JPH0995256A - トラクタのオートブレーキ制御装置 - Google Patents
トラクタのオートブレーキ制御装置Info
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- JPH0995256A JPH0995256A JP25496695A JP25496695A JPH0995256A JP H0995256 A JPH0995256 A JP H0995256A JP 25496695 A JP25496695 A JP 25496695A JP 25496695 A JP25496695 A JP 25496695A JP H0995256 A JPH0995256 A JP H0995256A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 トラクタの操向旋回行程の終了前に、操向ブ
レーキ２の制動圧力を自動調整して、旋回から直進行程
への移行を滑らかに行わせる。 【構成】 ステアリングハンドル１の操向によって操向
ブレーキ２を自動的に制動して操向旋回するトラクタに
おいて、該ステアリングハンドル１の操向角αをフル操
向角α１から一定角域α２に戻すことによって操向旋回
から直進状態へ移行する間に、該操向ブレーキ２の制動
力Ｆを強い制動力Ｆ１から弱い制動力Ｆ２に切替えるこ
とを特徴とするオートブレーキ制御装置の構成。
レーキ２の制動圧力を自動調整して、旋回から直進行程
への移行を滑らかに行わせる。 【構成】 ステアリングハンドル１の操向によって操向
ブレーキ２を自動的に制動して操向旋回するトラクタに
おいて、該ステアリングハンドル１の操向角αをフル操
向角α１から一定角域α２に戻すことによって操向旋回
から直進状態へ移行する間に、該操向ブレーキ２の制動
力Ｆを強い制動力Ｆ１から弱い制動力Ｆ２に切替えるこ
とを特徴とするオートブレーキ制御装置の構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタのオートブ
レーキ制御装置に関し、ステアリングハンドルを操向す
ることによって自動的に操向ブレーキを制動するオート
ブレーキ制御装置として利用しうる。
レーキ制御装置に関し、ステアリングハンドルを操向す
ることによって自動的に操向ブレーキを制動するオート
ブレーキ制御装置として利用しうる。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】オー
トブレーキ制御は、トラクタの畦際等で操向旋回すると
き、操縦者がステアリングハンドルを操作して一定の旋
回角度に達すると、これによって自動的に旋回側の後車
輪を制動するように操向ブレーキを効かせるものであ
る。このようなオートブレーキ制御では、旋回終了の直
前に操向ブレーキが解除されて旋回から直進状態に移行
するが、この操向ブレーキがブレーキ力一杯の強い制動
力として働き、これを旋回終了時に全く制動力の働かな
いブレーキ力解除の状態に変化すると、旋回から直進状
態への車体の方向性が安定せず、旋回のし過ぎや戻し等
の操向修正を必要とし、円滑で的確な直進状態への移行
を行わせることができ難い。
トブレーキ制御は、トラクタの畦際等で操向旋回すると
き、操縦者がステアリングハンドルを操作して一定の旋
回角度に達すると、これによって自動的に旋回側の後車
輪を制動するように操向ブレーキを効かせるものであ
る。このようなオートブレーキ制御では、旋回終了の直
前に操向ブレーキが解除されて旋回から直進状態に移行
するが、この操向ブレーキがブレーキ力一杯の強い制動
力として働き、これを旋回終了時に全く制動力の働かな
いブレーキ力解除の状態に変化すると、旋回から直進状
態への車体の方向性が安定せず、旋回のし過ぎや戻し等
の操向修正を必要とし、円滑で的確な直進状態への移行
を行わせることができ難い。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は、ステアリン
グハンドル１の操向によって操向ブレーキ２を自動的に
制動して操向旋回するトラクタにおいて、該ステアリン
グハンドル１の操向角αをフル操向角α１から一定角度
域α２に戻すことによって操向旋回から直進状態へ移行
する間に、該操向ブレーキ２の制動力Ｆを強い制動力Ｆ
１から弱い制動力Ｆ２に切替えることを特徴とするオー
トブレーキ制御装置の構成とする。
グハンドル１の操向によって操向ブレーキ２を自動的に
制動して操向旋回するトラクタにおいて、該ステアリン
グハンドル１の操向角αをフル操向角α１から一定角度
