JP4495043B2 - 除雪機 - Google Patents
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Description
まず、ロータリ除雪機を除雪現場の一端側に移動した後、除雪作業部(オーガ)を除雪位置に配置する。
つぎに、オーガを回転させながらロータリ除雪機を一端から他端に向けて前進走行させて、オーガで雪を除雪する。
ロータリ除雪機が一端まで戻った後、ロータリ除雪機を、新たな除雪位置に配置する。
ついで、オーガを除雪位置まで下降し、除雪現場の一端から他端に向けてロータリ除雪機を前進走行させながら、オーガで雪を除雪する。
上記除雪行程を順次繰り返して除雪現場全体の雪を除雪する。
そこで、除雪作業中に前進走行から後進走行に切り換えた際に、オーガを自動的に上昇するように構成したロータリ除雪機が提案されている(例えば、特許文献1、2参照。)。
よって、後進走行に切り換えた際に、オーガを手動操作で上昇させる必要がないので、作業者にかかる負担が軽減する。
このとき、オーガが除雪位置に戻されたか否かを、作業者は目視で確認する必要がある。このため、作業者に負担がかかり、使い勝手の観点から改良の余地が残されていた。
ここで、オーガを除雪位置に戻すまでは、除雪作業を中断する必要がある。このため、除雪作業の中断時間が長くなり、除雪作業性を高める妨げになっていた。
よって、除雪作業中に後進走行から前進走行に切り換えた際に、除雪作業部を自動的に除雪位置に戻すことができる。
これにより、後進走行から前進走行に切り換えた際に、除雪作業部を除雪位置に手動で戻す手間を省くことができる。
これにより、除雪作業の中断時間を短く抑えることができる。
これにより、多種の地形に対応させて、除雪作業部を除雪位置に戻すことができる。
よって、除雪作業部を所望の傾動位置に自動的に戻すことで、除雪作業部を除雪位置に戻す時間をより一層短くできる。
このため、除雪作業部を傾動したままの状態で上昇させると、除雪作業部の一方の側部を所望の高さまで上昇させることができないことが考えられる。
これにより、後進走行に切り換えた際に、除雪作業部を、雪面に接しない高さに一層確実に配置することができる。
これにより、オーガを駆動する駆動源にかかる負荷を軽減することができる。
図1は本発明に係る除雪機(作業機)の側面図である。図2は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。
走行フレーム12は、左右の走行部11L,11Rを駆動する左右の電動モータ21L,21Rを備える。
左右の走行部11L,11Rは、左右のクローラベルト22L,22R、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪23L,23R、および、前部に配置された左右の転動輪24L,24Rからなる。
右電動モータ21Rの駆動力で、右駆動輪23Rを介して右クローラベルト22Rを駆動する。
伝動機構32は、エンジン14のクランクシャフト14aに取り付けられた電磁クラッチ31から、オーガ用伝動軸33にベルトにて動力を伝達する。
エンジン14の動力は、クランクシャフト14a→電磁クラッチ31→伝動機構32→オーガ用伝動軸33の経路でオーガ27およびブロア28に伝わる。
なお、オーガハウジング25は、後下端にスクレーパ35および左右のそり36L,36Rを備える。
このアクチュエータは、電動モータ16a(図2参照)でピストンを伸縮させる電動油圧シリンダである。
電動モータ16aは、昇降駆動機構16のシリンダの側部に一体に組み込んだ、昇降駆動機構16の駆動源である。
具体的には、前後に延びるオーガ用伝動軸33をオーガハウジング25およびブロアケース26で回転可能に支える。ブロアケース26を車体フレーム15の前端部に左右回転可能(傾動可能)に取り付ける。
これにより、走行フレーム12に対して、オーガハウジング25(除雪作業部13)は昇降が可能で、かつ、傾動が可能である。
このアクチュエータは、電動モータ38a(図2参照)を駆動することで、ピストンを伸縮させる電動油圧シリンダである。
