JP3527091B2 - 農用トラクタ - Google Patents

農用トラクタ

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JP3527091B2
JP3527091B2 JP06808598A JP6808598A JP3527091B2 JP 3527091 B2 JP3527091 B2 JP 3527091B2 JP 06808598 A JP06808598 A JP 06808598A JP 6808598 A JP6808598 A JP 6808598A JP 3527091 B2 JP3527091 B2 JP 3527091B2
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  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロータリ耕耘作業
やプラウ耕作業を行う農用トラクタに関する。
【0002】
【従来の技術】農用トラクタにおいては、操向自在な前
輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態と、前輪を
後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切換え可能な
前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め設定された
基準角度以上に操向されたことが検知されると、前記標
準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速装置を自動
的に切換え制御する前輪変速制御手段を備えたものが提
案され、畦際での機体方向転換時に圃場を荒らすこと少
なく小回り旋回できる有用な手段として実用化されてい
る。
【0003】また、この前輪変速制御に関連して、機体
走行速度が予め設定した基準速度より高速になると、前
輪変速装置が増速駆動状態に切り換えられるのを牽制阻
止することで、高速での移動走行時に小回り旋回が行わ
れるのを防止する制御技術も開発されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記のような前輪自動
変速制御や前輪変速の牽制制御は、主作業であるロータ
リ耕耘作業を行うことを前提として、制御の条件設定が
なされたものであり、ロータリ耕耘作業以外の作業、例
えばプラウ耕耘作業を行う場合には、これら制御を解除
するようにしていた。
【0005】本発明の目的は、ロータリ耕耘作業のみな
らずプラウ耕作業などの牽引型の作業においても前輪自
動変速制御やこれに付随する制御を好適に実行すること
ができるようにすることを主たる目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】〔請求項1に係る発明の
構成、作用、および、効果〕 (構成) 請求項1に係る発明の農用トラクタは、操向
自在な前輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態
と、前輪を後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切
換え可能な前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め
設定された基準角度以上に操向されたことが検知される
と、前記標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速
装置を切換え制御する前輪変速制御手段を備えた農用ト
ラクタであって、ロータリ耕耘作業モードとドラフト制
御モードとを選択する作業モード選択手段を備えるとと
もに、ドラフト制御モードでの前記基準角度と、ロータ
リ耕耘作業モードでの前記基準角度とをそれぞれ異なら
せるように、制御モード選択手段のモード切り換え結果
に基づいて前記基準角度を自動的に設定変更する基準角
度設定変更手段を備えてあることを特徴とする。
【0007】(作用) 上記構成によると、前輪変速制
御が実行される前記基準角度として、ロータリ耕耘作業
に好適な値と、プラウ作業に好適な値をそれぞれ予め設
定入力しておくことで、ロータリ耕耘作業モードとドラ
フト制御モードに切り換え伴って各モードに対応した異
なった値に自動的に設定変更されることになる。
【0008】(効果) 従って、請求項1に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時のみならず、ドラフト制御
を行うプラウ作業時においても畦際での前輪変速制御が
