JP3527091B2 - 農用トラクタ - Google Patents
農用トラクタInfo
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- JP3527091B2 JP3527091B2 JP06808598A JP6808598A JP3527091B2 JP 3527091 B2 JP3527091 B2 JP 3527091B2 JP 06808598 A JP06808598 A JP 06808598A JP 6808598 A JP6808598 A JP 6808598A JP 3527091 B2 JP3527091 B2 JP 3527091B2
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- mode
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/28—Wheel speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロータリ耕耘作業
やプラウ耕作業を行う農用トラクタに関する。
やプラウ耕作業を行う農用トラクタに関する。
【０００２】
【従来の技術】農用トラクタにおいては、操向自在な前
輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態と、前輪を
後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切換え可能な
前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め設定された
基準角度以上に操向されたことが検知されると、前記標
準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速装置を自動
的に切換え制御する前輪変速制御手段を備えたものが提
案され、畦際での機体方向転換時に圃場を荒らすこと少
なく小回り旋回できる有用な手段として実用化されてい
る。
輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態と、前輪を
後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切換え可能な
前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め設定された
基準角度以上に操向されたことが検知されると、前記標
準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速装置を自動
的に切換え制御する前輪変速制御手段を備えたものが提
案され、畦際での機体方向転換時に圃場を荒らすこと少
なく小回り旋回できる有用な手段として実用化されてい
る。
【０００３】また、この前輪変速制御に関連して、機体
走行速度が予め設定した基準速度より高速になると、前
輪変速装置が増速駆動状態に切り換えられるのを牽制阻
止することで、高速での移動走行時に小回り旋回が行わ
れるのを防止する制御技術も開発されている。
走行速度が予め設定した基準速度より高速になると、前
輪変速装置が増速駆動状態に切り換えられるのを牽制阻
止することで、高速での移動走行時に小回り旋回が行わ
れるのを防止する制御技術も開発されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような前輪自動
変速制御や前輪変速の牽制制御は、主作業であるロータ
リ耕耘作業を行うことを前提として、制御の条件設定が
なされたものであり、ロータリ耕耘作業以外の作業、例
えばプラウ耕耘作業を行う場合には、これら制御を解除
するようにしていた。
変速制御や前輪変速の牽制制御は、主作業であるロータ
リ耕耘作業を行うことを前提として、制御の条件設定が
なされたものであり、ロータリ耕耘作業以外の作業、例
えばプラウ耕耘作業を行う場合には、これら制御を解除
するようにしていた。
【０００５】本発明の目的は、ロータリ耕耘作業のみな
らずプラウ耕作業などの牽引型の作業においても前輪自
動変速制御やこれに付随する制御を好適に実行すること
ができるようにすることを主たる目的とする。
らずプラウ耕作業などの牽引型の作業においても前輪自
動変速制御やこれに付随する制御を好適に実行すること
ができるようにすることを主たる目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】〔請求項１に係る発明の
構成、作用、および、効果〕 （構成） 請求項１に係る発明の農用トラクタは、操向
自在な前輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態
と、前輪を後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切
換え可能な前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め
設定された基準角度以上に操向されたことが検知される
と、前記標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速
装置を切換え制御する前輪変速制御手段を備えた農用ト
ラクタであって、ロータリ耕耘作業モードとドラフト制
御モードとを選択する作業モード選択手段を備えるとと
もに、ドラフト制御モードでの前記基準角度と、ロータ
リ耕耘作業モードでの前記基準角度とをそれぞれ異なら
せるように、制御モード選択手段のモード切り換え結果
に基づいて前記基準角度を自動的に設定変更する基準角
度設定変更手段を備えてあることを特徴とする。
構成、作用、および、効果〕 （構成） 請求項１に係る発明の農用トラクタは、操向
自在な前輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態
と、前輪を後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切
換え可能な前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め
設定された基準角度以上に操向されたことが検知される
と、前記標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速
装置を切換え制御する前輪変速制御手段を備えた農用ト
ラクタであって、ロータリ耕耘作業モードとドラフト制
御モードとを選択する作業モード選択手段を備えるとと
もに、ドラフト制御モードでの前記基準角度と、ロータ
リ耕耘作業モードでの前記基準角度とをそれぞれ異なら
せるように、制御モード選択手段のモード切り換え結果
に基づいて前記基準角度を自動的に設定変更する基準角
度設定変更手段を備えてあることを特徴とする。
【０００７】（作用） 上記構成によると、前輪変速制
御が実行される前記基準角度として、ロータリ耕耘作業
に好適な値と、プラウ作業に好適な値をそれぞれ予め設