電動モータ38aは、ローリング駆動機構38のシリンダの側部に一体に組み込んだ、ローリング駆動機構38の駆動源である。
以下、操作部40について説明する。
操作部40は、左右の操作ハンドル17L,17Rの間に設けた操作ボックス41と、グリップ18Lの近傍で左操作ハンドル17Lに設けた走行準備レバー42並びに左旋回操作レバー43Lと、グリップ18Rの近傍で右操作ハンドル17Rに取り付けた右旋回操作レバー43Rとからなる。
作業者の左手で走行準備レバー42を握ってグリップ18L側に下げれば、スイッチ42aはオンとなる。
これら左右の旋回操作レバー43L,43Rは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ43La,43Raはオフになる。
右旋回スイッチ43Raについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー43L,43Rが握られているか否かは旋回スイッチ43La,43Raで検出する。
メインスイッチ44を回してオンにすることで、エンジン14(図2参照)を始動させる。オーガスイッチ45は、電磁クラッチ31(図2参照)をオン・オフに切り換える手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。
すなわち、操作ボックス41の上面41bのうち、車幅中心CLの左隣に方向速度レバー53が配設されるとともに、車幅中心CLの右隣にリセットスイッチ54が配設されている。
ノブ51aを反時計回りに回すことで第1制御位置P1、第2制御位置P2および第3制御位置P3に切り換える。
これらの各位置P1,P2,P3に切り換えたときに、モード切換スイッチ51はそれぞれ対応するスイッチ信号を出力する。
第3制御位置P3は、制御部61に「第3の制御モード」で制御させるためのスイッチ位置である。
スロットルレバー52は、作業者の手で、矢印De,Inの如く前後方向へ往復させることで、ポテンショメータ52aでポジションに応じた電圧を発生させる。
スロットルレバー52を矢印De方向へ倒せばスロットル弁71(図2参照)を全閉まで閉じ、スロットルレバー52を矢印In方向へ倒せばスロットル弁71を全開まで開ける。これにより、エンジン14の回転数を調節する。
なお、方向速度レバー53で電動モータ21L,21Rを制御する例については図5で詳しく説明する。
リセットスイッチ54は、一例として、押し釦式のオン・オフスイッチが用いられ、表示灯(表示部)57が内蔵されている。
すなわち、オーガハウジング姿勢操作レバー55は、オーガ27で除雪作業時にオーガハウジング25を雪面に合わせて昇降並びに傾動させるべく、昇降駆動機構16やローリング駆動機構38を操作するための部材である。
オーガハウジング姿勢操作レバー55を前側Frs、後側Rrs、左側Lesおよび右側Risにスイング操作することで、それぞれの位置に備えたスイッチをオンにする。
方向速度レバー53(「前後進速度調節レバー53」ともいう)は、作業者の手で、矢印Ad,Baの如く前後に往復させることができる。
すなわち、方向速度レバー53は、「中立範囲」から「前進」側へ倒して除雪機10(図1参照)を前進させ、かつ「前進」領域において低速前進(Lf)〜高速前進(Hf)間でスライド移動させることで前進速度を制御する。
方向速度レバー53およびポテンショメータ53aで走行操作ユニット100を構成する。
制御部61はメモリ63を内蔵し、このメモリ63に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。
エンジン14の吸気系は、スロットル弁71を制御モータ72で開閉制御するとともに、チョーク弁73を制御モータ74で開閉制御する構成である。
スロットル弁71の開度をスロットルポジションセンサ75で検出し、チョーク弁73の開度をチョークポジションセンサ76で検出する。検出した各検出信号を制御部61に伝える。
エンジン14の回転速度(回転数)をエンジン回転センサ77で検出し、その検出信号を制御部61に伝える。