好適に実行することができるようになった。
【0009】〔請求項2に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 (構成) 請求項2に係る発明の農用トラクタは、請求
項1に係る発明において、ドラフト制御モードでの前記
基準角度が、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準角度
よりも大きくなるように前記設定角度変更手段を構成し
てある。
【0010】(作用) 変形畑地でプラウ耕作業を行う
と耕起作業走行中でも大きく機体の向きを変更すること
があり、ロータリ耕耘作業において前輪変速制御が実行
される基準角度以上に操向することもある。そこで、こ
のプラウ作業を行う際に選択されるドラフト制御モード
では、前輪変速制御が実行される基準角度をロータリ耕
耘作業モードにおけるそれよりも大きく設定しておくこ
とで、耕起作業走行中にある程度大きく機体が操向され
ても不用意に前輪が増速制御されてしまうことを未然に
回避でき、また、機体旋回のために特に大きく操向した
場合には、前輪変速制御が実行されて、所望の小回り旋
回が行われる。
【0011】(効果) 従って、請求項2に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時における前輪変速制御と、
とドラフト制御を行うプラウ作業時における前輪変速制
御とをそれぞれの作業形態に適した状態で好適に行うこ
とが可能となった。
【0012】〔請求項3に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 (構成) 請求項3に係る発明の農用トラクタは、操向
自在な前輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態
と、前輪を後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切
換え可能な前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め
設定された基準角度以上に操向されたことが検知される
と、前記標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速
装置を切換え制御する前輪変速制御手段を備えた農用ト
ラクタであって、ロータリ耕耘作業モードとドラフト制
御モードとを選択する作業モード選択手段と、機体走行
速度が予め設定された基準速度以上に高速であることが
検知されると、標準駆動状態から増速駆動状態に前記前
輪変速装置が切換え制御されるのを牽制阻止する前輪変
速牽制手段と、ドラフト制御モードでの前記基準速度
と、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準速度とをそれ
ぞれ異ならせるように、制御モード選択手段のモード切
り換え結果に基づいて基準速度を自動的に設定変更する
基準速度設定変更手段とを備えてあることを特徴とす
る。
【0013】(作用) 上記構成によると、前輪変速制
御が牽制される基準速度として、ロータリ耕耘作業に好
適な値と、プラウ作業に好適な値をそれぞれ予め設定入
力しておくことで、ロータリ耕耘作業モードとドラフト
制御モードに切り換え伴って各モードに対応した異なっ
た値に自動的に設定変更されることになる。
【0014】(効果) 従って、請求項3に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時のみならず、ドラフト制御
を行うプラウ作業時においても前輪変速制御の牽制を好
適に実行することができるようになった。
【0015】〔請求項4に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 (構成) 請求項4に係る発明の農用トラクタは、請求
項3に係る発明において、ドラフト制御モードでの前記
基準速度を、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準速度
よりも大きく設定するように前記基準速度設定変更手段
を構成してある。
【0016】(作用) プラウ作業時における走行速度
はロータリ耕耘作業時の走行速度よりも速いものであ
り、ロータリ耕耘作業時に前輪変速制御を牽制する基準
速度以上の高速で機体旋回を行うこともある。そこで、
プラウ作業を行う際に選択されるドラフト制御モードで
は、前輪変速制御が牽制される基準速度をロータリ耕耘
作業モードにおけるそれよりも大きく設定しておくこと
で、プラウ耕起作業中に高速で機体操向を行っても不用
