JP6151625B2 - 除雪機 - Google Patents

Description

本発明は、走行装置及びオーガを備えて自力走行する形式の除雪機に関する。

除雪機のなかには、走行装置を備えた車体フレームに対して、オーガハウジングを昇降可能且つローリング可能に取り付けた型式のオーガ式除雪機がある。オーガハウジングは、オーガを備える。オーガ式除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガによって雪を掻き集め、掻き集めた雪をブロアによってシュータを介して遠くへ飛ばすことができる。

オーガを備えた除雪機においては、除雪作業の状況に応じてオーガハウジングの高さを変える方式を採用している。除雪機を移動するときには、オーガハウジングの下面を高くしたほうが能率良く移動できる。一方、除雪するときにはオーガハウジングの下面を低くしたほうが効率良く除雪できる。さらに、除雪するときには路面の凹凸に合せてオーガハウジングの高さを変えることが多い。このようなオーガハウジングの高さを人力で変更するには作業者の負担が大きい。作業者の負担を軽減するために、動力によってオーガハウジングの下面を昇降させるものがあり、この技術は特許文献１〜２から知られている。

特許文献１で知られている除雪機は、オーガハウジングに設けられた傾斜角検出器によって、該オーガハウジングの重力方向に対する傾斜角を検出することにより、オーガハウジングの角度を制御するというものである。

特許文献２で知られている除雪機は、走行装置を有した走行フレームに対するオーガハウジングの相対角度をハイト位置センサによって検出することにより、オーガハウジングの昇降角度を制御するというものである。リセットスイッチが作業者によってオン操作された場合に、制御部はオーガハウジングを高さ基準位置とするように、昇降駆動機構を制御する。該高さ基準位置とは、オーガハウジングを水平に配置した状態において、該オーガハウジングに備えているスクレーパの下端部が、平坦面（走行路面）に接する位置のことである。

リセットスイッチがオン操作されると、表示灯は点滅（消灯）することによって、「オーガハウジングを高さ基準位置へ戻すように制御中である」ことを報知する。その後、オーガハウジングが高さ基準位置に復帰したときには、表示灯は連続した点灯状態に切り替わることによって、「オーガハウジングが高さ基準位置に復帰した」ことを報知する。

実開昭６３−１３６０１２号公報 特開２００７−３２２１８号公報

上述のように、特許文献１で知られている除雪機は、オーガハウジングの重力方向に対する傾斜角を検出することにより、該オーガハウジングの角度を制御するものである。このため、例えば、オーガによる除雪作業中に、走行装置が除雪する路面の状況に従って前後方向へ傾くので、オーガハウジングも同方向へ一時的に傾く。

このような特許文献１の技術を、特許文献２の技術に適用した場合について考える。例えば、特許文献２で知られている除雪機のハイト位置センサを、特許文献１の「重力方向に対する傾斜角を検出する傾斜角検出器」に置換した構成を考えてみる。

このような構成とすることによって、例えば、オーガによる除雪作業中に、走行装置が除雪する路面の状況に従って前後方向へ傾くので、オーガハウジングも同方向へ一時的に傾く。このときに、オーガハウジングは自動的に高さ基準位置に戻る。このようなオーガハウジングの挙動に伴い、表示灯は点滅状態（消灯）と点灯状態とを繰り返す。除雪作業の効率化を図る上では、表示灯の点灯表示をより明確化することによって、オーガハウジングの自動姿勢制御の目標を、より明確に識別できることが好ましい。一方、特許文献１で知られている除雪機には、このような技術が存在しない。

本発明は、表示灯の点灯表示をより明確化することによって、除雪作業時のオーガハウジングの自動姿勢制御の目標を明確に識別することができる技術を、提供することを課題とする。

請求項１に係る発明によれば、走行装置を有した走行フレームと、該走行フレームに対し昇降可能であってオーガを有したオーガハウジングと、該オーガハウジングを昇降駆動する昇降駆動機構と、該昇降駆動機構を制御する制御部とを備えている除雪機において、作業者によって操作可能なリセットスイッチと、該リセットスイッチのオン動作に連動して点灯するリセット表示灯とを備え、前記制御部は、前記走行装置が後退したときには前記オーガハウジングを上昇させ、前記走行装置が前進を開始したときには前記オーガハウジングを下降させ、前記リセットスイッチからオン信号を受けた場合、前記走行装置が後退したときには前記オーガハウジングを上昇させ、前記走行装置が前進したときには前記オーガハウジングを水平位置に自動調整するように、前記昇降駆動機構を制御するとともに、前記リセットスイッチのオン動作に従って点灯中の前記リセット表示灯の点灯状態を、前記走行装置の前進時および後退時にかかわらず維持し、前記オーガによる除雪作業の解除信号を受けたときには消灯させるように制御する構成であることを特徴とする除雪機が提供される。

請求項１に係る発明では、制御部は、走行装置の後退、前進に従ってオーガハウジングを自動的に昇降させるとともに、リセットスイッチからオン信号を受けたときには、該走行装置が前進するときの該オーガハウジングを水平位置に自動調整する。このため、オーガによる除雪作業を効率的に行うことができる。

さらには、リセット表示灯は、リセットスイッチのオン動作に従って点灯することにより、「走行装置が前進するときの、オーガハウジングの姿勢制御の基準が、水平位置に設定されている」ことを報知する。点灯中のリセット表示灯の点灯状態は、走行装置の後退時であっても維持するとともに、オーガによる除雪作業の解除信号、例えばオーガを停止する信号を受けたときには消灯する。

例えば、オーガによる除雪作業中に、走行装置が路面の状況に従って前後方向へ傾くので、オーガハウジングも同方向へ一時的に傾く。しかし、オーガハウジングは自動的に水平位置に戻る。このようなオーガハウジングの挙動にもかかわらず、リセット表示灯は点灯し続ける。つまり、オーガハウジングの挙動に従って、リセット表示灯の点灯状態と消灯状態とに頻繁に変化することはない。従って、リセット表示灯の点灯表示をより明確化することができるので、作業者は点灯表示の煩わしさや紛らわしさを感じることがなく、「除雪作業時のオーガハウジングの自動姿勢制御の目標が水平位置である」ことを明確に識別することができる。このため、除雪作業の効率化を図ることができる。

