JP6151624B2 - 除雪機 - Google Patents

Description

本発明は、走行装置及びオーガを備えて自力走行する形式の除雪機に関する。

除雪機のなかには、走行装置を備えた車体フレームに対して、オーガハウジングを昇降可能且つローリング可能に取り付けた型式のオーガ式除雪機がある。オーガハウジングは、オーガを備える。オーガ式除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガによって雪を掻き集め、掻き集めた雪をブロアによってシュータを介して遠くへ飛ばすことができる。

オーガを備えた除雪機においては、除雪作業の状況に応じてオーガハウジングの高さを変える方式を採用している。除雪機を移動するときには、オーガハウジングの下面を高くしたほうが能率良く移動できる。一方、除雪するときにはオーガハウジングの下面を低くしたほうが効率良く除雪できる。さらに、除雪するときには路面の凹凸に合せてオーガハウジングの高さを変えることが多い。このようなオーガハウジングの高さを人力で変更するには作業者の負担が大きい。作業者の負担を軽減するために、動力によってオーガハウジングの下面を昇降させるものがあり、この技術は特許文献１〜２から知られている。

特許文献１で知られている除雪機は、オーガハウジングに設けられた傾斜角検出器によって、該オーガハウジングの重力方向に対する傾斜角を検出することにより、オーガハウジングの角度を制御するというものである。

特許文献２で知られている除雪機は、走行装置を有した走行フレームに対するオーガハウジングの相対角度をハイト位置センサによって検出することにより、オーガハウジングの昇降角度を制御するというものである。リセットスイッチが作業者によってオン操作された場合に、制御部はオーガハウジングを高さ基準位置とするように、昇降駆動機構を制御する。該高さ基準位置とは、オーガハウジングを水平に配置した状態において、該オーガハウジングに備えているスクレーパの下端部が、平坦面（走行路面）に接する位置のことである。

ところで、例えば、走行装置が斜面を走行する場合、つまり前上がり状態の場合には、オーガハウジングは水平となるように下降する。このときには、オーガハウジングは水平状態となる前に、上り傾斜面に当たることがあり得る。昇降駆動機構は、オーガハウジングを水平状態にするために駆動し続ける。除雪機の走行性を高めるとともに、除雪機の耐久性を高める上で、改良の余地がある。

実開昭６３−１３６０１２号公報 特開２００７−３２２１８号公報

本発明は、除雪機の走行性及び耐久性を高めることができる技術を、提供することを課題とする。

請求項１に係る発明によれば、走行装置を有した走行フレームと、該走行フレームに対し昇降可能であってオーガを有したオーガハウジングと、該オーガハウジングを昇降駆動する昇降駆動機構と、該昇降駆動機構を制御する制御部とを備えている除雪機において、前記走行フレームに対する前記オーガハウジングの相対角度を検出する相対角検出部と、前記オーガハウジングの重力方向に対する水平状態を検出する水平検出部とを備え、前記制御部は、前記オーガハウジングを水平にして前記オーガによる除雪作業を行わないように前記昇降駆動機構を制御するとともに、前記相対角度が零になったという第１条件と、前記オーガハウジングが前記水平になったという第２条件との、いずれかを満足したと判断した場合には、前記昇降駆動機構を停止する制御をする構成を備えていることを特徴とする除雪機が提供される。

請求項１に係る発明では、制御部は、オーガハウジングが水平になるように昇降駆動機構を制御するときに、相対角度が零になったか、又は該オーガハウジングが前記水平になった場合に昇降駆動機構を停止させる。このため、例えば、走行装置が上り傾斜の路面を走行する場合、つまり前上がり状態の場合には、オーガハウジングは水平となるように下降する。オーガハウジングが水平状態となる前に上り傾斜面に当たることがあり得る。この場合には、オーガハウジングは相対角度が零になったときに停止する。昇降駆動機構は、オーガハウジングを水平状態にするために駆動し続けることがない。路面に対して、より確実に走行装置を接地することができるので、除雪機の走行性を高めることができる。しかも、除雪機の耐久性を、より高めることができる。一方、走行装置が下り傾斜の路面を走行する場合、つまり前下がり状態の場合には、オーガハウジングは水平となるように上昇し、水平になったときに停止する。

本発明に係る除雪機の側面図である。 図１に示される操作部と除雪作業部との関係の模式図である。 図１に示される操作部を後上から見た斜視図である。 図２に示される制御部の制御フローチャートである。 図４に示されるオートハイトアップ制御の具体的な制御フローチャートである。 図４に示されるリセット制御の具体的な制御フローチャートである。 図１に示される走行装置の挙動とオーガハウジングのハイト作用との関係を説明する図である。

本発明を実施するための形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従う。

実施例に係る除雪機について説明する。図１に示されるように、除雪機１０は、エンジン１５によってオーガ２３と、該オーガ２３によって集められた雪をシュータ２５から周囲に飛ばすブロア２４とを駆動するとともに、走行装置１４によって自走する形式の自走式作業機である。エンジン１５は、エンジンカバー１７によって覆われている。

詳しくは、除雪機１０の機体１１は、走行フレーム１２と車体フレーム１３とからなる。該走行フレーム１２は走行装置１４を備えている。該車体フレーム１３はエンジン１５及び除雪作業部１６を備えている。車体フレーム１３の後部は、走行フレーム１２に上下スイング可能に取り付けられている。該車体フレーム１３の前部は、昇降駆動機構１８によって昇降（上下スイング）駆動される。

図２に示されるように、該昇降駆動機構１８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。例えば、該アクチュエータは、電動モータ１８ａにより図示せぬ油圧ポンプを駆動することによって、該油圧ポンプが発生した油圧によりピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１８ａは、昇降駆動機構１８のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。

該昇降駆動機構１８の一端は、走行フレーム１２に上下スイング可能に取り付けられている。該昇降駆動機構１８の他端は、車体フレーム１３に上下スイング可能に取り付けられている。該昇降駆動機構１８によって、車体フレーム１３、オーガハウジング２１及びブロアケース２２を昇降（上下スイング）させることができる。