意に前輪増速制御が牽制されてしまうことを未然に回避
でき、プラウ作業速度よりも高速で移動走行するような
場合には、前輪の増速制御が牽制されて安全な走行が行
われるのである。
【0017】(効果) 従って、請求項4に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時における前輪変速制御の牽
制と、とドラフト制御を行うプラウ作業時における前輪
変速制御の牽制とを、それぞれの作業形態に適した状態
で好適に行うことが可能となった。
【0018】〔請求項5に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 (構成) 請求項5に係る発明の農用トラクタは、操向
自在な前輪を後輪と略同速度で駆動する標準駆動状態
と、前輪を後輪より高速で駆動する増速駆動状態とに切
換え可能な前輪変速装置を備えるとともに、前輪が予め
設定された基準角度以上に操向されたことが検知される
と、前記標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速
装置を切換え制御する前輪変速制御手段を備えた農用ト
ラクタであって、ロータリ耕耘作業モードとドラフト制
御モードとを選択する作業モード選択手段と、モード切
り換えに連動して前記基準角度を設定変更する基準角度
設定変更手段と、モード切り換えに連動して前記基準速
度を設定変更する基準速度設定変更手段と、機体走行速
度が予め設定された基準速度以上に高速であることが検
知されると、標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪
変速装置が切換え制御されるのを牽制阻止する前輪変速
牽制手段とを備え、かつ、ドラフト制御モードでの前記
基準角度および前記基準速度を、ロータリ耕耘作業モー
ドでの基準角度および基準速度よりもそれぞれ大きく設
定してあることを特徴とする。
【0019】(作用) 変形畑地でプラウ耕作業を行う
と耕起作業走行中でも大きく機体の向きを変更すること
があり、ロータリ耕耘作業において前輪変速制御が実行
される基準角度以上に操向することもある。そこで、こ
のプラウ作業を行う際に選択されるドラフト制御モード
では、前輪変速制御が実行される基準角度をロータリ耕
耘作業モードにおけるそれよりも大きく設定しておくこ
とで、耕起作業走行中にある程度大きく機体が操向され
ても不用意に前輪が増速制御されてしまうことを未然に
回避でき、また、機体旋回のために特に大きく操向した
場合には、前輪変速制御が実行されて、所望の小回り旋
回が行われる。
【0020】また、プラウ作業時における走行速度はロ
ータリ耕耘作業時の走行速度よりも速いものであり、ロ
ータリ耕耘作業時に前輪変速制御を牽制する基準速度以
上の高速で機体旋回を行うこともある。そこで、プラウ
作業を行う際に選択されるドラフト制御モードでは、前
輪変速制御が牽制される基準速度をロータリ耕耘作業モ
ードにおけるそれよりも大きく設定しておくことで、プ
ラウ耕起作業中に高速で機体操向を行っても不用意に前
輪増速制御が牽制されてしまうことを未然に回避でき、
プラウ作業速度よりも高速で移動走行するような場合に
は、前輪の増速制御が牽制されて安全な走行が行われる
のである。
【0021】(効果) 従って、請求項5に係る発明に
よると、ロータリ耕耘作業時における前輪変速制御とそ
の牽制、および、ドラフト制御を行うプラウ作業時にお
ける前輪変速制御とその牽制とを、それぞれの作業形態
に適した状態で好適に行うことが可能になった。
【0022】〔請求項6に係る発明の構成、作用、およ
び、効果〕 (構成) 請求項6に係る発明の農用トラクタは、請求
項1ないし5のいずれか一項に記載の農用トラクタにお
いて、前輪が前記基準角度以上に操向されたことが検知
されると機体後部に連結した作業装置を非作業高さまで
自動的に上昇させるオートアップ制御手段を備えてあ
る。
【0023】(作用) 上記構成によると、畦際での機
体旋回時に、前輪を基準角度以上に操向すると、前輪が
増速されて小回り旋回が行われるとともに、機体後部の
作業装置が自動上昇されることになり、畦際旋回時の作
業装置上昇操作が不要となって機体の操縦に専念するこ
とがでできる。
【0024】(効果) 従って、請求項6に係る発明に
よると、請求項1ないし5のいずれか一項に記載の発明
の上記効果をもたらすとともに、畦際での操作性を向上
することができる。
【0025】
【発明の実施の形態】図1にロータリ耕耘作業形態の農
用トラクタが、また、図2にプラウ作業形態の農用トラ
クタが夫々示されている。トラクタ本機Tは、前輪1及
び後輪2を備えた車体の前部にエンジン3が搭載される