定入力しておくことで、ロータリ耕耘作業モードとドラ
フト制御モードに切り換え伴って各モードに対応した異
なった値に自動的に設定変更されることになる。
御が実行される前記基準角度として、ロータリ耕耘作業
に好適な値と、プラウ作業に好適な値をそれぞれ予め設
定入力しておくことで、ロータリ耕耘作業モードとドラ
フト制御モードに切り換え伴って各モードに対応した異
なった値に自動的に設定変更されることになる。
【０００８】（効果） 従って、請求項１に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時のみならず、ドラフト制御
を行うプラウ作業時においても畦際での前輪変速制御が
好適に実行することができるようになった。
よると、ロータリ耕耘作業時のみならず、ドラフト制御
を行うプラウ作業時においても畦際での前輪変速制御が
好適に実行することができるようになった。
【０００９】〔請求項２に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 （構成） 請求項２に係る発明の農用トラクタは、請求
項１に係る発明において、ドラフト制御モードでの前記
基準角度が、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準角度
よりも大きくなるように前記設定角度変更手段を構成し
てある。
び、効果〕 （構成） 請求項２に係る発明の農用トラクタは、請求
項１に係る発明において、ドラフト制御モードでの前記
基準角度が、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準角度
よりも大きくなるように前記設定角度変更手段を構成し
てある。
【００１０】（作用） 変形畑地でプラウ耕作業を行う
と耕起作業走行中でも大きく機体の向きを変更すること
があり、ロータリ耕耘作業において前輪変速制御が実行
される基準角度以上に操向することもある。そこで、こ
のプラウ作業を行う際に選択されるドラフト制御モード
では、前輪変速制御が実行される基準角度をロータリ耕
耘作業モードにおけるそれよりも大きく設定しておくこ
とで、耕起作業走行中にある程度大きく機体が操向され
ても不用意に前輪が増速制御されてしまうことを未然に
回避でき、また、機体旋回のために特に大きく操向した
場合には、前輪変速制御が実行されて、所望の小回り旋
回が行われる。
と耕起作業走行中でも大きく機体の向きを変更すること
があり、ロータリ耕耘作業において前輪変速制御が実行
される基準角度以上に操向することもある。そこで、こ
のプラウ作業を行う際に選択されるドラフト制御モード
では、前輪変速制御が実行される基準角度をロータリ耕
耘作業モードにおけるそれよりも大きく設定しておくこ
とで、耕起作業走行中にある程度大きく機体が操向され
ても不用意に前輪が増速制御されてしまうことを未然に
回避でき、また、機体旋回のために特に大きく操向した
場合には、前輪変速制御が実行されて、所望の小回り旋
回が行われる。
【００１１】（効果） 従って、請求項２に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時における前輪変速制御と、
とドラフト制御を行うプラウ作業時における前輪変速制
御とをそれぞれの作業形態に適した状態で好適に行うこ
とが可能となった。
よると、ロータリ耕耘作業時における前輪変速制御と、
とドラフト制御を行うプラウ作業時における前輪変速制
御とをそれぞれの作業形態に適した状態で好適に行うこ
とが可能となった。
【００１２】〔請求項３に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 （構成） 請求項３に係る発明の農用トラクタは、操向
自在な前輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態
と、前輪を後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切
換え可能な前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め
設定された基準角度以上に操向されたことが検知される
と、前記標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速
装置を切換え制御する前輪変速制御手段を備えた農用ト
ラクタであって、ロータリ耕耘作業モードとドラフト制
御モードとを選択する作業モード選択手段と、機体走行
速度が予め設定された基準速度以上に高速であることが
検知されると、標準駆動状態から増速駆動状態に前記前
輪変速装置が切換え制御されるのを牽制阻止する前輪変
速牽制手段と、ドラフト制御モードでの前記基準速度
と、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準速度とをそれ
ぞれ異ならせるように、制御モード選択手段のモード切
り換え結果に基づいて基準速度を自動的に設定変更する
基準速度設定変更手段とを備えてあることを特徴とす
る。
び、効果〕 （構成） 請求項３に係る発明の農用トラクタは、操向
自在な前輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態
と、前輪を後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切
換え可能な前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め
設定された基準角度以上に操向されたことが検知される
と、前記標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速
装置を切換え制御する前輪変速制御手段を備えた農用ト
ラクタであって、ロータリ耕耘作業モードとドラフト制
御モードとを選択する作業モード選択手段と、機体走行
速度が予め設定された基準速度以上に高速であることが
検知されると、標準駆動状態から増速駆動状態に前記前
輪変速装置が切換え制御されるのを牽制阻止する前輪変
速牽制手段と、ドラフト制御モードでの前記基準速度
と、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準速度とをそれ
ぞれ異ならせるように、制御モード選択手段のモード切
り換え結果に基づいて基準速度を自動的に設定変更する
基準速度設定変更手段とを備えてあることを特徴とす
る。
【００１３】（作用） 上記構成によると、前輪変速制
御が牽制される基準速度として、ロータリ耕耘作業に好
適な値と、プラウ作業に好適な値をそれぞれ予め設定入
力しておくことで、ロータリ耕耘作業モードとドラフト
制御モードに切り換え伴って各モードに対応した異なっ
た値に自動的に設定変更されることになる。
御が牽制される基準速度として、ロータリ耕耘作業に好
適な値と、プラウ作業に好適な値をそれぞれ予め設定入
力しておくことで、ロータリ耕耘作業モードとドラフト