本発明に係る除雪機の側面図である。 図１に示される操作部と除雪作業部との関係の模式図である。 図１に示される操作部を後上から見た斜視図である。 図２に示される制御部の制御フローチャートである。 図４に示されるオートハイトアップ制御の具体的な制御フローチャートである。 図４に示されるオートハイトダウン制御の具体的な制御フローチャートである。 図６に示されるステップＳ２０３で前進時の加速度から上乗せ角度を求めるマップの図である。 図６に示されるステップＳ２１２で後退直前の傾き角に対する実ハイト傾き角の偏差からオーガハウジングの下降速度を求めるマップの図である。 図１に示される走行装置の挙動とオーガハウジングのハイト作用との関係を説明する図である。

本発明を実施するための形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従う。

実施例に係る除雪機について説明する。図１に示されるように、除雪機１０は、エンジン１５によってオーガ２３と、該オーガ２３によって集められた雪をシュータ２５から周囲に飛ばすブロア２４とを駆動するとともに、走行装置１４によって自走する形式の自走式作業機である。エンジン１５は、エンジンカバー１７によって覆われている。

詳しくは、除雪機１０の機体１１は、走行フレーム１２と車体フレーム１３とからなる。該走行フレーム１２は走行装置１４を備えている。該車体フレーム１３はエンジン１５及び除雪作業部１６を備えている。車体フレーム１３の後部は、走行フレーム１２に上下スイング可能に取り付けられている。該車体フレーム１３の前部は、昇降駆動機構１８によって昇降（上下スイング）駆動される。

図２に示されるように、該昇降駆動機構１８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。例えば、該アクチュエータは、電動モータ１８ａにより図示せぬ油圧ポンプを駆動することによって、該油圧ポンプが発生した油圧によりピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１８ａは、昇降駆動機構１８のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。

該昇降駆動機構１８の一端は、走行フレーム１２に上下スイング可能に取り付けられている。該昇降駆動機構１８の他端は、車体フレーム１３に上下スイング可能に取り付けられている。該昇降駆動機構１８によって、車体フレーム１３、オーガハウジング２１及びブロアケース２２を昇降（上下スイング）させることができる。

図１に示されるように、除雪作業部１６は、オーガハウジング２１、該オーガハウジング２１の背面と一体のブロアケース２２、オーガハウジング２１に備えたオーガ２３、ブロアケース２２に備えたブロア２４及びシュータ２５からなる。該オーガハウジング２１は、後下端にスクレーパ２１ａを備えている。

エンジン１５の動力は、動力伝達系統３０によって除雪作業部１６に伝えられる。該動力伝達系統３０は、オーガクラッチ３１、駆動プーリ３２、ベルト３３及び被動プーリ３４からなる。オーガクラッチ３１がオンの場合には、エンジン１５の動力を駆動プーリ３２、ベルト３３、被動プーリ３４、回転軸３５、ギヤケース３６、オーガ軸３７、オーガ２３及びブロア２４の順に伝えることにより、該オーガ２３を回転させて路上の雪を図面表裏方向に掻き集めることでブロア２４に送り込み、ブロア２４の遠心力によりシュータ２５を通じて雪を投射することができる。

該オーガクラッチ３１は、周知の電気式クラッチ機構によって構成、例えば電磁クラッチやモータ駆動式ベルトテンション機構によって構成される。該オーガクラッチ３１を電磁クラッチによって構成した場合には、該オーガクラッチ３１は、エンジン１５の出力軸と駆動プーリ３２との間を連結可能に設けられる。また、該オーガクラッチ３１を周知のモータ駆動式ベルトテンション機構によって構成した場合には、該オーガクラッチ３１は、ベルト３３にテンションを付加することが可能なテンショナと、該テンショナを駆動するモータとからなる。

走行装置１４は、例えば駆動輪４１（ミッション駆動輪４１）、遊動輪４２及びクローラベルト４３を基本要素とするクローラによって構成されている。エンジン１５の動力は、走行動力伝達系統４４によって走行装置１４に伝えられる。該走行動力伝達系統４４は、エンジン１５の出力軸に取り付けられた駆動プーリ４５、ベルト４６、被動プーリ４７、油圧式無段変速機４８及びベルトテンション機構４９からなる。該油圧式無段変速機４８は、正逆転及び無段変速が可能である。該油圧式無段変速機４８の出力軸は、駆動輪４１に連結されている。エンジン１５の動力を、駆動プーリ４５、ベルト４６、被動プーリ４７、油圧式無段変速機４８、駆動輪４１、クローラベルト４３の順に伝えることにより、該クローラベルト４３を回転させて路上を走行することができる。

該駆動輪４１の回転方向及び回転速度は、ミッション回転センサ８７によって検出される。該ミッション回転センサ８７は、例えば油圧式無段変速機４８の内部の回転軸のなかの１つの軸の回転方向及び回転速度を検出、又は駆動輪４１の回転方向及び回転速度を直接に検出する。

該走行動力伝達系統４４のベルトテンション機構４９は、周知の構成であって、該ベルト４６にテンションを付加することが可能なテンショナによって構成される。該テンショナは、ワイヤケーブルによって走行準備レバー６２に連結されている。該走行準備レバー６２を握ることにより、テンショナを操作してベルト４６にテンションを付加する。この結果、エンジン１５の動力を、駆動プーリ４５からベルト４６によって被動プーリ４７に伝えることが可能となる。このようなベルトテンション機構４９は、例えば特開２００２−３４９６５１号公報によって知られている。

除雪機１０は、車体フレーム１３に、オーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング可能に取付け、オーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング駆動機構５１（図２参照）によってローリングさせるようにした構成である。

詳しく説明すると、図２に示されるように、車体フレーム１３の前端部で軸受５２を介して回転支持部５３を左右回転可能に支持し、該回転支持部５３にブロアケース２２の後端部を固定し、さらに、前後に延びる回転軸３５を回転支持部５３によって左右回転可能に支持することにより、回転軸３５を回転中心として、車体フレーム１３にオーガハウジング２１及びブロアケース２２を左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。

上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１３を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２１は昇降可能且つローリング可能である。

ローリング駆動機構５１は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。例えば、該アクチュエータは、電動モータ５１ａにより図示せぬ油圧ポンプを駆動することにより、該油圧ポンプが発生した油圧によりピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ５１ａは、ローリング駆動機構５１のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。

該ローリング駆動機構５１の一端は、車体フレーム１３に左右スイング可能に取り付けられている。該ローリング駆動機構５１の他端は、ブロアケース２２の背面に左右スイング可能に取り付けられている。オーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング駆動機構５１によってローリングさせることができる。