エンジン14の出力のうち、残りの出力は、オーガ27およびブロア28の回転に充てる。
なお、走行準備レバー42をフリーにするか、または、オーガスイッチ45を操作することにより、電磁クラッチ31を断(オフ)状態にする。
本発明の除雪機10は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ82L,82Rを備える。
具体的には、左右の電動モータ21L,21Rの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ82L,82Rによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ82L,82Rは、駐車中は制御部61の制御により、ブレーキ状態(オン状態)にある。
電動モータ21L,21Rの回転速度(回転数)をモータ回転センサ83L,83Rで検出する。制御部61は、これらの検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。
これにより、左右の駆動輪21L,21Rが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
モータドライバ84L,84Rは、回生ブレーキ回路85L,85Rおよび短絡ブレーキ回路86L,86Rを含む。短絡ブレーキ回路86L,86Rはブレーキ手段である。
すなわち、左旋回操作レバー43Lを握っている間だけ、除雪機10を左旋回させる。また、右旋回操作レバー43Rを握っている間だけ、除雪機10を右旋回させる。
オーガハウジング25の昇降位置をハイト位置センサ87で検出し、その検出信号を制御部61に伝える。
オーガハウジング25のローリング位置をローリング位置センサ88で検出し、その検出信号を制御部61に伝える。
図5は本発明に係る除雪作業部の制御系統図である。
除雪機10は、機体19に左右の走行部11L,11R(図2参照)を備えるとともに機体19の前部に除雪作業部13を備え、左右の走行部11L,11Rを前進走行/後進走行に切り換える走行操作ユニット100を備え、除雪作業部13を昇降する昇降駆動機構16を備え、機体19に対して除雪作業部13を左右方向に傾動するローリング駆動機構38を備える。
高さ位置Hrは、除雪作業部13の実際の高さ位置(実高さ位置という。)である。
詳しくは、高さ位置Hrは、除雪作業部13のオーガハウジング25(スクレーパ35)を水平に配置した状態で、スクレーパ35の下端部の位置である。
この高さ位置Hrは、ハイト位置センサ87で検出された検出情報に基づいて求める。
詳しくは、傾動位置Lrは、除雪作業部13のオーガハウジング25(スクレーパ35)を水平に配置した状態から、機体19に対して左右方向に傾動したときの位置である。
この傾動位置Lrは、ローリング位置センサ88で検出された検出情報に基づいて求める。
ハイト位置センサ87は、オーガハウジング25の高さ位置に応じた電圧(高さ位置検知信号)を出力する。
ローリング位置センサ88は、オーガハウジング25の傾動位置に応じた電圧(傾動位置検知信号)を出力する。
さらに、制御部61は、走行操作ユニット100(方向速度レバー53)を前進走行に切り換えたという条件を満たしたときに、除雪作業部13をメモリ63に記憶した高さに戻すように昇降駆動機構16およびローリング駆動機構38に制御信号を伝える。
操作ボックス41に、オーガハウジング姿勢操作レバー55およびオーガハウジング姿勢操作用の4つのスイッチ91〜94を備える。
4つのスイッチ91〜94は、オーガハウジング姿勢操作レバー55の周囲に備えられている。
スイッチ93は、オーガハウジング姿勢操作レバー55の左側に備えた左ローリング用スイッチである。スイッチ94は、オーガハウジング姿勢操作レバー55の右側に備えた右ローリング用スイッチである。
これにより、昇降駆動機構16は除雪作業部13を下降させる(矢印Dw方向へ変位させる)。
これにより、昇降駆動機構16は除雪作業部13を上昇させる(矢印Up方向へ変位させる)。
これにより、ローリング駆動機構38は除雪作業部13を左Leに傾動させる。