制御モードに切り換え伴って各モードに対応した異なっ
た値に自動的に設定変更されることになる。
【００１４】（効果） 従って、請求項３に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時のみならず、ドラフト制御
を行うプラウ作業時においても前輪変速制御の牽制を好
適に実行することができるようになった。
よると、ロータリ耕耘作業時のみならず、ドラフト制御
を行うプラウ作業時においても前輪変速制御の牽制を好
適に実行することができるようになった。
【００１５】〔請求項４に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 （構成） 請求項４に係る発明の農用トラクタは、請求
項３に係る発明において、ドラフト制御モードでの前記
基準速度を、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準速度
よりも大きく設定するように前記基準速度設定変更手段
を構成してある。
び、効果〕 （構成） 請求項４に係る発明の農用トラクタは、請求
項３に係る発明において、ドラフト制御モードでの前記
基準速度を、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準速度
よりも大きく設定するように前記基準速度設定変更手段
を構成してある。
【００１６】（作用） プラウ作業時における走行速度
はロータリ耕耘作業時の走行速度よりも速いものであ
り、ロータリ耕耘作業時に前輪変速制御を牽制する基準
速度以上の高速で機体旋回を行うこともある。そこで、
プラウ作業を行う際に選択されるドラフト制御モードで
は、前輪変速制御が牽制される基準速度をロータリ耕耘
作業モードにおけるそれよりも大きく設定しておくこと
で、プラウ耕起作業中に高速で機体操向を行っても不用
意に前輪増速制御が牽制されてしまうことを未然に回避
でき、プラウ作業速度よりも高速で移動走行するような
場合には、前輪の増速制御が牽制されて安全な走行が行
われるのである。
はロータリ耕耘作業時の走行速度よりも速いものであ
り、ロータリ耕耘作業時に前輪変速制御を牽制する基準
速度以上の高速で機体旋回を行うこともある。そこで、
プラウ作業を行う際に選択されるドラフト制御モードで
は、前輪変速制御が牽制される基準速度をロータリ耕耘
作業モードにおけるそれよりも大きく設定しておくこと
で、プラウ耕起作業中に高速で機体操向を行っても不用
意に前輪増速制御が牽制されてしまうことを未然に回避
でき、プラウ作業速度よりも高速で移動走行するような
場合には、前輪の増速制御が牽制されて安全な走行が行
われるのである。
【００１７】（効果） 従って、請求項４に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時における前輪変速制御の牽
制と、とドラフト制御を行うプラウ作業時における前輪
変速制御の牽制とを、それぞれの作業形態に適した状態
で好適に行うことが可能となった。
よると、ロータリ耕耘作業時における前輪変速制御の牽
制と、とドラフト制御を行うプラウ作業時における前輪
変速制御の牽制とを、それぞれの作業形態に適した状態
で好適に行うことが可能となった。
【００１８】〔請求項５に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 （構成） 請求項５に係る発明の農用トラクタは、操向
自在な前輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態
と、前輪を後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切
換え可能な前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め
設定された基準角度以上に操向されたことが検知される
と、前記標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速
装置を切換え制御する前輪変速制御手段を備えた農用ト
ラクタであって、ロータリ耕耘作業モードとドラフト制
御モードとを選択する作業モード選択手段と、モード切
り換えに連動して前記基準角度を設定変更する基準角度
設定変更手段と、モード切り換えに連動して前記基準速
度を設定変更する基準速度設定変更手段と、機体走行速
度が予め設定された基準速度以上に高速であることが検
知されると、標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪
変速装置が切換え制御されるのを牽制阻止する前輪変速
牽制手段とを備え、かつ、ドラフト制御モードでの前記
基準角度および前記基準速度を、ロータリ耕耘作業モー
ドでの基準角度および基準速度よりもそれぞれ大きく設
定してあることを特徴とする。
び、効果〕 （構成） 請求項５に係る発明の農用トラクタは、操向
自在な前輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態
と、前輪を後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切
換え可能な前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め
設定された基準角度以上に操向されたことが検知される
と、前記標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速
装置を切換え制御する前輪変速制御手段を備えた農用ト
ラクタであって、ロータリ耕耘作業モードとドラフト制
御モードとを選択する作業モード選択手段と、モード切
り換えに連動して前記基準角度を設定変更する基準角度
設定変更手段と、モード切り換えに連動して前記基準速
度を設定変更する基準速度設定変更手段と、機体走行速
度が予め設定された基準速度以上に高速であることが検
知されると、標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪
変速装置が切換え制御されるのを牽制阻止する前輪変速
牽制手段とを備え、かつ、ドラフト制御モードでの前記
基準角度および前記基準速度を、ロータリ耕耘作業モー
ドでの基準角度および基準速度よりもそれぞれ大きく設
定してあることを特徴とする。
【００１９】（作用） 変形畑地でプラウ耕作業を行う
と耕起作業走行中でも大きく機体の向きを変更すること
があり、ロータリ耕耘作業において前輪変速制御が実行
される基準角度以上に操向することもある。そこで、こ
のプラウ作業を行う際に選択されるドラフト制御モード
では、前輪変速制御が実行される基準角度をロータリ耕
耘作業モードにおけるそれよりも大きく設定しておくこ
とで、耕起作業走行中にある程度大きく機体が操向され
ても不用意に前輪が増速制御されてしまうことを未然に
回避でき、また、機体旋回のために特に大きく操向した
場合には、前輪変速制御が実行されて、所望の小回り旋
回が行われる。
と耕起作業走行中でも大きく機体の向きを変更すること