図１及び図３に示されるように、該車体フレーム１３の後部には、操作ハンドル６１と走行準備レバー６２と操作部６３とが設けられている。該操作ハンドル６１は、操作部６３の後部に位置している平面視略コの字形状のバーハンドルである。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、該操作ハンドル６１によって除雪機１０を操作することができる。

該走行準備レバー６２は、操作部６３の後部に、且つ、操作ハンドル６１に沿って位置する平面視略コの字形状の操作部材であり、車体フレーム１３に上下スイング可能に取付けられている。該走行準備レバー６２は、いわゆるデッドマンレバーと言われており、通常はリターンスプリングの付勢力によってフリー状態にあり、操作ハンドル６１と共に作業者に握られているときにはクラッチレバースイッチ６２ａ（図２参照）をオン操作することが可能である。該クラッチレバースイッチ６２ａがオン状態のときには、オーガスイッチ７３をオン操作することにより、オーガクラッチ３１（図１参照）がオンとなる。

さらには、該走行準備レバー６２を操作ハンドル６１と共に握ることにより、ワイヤケーブルを介してベルトテンション機構４９を操作して、ベルト４６にテンションを付加することが可能である。この結果、エンジン１５の動力を、駆動プーリ４５からベルト４６によって被動プーリ４７に伝えることが可能となる。

図２及び図３に示されるように、操作部６３はメインスイッチ７１、スロットルレバー７２、オーガスイッチ７３、リセットスイッチ７４、リセット表示灯７４ａ、方向速度レバー７５、シュータ操作レバー７６、オーガハウジングレバー７７、オートハイトスイッチ７８、オーガアシストスイッチ７９を備えている。

メインスイッチ７１は、オン操作をすることによりエンジン１５を始動させるとともに、オフ操作をすることによりエンジン１５を停止させることが可能な手動スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。スロットルレバー７２は、エンジン１５の回転数を制御するための操作部材である。

オーガスイッチ７３（「クラッチ操作スイッチ７３」とも言う）は、オーガクラッチ３１（図１参照）をオン、オフ切替え操作する手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。走行準備レバー６２を握ることによって該クラッチレバースイッチ６２ａがオン状態のときには、オーガスイッチ７３を操作することにより、オーガクラッチ３１がオンになり、エンジン１５の動力でオーガ２３及びブロア２４を回転させることができる。該オーガクラッチ３１が、モータ駆動式ベルトテンション機構によって構成された場合には、モータを正転させることによって駆動されたテンショナが、ベルト３３にテンションを付加する。なお、走行準備レバー６２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ７３を操作することにより、オーガクラッチ３１をオフ状態にすることができる。該オーガクラッチ３１が、モータ駆動式ベルトテンション機構によって構成された場合には、モータを逆転させることによって、テンショナはベルト３３に付加しているテンションを解除する。

リセットスイッチ７４（「オーガ原位置自動復帰スイッチ７４」とも言う）は、オーガハウジング２１の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチである。このリセットスイッチ７４として、例えば、押し釦スイッチが用いられる。リセットスイッチ７４は、押し釦が手で押し込まれている状態でオンになり、手を離すと押し釦が復帰ばねにより押し込み前の位置に自動復帰してオフになる、いわゆる自動復帰式スイッチである。

該原点は、例えば図１に示されるように、オーガハウジング２１を水平に配置した状態において、該オーガハウジング２１に備えているスクレーパ２１ａの下端部が、ハイト方向とロール方向の両方で、水平な平坦面Ｇｒ（走行路面Ｇｒ）に接する位置のことである。

リセット表示灯７４ａは、リセットスイッチ７４のオン動作に連動して点灯する。

方向速度レバー７５（「前後進速度調節レバー７５」とも言う）は、作業者の手により前後に往復操作をすることによって、除雪機１０の走行状態を調節する操作部材である。該方向速度レバー７５は、中央に起立状態の停止位置Ｎｒから、前方の前進Ｆｒ側と後方の後退Ｒｒ側とに前後スイング操作が可能である。該方向速度レバー７５は、油圧式無段変速機４８（図１参照）の変速レバーにリンク機構やワイヤケーブル等の連結機構によって連結されている。該方向速度レバー７５によって油圧式無段変速機４８を調節することにより、該油圧式無段変速機４８の出力軸の回転方向及び回転速度が変わる。

このように、該方向速度レバー７５は、除雪機１０の走行状態、つまり前進の速度又は後退の速度を調整する、操作部材である。つまり、方向速度レバー７５は、走行装置１４の走行速度を操作する操作部材である。

該方向速度レバー７５が停止位置Ｎｒに位置しているときには、油圧式無段変速機４８は中立状態にあり、走行装置１４への出力を常に零としている。このため、走行装置１４は停止している。油圧式無段変速機４８が中立状態にあるので、ミッション回転センサ８７は、走行装置１４が停止していることを検出する。

該方向速度レバー７５を、停止位置Ｎｒから前進Ｆｒ側にスイング操作をした場合には、油圧式無段変速機４８は該方向速度レバー７５のスイング角に従った速度の、前進方向の出力を走行装置１４に伝える。この結果、走行装置１４は前進する。ミッション回転センサ８７は、走行装置１４が前進方向に回転していることを検出する。

該方向速度レバー７５を、停止位置Ｎｒから後退Ｒｒ側にスイング操作をした場合には、油圧式無段変速機４８は該方向速度レバー７５のスイング角に従った速度の、後進方向の出力を走行装置１４に伝える。この結果、走行装置１４は後退する。ミッション回転センサ８７は、走行装置１４が後退方向に回転していることを検出する。

シュータ操作レバー７６は、シュータ２５（図１参照）の左右向きを変えるための、操作部材である。該シュータ操作レバー７６によりシュータ２５の上部の上下方向を調節して、掻き上げられた雪の投雪方向を調節することができる。

オーガハウジングレバー７７（オーガハウジング姿勢操作レバー７７）は、オーガハウジング２１の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジングレバー７７は、オーガ２３で除雪作業時にオーガハウジング２１を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１８やローリング駆動機構５１を操作するための、操作部材である。

オートハイトスイッチ７８は、制御部８１がオートハイトアップモード及びオートハイトダウンモードの制御を実行するためにオン、オフ切替え操作する手動スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。