とともに、エンジン動力が主クラッチ4を介して伝えら
れるミッションケース5を車体の後部に配置され、この
ミッションケース5の後端上部位置にリフトシリンダ6
で油圧駆動昇降される左右一対のリフトアーム7が備え
られ、また、車体の中央の運転部にステアリングハンド
ル8と運転座席9とが配置され、更に、この運転座席9
の側部にリフトアーム7を制御するポジションレバー1
0や走行変速用の変速レバー11が配備されるととも
に、運転部の足元左側に主クラッチペダル17が、ま
た、足元右側には左右の後輪2に対して独立して制動力
を作用させる左右一対のサイドブレーキペダル18がそ
れぞれ備えられている。そして、トラクタ本機Tの後部
には、リフトアーム7によって昇降駆動される3点リン
ク機構12が備えられ、この3点リンク機構12にロー
タリ耕耘装置RやプラウP(牽引作業装置の一例)など
の作業装置が連結されるようになっている。
【0026】図1に示すように、前記ロータリ耕耘装置
Rには、横軸芯x周りで揺動自在に後カバー13と、こ
の後カバー13の揺動姿勢から該ロータリ耕耘装置Rの
対地高さ(耕深)を計測するポテンショメータ利用のカ
バーセンサ14が備えられている。また、3点リンク機
構12におけるトップリンクブラケット15には、プラ
ウPに働く牽引負荷を検知するドラフトセンサ16が備
えられている。
【0027】図3および図4に示すように、前記ミッシ
ョンケース5には前輪変速装置Fが備えられている。こ
の前輪変速装置Fは、前輪1の周速度と後輪2の周速度
とを略等しくして前輪1を駆動する標準駆動状態と、車
体を小半径で旋回させるために前輪1の周速度を後輪2
の周速度の約2倍に増速して駆動する増速駆動状態と、
前輪1に動力を伝えない二輪駆動状態とを現出し得るよ
う構成されたものである。
【0028】前輪変速装置Fは、走行用変速装置20か
ら後輪デフ装置21の動力伝達する最終変速軸22にギ
ヤ連動された伝動軸23と、この中間軸23と平行に配
備された前輪駆動軸24と、中間軸23からの動力を標
準伝動ギヤ機構25を介して前輪駆動軸24に伝える摩
擦多板式の標準伝動クラッチ26と、中間軸23からの
動力を増速伝動ギヤ機構27を介して前輪駆動軸24に
伝える摩擦多板式の増速伝動クラッチ28とを備えて成
り、標準伝動クラッチ26、増速伝動クラッチ28とも
圧油の供給によって「クラッチ入り」状態がもたらされ
るよう構成されている。なお、前記前輪駆動軸24の動
力は、伝動軸29を介して前輪デフ装置30に伝えられ
るようになっている。
【0029】図4に示すように、左右の後輪2を独立的
に制動する各サイドブレーキ31は、圧油の供給によっ
て制動力をもたらす多板摩擦式に構成されており、ま
た、標準伝動クラッチ26、増速伝動クラッチ28夫々
に対する圧油の給排を司る電磁操作式のクラッチ制御弁
32、左右のサイドブレーキ31の各々に対する電磁操
作式のブレーキ制御弁33、リフトシリンダ6に対する
圧油を制御する電磁操作式の昇降制御弁34が備えられ
ると共に、これらの制御弁32,33,34に対して圧
油を供給するようエンジン3で駆動される油圧ポンプ3
5が備えられている。
【0030】図3中に示すように、前輪1の操向操作量
を計測するポテンショメータ利用のステアリングセンサ
36が備えられ、左右のサイドブレーキペダル18の近
傍位置にこれらの踏み込み操作を検出するブレーキセン
サ37が備えられ、最終変速軸22に備えたギヤに近接
する位置に車体の走行速度を計測するピックアップ型の
車速センサ38を配置されている。
【0031】このトラクタでは、走行駆動モードを設定
するダイヤル式の走行モード設定器39が備えられてい
る。この走行モード設定器39は、後輪2のみを駆動す
る2輪駆動モード「2WD」と、上記した標準駆動状態
を現出する標準4輪駆動モード「4WD」と、前輪1が
予め設定された基準角度以上に操向操作された状態にな
ると前輪変速装置Fを標準駆動状態から増速駆動状態に
切り換わる倍速モード「倍速」と、前輪1が前記基準角
度以上に操向操作された状態になると前輪変速装置Fを
増速駆動状態に切り換えるとともに旋回内側の後輪2の
サイドブレーキ31を制動操作する倍速自動ブレーキモ
ード「倍速/AD」を択一的に選択できるよう構成され
ている。
【0032】更に、このトラクタでは、作業モードを設
定する作業モード設定器40が備えられている。この作
業モード設定器40は、「A」位置で、ロータリ耕耘装
置Rをカバーセンサ14の検出結果に基づいて昇降制御
する自動耕深制御モードが設定され、「D」位置でプラ
ウPをドラフトセンサ16の検出結果に基づいて昇降制
御するドラフト制御モードが設定され、また、「P」位
