JP4567548B2 - 除雪機 - Google Patents

Description

本発明は、機体の前部に除雪作業部を昇降可能に設けるとともに、機体に対して左右方向に傾動可能に設けた除雪機に関する。

除雪機のなかには、機体の前部に備えたロータリ除雪部（すなわち、オーガ）を、昇降可能に構成するとともに、機体に対して左右方向に傾動可能に構成したものがある。
ここで、ロータリ除雪部の傾動とは、ロータリ除雪部を機体の左右方向に傾かせることをいい、ローリングともいう。

この除雪機によれば、例えば、除雪中に除雪機（機体）が前後方向に傾いたり、左右方向に傾いた際に、ロータリ除雪部を昇降させたり、左右方向に傾動（ローリング）することで、ロータリ除雪部を水平に保つことが可能になる。

ところで、除雪作業をおこなう除雪現場は、通常、平坦な地形、傾斜や起伏のある地形などが混在しており、除雪現場全体が均一の地形でない場合がある。
除雪現場に、これらの地形が混在していると、除雪中に、除雪機の機体が前後方向に傾いたり、左右方向に傾いたりすることが考えられる。
機体が前後方向や左右方向に傾いた場合、作業者は、それぞれの除雪面に対応させてロータリ除雪部を手動で昇降させたり傾動させる必要があり、作業者に負担がかかる。

作業者の負担を軽減するために、除雪機が上下方向に移動したり、左右方向に傾いた場合に、雪に追従するようにロータリ除雪部を自動的に調整する除雪機が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
実公昭６１−１１２９４号公報

特許文献１の除雪機は、上下動検知部や水平動検知部を備え、上下動検知部で除雪機の上下動を検知するとともに、水平動検知部で除雪機の左右の傾きを検知する。
これらの検知部で検知した検知情報に基づいて、ロータリ除雪部を昇降させたり、左右方向に傾動する。これにより、除雪機が上下方向に移動したり、左右方向に傾いた場合に、ロータリ除雪部を雪に追従させるように自動的に調整する。

ところで、除雪現場に除雪機を移動する際には、ロータリ除雪部を上昇させて除雪機を除雪現場まで自走する。そして、除雪機が除雪現場に到着した後、除雪現場の地形に合わせてロータリ除雪部を位置決めする。
ロータリ除雪部を位置決めする際には、まず、ロータリ除雪部の高さや左右の傾き状態を作業者が目視で確認する。つぎに、除雪現場の地形の状態を確認する。ついで、雪の状態に合うように、ロータリ除雪部を昇降させたり、左右に傾動させたりしてロータリ除雪部の位置を調整する。

しかし、ロータリ除雪部の高さや左右の傾き状態を目視で正確に確認することは難しい。このため、ロータリ除雪部の高さや左右の傾きを正確に確認しない状態でロータリ除雪部を調整することが考えられる。
ロータリ除雪部の高さや左右の傾き状態を正確に確認しないままロータリ除雪部を調整すると、ロータリ除雪部を除雪現場の地形に合わせる操作に手間がかかり、作業者に負担がかかる。

本発明は、除雪現場の地形に合わせてロータリ除雪部を調整する際に、ロータリ除雪部の操作性を高めることができる除雪機を提供することを課題とする。

請求項１に係る発明は、機体の前部に除雪作業部を設け、この除雪作業部を、昇降可能な昇降駆動機構を備えるとともに、機体に対して左右方向に傾動可能なローリング駆動機構を備えた除雪機において、前記除雪作業部を基準姿勢に保つ高さ位置および傾動位置を基準位置として予め記憶させておき、この基準位置を除雪作業部の現状位置と比較し、この比較した結果に基づいて、除雪作業部を基準位置に復帰させるように、前記昇降駆動機構、前記ローリング駆動機構を制御する基準位置復帰モードと、前記予め記憶させた基準位置を任意に切り換える基準位置切換モードと、をそれぞれ実行する姿勢復帰手段を備え、前記姿勢復帰手段は、前記基準位置復帰モードを実行させる復帰信号を出力する復帰指令操作部を備え、この復帰指令操作部のオン操作時間が、予め設定された基準時間を経過していないという条件を満たしたときに前記基準位置復帰モードを実行し、前記基準時間を経過したという条件を満たしたときに前記基準位置切換モードを実行することを特徴とする。

姿勢復帰手段で基準位置復帰モードを実行することで、昇降駆動機構やローリング駆動機構を制御して除雪作業部を、予め記憶させた基準姿勢に復帰させるようにした。
よって、作業者が除雪作業部を操作しなくても、自動的に基準姿勢に復帰させることができる。除雪作業部を基準姿勢に復帰させた後、除雪現場の地形に合わせて除雪作業部を調整することが可能になる。
これにより、作業者は、除雪現場に合わせて、除雪作業部を簡単に調整することができる。

特に、基準姿勢を除雪可能な姿勢にすることで、除雪作業部が自動的に除雪作業を可能とする位置に配置できる。
これにより、作業者は、除雪作業部をより一層簡単に調整することができる。

ここで、除雪現場のなかには、例えば、起伏のある地形や積雪量の多い地域などもあり、起伏のある地形や積雪量の多い地域などに対応させて除雪作業部の基準姿勢を変更させたい場合がある。
そこで、請求項１において、姿勢復帰手段で基準位置切換えモードを実行することで、基準位置を任意に切り換え可能にした。
これにより、起伏のある地形や積雪量の多い地域などに対応させて、除雪作業部の基準姿勢を任意に変更することができる。

加えて、請求項１において、姿勢復帰手段は、基準位置復帰モードを実行させる復帰信号を出力する復帰指令操作部を備えた。
そして、この復帰指令操作部のオン操作時間が、予め設定された基準時間を経過していないという条件を満たしたときに前記基準位置復帰モードを実行し、基準時間を経過したという条件を満たしたときに基準位置切換モードを実行するようにした。