図７に示されるように、該オートハイトアップモードは、走行装置１４が後退したときに、オーガハウジング２１を自動的に所定の上限角βｈｕまで上昇させるように、昇降駆動機構１８を制御する制御モードである。該オートハイトアップモードを実行すれば、走行装置１４が後退したときに、オーガハウジング２１が雪面に引っかからないように防止することができる。一方、該オートハイトダウンモードは、オーガ２３が回転しているときに且つ走行装置１４が再び前進したときに、後退する直前のオーガハウジング２１の高さ、つまり元の高さまで自動的に戻すように、昇降駆動機構１８を制御する制御モードである。オートハイトアップモード及びオートハイトダウンモードでは、オーガハウジング２１の現在の高さは、図２に示されるハイト位置センサ８５によって検出される傾き角βｈｒが採用される。

図３に示されるオーガアシストスイッチ７９は、制御部８１がアシストモードの制御を実行するためにオン、オフ切替え操作する手動スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。該アシストモードでは、オーガハウジング２１の現在の高さは、図２に示される加速度センサ８３によって検出される加速度αｈに基づく傾き角θｈが採用される。

該アシストモードは、オートハイトダウンモードの制御を実行するにあたって、後退する直前のオーガハウジング２１の高さθｍｉｎに対して、現在の傾き角θｈが離れていれば高速で下降し、近づいたときには低速で下降するように、昇降駆動機構１８を制御する制御モードである。

次に、除雪機１０の制御系統について説明する。図２に示されるように、除雪機１０の制御系統は、制御部８１に中心に集約されたものである。該制御部８１はメモリ８２を内蔵し、このメモリ８２に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。

さらに、制御部８１は、オーガハウジング２１に発生した加速度を検出するための加速度センサ８３を内蔵している。該加速度センサ８３は、例えば、制御部８１の他の電子回路等と共に基盤に集積化される。上述のように、車体フレーム１３にオーガハウジング２１及び操作部６３が設けられている。該操作部６３の内部には該制御部８１が設けられている。このため、加速度センサ８３は、オーガハウジング２１と共に姿勢が変化し得る。つまり、該加速度センサ８３は、オーガハウジング２１に直接に設けられている場合と、実質的に同じ構成であり、該オーガハウジング２１自体に発生した加速度を検出することが可能である。

該加速度センサ８３はＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸という３軸方向の加速度を検出可能な、３軸加速度センサから成る。該３軸加速度センサは、いわゆる半導体加速度センサと称する、一般的なセンサでよい。半導体加速度センサの種類には、例えばピエゾ抵抗型、静電容量型、熱検知型がある。

このような３軸加速度センサは、オーガハウジング２１自体に発生した３軸方向の加速度を検出することが可能である。例えばＸ軸方向の加速度は、オーガハウジング２１自体に発生した、鉛直線方向、つまり重力方向の加速度（重力加速度）である。Ｙ軸方向の加速度は、オーガハウジング２１自体に発生した、左右の水平方向の加速度である。Ｚ軸方向の加速度は、オーガハウジング２１自体に発生した、前後の水平方向の加速度である。

オーガハウジング２１自体に発生した加速度を加速度センサ８３によって検出し、この検出値に基づいて、重力方向に対するオーガハウジング２１自体の傾き角を求めることができる。従って、本発明では、該加速度センサ８３のことを、オーガハウジングの重力方向に対する水平状態を検出する水平検出部であると考えることができる。以下、該加速度センサ８３のことを、適宜「水平検出部８３」と言い換える。

次に、除雪作業部１６とオーガハウジングレバー７７との関係を、図２に基づいて詳しく説明する。

オーガハウジングレバー７７とオーガハウジング姿勢操作用の４つのスイッチ９１〜９４とによって、ハウジング姿勢操作部１００が構成される。オーガハウジングレバー７７をスイング操作して、スイッチ素子９５〜９８を個別にオン作動させることにより、電動モータ１８ａ，５１ａに電力を供給することができる。各スイッチ素子９５〜９８は、例えば電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）やリレーによって構成される。

オーガハウジングレバー７７を前側Ｆｒｓにスイング操作すると、下降用スイッチ９１はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は下降用スイッチ素子９５をオン作動させることで、電動モータ１８ａに電力を供給して正転させる。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を下降させる（矢印Ｄｗ方向へ変位させる）。

オーガハウジングレバー７７を後側Ｒｒｓにスイング操作すると、上昇用スイッチ９２はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は上昇用スイッチ素子９６をオン作動させることで、電動モータ１８ａに電力を供給して逆転させる。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上昇させる（矢印Ｕｐ方向へ変位させる）。

オーガハウジングレバー７７を左側Ｌｅｓにスイング操作すると、左ローリング用スイッチ９３はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は左ローリング用スイッチ素子９７をオン作動させることで、電動モータ５１ａに電力を供給して正転させる。これにより、ローリング駆動機構５１はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を左Ｌｅに傾動（ローリング）させる。

オーガハウジングレバー７７を右側Ｒｉｓにスイング操作すると、右ローリング用スイッチ９４はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は右ローリング用スイッチ素子９８をオン作動させることで、電動モータ５１ａに電力を供給して逆転させる。これにより、ローリング駆動機構５１はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を右Ｒｉに傾動（ローリング）させる。

このように、オーガハウジングレバー７７を前後にスイング操作することで、電動モータ１８ａは正逆転し、昇降駆動機構１８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２１及びブロアケース２２は昇降する。オーガハウジング２１の昇降位置については、ハイト位置センサ８５によって検出し、その検出信号を制御部８１に発するようにした。

また、オーガハウジングレバー７７を左右にスイング操作することで、電動モータ５１ａは正転し、ローリング駆動機構５１のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２１及びブロアケース２２は左右にローリングする。オーガハウジング２１のローリング位置については、ローリング位置センサ８６によって検出し、その検出信号を制御部８１に発するようにした。

ハイト位置センサ８５（第１のハウジング傾斜角検出部８５）は、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１の上下方向（ハイト方向）の相対的な傾き角βｈｒを検出するものであって、例えば防水型の回転式ポテンショメータによって構成される。該ハイト位置センサ８５は、車体フレーム１３に取り付けられている。