図１に示されるように、除雪作業部１６は、オーガハウジング２１、該オーガハウジング２１の背面と一体のブロアケース２２、オーガハウジング２１に備えたオーガ２３、ブロアケース２２に備えたブロア２４及びシュータ２５からなる。該オーガハウジング２１は、後下端にスクレーパ２１ａを備えている。

エンジン１５の動力は、動力伝達系統３０によって除雪作業部１６に伝えられる。該動力伝達系統３０は、オーガクラッチ３１、駆動プーリ３２、ベルト３３及び被動プーリ３４からなる。オーガクラッチ３１がオンの場合には、エンジン１５の動力を駆動プーリ３２、ベルト３３、被動プーリ３４、回転軸３５、ギヤケース３６、オーガ軸３７、オーガ２３及びブロア２４の順に伝えることにより、該オーガ２３を回転させて路上の雪を図面表裏方向に掻き集めることでブロア２４に送り込み、ブロア２４の遠心力によりシュータ２５を通じて雪を投射することができる。

該オーガクラッチ３１は、周知の電気式クラッチ機構によって構成、例えば電磁クラッチやモータ駆動式ベルトテンション機構によって構成される。該オーガクラッチ３１を電磁クラッチによって構成した場合には、該オーガクラッチ３１は、エンジン１５の出力軸と駆動プーリ３２との間を連結可能に設けられる。また、該オーガクラッチ３１を周知のモータ駆動式ベルトテンション機構によって構成した場合には、該オーガクラッチ３１は、ベルト３３にテンションを付加することが可能なテンショナと、該テンショナを駆動するモータとからなる。

走行装置１４は、例えば駆動輪４１（ミッション駆動輪４１）、遊動輪４２及びクローラベルト４３を基本要素とするクローラによって構成されている。エンジン１５の動力は、走行動力伝達系統４４によって走行装置１４に伝えられる。該走行動力伝達系統４４は、エンジン１５の出力軸に取り付けられた駆動プーリ４５、ベルト４６、被動プーリ４７、油圧式無段変速機４８及びベルトテンション機構４９からなる。該油圧式無段変速機４８は、正逆転及び無段変速が可能である。該油圧式無段変速機４８の出力軸は、駆動輪４１に連結されている。エンジン１５の動力を、駆動プーリ４５、ベルト４６、被動プーリ４７、油圧式無段変速機４８、駆動輪４１、クローラベルト４３の順に伝えることにより、該クローラベルト４３を回転させて路上を走行することができる。

該駆動輪４１の回転方向及び回転速度は、ミッション回転センサ８７によって検出される。該ミッション回転センサ８７は、例えば油圧式無段変速機４８の内部の回転軸のなかの１つの軸の回転方向及び回転速度を検出、又は駆動輪４１の回転方向及び回転速度を直接に検出する。

該走行動力伝達系統４４のベルトテンション機構４９は、周知の構成であって、該ベルト４６にテンションを付加することが可能なテンショナによって構成される。該テンショナは、ワイヤケーブルによって走行準備レバー６２に連結されている。該走行準備レバー６２を握ることにより、テンショナを操作してベルト４６にテンションを付加する。この結果、エンジン１５の動力を、駆動プーリ４５からベルト４６によって被動プーリ４７に伝えることが可能となる。このようなベルトテンション機構４９は、例えば特開２００２−３４９６５１号公報によって知られている。

除雪機１０は、車体フレーム１３に、オーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング可能に取付け、オーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング駆動機構５１（図２参照）によってローリングさせるようにした構成である。

詳しく説明すると、図２に示されるように、車体フレーム１３の前端部で軸受５２を介して回転支持部５３を左右回転可能に支持し、該回転支持部５３にブロアケース２２の後端部を固定し、さらに、前後に延びる回転軸３５を回転支持部５３によって左右回転可能に支持することにより、回転軸３５を回転中心として、車体フレーム１３にオーガハウジング２１及びブロアケース２２を左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。

上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１３を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２１は昇降可能且つローリング可能である。

ローリング駆動機構５１は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。例えば、該アクチュエータは、電動モータ５１ａにより図示せぬ油圧ポンプを駆動することにより、該油圧ポンプが発生した油圧によりピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ５１ａは、ローリング駆動機構５１のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。

該ローリング駆動機構５１の一端は、車体フレーム１３に左右スイング可能に取り付けられている。該ローリング駆動機構５１の他端は、ブロアケース２２の背面に左右スイング可能に取り付けられている。オーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング駆動機構５１によってローリングさせることができる。

図１及び図３に示されるように、該車体フレーム１３の後部には、操作ハンドル６１と走行準備レバー６２と操作部６３とが設けられている。該操作ハンドル６１は、操作部６３の後部に位置している平面視略コの字形状のバーハンドルである。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、該操作ハンドル６１によって除雪機１０を操作することができる。

該走行準備レバー６２は、操作部６３の後部に、且つ、操作ハンドル６１に沿って位置する平面視略コの字形状の操作部材であり、車体フレーム１３に上下スイング可能に取付けられている。該走行準備レバー６２は、いわゆるデッドマンレバーと言われており、通常はリターンスプリングの付勢力によってフリー状態にあり、操作ハンドル６１と共に作業者に握られているときにはクラッチレバースイッチ６２ａ（図２参照）をオン操作することが可能である。該クラッチレバースイッチ６２ａがオン状態のときには、オーガスイッチ７３をオン操作することにより、オーガクラッチ３１（図１参照）がオンとなる。

さらには、該走行準備レバー６２を操作ハンドル６１と共に握ることにより、ワイヤケーブルを介してベルトテンション機構４９を操作して、ベルト４６にテンションを付加することが可能である。この結果、エンジン１５の動力を、駆動プーリ４５からベルト４６によって被動プーリ４７に伝えることが可能となる。

図２及び図３に示されるように、操作部６３はメインスイッチ７１、スロットルレバー７２、オーガスイッチ７３、リセットスイッチ７４、リセット表示灯７４ａ、方向速度レバー７５、シュータ操作レバー７６、オーガハウジングレバー７７、オートハイトスイッチ７８、オーガアシストスイッチ７９を備えている。