復帰指令操作部のオン操作時間が基準時間を経過していないときに基準位置復帰モードを実行し、基準時間を経過したときに基準位置切換モードを実行することで、単一の復帰指令操作部で、基準位置復帰モードと基準位置切換モードとの両モードを実行させる操作が可能になり、操作部の集約化を図ることができる。
このように、操作部を集約化することで、取扱い性の向上を図るとともに、操作部のコンパクト化を図ることができる。

請求項２は、前記姿勢復帰手段は、前記除雪作業部の高さ位置を検知する高さ検知部を備え、除雪作業部の左右方向の傾動位置を検知する傾動検知部を備え、前記復帰信号に基づいて、前記傾動検知部から伝えられた高さ位置および前記傾動検知部から伝えられた傾動位置を前記基準位置と比較し、高さ位置および傾動位置を基準位置に合わせるように前記昇降駆動機構、前記ローリング駆動機構に制御信号を伝える制御部を備え、たことを特徴とする。

姿勢復帰手段の復帰指令操作部を操作することで、除雪作業部を基準姿勢に自動的に復帰させる。よって、作業者が除雪作業部を目視で確認しながら基準姿勢に復帰させる必要はない。
これにより、作業者は、復帰指令操作部を操作するだけの簡単な操作で、除雪作業部を基準姿勢に復帰させることができる。

請求項３は、前記除雪作業部が前記基準位置に復帰した際に、除雪作業部が復帰したことを表示する表示部を備えたことを特徴とする。

除雪作業部が復帰したことを表示部で表示することで、除雪作業部が基準位置に復帰したことを作業者に認識させる。
これにより、作業者は、除雪作業部が基準位置に復帰したことを容易に認識することができる。

請求項４は、機体の前部に除雪作業部を設け、この除雪作業部を、機体に対して左右方向に傾動可能なローリング駆動機構を備えた除雪機において、前記除雪作業部を傾動基準姿勢に保つ位置を傾動基準位置として予め記憶させておき、この傾動基準位置を除雪作業部の現状傾動位置と比較し、この比較した結果に基づいて、除雪作業部を傾動基準位置に復帰させるように、前記ローリング駆動機構を制御する基準位置復帰モードと、前記予め記憶させた傾動基準位置を任意に切り換える基準位置切換モードと、をそれぞれ実行する姿勢復帰手段を備え、前記姿勢復帰手段は、前記基準位置復帰モードを実行させる復帰信号を出力する復帰指令操作部を備え、この復帰指令操作部のオン操作時間が、予め設定された基準時間を経過していないという条件を満たしたときに前記基準位置復帰モードを実行し、前記基準時間を経過したという条件を満たしたときに前記基準位置切換モードを実行することを特徴とする。

ここで、除雪作業部の姿勢を調整する場合、特に、除雪作業部の左右の傾動（すなわち、傾き）を調整することが難しいとされている。
そこで、請求項４において、姿勢復帰手段で基準位置復帰モードを実行することで、ローリング駆動機構を制御して除雪作業部を、予め記憶させた傾動基準姿勢に復帰させるようにした。

これにより、作業者が除雪作業部を操作しなくても、自動的に傾動基準姿勢に復帰させることができる。除雪作業部を傾動基準姿勢に復帰させた後、除雪現場の地形に合わせて除雪作業部を調整することが可能になる。
したがって、作業者は、除雪現場に合わせて、除雪作業部を簡単に調整することができる。

加えて、姿勢復帰手段で基準位置切換えモードを実行することで、傾動基準位置を任意に切り換え可能にした。
これにより、起伏のある地形や積雪量の多い地域などに対応させて、除雪作業部の傾動基準姿勢を任意に変更することができる。
さらに、請求項４において、姿勢復帰手段は、基準位置復帰モードを実行させる復帰信号を出力する復帰指令操作部を備えた。
そして、この復帰指令操作部のオン操作時間が、予め設定された基準時間を経過していないという条件を満たしたときに基準位置復帰モードを実行し、基準時間を経過したという条件を満たしたときに基準位置切換モードを実行するようにした。
復帰指令操作部のオン操作時間が基準時間を経過していないときに基準位置復帰モードを実行し、基準時間を経過したときに基準位置切換モードを実行することで、単一の復帰指令操作部で、基準位置復帰モードと基準位置切換モードとの両モードを実行させる操作が可能になり、操作部の集約化を図ることができる。
このように、操作部を集約化することで、取扱い性の向上を図るとともに、操作部のコンパクト化を図ることができる。

請求項１に係る発明では、姿勢復帰手段で除雪作業部を基準姿勢に復帰させて、除雪現場に合わせて除雪作業部を簡単に調整することで、除雪作業部の操作性を高めることができるという利点がある。
また、請求項１に係る発明では、除雪作業部の基準姿勢を任意に変更することで、除雪機の使い勝手をより一層高めることができるという利点がある。

さらに、請求項１に係る発明では、操作部を集約化することで、取扱い性の向上を図るとともに、操作部のコンパクト化を図ることができるという利点がある。

請求項２に係る発明では、復帰指令操作部を操作するだけの簡単な操作で、除雪作業部を基準姿勢に復帰させることで、作業者の負担を軽減することができるという利点がある。

請求項３に係る発明では、除雪作業部が復帰したことを表示部で表示することで、除雪作業部が基準位置に復帰したことを容易に認識することが可能になり、操作性をより一層高めることができるという利点がある。

請求項４に係る発明では、姿勢復帰手段で傾動基準姿勢に復帰させて、除雪現場に合わせて除雪作業部を簡単に調整することで、除雪作業部の操作性を高めることができるという利点がある。
また、請求項４に係る発明では、除雪作業部の傾動基準姿勢を任意に変更することで、除雪機の使い勝手をより一層高めることができるという利点がある。
さらに、請求項４に係る発明では、操作部を集約化することで、取扱い性の向上を図るとともに、操作部のコンパクト化を図ることができるという利点がある。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。