これにより、ローリング駆動機構38は除雪作業部13を右Riに傾動させる。
この制御フローは、例えばメインスイッチ44をオンにしたときに制御を開始し、メインスイッチ44をオフにしたときに制御を終了する。
なお、図6〜図8のフローチャートにおいて、ST××はステップ番号を示す。
また、図9〜図11は、本発明に係る除雪作業部の姿勢を説明する図である。
以下、制御部61の制御フローを図5および図9〜図11もあわせて参照しながら説明する。
すなわち、直前高さ位置Hb=0、直前傾動位置Lb=0に設定する。
ここで、直前高さ位置Hbとは、除雪機10を後進走行させる際に、除雪作業部13を上昇させる直前の高さ位置をいう。
直前傾動位置Lbとは、除雪機10を後進走行させる際に、除雪作業部13を上昇させる直前の傾動位置をいう。
ST03;除雪機10が除雪作業中であるか否かを判断する。除雪作業中の場合ST04に進み、除雪作業中でない場合ST02に戻る。
例えば、オーガスイッチ45がオンであるという第1の条件、オーガスイッチ45がオンで、かつ電磁クラッチ31がオンであるという第2の条件、または、電磁クラッチ31がオンであるという第3の条件のうち、いずれか1つの条件を満たしている場合に、除雪作業中であると判断する。
あるいは、第1〜第3の条件の1つと、走行準備スイッチ42aがオンである(走行準備レバー42が握られている)という条件との2つの条件を満たしている場合に、除雪作業中であると判断してもよい。
なお、図9に示すように、方向速度レバー53が後進位置の場合には、除雪機10が矢印Aの如く後進走行するように、電動モータ21L,21Rを逆転させる。
よって、除雪機10の後進走行中において、オーガ27およびブロア28を停止させることができる。
これにより、エンジンにかかる負荷を軽減することが可能になり、燃料消費率を抑えることができる。
高さ位置Hrは、ハイト位置センサ87で検出された検出情報に基づいて求める。
ST06;除雪作業部13の実際の傾動位置Lr(以下、実傾動位置Lrという。)を求める。
傾動位置Lrは、ローリング位置センサ88で検出された検出情報に基づいて求める。
さらに、直前傾動位置Lbの値を、ST06で求めた実傾動位置Lrの値に置換してメモリ63に書き込む。
これにより、除雪作業部13を上昇させる直前の実高さ位置Hrおよび実傾動位置Lrを、直前高さ位置Hbおよび直前傾動位置Lbとしてメモリ63に記憶させる。
ここで、基準上限値Hsは、除雪機10が後進走行するときに、スクレーパ35の下端が雪面に接しない高さに予め設定されている。
これにより、図9に示すように、昇降駆動機構16で除雪作業部13を矢印Upの如く上昇させる。
ST11;上昇用リレー96をオフにする。上昇用リレー96をオフにした後に、図7のST12に進む。
上昇用リレー96をオフにすることで、昇降駆動機構16による除雪作業部13の上昇が停止する。
この場合、除雪作業部13の上昇に合わせて、除雪作業部13が水平になるように、ローリング駆動機構38で除雪作業部13を傾動させることも可能である。
これにより、除雪機10が後進走行する際に、スクレーパ35の下端が雪面に接しない高さに、より一層確実に配置することができる。
ST13;走行準備スイッチ42aがオンであるか否かを判断する。オンの場合ST14に進み、オフの場合ST16に進む。
走行準備スイッチ42aは、走行準備レバー42が作業者の手で握られているときにオンである。
ST14;オーガスイッチ45がオンであるか否かを判断する。オンの場合ST15に進み、オフの場合ST16に進む。
なお、図10に示すように、方向速度レバー53が前進位置の場合には、除雪機10が矢印Bの如く前進走行するように、電動モータ21L,21Rを正転させる。
すなわち、方向速度レバー53の操作方向が「前進位置」であると判断したとき、電磁クラッチ31をオンにして、オーガ27およびブロア28を回転させる。
ST17;図10に示すオーガハウジング姿勢操作レバー55を、手動で操作して除雪作業部13の位置を調節する。
手動操作で除雪作業部13の位置を調節した後、この制御フローによる制御を終了する。