があり、ロータリ耕耘作業において前輪変速制御が実行
される基準角度以上に操向することもある。そこで、こ
のプラウ作業を行う際に選択されるドラフト制御モード
では、前輪変速制御が実行される基準角度をロータリ耕
耘作業モードにおけるそれよりも大きく設定しておくこ
とで、耕起作業走行中にある程度大きく機体が操向され
ても不用意に前輪が増速制御されてしまうことを未然に
回避でき、また、機体旋回のために特に大きく操向した
場合には、前輪変速制御が実行されて、所望の小回り旋
回が行われる。
【００２０】また、プラウ作業時における走行速度はロ
ータリ耕耘作業時の走行速度よりも速いものであり、ロ
ータリ耕耘作業時に前輪変速制御を牽制する基準速度以
上の高速で機体旋回を行うこともある。そこで、プラウ
作業を行う際に選択されるドラフト制御モードでは、前
輪変速制御が牽制される基準速度をロータリ耕耘作業モ
ードにおけるそれよりも大きく設定しておくことで、プ
ラウ耕起作業中に高速で機体操向を行っても不用意に前
輪増速制御が牽制されてしまうことを未然に回避でき、
プラウ作業速度よりも高速で移動走行するような場合に
は、前輪の増速制御が牽制されて安全な走行が行われる
のである。
ータリ耕耘作業時の走行速度よりも速いものであり、ロ
ータリ耕耘作業時に前輪変速制御を牽制する基準速度以
上の高速で機体旋回を行うこともある。そこで、プラウ
作業を行う際に選択されるドラフト制御モードでは、前
輪変速制御が牽制される基準速度をロータリ耕耘作業モ
ードにおけるそれよりも大きく設定しておくことで、プ
ラウ耕起作業中に高速で機体操向を行っても不用意に前
輪増速制御が牽制されてしまうことを未然に回避でき、
プラウ作業速度よりも高速で移動走行するような場合に
は、前輪の増速制御が牽制されて安全な走行が行われる
のである。
【００２１】（効果） 従って、請求項５に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時における前輪変速制御とそ
の牽制、および、ドラフト制御を行うプラウ作業時にお
ける前輪変速制御とその牽制とを、それぞれの作業形態
に適した状態で好適に行うことが可能になった。
よると、ロータリ耕耘作業時における前輪変速制御とそ
の牽制、および、ドラフト制御を行うプラウ作業時にお
ける前輪変速制御とその牽制とを、それぞれの作業形態
に適した状態で好適に行うことが可能になった。
【００２２】〔請求項６に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 （構成） 請求項６に係る発明の農用トラクタは、請求
項１ないし５のいずれか一項に記載の農用トラクタにお
いて、前輪が前記基準角度以上に操向されたことが検知
されると機体後部に連結した作業装置を非作業高さまで
自動的に上昇させるオートアップ制御手段を備えてあ
る。
び、効果〕 （構成） 請求項６に係る発明の農用トラクタは、請求
項１ないし５のいずれか一項に記載の農用トラクタにお
いて、前輪が前記基準角度以上に操向されたことが検知
されると機体後部に連結した作業装置を非作業高さまで
自動的に上昇させるオートアップ制御手段を備えてあ
る。
【００２３】（作用） 上記構成によると、畦際での機
体旋回時に、前輪を基準角度以上に操向すると、前輪が
増速されて小回り旋回が行われるとともに、機体後部の
作業装置が自動上昇されることになり、畦際旋回時の作
業装置上昇操作が不要となって機体の操縦に専念するこ
とがでできる。
体旋回時に、前輪を基準角度以上に操向すると、前輪が
増速されて小回り旋回が行われるとともに、機体後部の
作業装置が自動上昇されることになり、畦際旋回時の作
業装置上昇操作が不要となって機体の操縦に専念するこ
とがでできる。
【００２４】（効果） 従って、請求項６に係る発明に
よると、請求項１ないし５のいずれか一項に記載の発明
の上記効果をもたらすとともに、畦際での操作性を向上
することができる。
よると、請求項１ないし５のいずれか一項に記載の発明
の上記効果をもたらすとともに、畦際での操作性を向上
することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】図１にロータリ耕耘作業形態の農
用トラクタが、また、図２にプラウ作業形態の農用トラ
クタが夫々示されている。トラクタ本機Ｔは、前輪１及
び後輪２を備えた車体の前部にエンジン３が搭載される
とともに、エンジン動力が主クラッチ４を介して伝えら
れるミッションケース５を車体の後部に配置され、この
ミッションケース５の後端上部位置にリフトシリンダ６
で油圧駆動昇降される左右一対のリフトアーム７が備え
られ、また、車体の中央の運転部にステアリングハンド
ル８と運転座席９とが配置され、更に、この運転座席９
の側部にリフトアーム７を制御するポジションレバー１
０や走行変速用の変速レバー１１が配備されるととも
に、運転部の足元左側に主クラッチペダル１７が、ま
た、足元右側には左右の後輪２に対して独立して制動力
を作用させる左右一対のサイドブレーキペダル１８がそ
れぞれ備えられている。そして、トラクタ本機Ｔの後部
には、リフトアーム７によって昇降駆動される３点リン
ク機構１２が備えられ、この３点リンク機構１２にロー
タリ耕耘装置ＲやプラウＰ（牽引作業装置の一例）など
の作業装置が連結されるようになっている。
用トラクタが、また、図２にプラウ作業形態の農用トラ
クタが夫々示されている。トラクタ本機Ｔは、前輪１及
び後輪２を備えた車体の前部にエンジン３が搭載される
とともに、エンジン動力が主クラッチ４を介して伝えら
れるミッションケース５を車体の後部に配置され、この
ミッションケース５の後端上部位置にリフトシリンダ６
で油圧駆動昇降される左右一対のリフトアーム７が備え
られ、また、車体の中央の運転部にステアリングハンド
ル８と運転座席９とが配置され、更に、この運転座席９
の側部にリフトアーム７を制御するポジションレバー１
０や走行変速用の変速レバー１１が配備されるととも
に、運転部の足元左側に主クラッチペダル１７が、ま
た、足元右側には左右の後輪２に対して独立して制動力
を作用させる左右一対のサイドブレーキペダル１８がそ
れぞれ備えられている。そして、トラクタ本機Ｔの後部
には、リフトアーム７によって昇降駆動される３点リン
ク機構１２が備えられ、この３点リンク機構１２にロー
タリ耕耘装置ＲやプラウＰ（牽引作業装置の一例）など
の作業装置が連結されるようになっている。
【００２６】図１に示すように、前記ロータリ耕耘装置
Ｒには、横軸芯ｘ周りで揺動自在に後カバー１３と、こ
の後カバー１３の揺動姿勢から該ロータリ耕耘装置Ｒの
対地高さ（耕深）を計測するポテンショメータ利用のカ
バーセンサ１４が備えられている。また、３点リンク機
構１２におけるトップリンクブラケット１５には、プラ
ウＰに働く牽引負荷を検知するドラフトセンサ１６が備
えられている。
Ｒには、横軸芯ｘ周りで揺動自在に後カバー１３と、こ
の後カバー１３の揺動姿勢から該ロータリ耕耘装置Ｒの
対地高さ（耕深）を計測するポテンショメータ利用のカ
バーセンサ１４が備えられている。また、３点リンク機