置で、作業装置をポジションレバー10の操作位置に応
じて昇降させるポジション制御モードが設定されるよう
になっている。
【0033】マイクロプロセッサを備えた制御装置41
に対して、前記走行モード設定器39と、前記ステアリ
ングセンサ36と、前記左右のブレーキセンサ37と、
前記車速センサ38と、前記ポジションレバー11の操
作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ4
3、前記リフトアームの揺動量を計測するポテンショメ
ータ型のリフトアームセンサ44、ロータリ耕耘装置R
の目標耕深を設定するポテンショメータ型の耕深設定器
45、プラウPの耕深を牽引負荷値として設定するドラ
フト設定器46、前記カバーセンサ14、ドラフトセン
サ16、等が入力系として接続されるとともに、クラッ
チ制御弁32、ブレーキ制御弁33、昇降制御弁34が
出力系として接続されている。
【0034】前記制御装置41は、作業モード設定器4
0の切り換えによって選択された所定の制御モードでロ
ータリ耕耘装置RやプラウPを昇降させるプログラムが
設定されている。
【0035】ポジション制御モードでは、ポジションレ
バー11の操作位置に応じた出力を出すレバーセンサ4
3からの信号が対車体目標高さに設定され、この目標高
さ(不感帯を含む)にリフトアームセンサ44で計測さ
れる信号値が達するまでロータリ耕耘装置Rの昇降が行
われる。
【0036】自動耕深制御モードでは、耕深設定器45
で地面を基準にした目標耕深が設定されると共に、カバ
ーセンサ14で検出された実耕深が目標耕深(不感帯を
含む)に維持されるようにロータリ耕耘装置Rの昇降が
行われるようになっている。なおこの場合、ポジション
レバー11は、目標耕深よりも低い位置、例えば最下降
位置に設定しておく必要がある。
【0037】ドラフト制御モードでは、ドラフトセンサ
16での検出負荷がドラフト設定器46で設定した目標
負荷(不感帯を含む)に維持されるようにプラウPの昇
降が行われるようになっている。なお、この場合、ポジ
ションレバー11により設定された作業装置高さ(対機
体)が下降限度となる。
【0038】また、制御装置41は、作業装置を所定の
制御モードで昇降制御する他に、前輪変速装置Fの制
御、サイドブレーキ31の制御、および、オートアップ
制御を行うようプログラムされており、そのフローチャ
ートが図7および図8に示されている。
【0039】図7に示すように、この制御では先ず、走
行モード設定器39での選択状態が読み取られ(#10
1)、2輪駆動モード「2WD」が選択されていること
が判断された場合には、クラッチ制御弁32を中立位置
に操作して前輪1に対する伝動を遮断した状態を維持し
(#102〜#103)、走行モード設定器39が標準4輪駆動
モード「4WD」が選択されていることが判断された場
合には、クラッチ制御弁32を駆動して4輪駆動状態を
維持し(#102〜#105)、走行モード設定器39がこれ以
外の操作位置、つまり、倍速モード「倍速」あるいは倍
速自動ブレーキモード「倍速/AD」に選択されている
場合にも、クラッチ制御弁32を4輪駆動状態に設定す
る(#106)。そして、倍速モード「倍速」あるいは倍速
自動ブレーキモード「倍速/AD」に選択されている場
合には、旋回制御ルーチンの処理を行い(#200)、リセ
ットされるまで上記制御を継続することになる(#10
7)。
【0040】尚、フローチャートには記載していない
が、ブレーキセンサ37で左右のサイドブレーキペダル
18の一方でも操作されたことが検出されると、そのサ
イドブレーキペダル18に対応するブレーキ制御弁33
を駆動して対応するサイドブレーキを31の制動操作を
行うよう制御装置40の制御動作が設定されている。
【0041】前記旋回制御ルーチン(#200)の詳細な作
動を図7のフローチャートに基づいて説明する。先ず、
作業モードの選択状態が読み取られ(#201)、前輪1を
増速駆動する基準となる操向角度(基準角度θ0 )が作
業モード設定器40で選択された作業モードによって異
なった値に設定される。つまり、自動耕深制御モード
「A」あるいはポジション制御モード「P」に選択され
ている場合には、基準角度θ0 がθ0(a)に設定されると
ともに(#202, #203)、ドラフト制御モード「D」に設
定されている場合には基準角度θ0 がθ0(d)に設定され
る(#202, #204)。ここで、ドラフト制御モード「D」
での基準角度θ0(d)は、自動耕深制御モード「A」ある
いはポジション制御モード「P」での基準角度θ0(a)よ
りも大きい値に予め入力設定されている [θ0(d)>θ
0(a)] 。
【0042】また、前輪1の増速駆動制御は、走行速度