域α２に戻すことによって操向旋回から直進状態へ移行
する間に、該操向ブレーキ２の制動力Ｆを強い制動力Ｆ
１から弱い制動力Ｆ２に切替えることを特徴とするオー
トブレーキ制御装置の構成とする。
【０００４】
【作用、及び発明の効果】ステアリングハンドル１の操
向によって操向ブレーキ２が制動されて車体の操向旋回
が的確に行われる。このときステアリングハンドル１の
操向角αは、これ以上には操向できない一杯のフル操向
角α１になり、これに対応する制動力Ｆも最高の強い制
動力Ｆ１として働き、ほゞ一定の旋回半径のもとに操向
旋回が行われる。
向によって操向ブレーキ２が制動されて車体の操向旋回
が的確に行われる。このときステアリングハンドル１の
操向角αは、これ以上には操向できない一杯のフル操向
角α１になり、これに対応する制動力Ｆも最高の強い制
動力Ｆ１として働き、ほゞ一定の旋回半径のもとに操向
旋回が行われる。
【０００５】旋回の終了近くになるとステアリングハン
ドル１の戻し操作により、該フル操向角α１よりも小さ
い一定角度域α２に達すると、該旋回側の操向ブレーキ
２の制動力Ｆも強い制動力Ｆ１から順次に弱い制動力Ｆ
２に切替えられて、旋回から直進への操向が緩やかに行
われる。このため、操向旋回が円滑に的確に行われて、
ステアリングハンドル１の切り過ぎ等による修正等を少
くすることができ、隣接地走行との間の微調整が行われ
易い。
ドル１の戻し操作により、該フル操向角α１よりも小さ
い一定角度域α２に達すると、該旋回側の操向ブレーキ
２の制動力Ｆも強い制動力Ｆ１から順次に弱い制動力Ｆ
２に切替えられて、旋回から直進への操向が緩やかに行
われる。このため、操向旋回が円滑に的確に行われて、
ステアリングハンドル１の切り過ぎ等による修正等を少
くすることができ、隣接地走行との間の微調整が行われ
易い。
【０００６】
【実施例】トラクタ車体３は、前部にエンジンボディ４
を有し、後部にクラッチハウジング５、ミッションケー
ス６を連接して剛体構成とし、エンジンボディ４の前部
に一体のフロントアクスルブラケット７の下側に左右一
対の前車輪８を操向自在にして軸装するフロントアクス
ルハウジングを設け、後部のミッションケース６の左右
両側部にはリヤアクスルハウジング９を有して、両側端
に後車輪１０を軸装し、これら前車輪８及び後車輪１０
を駆動して走行しうる。
を有し、後部にクラッチハウジング５、ミッションケー
ス６を連接して剛体構成とし、エンジンボディ４の前部
に一体のフロントアクスルブラケット７の下側に左右一
対の前車輪８を操向自在にして軸装するフロントアクス
ルハウジングを設け、後部のミッションケース６の左右
両側部にはリヤアクスルハウジング９を有して、両側端
に後車輪１０を軸装し、これら前車輪８及び後車輪１０
を駆動して走行しうる。
【０００７】前車輪８は、ステアリングポスト１１に支
持するステアリングハンドル１によって操向自在に連動
され、このステアリングハンドル１の操向角αをステア
リングセンサ１２によって検出している。１３はボンネ
ット、１４はフェンダ、１５は操縦席である。１６はミ
ッションケース６上の油圧ケースで、内装の油圧シリン
ダの伸縮によってリフトアーム１７を上下回動する構成
としている。
持するステアリングハンドル１によって操向自在に連動
され、このステアリングハンドル１の操向角αをステア
リングセンサ１２によって検出している。１３はボンネ
ット、１４はフェンダ、１５は操縦席である。１６はミ
ッションケース６上の油圧ケースで、内装の油圧シリン
ダの伸縮によってリフトアーム１７を上下回動する構成
としている。
【０００８】左右一対の操向ブレーキ２は、左右の各リ
ヤアクスルハウジング９に設けられ、後車輪１０へ伝導
するリヤデフ装置２６から後車輪１０へ亘る間の後車輪
１８の回転を制動するもので、図例ではディスクブレー
キとして左右のデフ軸１９上に設けられている。左右一
対のブレーキペタル２０が、フロアステップ２１上にあ
って、リンクロッド２２を経て操向ブレーキ２のブレー
キアーム２３を回動することにより、後車輪１０を制動
しうる構成としている。又、このブレーキアーム２３に
は油圧パック２４内の油圧アクチュエータ２５の作動を
受けるように連動され、この油圧アクチュエータ２５に
よっても操向ブレーキ２が制動される。
ヤアクスルハウジング９に設けられ、後車輪１０へ伝導
するリヤデフ装置２６から後車輪１０へ亘る間の後車輪
１８の回転を制動するもので、図例ではディスクブレー
キとして左右のデフ軸１９上に設けられている。左右一
対のブレーキペタル２０が、フロアステップ２１上にあ