構１２におけるトップリンクブラケット１５には、プラ
ウＰに働く牽引負荷を検知するドラフトセンサ１６が備
えられている。
【００２７】図３および図４に示すように、前記ミッシ
ョンケース５には前輪変速装置Ｆが備えられている。こ
の前輪変速装置Ｆは、前輪１の周速度と後輪２の周速度
とを略等しくして前輪１を駆動する標準駆動状態と、車
体を小半径で旋回させるために前輪１の周速度を後輪２
の周速度の約２倍に増速して駆動する増速駆動状態と、
前輪１に動力を伝えない二輪駆動状態とを現出し得るよ
う構成されたものである。
ョンケース５には前輪変速装置Ｆが備えられている。こ
の前輪変速装置Ｆは、前輪１の周速度と後輪２の周速度
とを略等しくして前輪１を駆動する標準駆動状態と、車
体を小半径で旋回させるために前輪１の周速度を後輪２
の周速度の約２倍に増速して駆動する増速駆動状態と、
前輪１に動力を伝えない二輪駆動状態とを現出し得るよ
う構成されたものである。
【００２８】前輪変速装置Ｆは、走行用変速装置２０か
ら後輪デフ装置２１の動力伝達する最終変速軸２２にギ
ヤ連動された伝動軸２３と、この中間軸２３と平行に配
備された前輪駆動軸２４と、中間軸２３からの動力を標
準伝動ギヤ機構２５を介して前輪駆動軸２４に伝える摩
擦多板式の標準伝動クラッチ２６と、中間軸２３からの
動力を増速伝動ギヤ機構２７を介して前輪駆動軸２４に
伝える摩擦多板式の増速伝動クラッチ２８とを備えて成
り、標準伝動クラッチ２６、増速伝動クラッチ２８とも
圧油の供給によって「クラッチ入り」状態がもたらされ
るよう構成されている。なお、前記前輪駆動軸２４の動
力は、伝動軸２９を介して前輪デフ装置３０に伝えられ
るようになっている。
ら後輪デフ装置２１の動力伝達する最終変速軸２２にギ
ヤ連動された伝動軸２３と、この中間軸２３と平行に配
備された前輪駆動軸２４と、中間軸２３からの動力を標
準伝動ギヤ機構２５を介して前輪駆動軸２４に伝える摩
擦多板式の標準伝動クラッチ２６と、中間軸２３からの
動力を増速伝動ギヤ機構２７を介して前輪駆動軸２４に
伝える摩擦多板式の増速伝動クラッチ２８とを備えて成
り、標準伝動クラッチ２６、増速伝動クラッチ２８とも
圧油の供給によって「クラッチ入り」状態がもたらされ
るよう構成されている。なお、前記前輪駆動軸２４の動
力は、伝動軸２９を介して前輪デフ装置３０に伝えられ
るようになっている。
【００２９】図４に示すように、左右の後輪２を独立的
に制動する各サイドブレーキ３１は、圧油の供給によっ
て制動力をもたらす多板摩擦式に構成されており、ま
た、標準伝動クラッチ２６、増速伝動クラッチ２８夫々
に対する圧油の給排を司る電磁操作式のクラッチ制御弁
３２、左右のサイドブレーキ３１の各々に対する電磁操
作式のブレーキ制御弁３３、リフトシリンダ６に対する
圧油を制御する電磁操作式の昇降制御弁３４が備えられ
ると共に、これらの制御弁３２，３３，３４に対して圧
油を供給するようエンジン３で駆動される油圧ポンプ３
５が備えられている。
に制動する各サイドブレーキ３１は、圧油の供給によっ
て制動力をもたらす多板摩擦式に構成されており、ま
た、標準伝動クラッチ２６、増速伝動クラッチ２８夫々
に対する圧油の給排を司る電磁操作式のクラッチ制御弁
３２、左右のサイドブレーキ３１の各々に対する電磁操
作式のブレーキ制御弁３３、リフトシリンダ６に対する
圧油を制御する電磁操作式の昇降制御弁３４が備えられ
ると共に、これらの制御弁３２，３３，３４に対して圧
油を供給するようエンジン３で駆動される油圧ポンプ３
５が備えられている。
【００３０】図３中に示すように、前輪１の操向操作量
を計測するポテンショメータ利用のステアリングセンサ
３６が備えられ、左右のサイドブレーキペダル１８の近
傍位置にこれらの踏み込み操作を検出するブレーキセン
サ３７が備えられ、最終変速軸２２に備えたギヤに近接
する位置に車体の走行速度を計測するピックアップ型の
車速センサ３８を配置されている。
を計測するポテンショメータ利用のステアリングセンサ
３６が備えられ、左右のサイドブレーキペダル１８の近
傍位置にこれらの踏み込み操作を検出するブレーキセン
サ３７が備えられ、最終変速軸２２に備えたギヤに近接
する位置に車体の走行速度を計測するピックアップ型の
車速センサ３８を配置されている。
【００３１】このトラクタでは、走行駆動モードを設定
するダイヤル式の走行モード設定器３９が備えられてい
る。この走行モード設定器３９は、後輪２のみを駆動す
る２輪駆動モード「２ＷＤ」と、上記した標準駆動状態
を現出する標準４輪駆動モード「４ＷＤ」と、前輪１が
予め設定された基準角度以上に操向操作された状態にな
ると前輪変速装置Ｆを標準駆動状態から増速駆動状態に
切り換わる倍速モード「倍速」と、前輪１が前記基準角
度以上に操向操作された状態になると前輪変速装置Ｆを
増速駆動状態に切り換えるとともに旋回内側の後輪２の
サイドブレーキ３１を制動操作する倍速自動ブレーキモ
ード「倍速／ＡＤ」を択一的に選択できるよう構成され
ている。
するダイヤル式の走行モード設定器３９が備えられてい
る。この走行モード設定器３９は、後輪２のみを駆動す
る２輪駆動モード「２ＷＤ」と、上記した標準駆動状態
を現出する標準４輪駆動モード「４ＷＤ」と、前輪１が
予め設定された基準角度以上に操向操作された状態にな
ると前輪変速装置Ｆを標準駆動状態から増速駆動状態に
切り換わる倍速モード「倍速」と、前輪１が前記基準角
度以上に操向操作された状態になると前輪変速装置Ｆを
増速駆動状態に切り換えるとともに旋回内側の後輪２の
サイドブレーキ３１を制動操作する倍速自動ブレーキモ
ード「倍速／ＡＤ」を択一的に選択できるよう構成され
ている。
【００３２】更に、このトラクタでは、作業モードを設
定する作業モード設定器４０が備えられている。この作
業モード設定器４０は、「Ａ」位置で、ロータリ耕耘装
置Ｒをカバーセンサ１４の検出結果に基づいて昇降制御
する自動耕深制御モードが設定され、「Ｄ」位置でプラ
ウＰをドラフトセンサ１６の検出結果に基づいて昇降制
御するドラフト制御モードが設定され、また、「Ｐ」位
置で、作業装置をポジションレバー１０の操作位置に応
じて昇降させるポジション制御モードが設定されるよう
になっている。
定する作業モード設定器４０が備えられている。この作
業モード設定器４０は、「Ａ」位置で、ロータリ耕耘装
置Ｒをカバーセンサ１４の検出結果に基づいて昇降制御
する自動耕深制御モードが設定され、「Ｄ」位置でプラ
ウＰをドラフトセンサ１６の検出結果に基づいて昇降制
御するドラフト制御モードが設定され、また、「Ｐ」位
置で、作業装置をポジションレバー１０の操作位置に応
じて昇降させるポジション制御モードが設定されるよう
になっている。
【００３３】マイクロプロセッサを備えた制御装置４１
に対して、前記走行モード設定器３９と、前記ステアリ
ングセンサ３６と、前記左右のブレーキセンサ３７と、
前記車速センサ３８と、前記ポジションレバー１１の操
作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ４