図１および図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、車体フレーム１５の後部を回動自在に取り付け、車体フレーム１５に除雪作業部１３および除雪作業部１３を駆動するエンジン１４を備え、車体フレーム１５を後部を軸にして上下方向にスイングする昇降駆動機構１６を備え、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延ばし、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを備えた歩行型の除雪機である。

走行フレーム１２および車体フレーム１５を組み合わせて機体１９を構成する。
走行フレーム１２は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。
左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、および、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。

左電動モータ２１Ｌの駆動力で、左駆動輪２３Ｌを介して左クローラベルト２２Ｌを駆動する。
右電動モータ２１Ｒの駆動力で、右駆動輪２３Ｒを介して右クローラベルト２２Ｒを駆動する。

除雪作業部１３は、オーガハウジング２５内にオーガ２７を収納し、オーガハウジング２５の背面にブロアケース２６を一体に設け、ブロアケース２６内にブロア２８を収納し、ブロアケース２６の上部にシュータ２９を備えたロータリ除雪部である。

図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１および伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する。
エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７およびブロア２８に伝わる。

オーガ２７で掻き集めた雪をブロア２８で跳ね上げ、跳ね上げた雪をシュータ２９を介して投雪する。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５および左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。

昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンを進退させるように構成したアクチュエータである。
このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）でピストンを伸縮させる電動油圧シリンダである。
電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組み込んだ、昇降駆動機構１６の駆動源である。

この除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５およびブロアケース２６、詳しくは除雪作業部１３をローリング（傾動）可能に取り付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右に傾動させるように構成されている。
具体的には、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５およびブロアケース２６で回転可能に支える。ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（傾動可能）に取り付ける。

前述したように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。これにより、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５およびブロアケース２６（除雪作業部１３）が傾動可能に取り付けられている。
これにより、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５は昇降が可能で、かつ、傾動が可能である。

ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンを進退させるように構成したアクチュエータである。
このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）を駆動することで、ピストンを伸縮させる電動油圧シリンダである。
電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組み込んだ、ローリング駆動機構３８の駆動源である。

ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部（ＥＣＵ）６１、およびバッテリ６２が配置されている。
以下、操作部４０について説明する。

図３は本発明に係る操作部の斜視図である。
操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左旋回操作レバー４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右操作ハンドル１７Ｒに取り付けた右旋回操作レバー４３Ｒとからなる。

走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ４２ａはオフになる。
作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、スイッチ４２ａはオンとなる。

左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。

作業者の左手で左旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。
右旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出する。

図２を参照に説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４およびオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」ともいう）を備える。
メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４（図２参照）を始動させる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１（図２参照）をオン・オフに切り換える手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。

さらに、操作ボックス４１は、その上面４１ｂに、モード切換スイッチ５１、スロットルレバー５２、方向速度レバー５３、リセットスイッチ（復帰指令操作部）５４、オーガハウジング姿勢操作レバー５５およびシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ向けて配列されている。
すなわち、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３が配設されるとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４が配設されている。

モード切換スイッチ５１は、制御部６１（図２参照）における走行制御モードを切り換える手動式切換スイッチであり、一例としてロータリスイッチが用いられている。
ノブ５１ａを反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２および第３制御位置Ｐ３に切り換える。
これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に切り換えたときに、モード切換スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を出力する。

第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。
第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。

スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナともいう。）の制御モータ７２を制御することで、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材である。
スロットルレバー５２は、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることで、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。
スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１（図２参照）を全閉まで閉じ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開ける。これにより、エンジン１４の回転数を調節する。

方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒ（図２参照）の回転を制御するための操作部材である。
なお、方向速度レバー５３で電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御する例については図４で詳しく説明する。

リセットスイッチ５４は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点（以下、「基準位置」という）に復帰させるためのスイッチである。
リセットスイッチ５４は、一例として、押し釦式のオン・オフスイッチが用いられ、表示灯（表示部）５７が内蔵されている。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための操作部材である。
すなわち、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びに傾動させるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための部材である。
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓおよび右側Ｒｉｓにスイング操作することで、それぞれの位置に備えたスイッチをオンにする。

シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。

図４は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」ともいう）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができる。
すなわち、方向速度レバー５３は、「中立範囲」から「前進」側へ倒して除雪機１０（図１参照）を前進させ、かつ「前進」領域において低速前進（Ｌｆ）〜高速前進（Ｈｆ）間でスライド移動させることで前進速度を制御する。

また、方向速度レバー５３は、「中立範囲」から「後進」側へ倒して除雪機１０を後進させ、かつ「後進」領域において低速後進（Ｌｒ）〜高速後進（Ｈｒ）間でスライド移動させることで後進速度を制御する。

この実施の形態では、図示のように、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａ（図２参照）でポジションに応じた電圧を発生させる。

つぎに、図２に戻って、除雪機１０の制御系統について説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。
制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。

まず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。
スロットル弁７１の開度をスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度をチョークポジションセンサ７６で検出する。検出した各検出信号を制御部６１に伝える。
エンジン１４の回転速度（回転数）をエンジン回転センサ７７で検出し、その検出信号を制御部６１に伝える。

エンジン１４の出力のうち、一部の出力で発電機８１を駆動し、発電機８１で電力を発生する。発生した電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。
エンジン１４の出力のうち、残りの出力は、オーガ２７およびブロア２８の回転に充てる。

走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）する。電磁クラッチ３１を接続することで、エンジン１４の動力でオーガ２７およびブロア２８を回転させることができる。
なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、または、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にする。

つぎに、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。
具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。

この電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、メインスイッチ４４がオン位置にあること、および、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、さらに、方向速度レバー５３を前進または後進に切り換えた場合にブレーキ解放状態（オフ状態）になる。