ローリング位置センサ８６（第２のハウジング傾斜角検出部８６）は、車体フレーム１３に対するオーガハウジング２１の左右方向の相対的な傾き角βｒｒを検出するものであって、例えば防水型の回転式ポテンショメータによって構成される。ローリング位置センサ８６は、車体フレーム１３の前端部に取り付けられている。このことから、次のことがいえる。走行フレーム１２に対して車体フレーム１３が左右方向に相対的に傾くことはない。従って、ローリング位置センサ８６は、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１の左右方向の相対的な傾き角を検出するものであると、いうことができる。

上述のように、該ハイト位置センサ８５は、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１の上下方向（ハイト方向）の相対的な傾き角βｈｒを検出する相対角検出部である。以下、該ハイト位置センサ８５のことを、適宜「相対角検出部８５」という。また、該ローリング位置センサ８６は、車体フレーム１３に対するオーガハウジング２１の左右方向の相対的な傾き角βｒｒを検出する相対角検出部である。以下、該ローリング位置センサ８６のことを、適宜「相対角検出部８６」という。

次に、制御部８１（図２参照）をマイクロコンピュータによって構成した場合の制御フローについて、図４〜図６に基づき説明する。この制御フローは、例えば次の５つの条件を全て満足したときに制御を開始する。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オーガクラッチ３１がオンであること（オーガ２３が回転中であること）。第４条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。第５条件は、オーガアシストスイッチ７９がオンであること。

なお、図４〜図６に示される制御フローチャートでは、除雪機１０の制御のなかの、オーガハウジング２１のオートハイト、アシストモード制御に関するステップのみを説明し、他の制御に関するステップについては省略する。以下、図２及び図３を参照しつつ説明する。

図４は、本発明に係る制御部８１の制御フローチャートである。制御部８１は制御を開始すると、先ずステップＳ１１において、図２に示されるハウジング姿勢操作部１００の４つのスイッチ９１〜９４の各スイッチ信号を読み込む。この各スイッチ信号によってオーガハウジングレバー７７の操作方向が判る。

次に、オーガハウジングレバー７７の操作方向を判断する（ステップＳ１２）。ここで、オーガハウジングレバー７７の操作方向が上側Ｆｒｓであると判断した場合には、ステップＳ１３に進み、昇降駆動機構１８によってオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上Ｕｐに傾動させる（上ハイト駆動する）。

ステップＳ１２において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が下側Ｒｒｓであると判断した場合には、ステップＳ１４に進む。このステップＳ１４では、昇降駆動機構１８によってオーガハウジング２１及びブロアケース２２を下Ｄｗに傾動させる（下ハイト駆動する）。

ステップＳ１２において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が左側Ｌｅｓであると判断した場合には、ステップＳ１５に進む。このステップＳ１５では、ローリング駆動機構５１によってオーガハウジング２１及びブロアケース２２を左Ｌｅに傾動させる（左ロール駆動する）。

ステップＳ１２において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が右側Ｒｉｓであると判断した場合には、ステップＳ１６に進む。このステップＳ１６では、ローリング駆動機構５１によってオーガハウジング２１及びブロアケース２２を右Ｒｉに傾動させる（左ロール駆動する）。

ステップＳ１３〜Ｓ１５の次には、リセット表示灯７４ａを消灯する、又は消灯状態に維持した後にステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８では、制御部８１は、この制御フローを停止するか否かを判断する。ここで、次の４つの条件を全て満足した場合には、制御を継続すると判断してステップＳ１１に戻る。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オーガスイッチ７３がオンであること。第４条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。一方、上記４つの条件の少なくとも１つの条件を満足しない場合には、制御を停止すると判断して、一連の制御を終了する。

上記ステップＳ１２において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が中立であると判断した場合には、ステップＳ１９に進む。このステップＳ１９では、リセットスイッチ７４のスイッチ信号を読み込む。

次に、リセットスイッチ７４がオンであるか否かを判断する（ステップＳ２０）。ここで、オン（on）であると判断した場合には、ステップＳ２１に進んでリセット表示灯７４ａを点灯する、又は点灯状態に維持する。次に、オートハイトダウン制御を実行した後に（ステップＳ２２）、ステップＳ１８に進む。ステップＳ２２のオートハイトダウン制御処理を実行するための具体的な制御フローについては、図６で説明する。

一方、ステップＳ２０で、オフ（off）であると判断した場合には、ステップＳ２３に進み、リセット表示灯７４ａの消灯条件が成立したか否かを判断する。例えば、次の３つの条件のいずれか１つを満足したときに、消灯条件が成立したと判断する。第１消灯条件は、オーガアシストスイッチ７９がオンからオフになったこと。第２消灯条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオンからオフになった（走行準備レバー６２を離した）こと。第３消灯条件は、オーガスイッチ７３がオンからオフ、つまりオーガクラッチ３１がオンからオフになったこと。

ステップＳ２３で、消灯条件が成立したと判断した場合には、ステップＳ２４に進んでリセット表示灯７４ａを消灯する、又は消灯状態に維持する。次に、オートハイトダウン制御の開始条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ２５）。

例えば、次の４つのダウン開始条件の全てを満足したときに、開始条件が成立したと判断する。第１ダウン開始条件は、オートハイトスイッチ７８がオン状態であること。第２ダウン開始条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン状態であること（走行準備レバー６２が握られていること）。第３ダウン開始条件は、オーガスイッチ７３がオン状態（オーガクラッチ３１がオン状態）であること。第４ダウン開始条件は、走行装置１４が前進状態から一旦後退した後に、再び前進を開始したこと。つまり、該第４ダウン開始条件は、方向速度レバー７５の操作のみによって、走行装置１４を前進状態から一旦後退した後に、再び前進を開始したことである。該方向速度レバー７５の操作方向については、ミッション回転センサ８７の検出信号に基づいて判断する。

ステップＳ２５で、オートハイトダウン制御の開始条件が成立したと判断した場合には、ステップＳ２２に進んでオートハイトダウン制御を実行した後に、ステップＳ１８に進む。一方、ステップＳ２３で消灯条件が成立しないと判断した場合と、ステップＳ２５でオートハイトダウン制御の開始条件が成立しないと判断した場合には、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６では、オートハイトアップ制御の開始条件が成立したか否かを判断する。例えば、次の３つのアップ開始条件の全てを満足したときに、開始条件が成立したと判断する。第１アップ開始条件は、オートハイトスイッチ７８がオン状態であること。第２アップ開始条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン状態であること（走行準備レバー６２が握られていること）。第３アップ開始条件は、走行装置１４が後退中であること。つまり、該第３アップ開始条件は、方向速度レバー７５の操作によって、走行装置１４を後退させていることである。該方向速度レバー７５の操作方向については、ミッション回転センサ８７の検出信号に基づいて判断する。