３、前記リフトアームの揺動量を計測するポテンショメ
ータ型のリフトアームセンサ４４、ロータリ耕耘装置Ｒ
の目標耕深を設定するポテンショメータ型の耕深設定器
４５、プラウＰの耕深を牽引負荷値として設定するドラ
フト設定器４６、前記カバーセンサ１４、ドラフトセン
サ１６、等が入力系として接続されるとともに、クラッ
チ制御弁３２、ブレーキ制御弁３３、昇降制御弁３４が
出力系として接続されている。
に対して、前記走行モード設定器３９と、前記ステアリ
ングセンサ３６と、前記左右のブレーキセンサ３７と、
前記車速センサ３８と、前記ポジションレバー１１の操
作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ４
３、前記リフトアームの揺動量を計測するポテンショメ
ータ型のリフトアームセンサ４４、ロータリ耕耘装置Ｒ
の目標耕深を設定するポテンショメータ型の耕深設定器
４５、プラウＰの耕深を牽引負荷値として設定するドラ
フト設定器４６、前記カバーセンサ１４、ドラフトセン
サ１６、等が入力系として接続されるとともに、クラッ
チ制御弁３２、ブレーキ制御弁３３、昇降制御弁３４が
出力系として接続されている。
【００３４】前記制御装置４１は、作業モード設定器４
０の切り換えによって選択された所定の制御モードでロ
ータリ耕耘装置ＲやプラウＰを昇降させるプログラムが
設定されている。
０の切り換えによって選択された所定の制御モードでロ
ータリ耕耘装置ＲやプラウＰを昇降させるプログラムが
設定されている。
【００３５】ポジション制御モードでは、ポジションレ
バー１１の操作位置に応じた出力を出すレバーセンサ４
３からの信号が対車体目標高さに設定され、この目標高
さ（不感帯を含む）にリフトアームセンサ４４で計測さ
れる信号値が達するまでロータリ耕耘装置Ｒの昇降が行
われる。
バー１１の操作位置に応じた出力を出すレバーセンサ４
３からの信号が対車体目標高さに設定され、この目標高
さ（不感帯を含む）にリフトアームセンサ４４で計測さ
れる信号値が達するまでロータリ耕耘装置Ｒの昇降が行
われる。
【００３６】自動耕深制御モードでは、耕深設定器４５
で地面を基準にした目標耕深が設定されると共に、カバ
ーセンサ１４で検出された実耕深が目標耕深（不感帯を
含む）に維持されるようにロータリ耕耘装置Ｒの昇降が
行われるようになっている。なおこの場合、ポジション
レバー１１は、目標耕深よりも低い位置、例えば最下降
位置に設定しておく必要がある。
で地面を基準にした目標耕深が設定されると共に、カバ
ーセンサ１４で検出された実耕深が目標耕深（不感帯を
含む）に維持されるようにロータリ耕耘装置Ｒの昇降が
行われるようになっている。なおこの場合、ポジション
レバー１１は、目標耕深よりも低い位置、例えば最下降
位置に設定しておく必要がある。
【００３７】ドラフト制御モードでは、ドラフトセンサ
１６での検出負荷がドラフト設定器４６で設定した目標
負荷（不感帯を含む）に維持されるようにプラウＰの昇
降が行われるようになっている。なお、この場合、ポジ
ションレバー１１により設定された作業装置高さ（対機
体）が下降限度となる。
１６での検出負荷がドラフト設定器４６で設定した目標
負荷（不感帯を含む）に維持されるようにプラウＰの昇
降が行われるようになっている。なお、この場合、ポジ
ションレバー１１により設定された作業装置高さ（対機
体）が下降限度となる。
【００３８】また、制御装置４１は、作業装置を所定の
制御モードで昇降制御する他に、前輪変速装置Ｆの制
御、サイドブレーキ３１の制御、および、オートアップ
制御を行うようプログラムされており、そのフローチャ
ートが図７および図８に示されている。
制御モードで昇降制御する他に、前輪変速装置Ｆの制
御、サイドブレーキ３１の制御、および、オートアップ
制御を行うようプログラムされており、そのフローチャ
ートが図７および図８に示されている。
【００３９】図７に示すように、この制御では先ず、走
行モード設定器３９での選択状態が読み取られ（#10
1）、２輪駆動モード「２ＷＤ」が選択されていること
が判断された場合には、クラッチ制御弁３２を中立位置
に操作して前輪１に対する伝動を遮断した状態を維持し
（#102〜#103）、走行モード設定器３９が標準４輪駆動
モード「４ＷＤ」が選択されていることが判断された場
合には、クラッチ制御弁３２を駆動して４輪駆動状態を
維持し（#102〜#105）、走行モード設定器３９がこれ以
外の操作位置、つまり、倍速モード「倍速」あるいは倍
速自動ブレーキモード「倍速／ＡＤ」に選択されている
場合にも、クラッチ制御弁３２を４輪駆動状態に設定す
る（#106）。そして、倍速モード「倍速」あるいは倍速
自動ブレーキモード「倍速／ＡＤ」に選択されている場
合には、旋回制御ルーチンの処理を行い（#200）、リセ
ットされるまで上記制御を継続することになる（#10
7）。
行モード設定器３９での選択状態が読み取られ（#10
1）、２輪駆動モード「２ＷＤ」が選択されていること
が判断された場合には、クラッチ制御弁３２を中立位置
に操作して前輪１に対する伝動を遮断した状態を維持し
（#102〜#103）、走行モード設定器３９が標準４輪駆動
モード「４ＷＤ」が選択されていることが判断された場
合には、クラッチ制御弁３２を駆動して４輪駆動状態を
維持し（#102〜#105）、走行モード設定器３９がこれ以
外の操作位置、つまり、倍速モード「倍速」あるいは倍
速自動ブレーキモード「倍速／ＡＤ」に選択されている
場合にも、クラッチ制御弁３２を４輪駆動状態に設定す
る（#106）。そして、倍速モード「倍速」あるいは倍速
自動ブレーキモード「倍速／ＡＤ」に選択されている場
合には、旋回制御ルーチンの処理を行い（#200）、リセ
ットされるまで上記制御を継続することになる（#10
7）。
【００４０】尚、フローチャートには記載していない
が、ブレーキセンサ３７で左右のサイドブレーキペダル
１８の一方でも操作されたことが検出されると、そのサ
イドブレーキペダル１８に対応するブレーキ制御弁３３
を駆動して対応するサイドブレーキを３１の制動操作を
行うよう制御装置４０の制御動作が設定されている。
が、ブレーキセンサ３７で左右のサイドブレーキペダル
１８の一方でも操作されたことが検出されると、そのサ
イドブレーキペダル１８に対応するブレーキ制御弁３３
を駆動して対応するサイドブレーキを３１の制動操作を
行うよう制御装置４０の制御動作が設定されている。
【００４１】前記旋回制御ルーチン（#200）の詳細な作
動を図７のフローチャートに基づいて説明する。先ず、
作業モードの選択状態が読み取られ（#201）、前輪１を
増速駆動する基準となる操向角度（基準角度θ0 ）が作
業モード設定器４０で選択された作業モードによって異
なった値に設定される。つまり、自動耕深制御モード
「Ａ」あるいはポジション制御モード「Ｐ」に選択され
ている場合には、基準角度θ0 がθ0(a)に設定されると
ともに（#202, #203）、ドラフト制御モード「Ｄ」に設
定されている場合には基準角度θ0 がθ0(d)に設定され
る（#202, #204）。ここで、ドラフト制御モード「Ｄ」