メインスイッチ７１は、オン操作をすることによりエンジン１５を始動させるとともに、オフ操作をすることによりエンジン１５を停止させることが可能な手動スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。スロットルレバー７２は、エンジン１５の回転数を制御するための操作部材である。

オーガスイッチ７３（「クラッチ操作スイッチ７３」とも言う）は、オーガクラッチ３１（図１参照）をオン、オフ切替え操作する手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。走行準備レバー６２を握ることによって該クラッチレバースイッチ６２ａがオン状態のときには、オーガスイッチ７３を操作することにより、オーガクラッチ３１がオンになり、エンジン１５の動力でオーガ２３及びブロア２４を回転させることができる。該オーガクラッチ３１が、モータ駆動式ベルトテンション機構によって構成された場合には、モータを正転させることによって駆動されたテンショナが、ベルト３３にテンションを付加する。なお、走行準備レバー６２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ７３を操作することにより、オーガクラッチ３１をオフ状態にすることができる。該オーガクラッチ３１が、モータ駆動式ベルトテンション機構によって構成された場合には、モータを逆転させることによって、テンショナはベルト３３に付加しているテンションを解除する。

リセットスイッチ７４（「オーガ原位置自動復帰スイッチ７４」とも言う）は、オーガハウジング２１の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチである。このリセットスイッチ７４として、例えば、押し釦スイッチが用いられる。リセットスイッチ７４は、押し釦が手で押し込まれている状態でオンになり、手を離すと押し釦が復帰ばねにより押し込み前の位置に自動復帰してオフになる、いわゆる自動復帰式スイッチである。

該原点は、例えば図１に示されるように、オーガハウジング２１を水平に配置した状態において、該オーガハウジング２１に備えているスクレーパ２１ａの下端部が、ハイト方向とロール方向の両方で、水平な平坦面Ｇｒ（走行路面Ｇｒ）に接する位置のことである。

図２及び図３に示されるように、リセット表示灯７４ａは、リセットスイッチ７４のオン動作に連動して点灯し、例えばオーガアシストスイッチ７９がオフのときに消灯する。

方向速度レバー７５（「前後進速度調節レバー７５」とも言う）は、作業者の手により前後に往復操作をすることによって、除雪機１０の走行状態を調節する操作部材である。該方向速度レバー７５は、中央に起立状態の停止位置Ｎｒから、前方の前進Ｆｒ側と後方の後退Ｒｒ側とに前後スイング操作が可能である。該方向速度レバー７５は、油圧式無段変速機４８（図１参照）の変速レバーにリンク機構やワイヤケーブル等の連結機構によって連結されている。該方向速度レバー７５によって油圧式無段変速機４８を調節することにより、該油圧式無段変速機４８の出力軸の回転方向及び回転速度が変わる。

このように、該方向速度レバー７５は、除雪機１０の走行状態、つまり前進の速度又は後退の速度を調整する、操作部材である。つまり、方向速度レバー７５は、走行装置１４の走行速度を操作する操作部材である。

該方向速度レバー７５が停止位置Ｎｒに位置しているときには、油圧式無段変速機４８は中立状態にあり、走行装置１４への出力を常に零としている。このため、走行装置１４は停止している。油圧式無段変速機４８が中立状態にあるので、ミッション回転センサ８７は、走行装置１４が停止していることを検出する。

該方向速度レバー７５を、停止位置Ｎｒから前進Ｆｒ側にスイング操作をした場合には、油圧式無段変速機４８は該方向速度レバー７５のスイング角に従った速度の、前進方向の出力を走行装置１４に伝える。この結果、走行装置１４は前進する。ミッション回転センサ８７は、走行装置１４が前進方向に回転していることを検出する。

該方向速度レバー７５を、停止位置Ｎｒから後退Ｒｒ側にスイング操作をした場合には、油圧式無段変速機４８は該方向速度レバー７５のスイング角に従った速度の、後進方向の出力を走行装置１４に伝える。この結果、走行装置１４は後退する。ミッション回転センサ８７は、走行装置１４が後退方向に回転していることを検出する。

シュータ操作レバー７６は、シュータ２５（図１参照）の左右向きを変えるための、操作部材である。該シュータ操作レバー７６によりシュータ２５の上部の上下方向を調節して、掻き上げられた雪の投雪方向を調節することができる。

オーガハウジングレバー７７（オーガハウジング姿勢操作レバー７７）は、オーガハウジング２１の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジングレバー７７は、オーガ２３で除雪作業時にオーガハウジング２１を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１８やローリング駆動機構５１を操作するための、操作部材である。

オートハイトスイッチ７８は、制御部８１がオートハイトアップモード及びオートハイトダウンモードの制御を実行するためにオン、オフ切替え操作する手動スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。

図７に示されるように、該オートハイトアップモードは、走行装置１４が後退したときに、オーガハウジング２１を自動的に所定の上限角βｈｕまで上昇させるように、昇降駆動機構１８を制御する制御モードである。該オートハイトアップモードを実行すれば、走行装置１４が後退したときに、オーガハウジング２１が雪面に引っかからないように防止することができる。一方、該オートハイトダウンモードは、オーガ２３が回転しているときに且つ走行装置１４が再び前進したときに、後退する直前のオーガハウジング２１の高さ、つまり元の高さまで自動的に戻すように、昇降駆動機構１８を制御する制御モードである。オートハイトアップモード及びオートハイトダウンモードでは、オーガハウジング２１の現在の高さは、図２に示されるハイト位置センサ８５によって検出される傾き角βｈｒが採用される。

図３に示されるオーガアシストスイッチ７９は、制御部８１がアシストモードの制御を実行するためにオン、オフ切替え操作する手動スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。該アシストモードでは、オーガハウジング２１の現在の高さは、図２に示される加速度センサ８３によって検出される加速度αｈに基づく傾き角θｈが採用される。

該アシストモードは、オートハイトダウンモードの制御を実行するにあたって、後退する直前のオーガハウジング２１の高さθｍｉｎに対して、現在の傾き角θｈが離れていれば高速で下降し、近づいたときには低速で下降するように、昇降駆動機構１８を制御する制御モードである。