vが基準速度v0 以上の高速状態では牽制阻止されるよ
うプログラム設定されており、かつ、この基準速度v0
が作業モード設定器40で選択された作業モードによっ
て異なった値に設定されるようになっている。つまり、
自動耕深制御モード「A」あるいはポジション制御モー
ド「P」に選択されている場合には、前記基準速度v0
がv0(a)に設定されるとともに(#202, #203)、ドラフ
ト制御モード「D」に設定されている場合には基準速度
0 がv0(d)に設定される(#202, #204)。ここで、ド
ラフト制御モード「D」での基準速度v0(d)は、自動耕
深制御モード「A」あるいはポジション制御モード
「P」での基準速度v0(a)よりも大きい値に予め入力設
定されている[v0(d)>v0(a)] 。
【0043】次に、速度センサ38で検出された実際の
走行速度vが読み取られて基準速度v0 と比較される
(# 205, #206 )。そして、走行速度vが基準速度v0
以上の高速走行状態である(v≧v0 )と判断された時
には、単なる4輪駆動による走行状態が維持され(#20
7)、走行速度vが基準速度v0 より低速である(v<
0 )と判断された場合には、作業装置のオートアップ
制御と下記の小回り旋回制御が実行される。
【0044】小回り旋回制御においては、先ず、ステア
リングセンサ36で検出された前輪1の操向角度θが読
み取られて前記基準角度θ0 と比較され(#208, #20
9)、検出した操向角度θが基準角度θ0 より小さい状
態である(θ<θ0 )と判断された場合には、単なる4
輪駆動による走行状態が維持され(#207)、操向角度θ
が基準角度θ0 以上である(θ≧θ0 )と判断された場
合には、昇降制御弁34を駆動してリフトシリンダ6の
駆動力によってロータリ耕耘装置RあるいはプラウPを
作業レベルよりも高い所定高さ(例えば上限)まで上昇
させるオートアップ制御が行われる(#210)。
【0045】オートアップ制御が行われた後、走行モー
ド設定器39での選択状態が読み取られて、「倍速/A
D」あるいは「倍速」のいずれに選択されているかが判
断される(#212)。そして、「倍速/AD」が選択され
ている場合には、旋回内側に対応するブレーキ制御弁3
3を駆動してサイドブレーキ31を制動操作するととも
にクラッチ制御弁32を駆動して前輪変速装置Fの増速
伝動クラッチ28を入り操作して、前輪増速および内輪
ブレーキによる小回り旋回を行う(#212〜#214)。ま
た、「倍速」が選択されている場合には、前輪変速装置
Fの増速伝動クラッチ28を入り操作して、内輪ブレー
キを伴わない前輪増速での小回り旋回を行う(#212, #2
14)。そして、前輪1の操向角度θが基準角度θ0 より
小さい操向状態(θ<θ0 )に復元すると、増速伝動ク
ラッチ28を切り状態に復帰させて標準の4輪駆動状態
にする(#201〜#207)。
【0046】〔別実施の形態〕なお、操向角度θが基準
角度θ0 以上であることの判断に基づいて作業装置を作
業レベルよりも高い所定高さまで自動上昇させる上記オ
ートアップ制御を、2輪駆動モード「2WD」および4
輪駆動モード「4WD」においても実行するようにする
もよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】ロータリ耕耘作業状態のトラクタの全体側面図
【図2】プラウ作業状態のトラクタの全体側面図
【図3】トラクタの一部を示す平面図
【図4】伝動系の概略図
【図5】制御系のブロック回路図
【図6】油圧系の構成図
【図7】メインの制御動作のフローチャート
【図8】旋回制御ルーチンのフローチャート
【符号の説明】
1 前輪 2 後輪 40 作業モード設定手段(作業モード設定器) F 前輪増速装置 R ロータリ耕耘装置(作業装置) P プラウ(作業装置) θ 操向角度 θ0 基準角度 θ0(a) ロータリ耕耘作業モードでの基準角度 θ0(d) ドラフト制御モードでの基準角度 v 走行速度 v0 基準速度 v0(a) ロータリ耕耘作業モードでの基準速度 v0(d) ドラフト制御モードでの基準速度
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平11−59215(JP,A) 特開 平10−44803(JP,A) 特開 平10−151953(JP,A) 特開 平7−89417(JP,A) 特開 平7−266910(JP,A) 特開 平7−164902(JP,A) 特開 平6−179332(JP,A) 特開 平6−135252(JP,A) 特開 平2−136328(JP,A) 特開 平2−306834(JP,A) 実開 平1−145827(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60K 17/28 - 17/36 B60K 23/00 - 23/08 A01B 69/00 - 69/08

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 操向自在な前輪を後輪と略同速度で駆動
    する標準駆動状態と、前輪を後輪より高速で駆動する増
    速駆動状態とに切換え可能な前輪変速装置を備えるとと
    もに、前輪が予め設定された基準角度以上に操向された
    ことが検知されると、前記標準駆動状態から増速駆動状
    態に前記前輪変速装置を切換え制御する前輪変速制御手
    段を備えた農用トラクタであって、 ロータリ耕耘作業モードとドラフト制御モードとを選択
    する作業モード選択手段を備えるとともに、ドラフト制
    御モードでの前記基準角度と、ロータリ耕耘作業モード
    での前記基準角度とをそれぞれ異ならせるように、制御
    モード選択手段のモード切り換え結果に基づいて前記基
    準角度を自動的に設定変更する基準角度設定変更手段を
    備えてあることを特徴とする農用トラクタ。
  2. 【請求項2】 ドラフト制御モードでの前記基準角度
    が、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準角度よりも大
    きくなるように前記設定角度変更手段を構成してある請
    求項1記載の農用トラクタ。
  3. 【請求項3】 操向自在な前輪を後輪と略同速度で駆動
    する標準駆動状態と、前輪を後輪より高速で駆動する増
    速駆動状態とに切換え可能な前輪変速装置を備えるとと
    もに、前輪が予め設定された基準角度以上に操向された
    ことが検知されると、前記標準駆動状態から増速駆動状
    態に前記前輪変速装置を切換え制御する前輪変速制御手
    段を備えた農用トラクタであって、 ロータリ耕耘作業モードとドラフト制御モードとを選択
    する作業モード選択手段と、機体の走行速度が予め設定
    された基準速度以上に高速であることが検知されると、
    標準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速装置が切
    換え制御されるのを牽制阻止する前輪変速牽制手段と、
    ドラフト制御モードでの前記基準速度と、ロータリ耕耘
    作業モードでの前記基準速度とをそれぞれ異ならせるよ
    うに、制御モード選択手段のモード切り換え結果に基づ
    いて基準速度を自動的に設定変更する基準速度設定変更
    手段とを備えてあることを特徴とする農用トラクタ。
  4. 【請求項4】 ドラフト制御モードでの前記基準速度
    を、ロータリ耕耘作業モードでの前記基準速度よりも大
    きく設定するように前記基準速度設定変更手段を構成し
    てある請求項4記載の農用トラクタ。
  5. 【請求項5】 操向自在な前輪を後輪と略同速度で駆動
    する標準駆動状態と、前輪を後輪より高速で駆動する増
    速駆動状態とに切換え可能な前輪変速装置を備えるとと
    もに、前輪が予め設定された基準角度以上に操向された
    ことが検知されると、前記標準駆動状態から増速駆動状
    態に前記前輪変速装置を切換え制御する前輪変速制御手
    段を備えた農用トラクタであって、 ロータリ耕耘作業モードとドラフト制御モードとを選択
    する作業モード選択手段と、モード切り換えに連動して
    前記基準角度を設定変更する基準角度設定変更手段と、
    モード切り換えに連動して前記基準速度を設定変更する
    基準速度設定変更手段と、機体の走行速度が予め設定さ
    れた基準速度以上に高速であることが検知されると、標
    準駆動状態から増速駆動状態に前記前輪変速装置が切換
    え制御されるのを牽制阻止する前輪変速牽制手段とを備
    え、かつ、ドラフト制御モードでの前記基準角度および
    前記基準速度を、ロータリ耕耘作業モードでの基準角度
    および基準速度よりもそれぞれ大きく設定してあること
    を特徴とする農用トラクタ。
  6. 【請求項6】 請求項1ないし5のいずれか一項に記載
    の農用トラクタにおいて、前輪が前記基準角度以上に操
    向されたことが検知されると機体後部に連結した作業装
    置を非作業高さまで自動的に上昇させるオートアップ制
    御手段を備えてある農用トラクタ。
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