って、リンクロッド２２を経て操向ブレーキ２のブレー
キアーム２３を回動することにより、後車輪１０を制動
しうる構成としている。又、このブレーキアーム２３に
は油圧パック２４内の油圧アクチュエータ２５の作動を
受けるように連動され、この油圧アクチュエータ２５に
よっても操向ブレーキ２が制動される。
【０００９】又、前記操向ブレーキ２は、ブレーキペタ
ル２０を踏込むことによって、このブレーキペタル２０
の作動量を検出するブレーキセンサ２７を介してマイコ
ンを有するコントローラＣＰＵへ入力させ、このコント
ローラＣＰＵからの出力によって電磁比例ソレノイドバ
ルブ２８を出力して、油圧ポンプＰによる油圧回路２９
の油圧力を制御して前記油圧アクチュエータ２５を作動
して制動しうる構成としている。３０はブレーキペタル
２０のダンパー、３１は油圧回路２９の左右の油圧アク
チュエータ２５への油圧力を同じにするためのイコライ
ザバルブである。油圧パック２４中のＡはポンプポート
で、油圧ポンプＰからアクチュエータシリンダ３２内へ
油圧を立ててピストンであるアクチュエータ２５をばね
３３に抗して作動させる。Ｔはタンクポートである。
ル２０を踏込むことによって、このブレーキペタル２０
の作動量を検出するブレーキセンサ２７を介してマイコ
ンを有するコントローラＣＰＵへ入力させ、このコント
ローラＣＰＵからの出力によって電磁比例ソレノイドバ
ルブ２８を出力して、油圧ポンプＰによる油圧回路２９
の油圧力を制御して前記油圧アクチュエータ２５を作動
して制動しうる構成としている。３０はブレーキペタル
２０のダンパー、３１は油圧回路２９の左右の油圧アク
チュエータ２５への油圧力を同じにするためのイコライ
ザバルブである。油圧パック２４中のＡはポンプポート
で、油圧ポンプＰからアクチュエータシリンダ３２内へ
油圧を立ててピストンであるアクチュエータ２５をばね
３３に抗して作動させる。Ｔはタンクポートである。
【００１０】前記各操向ブレーキ２は、ガーリング形態
の構成で、該油圧アクチュエータ２５によってリンク３
４を引いて、ボール３５を軸方向から挟持する一対のカ
ムディスク３６を、互に反対方向へ回動することによ
り、ブレーキディスク３７を押圧して、デフ軸１９の回
転を制動するものである。この操向ブレーキ２は、ブレ
ーキペタル２０の踏込力、ブレーキセンサ２７の検出量
に応じて電磁比例ソレノイドバルブ２８に圧力制御され
るものである。
の構成で、該油圧アクチュエータ２５によってリンク３
４を引いて、ボール３５を軸方向から挟持する一対のカ
ムディスク３６を、互に反対方向へ回動することによ
り、ブレーキディスク３７を押圧して、デフ軸１９の回
転を制動するものである。この操向ブレーキ２は、ブレ
ーキペタル２０の踏込力、ブレーキセンサ２７の検出量
に応じて電磁比例ソレノイドバルブ２８に圧力制御され
るものである。
【００１１】前記コントローラＣＰＵの入力としては、
前記ステアリングセンサ１２の他に、ブレーキモード切
替スイッチ３８と、前輪駆動モード切替スイッチ３９と
が設けられる。このうちブレーキモード切替スイッチ３
８は、操向ブレーキペタル２０の踏込みによって、リン
クロッド２２による連動、及びブレーキセンサ２７の検
出による左右選択側の操向ブレーキ２を制動するペタル
モードと、前記ステアリングハンドル１の一定以上の
操向旋回角をステアリングセンサ１２が検出することに
よりこの旋回側の操向ブレーキ２を制動するオートブレ
ーキモードと、及び、このオートブレーキモードと
同様で前記リフトアーム１７を上昇させるためのソレノ
イドバルブ４０を出力させるオートリフトブレーキモー
ド３とに切替選択できる。
前記ステアリングセンサ１２の他に、ブレーキモード切
替スイッチ３８と、前輪駆動モード切替スイッチ３９と
が設けられる。このうちブレーキモード切替スイッチ３
８は、操向ブレーキペタル２０の踏込みによって、リン
クロッド２２による連動、及びブレーキセンサ２７の検
出による左右選択側の操向ブレーキ２を制動するペタル
モードと、前記ステアリングハンドル１の一定以上の
操向旋回角をステアリングセンサ１２が検出することに
よりこの旋回側の操向ブレーキ２を制動するオートブレ
ーキモードと、及び、このオートブレーキモードと
同様で前記リフトアーム１７を上昇させるためのソレノ
イドバルブ４０を出力させるオートリフトブレーキモー
ド３とに切替選択できる。
【００１２】又、前記前輪駆動モード切替スイッチ３９
は、前記ミッションケース６内の伝動装置内に、前車輪
８側へ伝動する変速装置及び切替クラッチ４１等を設
け、切替クラッチ４１を中立位置の切りにすることによ