次に、除雪機１０の制御系統について説明する。図２に示されるように、除雪機１０の制御系統は、制御部８１に中心に集約されたものである。該制御部８１はメモリ８２を内蔵し、このメモリ８２に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。

さらに、制御部８１は、オーガハウジング２１に発生した加速度を検出するための加速度センサ８３を内蔵している。該加速度センサ８３は、例えば、制御部８１の他の電子回路等と共に基盤に集積化される。上述のように、車体フレーム１３にオーガハウジング２１及び操作部６３が設けられている。該操作部６３の内部には該制御部８１が設けられている。このため、加速度センサ８３は、オーガハウジング２１と共に姿勢が変化し得る。つまり、該加速度センサ８３は、オーガハウジング２１に直接に設けられている場合と、実質的に同じ構成であり、該オーガハウジング２１自体に発生した加速度を検出することが可能である。

該加速度センサ８３はＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸という３軸方向の加速度を検出可能な、３軸加速度センサから成る。該３軸加速度センサは、いわゆる半導体加速度センサと称する、一般的なセンサでよい。半導体加速度センサの種類には、例えばピエゾ抵抗型、静電容量型、熱検知型がある。

このような３軸加速度センサは、オーガハウジング２１自体に発生した３軸方向の加速度を検出することが可能である。例えばＸ軸方向の加速度は、オーガハウジング２１自体に発生した、鉛直線方向、つまり重力方向の加速度（重力加速度）である。Ｙ軸方向の加速度は、オーガハウジング２１自体に発生した、左右の水平方向の加速度である。Ｚ軸方向の加速度は、オーガハウジング２１自体に発生した、前後の水平方向の加速度である。

オーガハウジング２１自体に発生した加速度を加速度センサ８３によって検出し、この検出値に基づいて、重力方向に対するオーガハウジング２１自体の傾き角を求めることができる。従って、本発明では、該加速度センサ８３のことを、オーガハウジングの重力方向に対する水平状態を検出する水平検出部であると考えることができる。以下、該加速度センサ８３のことを、適宜「水平検出部８３」と言い換える。

次に、除雪作業部１６とオーガハウジングレバー７７との関係を、図２に基づいて詳しく説明する。

オーガハウジングレバー７７とオーガハウジング姿勢操作用の４つのスイッチ９１〜９４とによって、ハウジング姿勢操作部１００が構成される。オーガハウジングレバー７７をスイング操作して、スイッチ素子９５〜９８を個別にオン作動させることにより、電動モータ１８ａ，５１ａに電力を供給することができる。各スイッチ素子９５〜９８は、例えば電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）やリレーによって構成される。

オーガハウジングレバー７７を前側Ｆｒｓにスイング操作すると、下降用スイッチ９１はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は下降用スイッチ素子９５をオン作動させることで、電動モータ１８ａに電力を供給して正転させる。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を下降させる（矢印Ｄｗ方向へ変位させる）。

オーガハウジングレバー７７を後側Ｒｒｓにスイング操作すると、上昇用スイッチ９２はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は上昇用スイッチ素子９６をオン作動させることで、電動モータ１８ａに電力を供給して逆転させる。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上昇させる（矢印Ｕｐ方向へ変位させる）。

オーガハウジングレバー７７を左側Ｌｅｓにスイング操作すると、左ローリング用スイッチ９３はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は左ローリング用スイッチ素子９７をオン作動させることで、電動モータ５１ａに電力を供給して正転させる。これにより、ローリング駆動機構５１はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を左Ｌｅに傾動（ローリング）させる。

オーガハウジングレバー７７を右側Ｒｉｓにスイング操作すると、右ローリング用スイッチ９４はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は右ローリング用スイッチ素子９８をオン作動させることで、電動モータ５１ａに電力を供給して逆転させる。これにより、ローリング駆動機構５１はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を右Ｒｉに傾動（ローリング）させる。

このように、オーガハウジングレバー７７を前後にスイング操作することで、電動モータ１８ａは正逆転し、昇降駆動機構１８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２１及びブロアケース２２は昇降する。オーガハウジング２１の昇降位置については、ハイト位置センサ８５によって検出し、その検出信号を制御部８１に発するようにした。

また、オーガハウジングレバー７７を左右にスイング操作することで、電動モータ５１ａは正転し、ローリング駆動機構５１のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２１及びブロアケース２２は左右にローリングする。オーガハウジング２１のローリング位置については、ローリング位置センサ８６によって検出し、その検出信号を制御部８１に発するようにした。

ハイト位置センサ８５（第１のハウジング傾斜角検出部８５）は、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１の上下方向（ハイト方向）の相対的な傾き角βｈｒを検出するものであって、例えば防水型の回転式ポテンショメータによって構成される。該ハイト位置センサ８５は、車体フレーム１３に取り付けられている。

ローリング位置センサ８６（第２のハウジング傾斜角検出部８６）は、車体フレーム１３に対するオーガハウジング２１の左右方向の相対的な傾き角βｒｒを検出するものであって、例えば防水型の回転式ポテンショメータによって構成される。ローリング位置センサ８６は、車体フレーム１３の前端部に取り付けられている。このことから、次のことがいえる。走行フレーム１２に対して車体フレーム１３が左右方向に相対的に傾くことはない。従って、ローリング位置センサ８６は、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１の左右方向の相対的な傾き角を検出するものであると、いうことができる。

上述のように、該ハイト位置センサ８５は、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１の上下方向（ハイト方向）の相対的な傾き角βｈｒを検出する相対角検出部である。以下、該ハイト位置センサ８５のことを、適宜「相対角検出部８５」という。また、該ローリング位置センサ８６は、車体フレーム１３に対するオーガハウジング２１の左右方向の相対的な傾き角βｒｒを検出する相対角検出部である。以下、該ローリング位置センサ８６のことを、適宜「相対角検出部８６」という。