での基準角度θ0(d)は、自動耕深制御モード「Ａ」ある
いはポジション制御モード「Ｐ」での基準角度θ0(a)よ
りも大きい値に予め入力設定されている [θ0(d)＞θ
0(a)] 。
動を図７のフローチャートに基づいて説明する。先ず、
作業モードの選択状態が読み取られ（#201）、前輪１を
増速駆動する基準となる操向角度（基準角度θ0 ）が作
業モード設定器４０で選択された作業モードによって異
なった値に設定される。つまり、自動耕深制御モード
「Ａ」あるいはポジション制御モード「Ｐ」に選択され
ている場合には、基準角度θ0 がθ0(a)に設定されると
ともに（#202, #203）、ドラフト制御モード「Ｄ」に設
定されている場合には基準角度θ0 がθ0(d)に設定され
る（#202, #204）。ここで、ドラフト制御モード「Ｄ」
での基準角度θ0(d)は、自動耕深制御モード「Ａ」ある
いはポジション制御モード「Ｐ」での基準角度θ0(a)よ
りも大きい値に予め入力設定されている [θ0(d)＞θ
0(a)] 。
【００４２】また、前輪１の増速駆動制御は、走行速度
ｖが基準速度ｖ0 以上の高速状態では牽制阻止されるよ
うプログラム設定されており、かつ、この基準速度ｖ0
が作業モード設定器４０で選択された作業モードによっ
て異なった値に設定されるようになっている。つまり、
自動耕深制御モード「Ａ」あるいはポジション制御モー
ド「Ｐ」に選択されている場合には、前記基準速度ｖ0
がｖ0(a)に設定されるとともに（#202, #203）、ドラフ
ト制御モード「Ｄ」に設定されている場合には基準速度
ｖ0 がｖ0(d)に設定される（#202, #204）。ここで、ド
ラフト制御モード「Ｄ」での基準速度ｖ0(d)は、自動耕
深制御モード「Ａ」あるいはポジション制御モード
「Ｐ」での基準速度ｖ0(a)よりも大きい値に予め入力設
定されている[ｖ0(d)＞ｖ0(a)] 。
ｖが基準速度ｖ0 以上の高速状態では牽制阻止されるよ
うプログラム設定されており、かつ、この基準速度ｖ0
が作業モード設定器４０で選択された作業モードによっ
て異なった値に設定されるようになっている。つまり、
自動耕深制御モード「Ａ」あるいはポジション制御モー
ド「Ｐ」に選択されている場合には、前記基準速度ｖ0
がｖ0(a)に設定されるとともに（#202, #203）、ドラフ
ト制御モード「Ｄ」に設定されている場合には基準速度
ｖ0 がｖ0(d)に設定される（#202, #204）。ここで、ド
ラフト制御モード「Ｄ」での基準速度ｖ0(d)は、自動耕
深制御モード「Ａ」あるいはポジション制御モード
「Ｐ」での基準速度ｖ0(a)よりも大きい値に予め入力設
定されている[ｖ0(d)＞ｖ0(a)] 。
【００４３】次に、速度センサ３８で検出された実際の
走行速度ｖが読み取られて基準速度ｖ0 と比較される
（# 205, #206 ）。そして、走行速度ｖが基準速度ｖ0
以上の高速走行状態である（ｖ≧ｖ0 ）と判断された時
には、単なる４輪駆動による走行状態が維持され（#20
7）、走行速度ｖが基準速度ｖ0 より低速である（ｖ＜
ｖ 0 ）と判断された場合には、作業装置のオートアップ
制御と下記の小回り旋回制御が実行される。
走行速度ｖが読み取られて基準速度ｖ0 と比較される
（# 205, #206 ）。そして、走行速度ｖが基準速度ｖ0
以上の高速走行状態である（ｖ≧ｖ0 ）と判断された時
には、単なる４輪駆動による走行状態が維持され（#20
7）、走行速度ｖが基準速度ｖ0 より低速である（ｖ＜
ｖ 0 ）と判断された場合には、作業装置のオートアップ
制御と下記の小回り旋回制御が実行される。
【００４４】小回り旋回制御においては、先ず、ステア
リングセンサ３６で検出された前輪１の操向角度θが読
み取られて前記基準角度θ0 と比較され（#208, #20
9）、検出した操向角度θが基準角度θ0 より小さい状
態である（θ＜θ0 ）と判断された場合には、単なる４
輪駆動による走行状態が維持され（#207）、操向角度θ
が基準角度θ0 以上である（θ≧θ0 ）と判断された場
合には、昇降制御弁３４を駆動してリフトシリンダ６の
駆動力によってロータリ耕耘装置ＲあるいはプラウＰを
作業レベルよりも高い所定高さ（例えば上限）まで上昇
させるオートアップ制御が行われる（#210）。
リングセンサ３６で検出された前輪１の操向角度θが読
み取られて前記基準角度θ0 と比較され（#208, #20
9）、検出した操向角度θが基準角度θ0 より小さい状
態である（θ＜θ0 ）と判断された場合には、単なる４
輪駆動による走行状態が維持され（#207）、操向角度θ
が基準角度θ0 以上である（θ≧θ0 ）と判断された場
合には、昇降制御弁３４を駆動してリフトシリンダ６の
駆動力によってロータリ耕耘装置ＲあるいはプラウＰを
作業レベルよりも高い所定高さ（例えば上限）まで上昇
させるオートアップ制御が行われる（#210）。
【００４５】オートアップ制御が行われた後、走行モー
ド設定器３９での選択状態が読み取られて、「倍速／Ａ
Ｄ」あるいは「倍速」のいずれに選択されているかが判
断される（#212）。そして、「倍速／ＡＤ」が選択され
ている場合には、旋回内側に対応するブレーキ制御弁３
３を駆動してサイドブレーキ３１を制動操作するととも
にクラッチ制御弁３２を駆動して前輪変速装置Ｆの増速
伝動クラッチ２８を入り操作して、前輪増速および内輪
ブレーキによる小回り旋回を行う（#212〜#214）。ま
た、「倍速」が選択されている場合には、前輪変速装置
Ｆの増速伝動クラッチ２８を入り操作して、内輪ブレー
キを伴わない前輪増速での小回り旋回を行う（#212, #2
14）。そして、前輪１の操向角度θが基準角度θ0 より
小さい操向状態（θ＜θ0 ）に復元すると、増速伝動ク
ラッチ２８を切り状態に復帰させて標準の４輪駆動状態
にする（#201〜#207）。
ド設定器３９での選択状態が読み取られて、「倍速／Ａ
Ｄ」あるいは「倍速」のいずれに選択されているかが判
断される（#212）。そして、「倍速／ＡＤ」が選択され
ている場合には、旋回内側に対応するブレーキ制御弁３
３を駆動してサイドブレーキ３１を制動操作するととも
にクラッチ制御弁３２を駆動して前輪変速装置Ｆの増速
伝動クラッチ２８を入り操作して、前輪増速および内輪
ブレーキによる小回り旋回を行う（#212〜#214）。ま
た、「倍速」が選択されている場合には、前輪変速装置
Ｆの増速伝動クラッチ２８を入り操作して、内輪ブレー
キを伴わない前輪増速での小回り旋回を行う（#212, #2
14）。そして、前輪１の操向角度θが基準角度θ0 より
小さい操向状態（θ＜θ0 ）に復元すると、増速伝動ク
ラッチ２８を切り状態に復帰させて標準の４輪駆動状態
にする（#201〜#207）。
【００４６】〔別実施の形態〕なお、操向角度θが基準
角度θ0 以上であることの判断に基づいて作業装置を作
業レベルよりも高い所定高さまで自動上昇させる上記オ
ートアップ制御を、２輪駆動モード「２ＷＤ」および４
輪駆動モード「４ＷＤ」においても実行するようにする
もよい。
角度θ0 以上であることの判断に基づいて作業装置を作