り前車輪８への伝動を行わないで後車輪１０への伝動に
よって走行する２ＷＤモードと、４ＷＤ側の切替クラ
ッチを入りにすることにより、前車輪８を後車輪１０と
ほゞ同じ速度に伝動する普通４ＷＤモードと、及び、
この前車輪８側への伝動を後車輪１０のほゞ２倍の速度
に増速して伝動する倍速側の切替クラッチを入りにする
倍速４ＷＤモードとに切替選択できる。これら切替ク
ラッチ４１の切替作動は各モードのソレノイドバルブ４
２によって油圧アクチュエータを経て作動される。４３
は車速を検出する車速センサである。
は、前記ミッションケース６内の伝動装置内に、前車輪
８側へ伝動する変速装置及び切替クラッチ４１等を設
け、切替クラッチ４１を中立位置の切りにすることによ
り前車輪８への伝動を行わないで後車輪１０への伝動に
よって走行する２ＷＤモードと、４ＷＤ側の切替クラ
ッチを入りにすることにより、前車輪８を後車輪１０と
ほゞ同じ速度に伝動する普通４ＷＤモードと、及び、
この前車輪８側への伝動を後車輪１０のほゞ２倍の速度
に増速して伝動する倍速側の切替クラッチを入りにする
倍速４ＷＤモードとに切替選択できる。これら切替ク
ラッチ４１の切替作動は各モードのソレノイドバルブ４
２によって油圧アクチュエータを経て作動される。４３
は車速を検出する車速センサである。
【００１３】このような構成において、前記ブレーキモ
ード切替スイッチ３８をオートブレーキモード、又は
オートリフトブレーキモード3.に切替えて、前輪駆動モ
ード切替スイッチ３９をいずれかのモード〜に選択
して作業走行及び操向旋回を行うときは、ステアリング
ハンドル１の操向角αが旋回角に達するとステアリング
センサ１２の検出によって、操向側の操向ブレーキ２が
制動される。このとき、旋回時はステアリングハンドル
１の操向角αは、一杯のフル操向角α１に達していて、
操向ブレーキ２の制動力Ｆも強い制動力Ｆ１となってい
るが、旋回終了近くなって操向角αが戻されて一定の角
度域α２になると、この操向角αの戻りに伴って、前記
電磁比例ソレノイドバルブ２８により油圧アクチュエー
タ２５の油圧力調整が行われて、徐々に弱い制動力Ｆ２
に減圧される。このため旋回の終了時において直進行程
への移行が滑らかに行われ、自動操向旋回を容易化す
る。
ード切替スイッチ３８をオートブレーキモード、又は
オートリフトブレーキモード3.に切替えて、前輪駆動モ
ード切替スイッチ３９をいずれかのモード〜に選択
して作業走行及び操向旋回を行うときは、ステアリング
ハンドル１の操向角αが旋回角に達するとステアリング
センサ１２の検出によって、操向側の操向ブレーキ２が
制動される。このとき、旋回時はステアリングハンドル
１の操向角αは、一杯のフル操向角α１に達していて、
操向ブレーキ２の制動力Ｆも強い制動力Ｆ１となってい
るが、旋回終了近くなって操向角αが戻されて一定の角
度域α２になると、この操向角αの戻りに伴って、前記
電磁比例ソレノイドバルブ２８により油圧アクチュエー
タ２５の油圧力調整が行われて、徐々に弱い制動力Ｆ２
に減圧される。このため旋回の終了時において直進行程
への移行が滑らかに行われ、自動操向旋回を容易化す
る。
【００１４】なお、このような操向ブレーキ２の制動力
の自動調整は、前記ペタルにおいても同様に行わせる
ことができる。図５における操向旋回制御において、上
例と異なる点は、前記オートブレーキ制御や倍速４ＷＤ
制御による旋回を行うとき、車速によって制御の牽制を
行わせるものであるが、安全な制御を行わせるために、
この牽制を副変速装置による変速位置と、予め設定され
ている理論車速とによって適正に行わせるものである。
の自動調整は、前記ペタルにおいても同様に行わせる
ことができる。図５における操向旋回制御において、上
例と異なる点は、前記オートブレーキ制御や倍速４ＷＤ
制御による旋回を行うとき、車速によって制御の牽制を
行わせるものであるが、安全な制御を行わせるために、
この牽制を副変速装置による変速位置と、予め設定され
ている理論車速とによって適正に行わせるものである。
【００１５】路上走行のように副変速装置により高速位
置に変速されているとき、又は、副変速が高速位置でな
くても、車速が前輪増速（中速等）の設定値（例：約５
Ｋｍ／ｈ）以上にあるときは、前車輪８の増速（倍速４
ＷＤ）をカットする。又、車速が前輪増速設定以上にな
くても、前輪増速（倍速４ＷＤ）制御中であれば、車速
がオートブレーキ設定（例：約３Ｋｍ／ｈ）以上のとき
は、オートブレーキ制御を行わせないが、設定以下の低
速ではオートブレーキ制御を行わせる。
置に変速されているとき、又は、副変速が高速位置でな