次に、制御部８１（図２参照）をマイクロコンピュータによって構成した場合の制御フローについて、図４〜図６に基づき説明する。この制御フローは、例えば次の５つの条件を全て満足したときに制御を開始する。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オーガクラッチ３１がオンであること（オーガ２３が回転中であること）。第４条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。第５条件は、オーガアシストスイッチ７９がオンであること。

なお、図４〜図６に示される制御フローチャートでは、除雪機１０の制御のなかの、オーガハウジング２１のオートハイト、アシストモード制御に関するステップのみを説明し、他の制御に関するステップについては省略する。以下、図２及び図３を参照しつつ説明する。

図４は、本発明に係る制御部８１の制御フローチャートである。制御部８１は制御を開始すると、先ずステップＳ１１において、図２に示されるハウジング姿勢操作部１００の４つのスイッチ９１〜９４の各スイッチ信号を読み込む。この各スイッチ信号によってオーガハウジングレバー７７の操作方向が判る。

次に、オーガハウジングレバー７７の操作方向が左右以外であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。ここで、オーガハウジングレバー７７の操作方向が左側Ｌｅｓ又は右側Ｒｉｓであると判断した場合には、オーガハウジング２１及びブロアケース２２を左Ｌｅ又は右Ｒｉにローリングさせる。そして、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１２において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が左右以外であると判断した場合には、オーガハウジングレバー７７の操作方向が上、下、中立のどれであるかを判断する（ステップＳ１３）。ここで、オーガハウジングレバー７７の操作方向が上側Ｆｒｓであると判断した場合には、ステップＳ１４に進み、昇降駆動機構１８によってオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上Ｕｐに傾動させる（上ハイト駆動する）。

ステップＳ１３において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が下側Ｒｒｓであると判断した場合には、ステップＳ１５に進む。このステップＳ１５では、昇降駆動機構１８によってオーガハウジング２１及びブロアケース２２を下Ｄｗに傾動させる（下ハイト駆動する）。

ステップＳ１４又はステップＳ１５の処理が完了した後に、制御部８１は、この制御フローを停止するか否かを判断する（ステップＳ１６）。ここで、次の４つの条件を全て満足した場合には、制御を継続すると判断してステップＳ１１に戻る。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オーガスイッチ７３がオンであること。第４条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。一方、上記４つの条件の少なくとも１つの条件を満足しない場合には、制御を停止すると判断して、一連の制御を終了する。

上記ステップＳ１３において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が中立であると判断した場合には、ステップＳ１７に進む。このステップＳ１７では、リセットスイッチ７４のスイッチ信号を読み込む。

次に、リセットスイッチ７４がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１８）。ここで、オフ（off）であると判断した場合には、ステップＳ１６に進む。ここで、オン（on）であると判断した場合には、ステップＳ１９に進む。このステップＳ１９では、ミッション回転センサ８７の検出信号を読み込む。

次にステップＳ２０では、ミッション回転センサ８７の検出信号に基づいて、方向速度レバー７５の操作方向を判断する。方向速度レバー７５の操作方向が中立位置なら、停止制御であると判断してステップＳ１６に進む。

方向速度レバー７５の操作方向が後退方向なら後退走行制御であると判断し、ステップＳ２１に進んでオートハイトアップ制御を実行した後に、ステップＳ１６に進む。ステップＳ２１のオートハイトアップ制御処理を実行するための具体的な制御フローについては、図５で説明する。

方向速度レバー７５の操作方向が前進方向なら前進走行制御であると判断し、ステップＳ２２に進む。このステップＳ２２では、オーガスイッチ７３のスイッチ信号を読み込み、該オーガスイッチ７３がオフであるか否かを判断する。ここで、オフ（off）であると判断した場合には、ステップＳ２３に進んでリセット制御を実行した後に、ステップＳ１６に進む。ステップＳ２３のリセット制御処理を実行するための具体的な制御フローについては、図６で説明する。

一方、ステップＳ２２でオーガスイッチ７３がオン（on）であると判断した場合には、ステップＳ２４に進む。このステップＳ２４では、加速度αｈから求められたハイト傾き角θｈにより、オーガハウジング２１の水平制御を実行した後に、ステップＳ１６に進む。

このステップＳ２４を実行する前提条件は、次の３つの条件を全て満足することである。第１条件は、走行方向が前進方向であること（ステップＳ２０で前進）。第２条件は、オーガスイッチ７３がオンであること（ステップＳ２２でＮＯ）。第３条件は、オーガアシストスイッチ７９がオンであること（アシストモード）。

具体的な制御内容は、先ず、オーガハウジング２１のハイト方向（高さ方向）の加速度αｈを読み込む。このハイト方向の加速度αｈについては、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。次に、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向の実傾き角θｈを求める。該実ハイト傾き角θｈは、オーガハウジング２１の重力方向に対する実際のハイト傾き角、つまり、水平な接地面Ｇｒ（路面Ｇｒ）に対するオーガハウジング２１の実際のハイト傾き角である。次に、該実ハイト傾き角θｈに基づいて、オーガハウジング２１の重力方向に対する姿勢、つまり水平状態を判断して、オーガハウジング２１が水平となるように、昇降駆動機構１８を制御する。

次に、オートハイトアップ制御処理を実行するための具体的な制御フローについて説明する。図５は、制御部８１が上記図４に示されるステップＳ２１の「オートハイトアップ制御」を実行するためのサブルーチンである。

オートハイトアップ制御では、ハイト位置センサ８５によって検出された傾き角βｈｒにより、オーガハウジング２１のハイト方向の制御を実行する。制御部８１は、先ずステップＳ１０１において、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１のハイト方向の相対的な傾き角βｈｒ（現時点における実際のハイト傾き角βｈｒ）を読み込む。該傾き角βｈｒについては、ハイト位置センサ８５の検出信号を読み込めばよい。

次に、ステップＳ１０２では、オートハイトアップ制御を実行する否かを判断する。具体的には、次の３つの条件を全て満足したときに、オートハイトアップ制御を実行すると判断する。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。