ステップＳ２６で、オートハイトアップ制御の開始条件が成立したと判断した場合には、ステップＳ２７に進んでオートハイトアップ制御を実行した後に、ステップＳ１８に進む。一方、ステップＳ２６でオートハイトアップ制御の開始条件が成立しないと判断した場合には、そのままステップＳ１８に進む。

ステップＳ２２のオートハイトダウン制御処理を実行するための具体的な制御フローについては、図６で説明する。ステップＳ２７のオートハイトアップ制御処理を実行するための具体的な制御フローについては、図５で説明する。

次に、オートハイトアップ制御処理を実行するための具体的な制御フローについて説明する。図５は、制御部８１が上記図４に示されるステップＳ２７の「オートハイトアップ制御」を実行するためのサブルーチンである。

オートハイトアップ制御では、ハイト位置センサ８５によって検出された傾き角βｈｒにより、オーガハウジング２１のハイト方向の制御を実行する。制御部８１は、先ずステップＳ１０１において、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１のハイト方向の相対的な傾き角βｈｒ（現時点における実際のハイト傾き角βｈｒ）を読み込む。該傾き角βｈｒについては、ハイト位置センサ８５の検出信号を読み込めばよい。

次に、ステップＳ１０２では、オートハイトアップ制御を実行するか否かを判断する。具体的には、次の３つの条件を全て満足したときに、オートハイトアップ制御を実行すると判断する。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。

ここで、実行しないと判断した場合には、上昇用スイッチ素子９６をオフ作動させることにより、電動モータ１８ａを停止させて、オーガハウジング２１の上昇を停止させた後に（ステップＳ１０５）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２７に進む。一方、ステップＳ１０２で実行すると判断した場合には、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒが後退時ハイト上限角βｈｕよりも小さいか否かを判断する。該後退時ハイト上限角βｈｕ（ハイト傾き角の上限値βｈｕ）は、走行装置１４の後退時にオーガハウジング２１の下端が接地面Ｇｒを引き摺ることのない、予め設定された所定の上限角に設定されている。

ここで、βｈｒがβｈｕよりも小さいと判断した場合には、上昇用スイッチ素子９６をオン作動させることにより、電動モータ１８ａに電力を供給して逆転させた後に（ステップＳ１０４）、ステップ１０１に戻る。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上昇させる。この上方Ｕｐへの駆動は、ステップＳ１０３において、実際のハイト傾き角βｈｒが後退時ハイト上限角βｈｕまで上昇したと判断するまで続く。

ステップＳ１０３において、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒが後退時ハイト上限角βｈｕまで上昇したと判断した場合には、次に、上昇用スイッチ素子９６をオフさせることにより、電動モータ１８ａを停止させて、オーガハウジング２１の上昇を停止させた後に（ステップＳ１０５）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２７に進む。

次に、オートハイトダウン制御処理を実行するための具体的な制御フローについて説明する。図６は、制御部８１が上記図４に示されるステップＳ２２の「オートハイトダウン制御」を実行するためのサブルーチンである。

オートハイトダウン制御では、加速度αｈから求められたハイト傾き角θｈにより、オーガハウジング２１のハイト方向の制御を実行する。制御部８１は、先ずステップＳ２０１において、後退直前の実ハイト傾き角θｈの値を「後退直前の傾き角θｍｉｎ」とする。

次に、オーガハウジング２１のハイト方向の加速度αｈを読み込む（ステップＳ２０２）。このハイト方向の加速度αｈについては、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。

次に、ステップＳ２０３では、加速度αｈの値から上乗せ角度θａｄを求める。該上乗せ角度θａｄについては、例えば図７に示されたマップによって求める。図７は、横軸を走行装置１４の前進時の加速度αｈとし、縦軸を上乗せ角度θａｄとして、加速度αｈに対する上乗せ角度θａｄを求めるマップを示している。加速度αｈに対する上乗せ角度θａｄの特性は、前進時の加速度αｈが大きくなるにつれて上乗せ角度θａｄが大きくなる、例えば直線的な特性である。但し、該特性は、加速度αｈが零の場合に、上乗せ角度θａｄは最低値Δθｓに設定される。

次に、図６に示されるステップＳ２０４では、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向の実傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）を求める。

次に、中間下降目標傾き角θｍを求める（ステップＳ２０５）。該中間下降目標傾き角θｍは、後退直前の傾き角θｍｉｎに上乗せ角度θａｄを加えた値である（θｍ＝θｍｉｎ＋θａｄ）。つまり、該中間下降目標傾き角θｍは、オーガハウジング２１を後退時ハイト上限角βｈｕから、後退直前の傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）まで下降させる途中の角度であり、前進時の加速度αｈに従って設定されている。

次に、ステップＳ２０６では、オートハイトダウン制御を実行するか否かを判断する。具体的には、次の５つの条件を全て満足したときに、オートハイトダウン制御を実行すると判断する。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。第４条件は、オーガクラッチ３１がオンであること。第５条件は、オーガアシストスイッチ７９がオンであること。

ここで、実行しないと判断した場合には、下降用スイッチ素子９５をオフ作動させることにより、昇降駆動機構１８を停止させて、オーガハウジング２１の下降を停止させた後に（ステップＳ２１６）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２２に進む。一方、ステップＳ２０６で実行すると判断した場合には、ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７では、実ハイト傾き角θｈを中間下降目標傾き角θｍ及び後退直前の傾き角θｍｉｎと対比する。

ここで、実ハイト傾き角θｈが中間下降目標傾き角θｍより大きいと判断している間は、ステップＳ２０８〜Ｓ２１０を繰り返す。つまり、実ハイト傾き角θｈが後退時ハイト上限角βｈｕから中間下降目標傾き角θｍまでの範囲にある間は、一定の下降速度Ｓｃでオーガハウジング２１を下降させるように昇降駆動機構１８を制御する。

より具体的には、先ずステップＳ２０８では、下降用スイッチ素子９５をオン作動させるとともに、電動モータ１８ａを一定の回転速度で正転させる。この結果、オーガハウジング２１は一定の下降速度Ｓｃで下降する。オーガハウジング２１を速やかに下降させるためには、該下降速度Ｓｃの値は高速であることが好ましい。