方向速度レバー５３の位置情報がポテンショメータ５３ａから制御部６１に伝えられる。位置情報を得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させる。
電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出する。制御部６１は、これらの検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。
これにより、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。

つぎに、走行中の制動について説明する。
モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒおよび短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒはブレーキ手段である。

左旋回操作レバー４３Ｌを握って左旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間に、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて、制御部６１が左回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させて、左電動モータ２１Ｌの速度を下げる。

右旋回操作レバー４３Ｒを握って右旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間に、スイッチオンのスイッチ信号に基づいて、制御部６１が右回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させて、右電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させる。また、右旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させる。

そして、走行準備レバー４２を離した場合、メインスイッチ４４をオフ位置に戻した場合、あるいは、方向速度レバー５３を中立位置に戻した場合に、除雪機１０の走行が停止する。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａを正逆転させ、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。これにより、除雪作業部１３が昇降する。
オーガハウジング２５の昇降位置をハイト位置センサ（高さ検知部）８７で検出し、その検出信号を制御部６１に伝える。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａを正逆転させ、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。これにより、除雪作業部１３が、機体１９に対して左右方向に傾動する。
オーガハウジング２５の傾動位置をローリング位置センサ（傾動検知部）８８で検出し、その検出信号を制御部６１に伝える。

つぎに、図２に示す除雪作業部１３とオーガハウジング姿勢操作レバー５５との関係を図５に基づいて詳しく説明する。
図５は本発明に係る除雪作業部とオーガハウジング姿勢操作レバーの関係の制御系統図である。
除雪機１０は、機体１９（図２参照）の前部に除雪作業部１３を設け、この除雪作業部１３を、昇降させる昇降駆動機構１６を備えるとともに、機体１９に対して左右方向に傾動させるローリング駆動機構３８を備え、除雪作業部１３の姿勢を復帰させる姿勢復帰手段９０を備える。

姿勢復帰手段９０は、除雪作業部１３を基準位置に復帰させる基準位置復帰モードと、基準位置を切り換える基準位置切換モードとをそれぞれ実行する手段である。

基準位置復帰モードとは、除雪作業部１３を基準姿勢に保つ高さ位置および傾動位置を基準位置として予め記憶させておき、この基準位置を除雪作業部１３の現状位置と比較し、この比較した結果に基づいて、除雪作業部１３を基準姿勢に復帰させるように昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を制御するモードをいう。
基準位置切換モードとは、予め記憶させた基準位置を任意に切り換えるモードをいう。

ここで、基準姿勢とは、一例として、図１に示す平坦面１１０に除雪機１０を載せた状態で、平坦面１１０上の雪を最適に除雪できる位置（以下、「基準位置」という）に除雪作業部１３を配置した姿勢をいう。

また、基準位置は、高さ基準位置（高さ原位置）Ｈｉおよび傾動基準位置（傾動原位置）Ｌｏで決められる。
高さ基準位置Ｈｉは、オーガハウジング２５を水平に配置した状態で、オーガハウジング２５に備えたスクレーパ３５の下端部が平坦面１１０（図１参照）に接触した位置である。
ここで、スクレーパ３５の下端部が平坦面１１０に接触した位置は、スクレーパ３５の下端部がクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒの下面と同一高さに配置された位置と同じである。
傾動基準位置Ｌｏは、オーガハウジング２５に備えたスクレーパ３５が平坦面１１０（図１参照）に対して平行に配置された位置、すなわちスクレーパ３５が水平に配置された位置である。
以下、基準位置を（Ｈｉ，Ｌｏ）で示す。

基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）は、つぎの二通りの方法で設定が可能である。
第１の方法は、除雪機１０を出荷する前に、メモリ６３に基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を記憶させて基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を設定する。
第２の方法は、メモリ６３に予め記憶された基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を、除雪現場に合わせて新たな基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に書き換える。

つぎに、姿勢復帰手段９０について詳しく説明する。
姿勢復帰手段９０は、リセットスイッチ（復帰指令操作部）５４、ハイト位置センサ（高さ検知部）８７、ローリング位置センサ（傾動検知部）８８、および制御部６１を備える。

リセットスイッチ５４は、基準位置復帰モードを実行させる復帰信号を制御部６１に伝え、かつ、基準位置切換モードを実行させる手動用のスイッチである。
リセットスイッチ５４として、例えば、押し釦スイッチが用いられる。
リセットスイッチ５４は、押し釦５４ａが押し込まれた状態でオンになり、押し釦５４ａが復帰ばねで押し込み前の位置に復帰した状態でオフになる。

このリセットスイッチ５４には、表示灯５７が備えられている。
表示灯５７は、通常、リセットスイッチ５４の押し釦５４ａ内に内蔵されるが、理解を容易にするために、本実施の形態ではリセットスイッチ５４に隣接させて図示する。

ハイト位置センサ８７は、オーガハウジング２５の高さ位置を検知するセンサであり、一例としてポテンショメータが用いられる。
ハイト位置センサ８７は、オーガハウジング２５の高さ位置に応じた電圧（高さ位置検知信号）を出力する。

ローリング位置センサ８８は、機体１９に対して左右方向に傾動したオーガハウジング２５の傾動位置を検知するセンサであり、一例としてポテンショメータが用いられる。
ローリング位置センサ８８は、オーガハウジング２５の傾動位置に応じた電圧（傾動位置検知信号）を出力する。

制御部６１は、除雪作業部１３の基準位置を予め記憶するメモリ６３を内蔵したものである。
この制御部６１には、ハイト位置センサ８７から高さ位置の情報が伝えられるとともに、ローリング位置センサ８８から傾動位置の情報が伝えられる。

この制御部６１は、リセットスイッチ５４から復帰信号が伝えられたとき、その時点の高さ位置および傾動位置をメモリ６３の基準位置と比較し、高さ位置および傾動位置を基準位置に合わせるように昇降駆動機構やローリング駆動機構に制御信号を伝えるものである。
さらに、制御部６１は、リセットスイッチ５４の切換操作に基づいて基準位置切換モードを実行するものである。

