１）、アクチュエータ（３６）の作動量に応じて後車輪
（２）に対する制動力を増大させるよう構成された左右
のブレーキ機構（Ｂ）、前車輪の操向角度を計測する第
１センサ（２２）夫々を備え、前記作業装置（Ａ）を上
昇させたときに予め設定された速度より高速で走行して
いると判別されたときには所定速度まで減速させると共
に、第１センサ（２２）で所定量以上の操向操作を検出
した場合に、その操向操作角が大きいほどアクチュエー
タ（３６）の作動量を大きくした状態で旋回内側の前記
ブレーキ機構（Ｂ）を制動操作し、この後、前記増速装
置（２１）を操作して前車輪（１）の増速を行う制御手
段（２５）を備えている水田作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17990094A JP3516723B2 (ja) | 1994-08-01 | 1994-08-01 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17990094A JP3516723B2 (ja) | 1994-08-01 | 1994-08-01 | 水田作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0837813A JPH0837813A (ja) | 1996-02-13 |
| JP3516723B2 true JP3516723B2 (ja) | 2004-04-05 |
Family
ID=16073869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17990094A Expired - Fee Related JP3516723B2 (ja) | 1994-08-01 | 1994-08-01 | 水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3516723B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004002186A1 (de) * | 2004-01-15 | 2005-08-04 | Zf Friedrichshafen Ag | Antriebsstrang eines Allradfahrzeuges |
-
1994
- 1994-08-01 JP JP17990094A patent/JP3516723B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0837813A (ja) | 1996-02-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040108 |
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| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040121 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |