JP4495044B2 - 除雪機 - Google Patents

Description

本発明は、除雪作業部を昇降する昇降駆動機構を備えるとともに、左旋回／右旋回走行に切り換える旋回操作部材を備えた除雪機に関する。

ロータリ除雪機のなかには、機体の前部に備えた除雪作業部（ロータリオーガ）を、昇降可能に構成するとともに、機体に対して左右方向に傾動可能に構成したものがある。
ここで、ロータリオーガの傾動とは、ロータリオーガを機体の左右方向に傾かせることをいい、ローリングともいう。

このロータリ除雪機によれば、例えば、除雪中にロータリ除雪機（機体）が前後方向に傾いたり、左右方向に傾いた際に、ロータリオーガを昇降させたり、左右方向に傾動（ローリング）することで、ロータリオーガを除雪状態の姿勢に保つ（例えば、特許文献１、２参照。）。
特公昭６１−３００８５号公報 実公昭６１−１１２９２号公報

特許文献のロータリ除雪機は、除雪作業中に左右方向に旋回する場合に、ロータリオーガが除雪位置に配置されている。すなわち、ロータリ除雪機が左右方向に旋回するとき、ロータリオーガは比較的低い位置に配置されている。
このため、ロータリ除雪機が左右方向に旋回すると、ロータリオーガが左右側の雪面に干渉することが考えられる。
ロータリオーガが左右側の雪面に干渉すると、ロータリ除雪機が左右方向に旋回する妨げになる。

ロータリオーガが左右側の雪面に干渉することを防ぐために、ロータリ除雪機が左右方向に旋回する際に、作業者が手動操作でロータリオーガを上昇させることが考えられる。
しかし、左右方向の旋回を手動で操作しながら、さらに、ロータリオーガの上昇を手動で操作することは、作業者に負担がかかる。

本発明は、除雪作業中に、除雪作業部を手動操作で上昇させることなく、除雪機を良好に旋回させることができる除雪機を提供することを課題とする。

請求項１に係る発明は、機体に走行部を備えるとともに機体の前部に除雪作業部を備え、走行部を左旋回／右旋回に切換え可能な旋回操作部材を備え、除雪作業部を昇降可能な昇降駆動機構を備えた除雪機において、前記旋回操作部材の旋回操作に応じて前記昇降駆動機構に前記除雪作業部を上昇させる上昇駆動指令を伝え、前記旋回操作部材の旋回操作終了に応じて前記昇降駆動機構に前記除雪作業部を下降させる下降駆動指令を伝える制御部を備えたことを特徴とする。

旋回操作部材の旋回操作に対応させて、除雪作業部を上昇させる上昇駆動指令を昇降駆動機構に伝えるようにした。よって、除雪機を旋回する際に、除雪作業部を自動的に比較的高い位置に配置することが可能になる。
これにより、除雪機が旋回する際に、除雪作業部を手動操作で上昇させることなく、除雪作業部が側方の雪面に干渉することを防ぐことができる。

さらに、旋回操作部材の旋回操作終了に対応させて、除雪作業部を下降させる下降駆動指令を昇降駆動機構に伝えるようにした。よって、除雪機の旋回を停止した際に、除雪作業部を自動的に下降することが可能になる。
これにより、除雪機が旋回した後、除雪作業部を手動操作で下降させることなく、除雪作業部を除雪位置に容易に復帰させることができる。

さらに、請求項１は、前記制御部は、前記旋回操作部材を旋回操作したときに、前記除雪作業部の高さ位置を記憶し、旋回操作部材の旋回操作を終了したときに、除雪作業部を、前記記憶した高さ位置に復帰させる下降駆動指令を前記昇降駆動機構に伝えることを特徴とする。

ここで、除雪作業をおこなう除雪現場において、積雪の高さは、通常均一である。
そこで、請求項１において、旋回の際に除雪作業部の高さ位置を記憶しておき、旋回が終了した際に、除雪作業部を、記憶した高さ位置に自動的に復帰させるようにした。
これにより、旋回が終了した際に、除雪作業部を除雪位置に自動的に復帰させることが可能になり、作業者が、除雪作業部を除雪位置に復帰させる手動操作を不要にできる。

請求項２は、前記除雪作業部を、前記機体に対して左右方向に傾動可能なローリング駆動機構を備え、前記制御部は、除雪作業部の高さ位置を記憶するとともに、除雪作業部の左右方向への傾動位置を記憶し、前記記憶した高さ位置に除雪作業部を復帰させる下降駆動指令を前記昇降駆動機構に伝えるとともに、記憶した傾動位置に除雪作業部を復帰させる傾動駆動指令を前記ローリング駆動機構に伝えることを特徴とする。

ここで、除雪作業部を前記機体に対して左右方向に傾動することで、除雪作業部を除雪現場の地形に合わせてより一層良好に調整することが可能になる。
そこで、請求項１において、旋回の際に、除雪作業部の左右方向への傾動位置を記憶するようにした。そして、除雪作業部を下降させる際に、除雪作業部を、記憶した傾動位置に戻すようにした。
よって、除雪作業部を下降した際に、除雪作業部を除雪現場の地形に自動的に合わせることが可能になる。
これにより、除雪作業を一層好適におこなうことができ、除雪機の使い勝手をさらに高めることができる。

請求項３は、前記除雪作業部を、前記機体に対して左右方向に傾動可能なローリング駆動機構を備え、前記制御部は、除雪作業部の左右方向の所定傾動位置を傾動基準位置として予め記憶しておき、前記記憶した高さ位置に除雪作業部を復帰させる下降駆動指令を前記昇降駆動機構に伝えるとともに、予め記憶した傾動基準位置に除雪作業部を復帰させる傾動駆動指令を前記ローリング駆動機構に伝えることを特徴とする。

ここで、除雪現場が傾斜面の場合、旋回走行の途中で、除雪作業部を左右方向のいずれか一方に傾動することが考えられる。このため、旋回走行後に、新たに除雪作業をおこなう地形に合わせて、除雪作業部の傾動位置を調整し直す必要がある。
そこで、請求項３において、旋回走行後に、予め記憶した傾動基準位置に除雪作業部を復帰させるようにした。これにより、旋回走行後に、新たに除雪作業をおこなう地形に合わせて、除雪作業部の傾動位置を簡単に調整し直すことができる。

請求項１に係る発明では、除雪作業中に、除雪作業部が側方の雪面に干渉することを防いで、除雪機を良好に旋回させることができるという利点がある。

さらに、請求項１に係る発明では、除雪作業部を除雪位置に復帰させる手動操作を不要にすることで、除雪機の操作性や取扱性の向上を図ることができるという利点がある。

請求項２に係る発明では、除雪作業を一層好適におこなうことで、除雪機の使い勝手をさらに高めることができるという利点がある。

請求項３に係る発明では、旋回走行後に、新たに除雪作業をおこなう地形に合わせて、除雪作業部の傾動位置を簡単に調整し直すことで、除雪機の操作性や取扱性の向上を図ることができるという利点がある。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。

図１および図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、車体フレーム１５の後部を回動自在に取り付け、車体フレーム１５に除雪作業部１３および除雪作業部１３を駆動するエンジン１４を備え、車体フレーム１５を後部を軸にして上下方向にスイングする昇降駆動機構１６を備え、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延ばし、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを備えた歩行型の除雪機である。

走行フレーム１２および車体フレーム１５を組み合わせて機体１９を構成する。
走行フレーム１２は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。
左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、および、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。

左電動モータ２１Ｌの駆動力で、左駆動輪２３Ｌを介して左クローラベルト２２Ｌを駆動する。
右電動モータ２１Ｒの駆動力で、右駆動輪２３Ｒを介して右クローラベルト２２Ｒを駆動する。

除雪作業部１３は、オーガハウジング２５内にオーガ２７を収納し、オーガハウジング２５の背面にブロアケース２６を一体に設け、ブロアケース２６内にブロア２８を収納し、ブロアケース２６の上部にシュータ２９を備える。

図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１および伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する。
エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７およびブロア２８に伝わる。

オーガ２７で掻き集めた雪をブロア２８で跳ね上げ、跳ね上げた雪をシュータ２９を介して投雪する。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５および左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。

昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンを進退させるように構成したアクチュエータである。
このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）でピストンを伸縮させる電動油圧シリンダである。
電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組み込んだ、昇降駆動機構１６の駆動源である。

この除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５およびブロアケース２６、詳しくは除雪作業部１３をローリング（傾動）可能に取り付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右に傾動させるように構成されている。
具体的には、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５およびブロアケース２６で回転可能に支える。ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（傾動可能）に取り付ける。

前述したように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。これにより、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５およびブロアケース２６（除雪作業部１３）が傾動可能に取り付けられている。
これにより、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５（除雪作業部１３）は昇降が可能で、かつ、傾動が可能である。

ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンを進退させるように構成したアクチュエータである。
このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）を駆動することで、ピストンを伸縮させる電動油圧シリンダである。
電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組み込んだ、ローリング駆動機構３８の駆動源である。

ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部（ＥＣＵ）６１、およびバッテリ６２が配置されている。
以下、操作部４０について説明する。

図３は本発明に係る操作部の斜視図である。
操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左旋回操作レバー（旋回操作部材）４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右操作ハンドル１７Ｒに取り付けた右旋回操作レバー（旋回操作部材）４３Ｒとからなる。

走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ４２ａはオフになる。
作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、スイッチ４２ａはオンとなる。

左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。

作業者の左手で左旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。
右旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出する。

図２を参照に説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４およびオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」ともいう）を備える。
メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４（図２参照）を始動させる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１（図２参照）をオン・オフに切り換える手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。

さらに、操作ボックス４１は、その上面４１ｂに、モード切換スイッチ５１、スロットルレバー５２、方向速度レバー５３、リセットスイッチ５４、オーガハウジング姿勢操作レバー５５およびシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ向けて配列されている。
すなわち、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３が配設されるとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４が配設されている。

モード切換スイッチ５１は、制御部６１（図２参照）における走行制御モードを切り換える手動式切換スイッチであり、一例としてロータリスイッチが用いられている。
ノブ５１ａを反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２および第３制御位置Ｐ３に切り換える。
これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に切り換えたときに、モード切換スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を出力する。

第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。
第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。

スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナともいう。）の制御モータ７２を制御することで、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材である。
スロットルレバー５２は、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることで、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。
スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１（図２参照）を全閉まで閉じ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開ける。これにより、エンジン１４の回転数を調節する。

方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（図２参照）の回転を制御するための操作部材である。
なお、方向速度レバー５３で電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御する例については図５で詳しく説明する。

リセットスイッチ５４は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点（「基準位置」という）に復帰させるためのスイッチである。
リセットスイッチ５４は、一例として、押し釦式のオン・オフスイッチが用いられ、表示灯（表示部）５７が内蔵されている。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための操作部材である。
すなわち、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びに傾動させるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための部材である。
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓおよび右側Ｒｉｓにスイング操作することで、それぞれの位置に備えたスイッチをオンにする。

シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。

図４は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」ともいう）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができる。
すなわち、方向速度レバー５３は、「中立範囲」から「前進」側へ倒して除雪機１０（図１参照）を前進させ、かつ「前進」領域において低速前進（Ｌｆ）〜高速前進（Ｈｆ）間でスライド移動させることで前進速度を制御する。

また、方向速度レバー５３は、「中立範囲」から「後進」側へ倒して除雪機１０を後進させ、かつ「後進」領域において低速後進（Ｌｒ）〜高速後進（Ｈｒ）間でスライド移動させることで後進速度を制御する。

この実施の形態では、図示のように、後進走行の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進走行の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａでポジションに応じた電圧を発生させる。

つぎに、図２に戻って、除雪機１０の制御系統について説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。
制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。

まず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。
スロットル弁７１の開度をスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度をチョークポジションセンサ７６で検出する。検出した各検出信号を制御部６１に伝える。
エンジン１４の回転速度（回転数）をエンジン回転センサ７７で検出し、その検出信号を制御部６１に伝える。

エンジン１４の出力のうち、一部の出力で発電機８１を駆動し、発電機８１で電力を発生する。発生した電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。
エンジン１４の出力のうち、残りの出力は、オーガ２７およびブロア２８の回転に充てる。

走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）する。電磁クラッチ３１を接続することで、エンジン１４の動力でオーガ２７およびブロア２８を回転させることができる。
なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、または、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にする。

つぎに、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。
具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。

この電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、メインスイッチ４４がオン位置にあること、および、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、さらに、方向速度レバー５３を前進または後進に切り換えた場合にブレーキ解放状態（オフ状態）になる。

方向速度レバー５３の位置情報がポテンショメータ５３ａから制御部６１に伝えられる。位置情報を得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させる。
電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出する。制御部６１は、これらの検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。
これにより、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。

つぎに、走行中の制動について説明する。
左モータドライバ８４Ｌは、左回生ブレーキ回路８５Ｌおよび左短絡ブレーキ回路８６Ｌを含む。
右モータドライバ８４Ｒは、右回生ブレーキ回路８５Ｒおよび右短絡ブレーキ回路８６Ｒを含む。
左右の短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒは、それぞれ左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御するブレーキ手段である。

左右の回生ブレーキ８５Ｌ，８５Ｒは、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを発電機として利用して発電させながら減速するブレーキ手段である。
電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの発電電圧が、バッテリ６２のバッテリ電圧より高い場合、電気エネルギーをバッテリ６２に蓄える。

左旋回操作レバー４３Ｌを握って左旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間に、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて、制御部６１が左短絡ブレーキ回路８６Ｌおよび左回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させて、左電動モータ２１Ｌの速度を下げる。

右旋回操作レバー４３Ｒを握って右旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間に、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて、制御部６１が右短絡ブレーキ回路８６Ｒおよび右回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させて、右電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させることが可能になる。また、右旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させることが可能になる。

そして、走行準備レバー４２を離した場合、メインスイッチ４４をオフ位置に戻した場合、あるいは、方向速度レバー５３を中立位置に戻した場合に、除雪機１０の走行は停止する。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａを正逆転させ、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。これにより、除雪作業部１３が昇降する。
オーガハウジング２５の昇降位置をハイト位置センサ８７で検出し、その検出信号を制御部６１に伝える。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａを正逆転させ、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。これにより、除雪作業部１３が、機体１９に対して左右方向に傾動する。
オーガハウジング２５のローリング位置をローリング位置センサ８８で検出し、その検出信号を制御部６１に伝える。

つぎに、図２に示す除雪作業部１３の制御について図５に基づいて詳しく説明する。
図５は本発明に係る除雪作業部の制御系統図である。
除雪機１０は、図２に示す機体１９に左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えるとともに機体１９の前部に除雪作業部１３を備え、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを左旋回走行に切換え可能な左旋回操作レバー４３Ｌを備え、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを右旋回走行に切換え可能な右旋回操作レバー４３Ｒを備え、除雪作業部１３を昇降可能な昇降駆動機構１６を備え、除雪作業部１３を、機体１９に対して左右方向に傾動可能なローリング駆動機構３８を備える。

この除雪機１０は、メモリ６３を内蔵した制御部６１を備える。制御部６１は、メモリ６３に基準上限位置Ｈｓが予め記憶されている。
この制御部６１には、ハイト位置センサ８７から高さ位置Ｈｒの情報が伝えられるとともに、ローリング位置センサ８８から傾動位置Ｌｒの情報が伝えられる。

制御部６１は、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作に応じて、昇降駆動機構１６に除雪作業部１３を上昇させる上昇駆動指令を伝え、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作終了に応じて、昇降駆動機構１６に除雪作業部１３を下降させる下降駆動指令を伝えるとともに、ローリング駆動機構３８に除雪作業部１３を傾動させる傾動駆動指令を伝える。

具体的には、制御部６１は、左右の旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａがオンになったとき、除雪作業部１３の高さ位置および傾動位置を直前高さ位置Ｈｂおよび直前傾動位置Ｌｂとしてそれぞれ記憶し、除雪作業部１３を上昇させる上昇駆動指令を昇降駆動機構１６に伝える。
さらに、制御部６１は、左右の旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａがオフになったとき、除雪作業部１３の高さ位置Ｈｒおよび傾動位置Ｌｒが、記憶した直前高さ位置Ｈｂおよび直前傾動位置Ｌｂになるように、除雪作業部１３を下降させる下降駆動指令を昇降駆動機構１６に伝える。

左旋回スイッチ４３Ｌａは、左旋回操作レバー４３Ｌを旋回操作したときにオンになり、左旋回操作レバー４３Ｌの旋回操作を終了したときにオフになる。
また、右旋回スイッチ４３Ｒａは、右旋回操作レバー４３Ｒを旋回操作したときにオンになり、右旋回操作レバー４３Ｒの旋回操作を終了したときにオフになる。

ここで、高さ位置Ｈｒおよび傾動位置Ｌｒについて、理解を容易にするために、便宜上以下のように決める。
高さ位置Ｈｒは、除雪作業部１３の実際の高さ位置（実高さ位置という。）である。
詳しくは、高さ位置Ｈｒは、除雪作業部１３のオーガハウジング２５（スクレーパ３５）を水平に配置した状態で、スクレーパ３５の下端部の位置である。
この高さ位置Ｈｒは、ハイト位置センサ８７で検出された検出情報に基づいて求める。

傾動位置Ｌｒは、除雪作業部１３の実際の傾動位置（実傾動位置という。）である。
詳しくは、傾動位置Ｌｒは、除雪作業部１３のオーガハウジング２５（スクレーパ３５）を水平に配置した状態から、機体１９に対して左右方向に傾動したときの位置である。
この傾動位置Ｌｒは、ローリング位置センサ８８で検出された検出情報に基づいて求める。

ハイト位置センサ８７は、オーガハウジング２５の高さ位置を検知するセンサであり、一例としてポテンショメータが用いられる。
ハイト位置センサ８７は、オーガハウジング２５の高さ位置に応じた電圧（高さ位置検知信号）を出力する。

ローリング位置センサ８８は、機体１９に対して左右方向に傾動したオーガハウジング２５の傾動位置を検知するセンサであり、一例としてポテンショメータが用いられる。
ローリング位置センサ８８は、オーガハウジング２５の傾動位置に応じた電圧（傾動位置検知信号）を出力する。

また、基準上限位置Ｈｓについて、理解を容易にするために、便宜上以下のように決める。
すなわち、基準上限位置Ｈｓは、除雪作業中に除雪機１０を旋回させる際に、オーガハウジング２５やスクレーパ３５が雪面に接触しないように決めた除雪作業部１３の高さ位置である。

基準上限位置Ｈｓは、つぎの二通りの方法で設定が可能である。
第１の方法は、除雪機１０を出荷する前に、メモリ６３に基準上限位置Ｈｓを記憶させて基準上限位置Ｈｓを設定する。
第２の方法は、メモリ６３に予め記憶された基準上限位置Ｈｓを、除雪現場に合わせて新たな基準上限位置Ｈｓに書き換える。
この基準上限位置Ｈｓは、制御部６１のメモリ６３に予め記憶されている。

つぎに、オーガハウジング２５の姿勢操作について説明する。
操作ボックス４１に、オーガハウジング姿勢操作レバー５５およびオーガハウジング姿勢操作用の４つのスイッチ９１〜９４を備える。
４つのスイッチ９１〜９４は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の周囲に備えられている。

スイッチ９１は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の前側に備えた下降用スイッチである。スイッチ９２は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の後側に備えた上昇用スイッチである。
スイッチ９３は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の左側に備えた左ローリング用スイッチである。スイッチ９４は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の右側に備えた右ローリング用スイッチである。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓにスイング操作すると、下降用スイッチ９１はオンになる。オン信号を受けた制御部６１は下降用リレー９５をオン作動させることで、電動モータ１６ａに電力を供給して正転させる。
これにより、昇降駆動機構１６は除雪作業部１３を下降させる（矢印Ｄｗ方向へ変位させる）。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を後側Ｒｒｓにスイング操作すると、上昇用スイッチ９２はオンになる。オン信号を受けた制御部６１は上昇用リレー９６をオン作動させることで、電動モータ１６ａに電力を供給して逆転させる。
これにより、昇降駆動機構１６は除雪作業部１３を上昇させる（矢印Ｕｐ方向へ変位させる）。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左側Ｌｅｓにスイング操作すると、左ローリング用スイッチ９３はオンになる。オン信号を受けた制御部６１は左ローリング用リレー９７をオン作動させることで、電動モータ３８ａに電力を供給して正転させる。
これにより、ローリング駆動機構３８は除雪作業部１３を左Ｌｅに傾動させる。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を右側Ｒｉｓにスイング操作すると、右ローリング用スイッチ９４はオンになる。オン信号を受けた制御部６１は右ローリング用リレー９８をオン作動させることで、電動モータ３８ａに電力を供給して逆転させる。
これにより、ローリング駆動機構３８は除雪作業部１３を右Ｒｉに傾動させる。

つぎに、制御部６１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローを図６〜図８のフローチャートおよび図５、図９〜図１１の除雪作業部の姿勢説明図に基づいて説明する。
この制御フローは、例えばメインスイッチ４４をオンにしたときに制御を開始し、メインスイッチ４４をオフにしたときに制御を終了する。
なお、図６〜図８フローチャートにおいて、ＳＴ××はステップ番号を示す。

図６は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）、図７は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）、図８は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）である。図９〜図１１は本発明に係る除雪作業部の姿勢を説明する図である。
なお、除雪機１０の旋回走行は、一例として、左右の回生ブレーキ８５Ｌ，８５Ｒの作動でおこなうものとして説明する。

ＳＴ０１；メモリ６３に記憶されている直前高さ位置Ｈｂ、直前傾動位置Ｌｂを、初期設定する。
すなわち、直前高さ位置Ｈｂ＝０、直前傾動位置Ｌｂ＝０に設定する。
ここで、直前高さ位置Ｈｂとは、除雪機１０を旋回させる際に、除雪作業部１３を上昇させる直前の高さ位置をいう。
直前傾動位置Ｌｂとは、除雪機１０を旋回させる際に、除雪作業部１３を上昇させる直前の傾動位置をいう。

ＳＴ０２；除雪作業部１３の実際の高さ位置Ｈｒ（以下、実高さ位置Ｈｒという。）を求める。
高さ位置Ｈｒは、ハイト位置センサ８７で検出された検出情報に基づいて求める。
ＳＴ０３；除雪作業部１３の実際の傾動位置Ｌｒ（以下、実傾動位置Ｌｒという。）を求める。
傾動位置Ｌｒは、ローリング位置センサ８８で検出された検出情報に基づいて求める。

ＳＴ０４；直前高さ位置Ｈｂの値を、ＳＴ０２で求めた実高さ位置Ｈｒの値に置換してメモリ６３に書き込む。
さらに、直前傾動位置Ｌｂの値を、ＳＴ０３で求めた実傾動位置Ｌｒの値に置換してメモリ６３に書き込む。
これにより、除雪作業部１３を上昇させる直前の実高さ位置Ｈｒおよび実傾動位置Ｌｒを、直前高さ位置Ｈｂおよび直前傾動位置Ｌｂとしてメモリ６３に記憶させる。

ＳＴ０５；左右の旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａのスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ０６；左旋回スイッチ４３Ｌａがオンであるか否かを判断する。オンの場合ＳＴ０７に進み、オフの場合ＳＴ０８に進む。
左旋回操作レバー４３Ｌを手で握っているときに、左旋回スイッチ４３Ｌａはオンである。
ＳＴ０７；左回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させて、左走行部１１Ｌを減速させた後に、図８のＳＴ１０に進む。左回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させることで、除雪機１０が矢印Ａの如く左旋回走行を開始する（図９参照）。

ＳＴ０８；右旋回スイッチ４３Ｒａがオンであるか否かを判断する。オンの場合ＳＴ０９に進み、オフの場合ＳＴ０２に戻る。
右旋回操作レバー４３Ｒを手で握っているときに、右旋回スイッチ４３Ｒａはオンである。
ＳＴ０９；右回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させて、右走行部１１Ｒを減速させた後に、図８のＳＴ１０に進む。右回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させることで、除雪機１０が矢印Ｂの如く右旋回する（図９参照）。

ＳＴ１０；除雪作業部１３の基準上限位置Ｈｓをメモリ６３から読み込む。
基準上限位置Ｈｓは、除雪機１０が旋回走行する際に、オーガハウジング２５やスクレーパ３５の下端部が雪面に接触しないように決めた除雪作業部１３の高さ位置である。

ＳＴ１１；上昇用リレー９６をオンにする。これにより、昇降駆動機構１６で除雪作業部１３を矢印Ｕｐの如く上昇させる（図９参照）。
ＳＴ１２；除雪作業部１３の実際の高さ位置Ｈｒを求める。
ＳＴ１３；除雪作業部１３の上昇にともない、実際の高さ位置Ｈｒが基準上限位置Ｈｓまで到達したか否かを判断する。
基準上限位置Ｈｓに到達した場合ＳＴ１４に進み、基準上限位置Ｈｓに到達しない場合ＳＴ１２に戻る。
ＳＴ１４；上昇用リレー９６をオフにする。これにより、昇降駆動機構１６で除雪作業部１３の上昇を停止させる（図１０参照）。

ＳＴ１５；左右の旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａのスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ１６；左旋回スイッチ４３Ｌａがオフであるか否かを判断する。オフの場合ＳＴ１７に進み、オンの場合ＳＴ１５に戻る。
左旋回操作レバー４３Ｌから手を離したときに、左旋回スイッチ４３Ｌａはオフである。
ＳＴ１７；左回生ブレーキ回路８５Ｌを停止させる。

ＳＴ１８；右旋回スイッチ４３Ｒａがオフであるか否かを判断する。オフの場合ＳＴ１９に進み、オンの場合ＳＴ１５に戻る。
右旋回操作レバー４３Ｒから手を離したときに、右旋回スイッチ４３Ｒａはオフである。
ＳＴ１９；右回生ブレーキ回路８５Ｒを停止させる。停止させた後、図８のＳＴ２０に進む。
左右の回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒが両方とも停止した場合に、除雪機１０は矢印Ｃの如く直進（前進）走行に戻る（図１０参照）。

ＳＴ２０；メモリ６３に記憶した直前高さ位置Ｈｂおよび直前傾動位置Ｌｂを読み込む。
ＳＴ２１；除雪作業部１３の実際の高さ位置Ｈｒ（以下、実高さ位置Ｈｒという。）を求める。
ＳＴ２２；直前高さ位置Ｈｂに対して実高さ位置Ｈｒが高いか（Ｈｂ＜Ｈｒ）否かを判断する。（Ｈｂ＜Ｈｒ）の場合ＳＴ２３に進み、（Ｈｂ＝Ｈｒ）の場合ＳＴ２４に進む。

ＳＴ２３；下降用リレー９５をオンにする。これにより、昇降駆動機構１６で除雪作業部１３を矢印Ｄｗの如く下降させる（図１０参照）。
ＳＴ２４；下降用リレー９５をオフにする。これにより、昇降駆動機構１６による除雪作業部１３の下降を停止させる。
ＳＴ２５；除雪作業部１３の実際の傾動位置Ｌｒ（以下、実傾動位置Ｌｒという。）を求める。

ＳＴ２６；直前傾動位置Ｌｂと実傾動位置Ｌｒとを比較する。
図１１（ａ）に示すように、直前傾動位置Ｌｂに対して実傾動位置Ｌｒが左下がりに傾斜して（Ｌｂ＞Ｌｒ）、オーガハウジング２５の左端が下がっていると判断した場合にはＳＴ２７に進む。
図１１（ｂ）に示すように、直前傾動位置Ｌｂに対して実傾動位置Ｌｒが右下がりに傾斜して（Ｌｂ＜Ｌｒ）、オーガハウジング２５の右端が下がっていると判断した場合にはＳＴ２８に進む。
図１１（ｃ）に示すように、直前傾動位置Ｌｂに実傾動位置Ｌｒが一致して（Ｌｂ＝Ｌｒ）、オーガハウジング２５が水平であると判断した場合にはＳＴ２９に進む。

ＳＴ２７；右ローリング用リレー９８をオンにする。これにより、図１１（ａ）に示すように、ローリング駆動機構３８で除雪作業部１３を右Ｒｉにローリングさせる。
ＳＴ２８；左ローリング用リレー９７をオンにする。これにより、図１１（ｂ）に示すように、ローリング駆動機構３８で除雪作業部１３を左Ｌｅにローリングさせる。
ＳＴ２９；左右ローリング用リレー９７，９８をオフにする。これにより、昇降駆動機構１６による除雪作業部１３のローリングを停止させる。

ＳＴ３０；直前高さ位置Ｈｂに実高さ位置Ｈｒが一致し（Ｈｂ＝Ｈｒ）、かつ、直前傾動位置Ｌｂに実傾動位置Ｌｒが一致した（Ｌｂ＝Ｌｒ）という条件を満たしたか否かを判断する。
条件を満たしている場合、図７のＳＴ０２に戻り、条件を満たしていない場合、ＳＴ２１に戻る。
このように、「Ｈｂ＝Ｈｒ」で、かつ、「Ｌｂ＝Ｌｒ」という条件を満たすまでＳＴ２１〜ＳＴ３０を繰り返す。これにより、除雪作業部１３を直前高さ位置Ｈｂで、かつ、直前傾動位置Ｌｂに戻す。

なお、前記実施の形態では、ＳＴ２１〜ＳＴ２４において、Ｈｂ＝Ｈｒの場合に除雪作業部１３の下降を停止させ、下降を停止させた後、ＳＴ２５〜ＳＴ２９において、Ｌｂ＝Ｌｒの場合に除雪作業部１３の傾動を停止させる処理例について説明したが、ＳＴ２１〜ＳＴ２４の処理、およびＳＴ２５〜ＳＴ２９の処理を同時に実行する並列処理とすることも可能である。

以上説明したように、除雪機１０によれば、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作に対応させて、除雪作業部１３を上昇させる上昇駆動指令を昇降駆動機構１６に伝えるようにした。よって、除雪機１０を旋回する際に、除雪作業部１３を自動的に比較的高い位置に配置することが可能になる。
これにより、除雪機１０が旋回する際に、除雪作業部１３を手動操作で上昇させることなく、除雪作業部１３が側方の雪面に干渉することを防ぐことができる。

さらに、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒの旋回操作終了に対応させて、除雪作業部１３を下降させる下降駆動指令を昇降駆動機構に伝えるようにした。よって、除雪機１０の旋回を停止した際に、除雪作業部１３を自動的に下降することが可能になる。
これにより、除雪機１０が旋回した後、除雪作業部１３を手動操作で下降させることなく、除雪作業部１３を除雪位置に容易に復帰させることができる。

ところで、除雪作業をおこなう除雪現場において、積雪の高さは、通常均一である。
そこで、旋回の際に除雪作業部１３の高さ位置を記憶しておき、旋回が終了した際に、除雪作業部１３を、記憶した高さ位置に自動的に復帰させるようにした。
これにより、旋回が終了した際に、除雪作業部１３を除雪位置に自動的に復帰させることが可能になり、作業者が、除雪作業部１３を除雪位置に復帰させる手動操作を不要にできる。

また、除雪作業部１３を機体１９に対して左右方向に傾動することで、除雪作業部１３を除雪現場の地形に合わせてより一層良好に調整することが可能になる。
そこで、旋回の際に、除雪作業部１３の左右方向への傾動位置を記憶するようにした。そして、除雪作業部１３を下降させる際に、除雪作業部１３を、記憶した傾動位置に戻すようにした。

よって、除雪作業部１３を下降した際に、除雪作業部１３を除雪現場の地形に自動的に合わせることが可能になる。
これにより、除雪作業を一層好適におこなうことができ、除雪機１０の使い勝手をさらに高めることができる。

変形例
つぎに、除雪機１０の変形例を図１２に基づいて説明する。なお、変形例の除雪機において、除雪機１０と同じ部材については同一符号を付して説明を省略する。
変形例の除雪機は、制御部６１のメモリ６３に傾動基準位置Ｌｏとして予め記憶しておき、記憶した直前高さ位置Ｈｂ（高さ位置）に除雪作業部１３を復帰させる下降駆動指令を昇降駆動機構１６に伝えるとともに、予め記憶した傾動基準位置Ｌｏに除雪作業部１３を復帰させる傾動駆動指令をローリング駆動機構３８に伝えるように構成したもので、その他の構成は除雪機１０と同じである。

傾動基準位置Ｌｏは、除雪作業部１３の左右方向への所定傾動位置をいう。
ここで、傾動基準位置Ｌｏについて、理解を容易にするために、便宜上以下のように決める。
すなわち、傾動基準位置Ｌｏは、一例として、オーガハウジング２５に備えたスクレーパ３５が平坦面１１０（図１も参照）に対して平行に配置された位置、すなわちスクレーパ３５が水平に配置された位置である。
但し、傾動基準位置Ｌｏは、スクレーパ３５が水平に配置された位置に限定するものではなく、任意の位置に設定が可能である。

傾動基準位置Ｌｏは、つぎの二通りの方法で設定が可能である。
第１の方法は、除雪機１０を出荷する前に、メモリ６３に傾動基準位置Ｌｏを記憶させて傾動基準位置Ｌｏを設定する。
第２の方法は、メモリ６３に予め記憶された傾動基準位置Ｌｏを、除雪現場に合わせて新たな傾動基準位置Ｌｏに書き換える。
この傾動基準位置Ｌｏは、制御部６１のメモリ６３に予め記憶されている。

図１２は変形例に係る制御部の制御フローを示すフローチャートであり、図１３（ａ）〜（ｃ）は変形例に係る除雪作業部の姿勢を説明する図である。
変形例の除雪機は、図６〜図８のフローチャートに示す制御部６１の制御フローのうち、図８に示すＳＴ２０をＳＴ２０Ａに変更し、かつ図８に示すＳＴ２６をＳＴ２６Ａに変更したもので、その他の制御フローは除雪機１０と同じである。

ＳＴ２０Ａ；直前高さ位置Ｈｂおよび傾動基準位置Ｌｏをメモリ６３から読み込む。
傾動基準位置Ｌｏは、オーガハウジング２５に備えたスクレーパ３５が平坦面１１０に対して平行に配置された位置、すなわちスクレーパ３５が水平に配置された位置である。

ＳＴ２６Ａ；実傾動位置Ｌｒを傾動基準位置Ｌｏと比較する。
図１３（ａ）に示すように、傾動基準位置Ｌｏに対して実傾動位置Ｌｒが左下がりに傾斜して（Ｌｏ＞Ｌｒ）、オーガハウジング２５の左端が下がっていると判断したときにはＳＴ２７に進む。
図１３（ｂ）に示すように、傾動基準位置Ｌｏに対して実傾動位置Ｌｒが右下がりに傾斜して（Ｌｏ＜Ｌｒ）、オーガハウジング２５の右端が下がっていると判断したときにはＳＴ２８に進む。
図１３（ｃ）に示すように、傾動基準位置Ｌｏに実傾動位置Ｌｒが一致（Ｌｏ＝Ｌｒ）、つまり、オーガハウジング２５が水平であると判断したときにはＳＴ２９に進む。

以上説明したように、除雪機１０の変形例によれば、除雪機１０の旋回直前における、オーガハウジング２５の傾き状態にかかわらず、旋回走行から直進走行へ復帰させた場合には、オーガハウジング２５を自動的に水平状態に戻すことができる。

このように、オーガハウジング２５を自動的に水平状態に戻すことで、旋回走行後に、新たに除雪作業をおこなう地形に合わせて、除雪作業部の傾動位置を簡単に調整し直すことができる。

なお、変形例においては、傾動基準位置Ｌｏとして、スクレーパ３５が水平に配置された位置として説明したが、これに限らないで、傾動基準位置Ｌｏを任意に設定することができる。
傾動基準位置Ｌｏを任意に設定することで、除雪機１０を多種の地形に合わせて適用することが可能になる。

なお、前記実施の形態では、除雪作業部１３として、オーガ２７を備えたロータリ除雪部を例示したが、これに限らないで、例えば排雪板（排雪ブレード）を除雪部として用いてもよい。

本発明は、除雪作業部を昇降する昇降駆動機構を備えるとともに、左旋回／右旋回走行に切り換える旋回操作部材を備えた除雪機への適用に好適である。

本発明に係る除雪機の側面図である。 本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。 本発明に係る操作部の斜視図である。 本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。 本発明に係る除雪作業部の制御系統図である。 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）である。 本発明に係る除雪作業部を上昇させる例について説明する図である。 本発明に係る除雪作業部を下降させる例について説明する図である。 本発明に係る除雪作業部の姿勢を説明する図である。 変形例に係る制御部の制御フローを示すフローチャートである。 変形例に係る除雪作業部の姿勢を説明する図である。

符号の説明

１０…除雪機、１１Ｌ…左走行部（走行部）、１１Ｒ…右走行部（走行部）、１３…除雪作業部、１６…昇降駆動機構、１９…機体、３８…ローリング駆動機構、４３Ｌ…左旋回操作レバー（旋回操作部材）、４３Ｒ…右旋回操作レバー（旋回操作部材）、６１…制御部、Ｈｂ…直前高さ位置、Ｈｒ…高さ位置、Ｈｓ…基準上限位置、Ｌｂ…直前傾動位置、Ｌｏ…傾動基準位置、Ｌｒ…傾動位置。

Claims (3)

1. 機体に走行部を備えるとともに機体の前部に除雪作業部を備え、走行部を左旋回／右旋回に切換え可能な旋回操作部材を備え、除雪作業部を昇降可能な昇降駆動機構を備えた除雪機において、
   前記旋回操作部材の旋回操作に応じて前記昇降駆動機構に前記除雪作業部を上昇させる上昇駆動指令を伝え、
   前記旋回操作部材の旋回操作終了に応じて前記昇降駆動機構に前記除雪作業部を下降させる下降駆動指令を伝える制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記旋回操作部材を旋回操作したときに、前記除雪作業部の高さ位置を記憶し、
   旋回操作部材の旋回操作を終了したときに、除雪作業部を、前記記憶した高さ位置に復帰させる下降駆動指令を前記昇降駆動機構に伝えることを特徴とする除雪機。
2. 前記除雪作業部を、前記機体に対して左右方向に傾動可能なローリング駆動機構を備え、
   前記制御部は、除雪作業部の高さ位置を記憶するとともに、除雪作業部の左右方向への傾動位置を記憶し、
   前記記憶した高さ位置に除雪作業部を復帰させる下降駆動指令を前記昇降駆動機構に伝えるとともに、記憶した傾動位置に除雪作業部を復帰させる傾動駆動指令を前記ローリング駆動機構に伝えることを特徴とする請求項１記載の除雪機。
3. 前記除雪作業部を、前記機体に対して左右方向に傾動可能なローリング駆動機構を備え、
   前記制御部は、除雪作業部の左右方向の所定傾動位置を傾動基準位置として予め記憶しておき、
   前記記憶した高さ位置に除雪作業部を復帰させる下降駆動指令を前記昇降駆動機構に伝えるとともに、予め記憶した傾動基準位置に除雪作業部を復帰させる傾動駆動指令を前記ローリング駆動機構に伝えることを特徴とする請求項１記載の除雪機。

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