操作ボックス４１にオーガハウジング姿勢操作部１００を備える。オーガハウジング姿勢操作部１００は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５およびオーガハウジング姿勢操作用の４つのスイッチ９１〜９４を備える。
４つのスイッチ９１〜９４は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の周囲に備えられている。

４つのスイッチ９１〜９４のうち、スイッチ９１は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の前側に備えた下降用スイッチである。スイッチ９２は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の後側に備えた上昇用スイッチである。
スイッチ９３は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の左側に備えた左ローリング用スイッチである。スイッチ９４は、オーガハウジング姿勢操作レバー５５の右側に備えた右ローリング用スイッチである。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓにスイング操作すると、下降用スイッチ９１はオンになる。オン信号を受けた制御部６１は下降用リレー９５をオン作動させることで、電動モータ１６ａに電力を供給して正転させる。
これにより、昇降駆動機構１６はオーガハウジング２５およびブロアケース２６（除雪作業部１３）を下降させる（矢印Ｄｗ方向へ変位させる）。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を後側Ｒｒｓにスイング操作すると、上昇用スイッチ９２はオンになる。オン信号を受けた制御部６１は上昇用リレー９６をオン作動させることで、電動モータ１６ａに電力を供給して逆転させる。
これにより、昇降駆動機構１６はオーガハウジング２５およびブロアケース２６（除雪作業部１３）を上昇させる（矢印Ｕｐ方向へ変位させる）。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左側Ｌｅｓにスイング操作すると、左ローリング用スイッチ９３はオンになる。オン信号を受けた制御部６１は左ローリング用リレー９７をオン作動させることで、電動モータ３８ａに電力を供給して正転させる。
これにより、ローリング駆動機構３８はオーガハウジング２５およびブロアケース２６（除雪作業部１３）を左Ｌｅに傾動させる。

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を右側Ｒｉｓにスイング操作すると、右ローリング用スイッチ９４はオンになる。オン信号を受けた制御部６１は右ローリング用リレー９８をオン作動させることで、電動モータ３８ａに電力を供給して逆転させる。
これにより、ローリング駆動機構３８はオーガハウジング２５およびブロアケース２６（除雪作業部１３）を右Ｒｉに傾動させる。

つぎに、制御部６１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローを図６、図８〜図９のフローチャートおよび図５、図７に基づいて説明する。
この制御フローは、例えばメインスイッチ４４をオンにしたときに制御を開始し、メインスイッチ４４をオフにしたときに制御を終了する。
なお、図６および図８〜図９のフローチャートにおいて、ＳＴ××はステップ番号を示す。

図６は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）であり、制御フローのメインルーチンを示す。図７（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る除雪作業部の姿勢を説明する図である。
ＳＴ０１；リセットスイッチ５４のスイッチ信号を読み込む。
なお、図７に示すリセットスイッチ５４の押し釦５４ａを作業者が押し込むことで、リセットスイッチ５４がオンになる。
ＳＴ０２；リセットスイッチ５４がオンであるか否かを判断する。オンの場合ＳＴ０３に進み、オフの場合ＳＴ０１に戻る。

ＳＴ０３；制御部６１に内蔵されたタイマのカウント時間Ｔｃ＝０にセットする。
ＳＴ０４；タイマをスタートさせる。
ＳＴ０５；カウント時間Ｔｃ（経過時間Ｔｃ）が、予め設定されている一定の基準時間Ｔｓを経過したか否かを判断する。基準時間Ｔｓを経過した場合ＳＴ０６に進み、経過しない場合ＳＴ１１に進む。
基準時間Ｔｓは、除雪機１０の操作性を考慮して所定時間に設定する。

ＳＴ０６；リセットスイッチ５４のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ０７；リセットスイッチ５４がオフであるか否かを判断する。オフの場合ＳＴ０８に進み、オンの場合ＳＴ０５に戻る。
ＳＴ０８；タイマをストップさせる。

ＳＴ０９；タイマのカウント時間Ｔｃ＝０にセットする。
ＳＴ１０；除雪作業部１３を基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に復帰させる基準位置復帰モードを実行する。この基準位置復帰モードについては図８で詳しく説明する。
ＳＴ１１；基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を任意に切り換える基準位置切換モードを実行する。この基準位置切換モードについては図９で詳しく説明する。

以上説明したように、図７（ａ）に示す除雪機１０は、リセットスイッチ５４の押込時間（すなわち、オン操作時間）Ｔｃが、基準時間Ｔｓ経過していないという条件を満たしたときに、現在のオーガハウジング２５の位置を基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に復帰させることができる。
加えて、除雪機１０は、リセットスイッチ５４の押込時間（基準時間）Ｔｓを経過するまで、オン操作を続けたという条件を満たしたときに、除雪作業部１３を新たな基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に任意に切り換えることができる。

図８は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）であり、図６に示すステップＳＴ１０の基準位置復帰モードを実行するためのサブルーチンを示す。
ＳＴ１０１；リセットスイッチ５４に備えられた表示灯５７を点滅させる。点滅表示をすることで、除雪作業部１３が基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に復帰中であることを作業者に認識させる。
ＳＴ１０２；除雪作業部１３の基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）、すなわち、高さ基準位置Ｈｉおよび傾動基準位置Ｌｏをメモリ６３から読み込む。

ＳＴ１０３；除雪作業部１３の実際の高さ位置Ｈｒを求める。
高さ位置Ｈｒは、ハイト位置センサ８７で検出された検出情報に基づいて求める。
ＳＴ１０４；高さ位置Ｈｒと高さ基準位置Ｈｉとの差を求め、高さ位置Ｈｒを高さ基準位置Ｈｉと比較する。