ここで、実行しないと判断した場合には、上昇用スイッチ素子９６をオフ作動させることにより、電動モータ１８ａを停止させて、オーガハウジング２１の上昇を停止させた後に（ステップＳ１０５）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２１に進む。一方、ステップＳ１０２で実行すると判断した場合には、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒが後退時ハイト上限角βｈｕよりも小さいか否かを判断する。該後退時ハイト上限角βｈｕ（ハイト傾き角の上限値βｈｕ）は、走行装置１４の後退時にオーガハウジング２１の下端が接地面Ｇｒを引き摺ることのない、予め設定された所定の上限角に設定されている。

ここで、βｈｒがβｈｕよりも小さいと判断した場合には、上昇用スイッチ素子９６をオン作動させることにより、電動モータ１８ａに電力を供給して逆転させた後に（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０１に戻る。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上昇させる。この上方Ｕｐへの駆動は、ステップＳ１０３において、実際のハイト傾き角βｈｒが後退時ハイト上限角βｈｕまで上昇したと判断するまで続く。

ステップＳ１０３において、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒが後退時ハイト上限角βｈｕまで上昇したと判断した場合には、次に、上昇用スイッチ素子９６をオフさせることにより、電動モータ１８ａを停止させて、オーガハウジング２１の上昇を停止させた後に（ステップＳ１０５）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２１に戻る。

次に、リセット制御処理を実行するための具体的な制御フローについて説明する。図６は、制御部８１が上記図４に示されるステップＳ２３の「リセット制御」を実行するためのサブルーチンである。

リセット制御では、ハイト位置センサ８５によって検出された傾き角βｈｒと、加速度αｈから求められた実ハイト傾き角θｈとにより、オーガハウジング２１のハイト方向の制御を実行する。制御部８１は、先ずステップＳ２０１において、オーガハウジング２１のハイト方向（高さ方向）の加速度αｈを読み込む。このハイト方向の加速度αｈ（実加速度αｈ）については、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。

次に、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向（高さ方向）の実ハイト傾き角θｈを求める（ステップＳ２０２）。該実ハイト傾き角θｈは、オーガハウジング２１の重力方向に対する実際のハイト傾き角、つまり、水平な接地面Ｇｒ（路面Ｇｒ）に対するオーガハウジング２１の実際のハイト傾き角である。該実加速度αｈに基づいてハイト方向の傾き角θｈ（以下、実ハイト傾き角θｈという。）を求める方法としては、例えば一般的な演算式またはマップによって求めればよい。マップを採用した場合には、加速度αｈに対する実ハイト傾き角θｈの関係を予め設定して、メモリ８２に記憶しておく。

なお、ステップＳ２０２では、除雪機１０が加速走行中、減速走行中又は旋回中である場合には、加速度αｈの値を緩慢に変化させるフィルタ機能を有していることが好ましい。さらに、ステップＳ２０２では、実ハイト傾き角θｈの値は、生産工場から出荷する前に各除雪機１０毎に補正された（零点補正された）基準値によって補正されることが好ましい。該基準値は、メモリ８２に記憶される。

次にステップＳ２０３では、実ハイト傾き角θｈに基づいて、オーガハウジング２１の重力方向に対する姿勢、つまり水平状態を判断する。ここで、実ハイト傾き角θｈの値が０°であると判断（θｈ＝０°）、つまり水平であると判断した場合にはステップＳ２０４に進み、オーガハウジング２１の上ハイト方向の制御を実行する。

先ず、ステップＳ２０４において、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１のハイト方向の相対的な傾き角βｈｒ（現時点における実際のハイト傾き角βｈｒ）を読み込む。該傾き角βｈｒについては、ハイト位置センサ８５の検出信号を読み込めばよい。

次に、ステップＳ２０５では、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒ（相対角度）が０°より小さいか否かを判断する。ここで、βｈｒが０°よりも小さいと判断した場合には（βｈｒ＜０°）、上昇用スイッチ素子９６をオン作動させることにより、電動モータ１８ａに電力を供給して逆転させた後に（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０４に戻る。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上昇させる。この上方Ｕｐへの駆動は、ステップＳ２０５において、実際のハイト傾き角βｈｒが０°まで上昇したと判断するまで続く。

ステップＳ２０５において、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒが０°まで上昇したと判断した場合には（βｈｒ≧０°又はβｈｒ＝０°）、次に、上昇用スイッチ素子９６をオフさせることにより、電動モータ１８ａを停止させて、オーガハウジング２１の上昇を停止させた後に（ステップＳ２０７）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２３に戻る。

上記ステップＳ２０３において、実ハイト傾き角θｈが０°よりも大きい（θｈ＞０°）、つまりオーガハウジング２１が前上がり状態であると判断した場合には、ステップＳ２０８に進み、該オーガハウジング２１の下ハイト方向の制御を実行する。例えば、走行装置１４が上り傾斜の路面を走行する場合には、オーガハウジング２１が前上がり状態となるので、該オーガハウジング２１を水平となるように下降させる。

先ず、ステップＳ２０８において、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１のハイト方向の相対的な傾き角βｈｒ（現時点における実際のハイト傾き角βｈｒ）を読み込む。該傾き角βｈｒについては、ハイト位置センサ８５の検出信号を読み込めばよい。

次に、ステップＳ２０９では、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒ（相対角度）が０°よりも大きいか否かを判断する。ここで、相対角度βｈｒが０°よりも大きいと判断した場合には（βｈｒ＞０°）、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０では、再びオーガハウジング２１のハイト方向の加速度αｈを読み込む。このハイト方向の加速度αｈについては、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。

次に、ステップＳ２１１では、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向の実傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）を求める。該実加速度αｈに基づいて実ハイト傾き角θｈを求める方法は、上記ステップＳ２０２と同じである。また、フィルタ機能及び零点補正についても、上記ステップＳ２０２と同じである。

次に、ステップＳ２１２では、実ハイト傾き角θｈが０°よりも大きい（θｈ＞０°）、つまりオーガハウジング２１が前上がり状態であると判断した場合には、ステップＳ２１３に進む。