次に、オーガハウジング２１のハイト方向の加速度αｈを読み込む（ステップＳ２０９）。このハイト方向の加速度αｈについては、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。

次に、ステップＳ２１０では、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向の実傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）を求めた後に、ステップＳ２０６に戻る。

上記ステップＳ２０７において、実ハイト傾き角θｈが中間下降目標傾き角θｍ以下で且つ後退直前の傾き角θｍｉｎより大きいと判断している間は、ステップＳ２１１〜Ｓ２１５を繰り返す。つまり、実ハイト傾き角θｈが中間下降目標傾き角θｍから後退直前の傾き角θｍｉｎまでの範囲にある間は、下降速度Ｓｖを漸減しつつオーガハウジング２１を下降させるように昇降駆動機構１８を制御する。

より具体的には、先ずステップＳ２１１では、後退直前の傾き角θｍｉｎと実ハイト傾き角θｈとの差の絶対値、つまり、後退直前の傾き角θｍｉｎに対する実ハイト傾き角θｈの偏差をΔθとする。

次に、偏差Δθからオーガハウジング２１の下降速度Ｓｖを求める（ステップＳ２１２）。該下降速度Ｓｖについては、例えば図８に示されたマップによって求める。図８は、横軸を偏差Δθとし、縦軸をオーガハウジング２１の下降速度Ｓｖとして、偏差Δθに対する下降速度Ｓｖを求めるマップを示している。偏差Δθに対する下降速度Ｓｖの特性は、実ハイト傾き角θｈが後退直前の傾き角θｍｉｎに近づくにつれて下降速度Ｓｖが小さくなる、例えば直線的な特性である。例えば、偏差Δθが零の場合に下降速度Ｓｖは零に設定される。但し、該下降速度Ｓｖの最大値は、一定の下降速度Ｓｃと同じ又はそれ以下に設定される。このため、一定の下降速度Ｓｃから漸減する下降速度Ｓｖへ、円滑に移行することができる。

次に、下降用スイッチ素子９５をオン作動させるとともに、電動モータ１８ａを漸減した回転速度で正転させる（ステップＳ２１３）。この結果、オーガハウジング２１は漸減する下降速度Ｓｖで下降する。

次に、オーガハウジング２１のハイト方向の加速度αｈを読み込む（ステップＳ２１４）。このハイト方向の加速度αｈについては、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。

次に、ステップＳ２１５では、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向の実傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）を求めた後に、ステップＳ２０６に戻る。

上記ステップＳ２０７において、実ハイト傾き角θｈが後退直前の傾き角θｍｉｎまで下がったと判断した場合には、下降用スイッチ素子９５をオフ作動させることにより、昇降駆動機構１８を停止させて、オーガハウジング２１の下降を停止させた後に（ステップＳ２１６）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２２に進む。

以上の説明をまとめると、次のとおりである。図９（ａ）に示されるように、走行装置１４の後退時（白抜き矢印Ｂａ方向への走行時）には、オーガハウジング２１は上昇する。走行装置１４が後退する直前における、オーガハウジング２１の傾き角はθｍｉｎである。該オーガハウジング２１が所定の上限角βｈｕへ上昇した状態を図９（ｂ）に示している。この動作は、制御部８１（図２参照）が図４に示されるステップＳ２６〜Ｓ２７を実行することによって行われる。

図９（ｂ）に示されるように、走行装置１４が一旦後退した後に前進（白抜き矢印Ｆｗ方向への走行）を開始した場合には、該オーガハウジング２１は上限角βｈｕから後退直前の傾き角θｍｉｎまで下降する。この場合には、先ず、後退時ハイト上限角βｈｕから中間下降目標傾き角θｍまでは、オーガハウジング２１は一定の下降速度Ｓｃで下降する。次に、該中間下降目標傾き角θｍから後退直前の傾き角θｍｉｎまでは、オーガハウジング２１は下降速度Ｓｖを漸減しつつ下降する。この一連の動作は、制御部８１（図２参照）が図４に示されるステップＳ２５及びＳ２２を実行することによって行われる。

ここで、後退直前の傾き角θｍｉｎに対して上乗せ角度θａｄを上乗せした中間下降目標傾き角θｍを設定するとともに、該中間下降目標傾き角θｍの上下でオーガハウジング２１の下降速度を変えた理由を説明する。

オーガハウジング２１を高速で下降させれば、後退直前の傾き角θｍｉｎに早く到達するので、除雪作業性がよい。しかし、走行装置１４の前進時の走行速度が高速であるほど、オーガハウジング２１自体の加速度αｈは大きい。このため、オーガハウジング２１を、単に一定の高速で下降させた場合には、該オーガハウジング２１は自己の加速度αｈの影響により、後退直前の傾き角θｍｉｎを下回ることが考えられる。

これに対し、オーガハウジング２１が後退直前の傾き角θｍｉｎから離れているときには高速で下降させるとともに、後退直前の傾き角θｍｉｎに近いときには低速で下降させることが考えられる。この結果、後退直前の傾き角θｍｉｎの位置にオーガハウジング２１を精度よく停止させることができる。しかし、オーガハウジング２１が上限角βｈｕから後退直前の傾き角θｍｉｎまで下降するのに、時間がかかる。このため、走行装置１４の前進時の走行速度によっては、オーガハウジング２１は下がりきらないうちに、前方に積雪している雪山に当たることがあり得る。その場合には、除雪しきれずに残った除雪面の凹凸が大きい。できるだけ早くきれいに除雪するには、改良の余地がある。

これに対し、本実施例では、後退直前の傾き角θｍｉｎに対して中間下降目標傾き角θｍを設定した。しかも、該中間下降目標傾き角θｍの上下でオーガハウジング２１の下降速度を変えた。オーガハウジング２１は、中間下降目標傾き角θｍよりも上にあるときには、一定の高速Ｓｃで下降することにより、中間下降目標傾き角θｍまで迅速に下降することができる。その後、オーガハウジング２１は、中間下降目標傾き角θｍよりも下にあるときには、下降速度Ｓｖを漸減する（アシスト制御）。この結果、オーガハウジング２１は後退直前の傾き角θｍｉｎの位置に精度よく停止することができる。