高さ基準位置Ｈｉに対して高さ位置Ｈｒが低い（Ｈｉ＞Ｈｒ）と判断した場合ＳＴ１０５に進む。高さ基準位置Ｈｉに対して高さ位置Ｈｒが高い（Ｈｉ＜Ｈｒ）と判断した場合ＳＴ１０６に進む。高さ基準位置Ｈｉに高さ位置Ｈｒが一致する（Ｈｉ＝Ｈｒ）と判断した場合ＳＴ１０７に進む。

なお、高さ位置Ｈｒは、理解を容易にするために、便宜上以下のように決める。
すなわち、高さ位置Ｈｒは、図７（ａ）に示すように、オーガハウジング２５を水平に配置した状態で、オーガハウジング２５に備えたスクレーパ３５の下端部の高さを示す位置である。

ＳＴ１０５；制御部６１からの信号で上昇用リレー９６をオンにする。昇降駆動機構１６で除雪作業部１３を矢印Ｕｐ（図７（ａ）参照）の如く上昇させる。
ＳＴ１０６；制御部６１からの信号で下降用リレー９５をオンにする。昇降駆動機構１６で除雪作業部１３を矢印Ｄｗ（図７（ａ）参照）の如く下降させる。
ＳＴ１０７；下降用リレー９５および上昇用リレー９６をオフにする。昇降駆動機構１６による除雪作業部１３の昇降を停止する。

ＳＴ１０８；除雪作業部１３の実際の傾動位置Ｌｒを求める。
傾動位置Ｌｒは、ローリング位置センサ８８で検出された検出情報に基づいて求める。
ＳＴ１０９；傾動位置Ｌｒと傾動基準位置Ｌｏとの差を求め、傾動位置Ｌｒを傾動基準位置Ｌｏと比較する。
ここで、傾動位置Ｌｒと傾動基準位置Ｌｏとの関係が、Ｌｒ＞Ｌｏの場合、除雪作業部１３は左下向きに傾いた状態になる（図７（ｂ）参照）。
一方、Ｌｒ＜Ｌｏの場合、除雪作業部１３は右下向きに傾いた状態になる（図７（ｃ）参照）。
また、傾動位置Ｌｒと傾動基準位置Ｌｏとの関係が、Ｌｒ＝Ｌｏの場合、除雪作業部１３は水平の状態になる（図７（ａ）参照）。

傾動基準位置Ｌｏに対して傾動位置ＬｒがＬｒ＞Ｌｏとなり、図７（ｂ）に示すように、除雪作業部１３が左下向きに傾いていると判断した場合ＳＴ１１０に進む。
傾動基準位置Ｌｏに対して傾動位置ＬｒがＬｒ＜Ｌｏとなり、図７（ｂ）に示すように、除雪作業部１３が右下向きに傾いていると判断した場合ＳＴ１１１に進む。
傾動基準位置Ｌｏに対して傾動位置ＬｒがＬｒ＝Ｌｏとなり、図７（ａ）に示すように、除雪作業部１３が水平と判断した場合ＳＴ１１２に進む。

なお、傾動位置Ｌｒは、理解を容易にするために、便宜上以下のように決める。
すなわち、傾動位置Ｌｒは、図７（ｂ），（ｃ）に示すように、オーガ用伝動軸３３を中心にしてオーガハウジング２５を左右に傾動したときの傾きを示す傾き角（位置）である。

ＳＴ１１０；制御部６１からの信号で右ローリング用リレー９８をオンにする。
図５に示すローリング駆動機構３８で除雪作業部１３を矢印Ｒｉ（図７（ｂ）参照）の如く時計回り方向に傾動させる。
ＳＴ１１１；制御部６１からの信号で左ローリング用リレー９７をオンにする。
図５に示すローリング駆動機構３８で除雪作業部１３を矢印Ｌｅ（図７（ｃ）参照）の如く反時計回り方向に傾動させる。
ＳＴ１１２；左右のローリング用リレー９７，９８をオフにする。昇降駆動機構１６による除雪作業部１３の傾動を停止する。

ＳＴ１１３；高さ基準位置Ｈｉに高さ位置Ｈｒが一致し（Ｈｉ＝Ｈｒ）、かつ、傾動基準位置Ｌｏに傾動位置Ｌｒが一致した（Ｌｒ＝Ｌｏ）という条件を満たしているか否かを判断する。
２つの条件を満たしている場合ＳＴ１１４に進み、満たしていない場合ＳＴ１０３に戻る。
すなわち、（Ｈｉ＝Ｈｒ）、かつ（Ｌｒ＝Ｌｏ）という２つの条件を満たすまでＳＴ１０３〜ＳＴ１１３を繰り返す。

ここで、（Ｈｉ＝Ｈｒ）、かつ（Ｌｒ＝Ｌｏ）という２つの条件が満たされるのは、ＳＴ１０７で除雪作業部１３の昇降を停止し、かつ、ＳＴ１１２で除雪作業部１３の傾動を停止したときである。
これにより、除雪作業部１３を基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に復帰させる。

ＳＴ１１４；表示灯５７を点滅から、連続した点灯に切り換える。切り換えた後、図６のＳＴ１０にリターンする。
表示灯５７（図５、図７（ａ）参照）を点灯表示をすることで、除雪作業部１３が基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に復帰したことを作業者に認識させる。
これにより、作業者は、除雪作業部１３が基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に復帰したことを容易に認識することが可能になり、操作性をより一層高める。

図８で説明したように、本実施の形態では、ＳＴ１０３〜ＳＴ１０７において、除雪作業部１３の高さ位置Ｈｒを高さ基準位置Ｈｉに復帰させた後、ＳＴ１０８〜ＳＴ１１２において、除雪作業部１３の傾動位置Ｌｒを傾動基準位置Ｌｏに復帰させる処理例について説明した。
その他の処理例としては、除雪作業部１３の高さ位置Ｈｒを高さ基準位置Ｈｉに復帰させる実行と、除雪作業部１３の傾動位置Ｌｒを傾動基準位置Ｌｏに復帰させる実行を同時に処理（すなわち、並列処理）することも可能である。