このように、ステップＳ２０９で相対角度βｈｒが０°ではない（βｈｒ＞０°）と判断し、且つ、ステップＳ２１２でオーガハウジング２１が水平ではない（θｈ＞０°）と判断している間は、ステップＳ２０８〜Ｓ２１３を繰り返す。つまり、オーガハウジング２１を下降させるように昇降駆動機構１８を制御する。より具体的には、ステップＳ２１３では、下降用スイッチ素子９５をオン作動させることにより、電動モータ１８ａに電力を供給して正転させた後に、ステップＳ２０８に戻る。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を下降させる。

ステップＳ２０９で相対角度βｈｒが０°まで下降したと判断（βｈｒ≦０°又はβｈｒ＝０°）、又は、ステップＳ２１２でオーガハウジング２１が水平になった（θｈ≦０°又はθｈ＝０°）と判断した場合には、ステップＳ２１４において下降用スイッチ素子９５をオフさせることにより、電動モータ１８ａを停止させて、オーガハウジング２１の下降を停止させた後に、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２３に戻る。

以上の説明から明らかなように、制御部８１は、オーガハウジング２１が水平になるように昇降駆動機構１８を制御するとともに（ステップＳ２１３）、相対角度βｈｒが０°になったという第１条件（ステップＳ２０９でＮＯと判断）と、該オーガハウジング２１が水平になったという第２条件（ステップＳ２１２でＮＯと判断）との、いずれかを満足したと判断した場合には、該昇降駆動機構１８を停止する制御（ステップＳ２１４）を実行する。

上記ステップＳ２０３において、実ハイト傾き角θｈが０°よりも小さい（θｈ＜０°）、つまりオーガハウジング２１が前下がり状態であると判断した場合には、ステップＳ２１５に進み、該オーガハウジング２１の上ハイト方向の制御を実行する。例えば、走行装置１４が下り傾斜の路面を走行する場合には、オーガハウジング２１が前下がり状態となるので、該オーガハウジング２１を水平となるように上昇させる。

先ず、ステップＳ２１５において、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１のハイト方向の相対的な傾き角βｈｒ（現時点における実際のハイト傾き角βｈｒ）を読み込む。該傾き角βｈｒについては、ハイト位置センサ８５の検出信号を読み込めばよい。

次に、ステップＳ２１６では、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒ（相対角度）が作動上限値βｈｍよりも小さいか否かを判断する。該作動上限値βｈｍは、走行フレーム１２に対してオーガハウジング２１を相対的に上昇させることが可能な、最大の角度に設定されている。ここで、相対角度βｈｒが作動上限値βｈｍよりも小さいと判断した場合には（βｈｒ＜βｈｍ）、ステップＳ２１７に進む。

ステップＳ２１７では、再びオーガハウジング２１のハイト方向の加速度αｈを読み込む。このハイト方向の加速度αｈについては、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。

次に、ステップＳ２１８では、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向の実傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）を求める。該実加速度αｈに基づいて実ハイト傾き角θｈを求める方法は、上記ステップＳ２０２と同じである。また、フィルタ機能及び零点補正についても、上記ステップＳ２０２と同じである。

次に、ステップＳ２１９では、実ハイト傾き角θｈが０°よりも小さい（θｈ＜０°）、つまりオーガハウジング２１が前下がり状態であると判断した場合には、ステップＳ２２０に進む。

このように、ステップＳ２１６で相対角度βｈｒが作動上限値βｈｍよりも小さい（βｈｒ＜βｈｍ）と判断し、且つ、ステップＳ２１９でオーガハウジング２１が水平ではない（θｈ＜０°）と判断している間は、ステップＳ２１５〜Ｓ２２０を繰り返す。つまり、オーガハウジング２１を上昇させるように昇降駆動機構１８を制御する。より具体的には、ステップＳ２２０では、上昇用スイッチ素子９６をオン作動させることにより、電動モータ１８ａに電力を供給して逆転させた後に、ステップＳ２１５に戻る。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上昇させる。

ステップＳ２１６で相対角度βｈｒが作動上限値βｈｍまで上昇したと判断（βｈｒ＝βｈｍ）、又は、ステップＳ２１９でオーガハウジング２１が水平になった（θｈ≧０°又はθｈ＝０°）と判断した場合には、ステップＳ２２１において上昇用スイッチ素子９６をオフさせることにより、電動モータ１８ａを停止させて、オーガハウジング２１の上昇を停止させた後に、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２３に戻る。

以上の説明から明らかなように、制御部８１は、オーガハウジング２１が水平になるように昇降駆動機構１８を制御するとともに（ステップＳ２２０）、相対角度βｈｒが作動上限値βｈｍまで上昇したという第３条件（ステップＳ２１６でＮＯと判断）と、該オーガハウジング２１が水平になったという第２条件（ステップＳ２１９でＮＯと判断）との、いずれかを満足したと判断した場合には、該昇降駆動機構１８を停止する制御（ステップＳ２２１）を実行する。

以上の説明をまとめると、次のとおりである。図７（ａ）に示されるように、走行装置１４の後退時（白抜き矢印Ｂａ方向への走行時）には、オーガハウジング２１は上昇する。該オーガハウジング２１が所定の上限角βｈｕへ上昇した状態を図７（ｂ）に示している。この動作は、制御部８１（図２参照）が図４に示されるステップＳ１９〜Ｓ２１を実行することによって行われる。

オーガスイッチ７３（図２参照）がオフで、且つリセットスイッチ７４（図２参照）がオンの場合において、図７（ｂ）に示されるように、走行装置１４が一旦後退した後に前進（白抜き矢印Ｆｗ方向への走行）を開始した場合には、該オーガハウジング２１は上限角βｈｕから下降する。そして、制御部８１は、相対角度βｈｒが零になったか（第１条件）、又は該オーガハウジング２１が水平になった、つまり重力方向に対する水平位置（θｈ＝０°）になった場合に（第２条件）、昇降駆動機構１８を停止させることによって、該オーガハウジング２１の昇降動作を停止させる。この動作は、制御部８１（図２参照）が図４に示されるステップＳ１９、Ｓ２０、Ｓ２２及びＳ２３を実行することによって行われる。