しかも、前進時の加速度αｈの値から上乗せ角度θａｄを求めることによって、中間下降目標傾き角θｍを求めている。走行装置１４の前進時の走行速度が高速であるほど、オーガハウジング２１自体の加速度αｈは増大する。これに対応するために、該加速度αｈが大きいときほど、後退直前の傾き角θｍｉｎの位置に対する上乗せ角度θａｄを大きくした。この結果、該オーガハウジング２１が自己の加速度αｈの影響によって、後退直前の傾き角θｍｉｎを下回る現象を防止できる。

このように、本実施例では、走行装置１４の前進時の走行速度による、オーガハウジング２１自体の加速度αｈの影響を極力排除しつつ、オーガハウジング２１は後退直前の傾き角θｍｉｎの位置に迅速に且つ精度よく停止することができる。

図２に示されるように、リセット表示灯７４ａは、リセットスイッチ７４のオン動作に従って点灯することにより、「走行装置１４が前進するときの、オーガハウジング２１の姿勢制御の基準が、水平位置に設定されている」ことを報知する。点灯中のリセット表示灯７４ａの点灯状態は、走行装置１４の後退時であっても維持するとともに、オーガ２３による除雪作業の解除信号、例えばオーガ２３を停止する信号を受けたときには消灯する。

例えば、オーガ２３による除雪作業中に、走行装置１４が路面Ｇｒの状況に従って前後方向へ傾くので、オーガハウジング２１も同方向へ一時的に傾く。しかし、オーガハウジング２１は自動的に水平位置に戻る。このようなオーガハウジング２１の挙動にもかかわらず、リセット表示灯７４ａは点灯し続ける。つまり、オーガハウジング２１の挙動に従って、リセット表示灯７４ａの点灯状態と消灯状態とに頻繁に変化することはない。従って、リセット表示灯７４ａの点灯表示をより明確化することができるので、作業者は点灯表示の煩わしさや紛らわしさを感じることがなく、「除雪作業時のオーガハウジング２１の自動姿勢制御の目標が水平位置である」ことを明確に識別することができる。このため、除雪作業の効率化を図ることができる。

本発明では、制御部８１は、図６に示される制御フローにおいて、オーガハウジング２１を後退時ハイト上限角βｈｕから中間下降目標傾き角θｍまで下降した時点に一旦停止させ、その後に、該中間下降目標傾き角θｍから後退直前の傾き角θｍｉｎまで下降するように制御する構成を含む。

また、制御部８１は、図５に示される制御フローのステップＳ１０３を実行するときには、図６に示されるステップＳ２１１〜Ｓ２１２と同様に、オーガハウジング２１を２段階の速度で上昇してもよい。つまり、制御部８１は、オーガハウジング２１が後退時ハイト上限角βｈｕに近づくにつれて漸減する速度で上昇する構成を含む。

また、図５に示される制御フローのステップＳ１０２と、図６に示される制御フローのステップＳ２０６の有無は、任意である。

本発明の除雪機１０は、少なくともオーガ２３をエンジン１５によって駆動するオーガ式除雪機に好適である。

１０ 除雪機
１２ 走行フレーム
１４ 走行装置
１８ 昇降駆動機構
２１ オーガハウジング
２３ オーガ
７４ リセットスイッチ
７４ａ リセット表示灯
８１ 制御部
８３ 水平検出部（加速度センサ）
８５ 相対角検出部（ハイト位置センサ）
Ｇｒ 路面（接地面）
αｈ 加速度
βｈｒ 走行フレームに対するオーガハウジングの相対角度
θｈ オーガハウジングの重力方向に対する傾き角

Claims (8)

1. 走行装置を有した走行フレームと、該走行フレームに対し昇降可能であってオーガを有したオーガハウジングと、該オーガハウジングを昇降駆動する昇降駆動機構と、該昇降駆動機構を制御する制御部とを備えている除雪機において、
   作業者によって操作可能なリセットスイッチと、該リセットスイッチのオン動作に連動して点灯するリセット表示灯とを備え、
   前記制御部は、
   前記走行装置が後退したときには前記オーガハウジングを上昇させ、前記走行装置が前進を開始したときには前記オーガハウジングを下降させ、
   前記リセットスイッチからオン信号を受けた場合、
   前記走行装置が後退したときには前記オーガハウジングを上昇させ、前記走行装置が前進したときには前記オーガハウジングを水平位置に自動調整するように、前記昇降駆動機構を制御するとともに、
   前記リセットスイッチのオン動作に従って点灯中の前記リセット表示灯の点灯状態を、前記走行装置の前進時および後退時にかかわらず維持し、前記オーガによる除雪作業の解除信号を受けたときには消灯させるように制御する構成である
   ことを特徴とする除雪機。
2. 前記制御部は、前記オーガハウジングを下降させる場合に、前記オーガハウジングの傾き角の中間目標値を設定し、この中間目標値まで定速度で前記オーガハウジングを下降させ、この中間目標値に達した後、前記オーガハウジングの下降速度を漸減させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の除雪機。
3. 前記オーガハウジングを下降させる場合に、前記オーガハウジングの傾き角の中間目標値を設定し、この中間目標値まで定速度で前記オーガハウジングを下降させ、この中間目標値に達した後、前記オーガハウジングの下降速度を漸減させる制御を実行するか否かを設定するスイッチを更に備え、前記スイッチがオンの場合に該制御が実行され、前記スイッチがオフの場合に該制御が解除され、
   前記解除信号は、前記スイッチがオンからオフになった場合に発生される
   ことを特徴とする請求項１に記載の除雪機。
4. デッドマンレバーである走行準備レバーを更に備え、
   前記解除信号は、作業者が前記走行準備レバーから手を放した場合に発生される
   ことを特徴とする請求項１に記載の除雪機。
5. 前記オーガを駆動するための第２スイッチを更に備え、
   前記解除信号は、前記第２スイッチがオンからオフになった場合に発生される
   ことを特徴とする請求項１に記載の除雪機。
6. 前記リセットスイッチは、押し釦スイッチであり、押し込まれている間にわたってオンとなり、この押し込みが止められた場合には押し込み前の位置に自動復帰してオフとなる
   ことを特徴とする請求項１に記載の除雪機。
7. 前記オーガハウジングの前記水平位置は、前記オーガハウジングに備えられたスクレーパの下端部が路面に接する位置である
   ことを特徴とする請求項６に記載の除雪機。
8. 前記リセット表示灯は、前記リセットスイッチのオン動作に連動して点灯する
   ことを特徴とする請求項７に記載の除雪機。
   

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