以上説明したように、除雪機１０によれば、姿勢復帰手段９０で基準位置復帰モードを実行することで、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を制御して除雪作業部１３を、予め記憶させた基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に復帰させるようにした。
よって、作業者が除雪作業部１３を操作しなくても、自動的に基準位置に復帰させることができる。除雪作業部１３を基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に復帰させた後、除雪現場の地形に合わせて除雪作業部１３を調整することが可能になる。
これにより、作業者は、除雪現場に合わせて、除雪作業部１３を簡単に調整することができる。

特に、姿勢復帰手段９０のリセットスイッチ５４を操作することで、除雪作業部１３を基準姿勢に自動的に復帰させることができる。
これにより、作業者は、リセットスイッチ５４を操作するだけの簡単な操作で、除雪作業部１３を基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に復帰させることができる。

なお、本実施の形態では、基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を除雪可能な位置に設定したので、リセットスイッチ５４を操作するだけの簡単な操作で、除雪作業部１３を除雪作業が可能な位置に配置することができる。
これにより、除雪機１０の操作性をさらに高めることができる。

ここで、除雪現場のなかには、例えば、起伏のある地形や積雪量の多い地域などもあり、起伏のある地形や積雪量の多い地域などに対応させて除雪作業部１３の基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を変更させたい場合がある。
そこで、図９に示すように、姿勢復帰手段９０で基準位置切換えモードを実行することで、基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を任意に切換え可能にした。
以下、基準位置切換えモードを実行するステップを図９に基づいて説明する。

図９は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）であり、図６に示すステップＳＴ１１の基準位置切換モードを実行するためのサブルーチンを示す。
ＳＴ２０１；リセットスイッチ５４に備えられた表示灯５７を点滅させる。点滅表示をすることで、基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を切換え中であることを作業者に認識させる。

なお、点滅の周期は、図８に示すＳＴ１０１における点滅の周期と異ならせることが好ましい。
基準位置復帰モードの実行中であるか、あるいは、基準位置切換モードの実行中であるかを、より一層確実に見分けることが可能になるからである。

ＳＴ２０２；除雪作業部１３の実際の高さ位置Ｈｒを求める。
高さ位置Ｈｒは、ハイト位置センサ８７で検出された検出情報に基づいて求める。
ＳＴ２０３；除雪作業部１３の実際の傾動位置Ｌｒを求める。
傾動位置Ｌｒは、ローリング位置センサ８８で検出された検出情報に基づいて求める。
ＳＴ２０４；リセットスイッチ５４のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ２０５；リセットスイッチ５４がオンであるか否かを判断する。オンの場合ＳＴ２０６に進み、オフの場合ＳＴ２０２に戻る。

ＳＴ２０６；高さ基準位置Ｈｉを、ＳＴ２０２で求めた高さ位置Ｈｒに変更する。すなわち、高さ位置Ｈｒを、新たな高さ基準位置Ｈｉとして設定する。
ＳＴ２０７；傾動基準位置Ｌｏを、ＳＴ２０３で求めた傾動位置Ｌｒに変更する。すなわち、傾動位置Ｌｒを、新たな傾動基準位置Ｌｏとして設定する。

ＳＴ２０８；新たな高さ基準位置Ｈｉおよび新たな傾動基準位置Ｌｏをメモリ６３に書き込む。
これにより、高さ基準位置Ｈｉおよび傾動基準位置Ｌｏ、すなわち基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を、新たな基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に切り換える。
ＳＴ２０９；表示灯５７を消灯する。消灯した後、図６のＳＴ１１にリターンする。
表示灯５７を消灯することで、基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）の切換えが完了したことを作業者に認識させる。

図９で説明したように、除雪機１０は、リセットスイッチ５４を、所定時間にわたってオン操作した場合に、基準位置切換モードに切り換わる。
この基準位置切換モードにおいて、作業者が、オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓおよび右側Ｒｉｓにスイング操作して除雪作業部１３の姿勢を、作業者の好みの位置に変更する。

除雪作業部１３の姿勢を好みの姿勢に変更した後、リセットスイッチ５４をオン操作することで、作業者の好みの姿勢を新たな基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）に切り換える。
これにより、起伏のある地形や積雪量の多い地域などに対応させて、除雪作業部１３の基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を任意に変更することができる。

加えて、図８で説明したように、リセットスイッチ５４で、基準位置復帰モードを実行させる復帰信号を出力する。さらに、図９で説明したように、このリセットスイッチ５４の切換操作で、基準位置切換モードを実行する。
単一のリセットスイッチ５４で、基準位置復帰モードと基準位置切換モードとの両モードを実行させる操作が可能になり、操作部の集約化が図れる。
このように、操作部を集約化することで、取扱い性の向上を図るとともに、操作部のコンパクト化を図ることができる。

変形例１
前記実施の形態では、除雪作業部１３を基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）、すなわち、高さ基準位置Ｈｉおよび傾動基準位置Ｌｏに復帰させる例について説明したが、変形例１として、除雪作業部１３を傾動基準位置Ｌｏにのみ復帰させるように構成することも可能である。

すなわち、変形例１の姿勢復帰手段９０は、除雪作業部１３を傾動基準姿勢に保つ位置を傾動基準位置Ｌｏとして予め記憶させておき、この傾動基準位置Ｌｏを除雪作業部１３の現状傾動位置Ｌｒと比較し、この比較した結果に基づいて、除雪作業部１３を傾動基準位置Ｌｏに復帰させるように、ローリング駆動機構３８を制御する基準位置復帰モードと、予め記憶させた傾動基準位置Ｌｏを任意に切り換える基準位置切換モードとをそれぞれ実行する。
変形例１の姿勢復帰手段９０においても、前記実施の形態と同様の効果を得ることができる。