くても、車速が前輪増速（中速等）の設定値（例：約５
Ｋｍ／ｈ）以上にあるときは、前車輪８の増速（倍速４
ＷＤ）をカットする。又、車速が前輪増速設定以上にな
くても、前輪増速（倍速４ＷＤ）制御中であれば、車速
がオートブレーキ設定（例：約３Ｋｍ／ｈ）以上のとき
は、オートブレーキ制御を行わせないが、設定以下の低
速ではオートブレーキ制御を行わせる。
【００１６】即ち、路上走行では、前輪増速（倍速）４
ＷＤ、オートブレーキ制御共にカットし、代掻作業時等
での前輪増速のみ必要とする中速作業では、オートブレ
ーキ制御のみをカットし、又、ロータリ作業等の低速作
業では、前輪増速、オートブレーキ制御共に働かせて、
適切な作動牽制を行うことができ、安全性を図る。
ＷＤ、オートブレーキ制御共にカットし、代掻作業時等
での前輪増速のみ必要とする中速作業では、オートブレ
ーキ制御のみをカットし、又、ロータリ作業等の低速作
業では、前輪増速、オートブレーキ制御共に働かせて、
適切な作動牽制を行うことができ、安全性を図る。
【図１】操向ブレーキの制動力グラフ。
【図２】トラクタの操向旋回制御のブロック図。
【図３】トラクタの側面図。
【図４】その操向ブレーキ部の断面図。
【図５】一部別実施例を示す操向旋回制御のフローチャ
ート。
ート。
１ ステアリングハンドル ２ 操向ブレーキ α 操向角 α１ フル操向角 α２ 一定角度域 Ｆ 制動力 Ｆ１ 強い制動力 Ｆ２ 弱い制動力
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングハンドル１の操向によって
操向ブレーキ２を自動的に制動して操向旋回するトラク
タにおいて、該ステアリングハンドル１の操向角αをフ
ル操向角α１から一定角度域α２に戻すことによって操
向旋回から直進状態へ移行する間に、該操向ブレーキ２
の制動力Ｆを強い制動力Ｆ１から弱い制動力Ｆ２に切替
えることを特徴とするオートブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25496695A JP3579983B2 (ja) | 1995-10-02 | 1995-10-02 | トラクタのオートブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25496695A JP3579983B2 (ja) | 1995-10-02 | 1995-10-02 | トラクタのオートブレーキ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0995256A true JPH0995256A (ja) | 1997-04-08 |
| JP3579983B2 JP3579983B2 (ja) | 2004-10-20 |
Family
ID=17272348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25496695A Expired - Fee Related JP3579983B2 (ja) | 1995-10-02 | 1995-10-02 | トラクタのオートブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3579983B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006280265A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業車両 |
| JP2009273480A (ja) * | 2009-08-28 | 2009-11-26 | Iseki & Co Ltd | 田植機 |
-
1995
- 1995-10-02 JP JP25496695A patent/JP3579983B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006280265A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業車両 |
| JP2009273480A (ja) * | 2009-08-28 | 2009-11-26 | Iseki & Co Ltd | 田植機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3579983B2 (ja) | 2004-10-20 |
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