例えば、走行装置１４が上り傾斜の路面Ｇｒを走行する場合、つまり前上がり状態の場合には、オーガハウジング２１も前上がり状態となる。このため、オーガハウジング２１は水平となるように下降する。このときに、オーガハウジング２１は、水平状態となる前に上り傾斜面Ｇｒに当たることがあり得る。この場合には、オーガハウジング２１は相対角度βｈｒが零になったときに停止する。昇降駆動機構１８は、オーガハウジング２１を水平状態にするために駆動し続けることがない。路面Ｇｒに対して、より確実に走行装置１４を接地することができるので、除雪機１０の走行性を高めることができる。しかも、除雪機１０の耐久性を、より高めることができる。

一方、走行装置１４が下り傾斜の路面Ｇｒを走行する場合、つまり前下がり状態の場合には、オーガハウジング２１も前下がり状態となる。このため、オーガハウジング２１は水平となるように上昇し、水平になったときに停止する。

その後、オーガスイッチ７３（図２参照）をオン操作することによって、制御部８１（図２参照）は、オーガハウジング２１が水平になる又は水平状態を維持する、つまり重力方向に対する水平位置（θｈ＝０°）になるように昇降駆動機構１８を制御する。この動作は、制御部８１が図４に示されるステップＳ１９、Ｓ２０、Ｓ２２及びＳ２４を実行することによって行われる。制御部８１は、相対角度βｈｒが零になるようにオーガハウジング２１をハイト制御しない。このため、オーガ２３による除雪作業時には、オーガハウジング２１やスクレーパ２１ａが路面Ｇｒに不必要に食い込まないように、防ぐことができる。

なお、本発明では、制御部８１は、ハイト位置センサ８５の検出信号を、検出した傾き角βｈｒの１°当たりの電圧信号として設定し、該１°当たりの電圧信号をメモリ８２に予め記憶しておくことが可能である。例えば、オーガハウジング２１が１０°上昇するときに、ハイト位置センサ８５の電圧信号が３ボルトだけ変化することを考える。１°当たりの電圧信号は０．３ボルトである。この数値をメモリ８２に予め記憶しておく。

制御部８１が、図４に示されるオートハイトモードを実行して、除雪機１０が前進走行しつつ除雪作業を行っている場合を考える。例えば、走行装置１４が柔らかい積雪面を走行しているときには、該積雪面の硬さの状況が、場所によって著しく異なることがあり得る。走行装置１４は、硬い積雪面から柔らかい積雪面へ移動したときには、積雪面に対して、ふいに沈み込むことによって、前後方向へ急に傾き得る。該走行装置１４の姿勢が後下がりに傾くと、オーガハウジング２１も同方向へ急に傾く。該オーガハウジング２１は、水平状態に戻ろうと大きく下降して、走行装置１４よりも下がって積雪面に食い込む。この結果、走行装置１４は積雪面から浮き上がった場合であっても、走行推進力を十分に確保できることが好ましい。

これに対し、本実施例では、ハイト位置センサ８５が検出する傾き角βｈｒを、１°当たりの電圧信号として設定し、メモリ８２に予め記憶しておくことによって、オーガハウジング２１の下降可能な範囲に、制限を設けることが可能である。つまり、制御部８１は、走行装置１４の姿勢がふいに前後方向へ傾いたと判断した場合に、オーガハウジング２１を水平状態から予め設定された数°までしか、下降させないように制限を加えることによって、走行装置１４の走行推進力を確保できる。

本発明の除雪機１０は、少なくともオーガ２３をエンジン１５によって駆動するオーガ式除雪機に好適である。

１０ 除雪機
１２ 走行フレーム
１４ 走行装置
１８ 昇降駆動機構
２１ オーガハウジング
２３ オーガ
８１ 制御部
８３ 水平検出部（加速度センサ）
８５ 相対角検出部（ハイト位置センサ）
８７ ミッション回転センサ
Ｇｒ 路面（接地面）
αｈ 加速度
βｈｒ 走行フレームに対するオーガハウジングの相対角度
θｈ オーガハウジングの重力方向に対する傾き角

Claims (5)

1. 走行装置を有した走行フレームと、該走行フレームに対し昇降可能であってオーガを有したオーガハウジングと、該オーガハウジングを昇降駆動する昇降駆動機構と、該昇降駆動機構を制御する制御部とを備えている除雪機において、
   前記走行フレームに対する前記オーガハウジングの相対角度を検出する相対角検出部と、前記オーガハウジングの重力方向に対する水平状態を検出する水平検出部とを備え、
   前記制御部は、
   前記オーガハウジングを水平にして前記オーガによる除雪作業を行わないように前記昇降駆動機構を制御するとともに、
   前記相対角度が零になったという第１条件と、前記オーガハウジングが前記水平になったという第２条件との、いずれかを満足したと判断した場合には、前記昇降駆動機構を停止する制御をする構成を備えている
   ことを特徴とする除雪機。
2. 前記オーガハウジングは、前記走行フレームの前方に配され、
   前記制御部は、上り斜面を前進走行時には前記相対角度を零にして前記昇降駆動機構を停止し、下り斜面を前進走行時には前記オーガハウジングを前記水平にして前記昇降駆動機構を停止する
   ことを特徴とする請求項１に記載の除雪機。
3. 前記オーガハウジングを前記水平状態にするための第１スイッチと、前記オーガを駆動するための第２スイッチとを更に備え、
   前記制御部は、
   前記第１スイッチがオンで且つ前記第２スイッチがオフの場合、前記第１条件および前記第２条件のいずれかを満足したと判断したときに前記昇降駆動機構を停止し、
   その後、前記第２スイッチをオンにした場合、前記第２条件を満足したと判断したときに前記昇降駆動機構を停止する
   ことを特徴とする請求項２に記載の除雪機。
4. 前記制御部は、前記走行フレームが後下がりに傾いた場合、前記オーガハウジングの下降可能な範囲が制限されるように前記昇降駆動機構を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の除雪機。
5. 前記オーガハウジングの前記下降可能な範囲を制限するためのメモリを更に備える
   ことを特徴とする請求項４に記載の除雪機。
   

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