変形例２
前記実施の形態では、除雪作業部１３を基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）、すなわち、高さ基準位置Ｈｉおよび傾動基準位置Ｌｏに復帰させる例について説明したが、変形例２として、除雪作業部１３を高さ基準位置Ｈｉにのみ復帰させるように構成することも可能である。

すなわち、変形例２の姿勢復帰手段９０は、除雪作業部１３を高さ基準姿勢に保つ位置を高さ基準位置Ｈｉとして予め記憶させておき、この高さ基準位置Ｈｉを除雪作業部１３の現状高さ位置Ｈｒと比較し、この比較した結果に基づいて、除雪作業部１３を高さ基準位置Ｈｉに復帰させるように、昇降駆動機構１６を制御する基準位置復帰モードと、予め記憶させた高さ基準位置Ｈｉを任意に切り換える基準位置切換モードとをそれぞれ実行する。
変形例２の姿勢復帰手段９０においても、前記実施の形態と同様の効果を得ることができる。

なお、前記実施の形態では、リセットスイッチ５４に表示灯５７を備えた例について説明したが、これに限らないで、リセットスイッチ５４とは個別に表示灯５７を備えることも可能である。
さらに、表示灯５７を用いないように構成することも可能である。

また、前記実施の形態では、工場を出荷する際に設定する基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）を、一例として、スクレーパ３５を水平に配置した状態で、スクレーパ３５の下端部が平坦面１１０に接触した位置、すなわち除雪可能な位置とした場合について説明したが、基準位置（Ｈｉ，Ｌｏ）はこれに限らないで任意に決めることができる。

さらに、前記実施の形態では、基準位置復帰モードを実行させるスイッチとしてリセットスイッチ５４を用いているが、これに限らないで、その他のスイッチを、基準位置復帰モードを実行させるスイッチとして用いることも可能である。

また、前記実施の形態では、除雪作業部１３として、オーガ２７を備えたロータリ除雪部を例示したが、これに限らないで、例えば排雪板（排雪ブレード）を除雪部として用いてもよい。

本発明は、機体の前部に除雪作業部を昇降可能に設けるととも、機体に対して左右方向に傾動可能に設けた除雪機への適用に好適である。

本発明に係る除雪機の側面図である。 本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。 本発明に係る操作部の斜視図である。 本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。 本発明に係る除雪作業部とオーガハウジング姿勢操作レバーの関係の制御系統図である。 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。 本発明に係る除雪作業部の姿勢を説明する図である。 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）である。

符号の説明

１０…除雪機、１３…除雪作業部、１６…昇降駆動機構、１９…機体、３８…ローリング駆動機構、５４…リセットスイッチ（復帰指令操作部）、５７…表示灯（表示部）、６１…制御部、６３…メモリ、８７…ハイト位置センサ（高さ検知部）、８８…ローリング位置センサ（傾動検知部）、９０…姿勢復帰手段、Ｈｉ…高さ基準位置、Ｈｒ…現状の高さ位置、Ｌｏ…傾動基準位置、Ｌｒ…現状の傾動位置。

Claims (4)

1. 機体の前部に除雪作業部を設け、この除雪作業部を、昇降可能な昇降駆動機構を備えるとともに、機体に対して左右方向に傾動可能なローリング駆動機構を備えた除雪機において、
   前記除雪作業部を基準姿勢に保つ高さ位置および傾動位置を基準位置として予め記憶させておき、この基準位置を除雪作業部の現状位置と比較し、この比較した結果に基づいて、除雪作業部を基準位置に復帰させるように、前記昇降駆動機構、前記ローリング駆動機構を制御する基準位置復帰モードと、
   前記予め記憶させた基準位置を任意に切り換える基準位置切換モードと、
   をそれぞれ実行する姿勢復帰手段を備え、
   前記姿勢復帰手段は、
   前記基準位置復帰モードを実行させる復帰信号を出力する復帰指令操作部を備え、
   この復帰指令操作部のオン操作時間が、
   予め設定された基準時間を経過していないという条件を満たしたときに前記基準位置復帰モードを実行し、
   前記基準時間を経過したという条件を満たしたときに前記基準位置切換モードを実行することを特徴とする除雪機。
2. 前記姿勢復帰手段は、
   前記除雪作業部の高さ位置を検知する高さ検知部を備え、
   除雪作業部の左右方向の傾動位置を検知する傾動検知部を備え、
   前記復帰信号に基づいて、前記傾動検知部から伝えられた高さ位置および前記傾動検知部から伝えられた傾動位置を前記基準位置と比較し、高さ位置および傾動位置を基準位置に合わせるように前記昇降駆動機構、前記ローリング駆動機構に制御信号を伝える制御部を備え、
   たことを特徴とする請求項１記載の除雪機。
3. 前記除雪作業部が前記基準位置に復帰した際に、除雪作業部が復帰したことを表示する表示部を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の除雪機。
4. 機体の前部に除雪作業部を設け、この除雪作業部を、機体に対して左右方向に傾動可能なローリング駆動機構を備えた除雪機において、
   前記除雪作業部を傾動基準姿勢に保つ位置を傾動基準位置として予め記憶させておき、この傾動基準位置を除雪作業部の現状傾動位置と比較し、この比較した結果に基づいて、除雪作業部を傾動基準位置に復帰させるように、前記ローリング駆動機構を制御する基準位置復帰モードと、
   前記予め記憶させた傾動基準位置を任意に切り換える基準位置切換モードと、
   をそれぞれ実行する姿勢復帰手段を備え、
   前記姿勢復帰手段は、
   前記基準位置復帰モードを実行させる復帰信号を出力する復帰指令操作部を備え、
   この復帰指令操作部のオン操作時間が、
   予め設定された基準時間を経過していないという条件を満たしたときに前記基準位置復帰モードを実行し、
   前記基準時間を経過したという条件を満たしたときに前記基準位置切換モードを実行することを特徴とする除雪機。

Images