ST19;メモリ63に記憶されている直前高さ位置Hb、すなわち、後退直前の高さ位置Hbに対して、ST18で求めた実際の高さ位置Hrが高いか(Hb<Hr)否かを判断する。
Hb<Hrの場合ST20に進み、Hb=Hrの場合ST21に進む。
ST21;下降用リレー95をオフにする。これにより、昇降駆動機構16による除雪作業部13の下降が停止する。
ST22;除雪作業部13の実際の傾動位置Lrを求める。
図11(a)に示すように、直前傾動位置Lbに対して実傾動位置Lrが左下がりに傾斜して(Lb>Lr)、オーガハウジング25(スクレーパ35)の左端が下がっていると判断した場合にはST24に進む。
図10に示すように、直前傾動位置Lbに実傾動位置Lrが一致して(Lb=Lr)、オーガハウジング25(スクレーパ35)が水平であると判断したときにはST26に進む。
ST25;左ローリング用リレー97をオンにする。これにより、ローリング駆動機構38で除雪作業部13を左Leに傾動させる(図11(b)参照)。
ST26;左右のローリング用リレー97,98をオフにする。これにより、昇降駆動機構16で除雪作業部13の傾動を停止させる。
2つの条件を満たした場合ST28に進み、満たしていない場合ST18に戻る。
これにより、除雪作業部13を直前高さ位置Hb(後退直前の実際の高さ位置)で、かつ直前傾動位置Lb(後退直前の実際の傾動位置)に戻す。
すなわち、除雪作業をおこなう除雪現場のなかには、傾斜状の地形や起伏状の地形などがある。この場合、除雪作業部13を地形に合わせて傾動させた状態で除雪作業をおこなう。よって、直前傾動位置Lbはスクレーパ35が傾いた状態になる。
これにより、多種の地形に対応させて、除雪作業部を除雪位置に戻すことが可能になり、用途の拡大を図ることができる。
除雪作業部13を所望の傾動位置に自動的に戻すことで、除雪作業部13を除雪位置に戻す時間が短く抑えられ、除雪作業性をより一層高めることができる。
加えて、除雪作業部13を自動的に除雪位置に戻すことで、除雪作業部13を短い時間で除雪位置に戻すことができる。
これにより、除雪作業の中断時間を短く抑えることができる。
この場合には、オーガハウジング姿勢操作レバー55を手動操作して、除雪作業部13を任意の高さに調節する。
これにより、除雪機10が前進走行に切り換わることで、除雪作業部13を元の除雪位置に戻すときに、除雪作業部13の傾動位置も、元の傾動位置に自動的に戻すことが可能である。
Claims (3)
- 機体に走行部を備えるとともに機体の前部に除雪作業部を備え、走行部を前進走行/後進走行に切換え可能な走行操作部材を備え、除雪作業部を昇降可能な昇降駆動機構を備えた除雪機において、
前記除雪作業部が除雪作業中であるという条件、および前記走行操作部材を後進走行に切り換えたという条件を満たしたときに、除雪作業部の高さ位置を記憶するとともに、除雪作業部を上昇させるように前記昇降駆動機構に制御信号を伝え、
走行操作部材を前進走行に切り換えたという条件を満たしたときに、除雪作業部を記憶した高さ位置に戻すように昇降駆動機構に制御信号を伝える制御部と、
前記機体に対して前記除雪作業部を左右方向に傾動可能なローリング駆動機構とを備え、
前記制御部は、前記除雪作業部の高さ位置を記憶するとともに、除雪作業部の傾動位置を記憶し、
除雪作業部を記憶した高さ位置に戻すように前記昇降駆動機構に制御信号を伝えるとともに、除雪作業部を記憶した傾動位置に戻すように前記ローリング駆動機構に制御信号を伝えることを特徴とする除雪機。 - 前記制御部は、除雪作業部を上昇させるように前記昇降駆動機構に制御信号を伝えるとともに、前記除雪作業部を水平にさせるように前記ローリング駆動機構に制御信号を伝えることを特徴とする請求項1記載の除雪機。
- 前記除雪作業部は、オーガを回転させて除雪作業をおこなうロータリ除雪作業部であり、
前記制御部は、前記走行操作部材を後進走行に切り換えた際に、前記オーガを停止させる信号を伝えることを特徴とする請求項1または2記載の除雪機。
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