業レベルよりも高い所定高さまで自動上昇させる上記オ
ートアップ制御を、２輪駆動モード「２ＷＤ」および４
輪駆動モード「４ＷＤ」においても実行するようにする
もよい。
【図１】ロータリ耕耘作業状態のトラクタの全体側面図
【図２】プラウ作業状態のトラクタの全体側面図
【図３】トラクタの一部を示す平面図
【図４】伝動系の概略図
【図５】制御系のブロック回路図
【図６】油圧系の構成図
【図７】メインの制御動作のフローチャート
【図８】旋回制御ルーチンのフローチャート
１ 前輪
２ 後輪
４０ 作業モード設定手段（作業モード設定器）
Ｆ 前輪増速装置
Ｒ ロータリ耕耘装置（作業装置）
Ｐ プラウ（作業装置）
θ 操向角度
θ0 基準角度
θ0(a) ロータリ耕耘作業モードでの基準角度
θ0(d) ドラフト制御モードでの基準角度
ｖ 走行速度
ｖ0 基準速度
ｖ0(a) ロータリ耕耘作業モードでの基準速度
ｖ0(d) ドラフト制御モードでの基準速度
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平11−59215（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−44803（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−151953（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−89417（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−266910（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−164902（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−179332（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−135252（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−136328（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−306834（ＪＰ，Ａ)
実開 平１−145827（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60K 17/28 - 17/36
B60K 23/00 - 23/08
A01B 69/00 - 69/08
Claims (6)
- 【請求項１】 操向自在な前輪を後輪と略同速度で駆動
する標準駆動状態と、前輪を後輪より高速で駆動する増
速駆動状態とに切換え可能な前輪変速装置を備えるとと
もに、前輪が予め設定された基準角度以上に操向された
ことが検知されると、前記標準駆動状態から増速駆動状
態に前記前輪変速装置を切換え制御する前輪変速制御手
段を備えた農用トラクタであって、 ロータリ耕耘作業モードとドラフト制御モードとを選択
する作業モード選択手段を備えるとともに、ドラフト制
御モードでの前記基準角度と、ロータリ耕耘作業モード
での前記基準角度とをそれぞれ異ならせるように、制御
モード選択手段のモード切り換え結果に基づいて前記基
準角度を自動的に設定変更する基準角度設定変更手段を
備えてあることを特徴とする農用トラクタ。 - 【請求項２】 ドラフト制御モードでの前記基準角度
が、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準角度よりも大
きくなるように前記設定角度変更手段を構成してある請
求項１記載の農用トラクタ。 - 【請求項３】 操向自在な前輪を後輪と略同速度で駆動
する標準駆動状態と、前輪を後輪より高速で駆動する増
速駆動状態とに切換え可能な前輪変速装置を備えるとと
もに、前輪が予め設定された基準角度以上に操向された
ことが検知されると、前記標準駆動状態から増速駆動状
態に前記前輪変速装置を切換え制御する前輪変速制御手
段を備えた農用トラクタであって、 ロータリ耕耘作業モードとドラフト制御モードとを選択
する作業モード選択手段と、機体の走行速度が予め設定
された基準速度以上に高速であることが検知されると、
標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速装置が切
換え制御されるのを牽制阻止する前輪変速牽制手段と、
ドラフト制御モードでの前記基準速度と、ロータリ耕耘
作業モードでの前記基準速度とをそれぞれ異ならせるよ
うに、制御モード選択手段のモード切り換え結果に基づ
いて基準速度を自動的に設定変更する基準速度設定変更
手段とを備えてあることを特徴とする農用トラクタ。 - 【請求項４】 ドラフト制御モードでの前記基準速度
を、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準速度よりも大
きく設定するように前記基準速度設定変更手段を構成し
てある請求項４記載の農用トラクタ。 - 【請求項５】 操向自在な前輪を後輪と略同速度で駆動
する標準駆動状態と、前輪を後輪より高速で駆動する増
速駆動状態とに切換え可能な前輪変速装置を備えるとと
もに、前輪が予め設定された基準角度以上に操向された
ことが検知されると、前記標準駆動状態から増速駆動状
態に前記前輪変速装置を切換え制御する前輪変速制御手
段を備えた農用トラクタであって、 ロータリ耕耘作業モードとドラフト制御モードとを選択
する作業モード選択手段と、モード切り換えに連動して
前記基準角度を設定変更する基準角度設定変更手段と、
モード切り換えに連動して前記基準速度を設定変更する
基準速度設定変更手段と、機体の走行速度が予め設定さ
れた基準速度以上に高速であることが検知されると、標
準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速装置が切換
え制御されるのを牽制阻止する前輪変速牽制手段とを備
え、かつ、ドラフト制御モードでの前記基準角度および
前記基準速度を、ロータリ耕耘作業モードでの基準角度
および基準速度よりもそれぞれ大きく設定してあること
を特徴とする農用トラクタ。 - 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれか一項に記載
の農用トラクタにおいて、前輪が前記基準角度以上に操
向されたことが検知されると機体後部に連結した作業装
置を非作業高さまで自動的に上昇させるオートアップ制
御手段を備えてある農用トラクタ。
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| JP06808598A JP3527091B2 (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 農用トラクタ |
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